JP2019105137A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの概略構成図である。図1において,油圧ショベルは,クローラ式の走行体401と,走行体401の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体402を備えている。走行体401は,走行油圧モータ33によって駆動される。旋回体402は,旋回油圧モータ28の発生するトルクによって駆動され,左右方向に旋回する。
図3はコントローラ20の演算構成図である。コントローラ20は,油圧シリンダ32a,32b,32c及び旋回油圧モータ28の目標出力をそれぞれ演算するアクチュエータ目標出力演算部3bと,ブームシリンダ32a(ブーム405)とアームシリンダ32b(アーム406)の補正Pi圧を算出する補正Pi圧演算部3aと,ブームシリンダ32a用の4つの比例電磁弁27(第1及び第2減圧弁と第1及び第2増圧弁)とアームシリンダ32b用の1つの比例電磁弁27(第3減圧弁)の指令電圧(比例電磁弁指令電圧)を補正Pi圧を基に算出する比例電磁弁指令電圧演算部3dと,ECU22に出力されるエンジン出力指令を算出するエンジン出力指令演算部3cとを備えている。
図4は補正Pi圧演算部3aの詳細図である。補正Pi圧演算部3aは,目標施工面距離演算部4aと,ブームPi圧制限値演算部4bと,Pi圧補正レート演算部4cと,Pi圧補正部4dとを備えている。以下では,ブーム上げ,アームクラウド,バケットクラウド,右旋回を指令するPi圧を「正」とし,ブーム下げ,アームダンプ,バケットダンプ,左旋回を指令するPi圧を「負」とする。
目標施工面距離演算部4aは,目標施工面設定装置50を介して入力された目標施工面60の情報と,GNSSアンテナ40からの入力に基づいて算出される車体の位置情報と,角度センサ36,37,38,39からの入力に基づいて算出されるフロント作業装置400の姿勢情報及び位置情報を入力する。目標施工面距離演算部4aは,これらの入力情報から旋回軸に平行でバケット407の重心を通る平面で目標施工面60を切断したときに得られる目標施工面の断面図を作成し,この断面においてバケット407の爪先位置と目標施工面60の距離Dを算出する。距離Dは,バケット407の爪先から目標施工面60に下ろした垂線とこの断面の交点とバケット407の爪先(先端)との距離とする。
ブームPi圧制限値演算部(第2制御信号演算部)4bは,目標施工面距離演算部4aで算出した目標施工面距離Dに基づいて,MC時のブームのPi圧制限値(「第2制御信号」と称することがある)を算出する。ただし,操作レバー26が中立の場合には距離Dに係わらずブームPi圧制限値演算部4bはブームPi圧制限値としてゼロを出力する。その他の場合,ブームPi圧制限値演算部4bは次のようにブームPi圧制限値を演算する。
Pi圧補正部4dは,切替スイッチ30の切替位置と,操作レバー26から出力されるPi圧と,ブームPi圧制限値演算部4bで演算されたブームPi圧制限値と,Pi圧補正レート演算部4cで演算されたPi圧補正レートとに基づいて,各油圧アクチュエータ28,33,32a,32b,32cのコントロールバルブ25に作用されるPi圧(補正Pi圧)を演算する部分である。Pi圧補正部4dは油圧アクチュエータ28,33,32a,32b,32cごとに設けることができる。ここでは図8及び図9を用いてブーム上げ下げ用とアームクラウド用のPi圧補正部4dの詳細を説明する。
レートリミット部8jは,第1切換部8iの出力に対して,Pi圧補正レート演算部4cから出力されるブームPi圧補正レートで規定されるレートリミットをかけて出力する。すなわち,第1切換部8iから出力される制御信号(ブームPi圧,ブームPi圧制限値及びブーム上げPi圧制限値のいずれか1つ)に対して,その制御信号の時間変化率を所定の変化率であるブームPi圧補正レートに制限し,その制限後の制御信号を出力する。
(1−1)切替スイッチ30がOFF位置からON位置に切り替えられた場合,第1切換部8iは図8中のONの位置に切り替えられて最小値選択部8hの出力(すなわち,ブームPi圧,ブームPi圧制限値及びブーム上げPi圧制限値のいずれか1つ)を出力する。また,このとき,SET値が1でRESET値が0となるのでFlip−Flop部8eはTRUEを出力し,これにより第2切換部が図8中のTRUEの位置に切り替えられ,最小値選択部8hからの出力にブームPi圧補正レートで制限をかけた値が補正ブームPi圧として出力される。これによりブーム操作中に切替スイッチ30をON位置に切り替えても,補正ブームPi圧が急峻に変動することがなくなるため,ブームシリンダ32aの速度変化も急峻に変動することがなくなる。
レートリミット部9jは,第1切換部9iの出力に対して,Pi圧補正レート演算部4cから出力されるアームクラウドPi圧補正レートで規定されるレートリミットをかけて出力する。すなわち,第1切換部9iから出力される制御信号(アームクラウドPi圧とアームクラウドPi圧制限値のいずれか1つ)に対して,その制御信号の時間変化率を所定の変化率であるアームクラウドPi圧補正レートに制限し,その制限後の制御信号を出力する。
Pi圧補正レート演算部4cでは,目標施工面距離演算部4aで算出した目標施工面距離Dと図7のテーブルに基づいて,Pi圧補正部4dのレートリミット部(例えば,図8の“8j”や図9の“9j”)で利用されるPi圧補正レート[MPa/sec]を計算する。このPi圧補正レートが切替スイッチ30の切り替え時に効くことによってアクチュエータ速度の急峻な変動が緩和される。
図10はアクチュエータ目標出力演算部3bの詳細図である。アクチュエータ目標出力演算部3bは,最大出力演算部10aと,旋回基本出力演算部10bと,ブーム基本出力演算部10cと,アーム基本出力演算部10dと,バケット基本出力演算部10eと,旋回ブーム出力配分演算部10fと,アームバケット配分出力演算部10gとを有し,油圧シリンダ32a,32b,32c及び旋回油圧モータ28の目標出力を算出する。
エンジン出力指令演算部3cでは,アクチュエータ目標出力演算部3bで算出した各アクチュエータの目標出力の合計値を典型的なポンプ効率(たとえば,0.85)で除算し,さらに典型的な補機負荷(数kW)を加えることで,目標動作に必要なエンジン出力を算出し,それをエンジン出力指令として出力する。
比例電磁弁指令電圧演算部3d(図3参照)は,補正Pi演算部3aで算出した補正Pi圧から比例電磁弁への指令値を決定し,油圧アクチュエータ32a,32b,32c,33のPi圧を増圧しフロント作業装置400の動作を補正する。比例電磁弁指令電圧演算部3dは,油圧アクチュエータに対応する比例電磁弁27がどの程度電圧をかければ目標とするPi圧を得られる開口となるかの特性マップを保持しており,その特性マップに基づいて比例電磁弁27の指令値を算出する。
次に上記のように構成される油圧ショベルにおいてブーム操作中に切替スイッチ30を操作してMCのON/OFFを切り替えた場合の動作について説明する。
(3.1.1)MCがOFFからONに切り替えられた場合
この場合,ブーム動作はMCで補正する必要が無いので,ブームPi圧制限値演算部4bによりブームPi圧制限値は0[Mpa]と算出される。この状態で切替スイッチ30によりMCがOFFからONに切り替わった場合,その瞬間は第1切換部8iがON側に,第2切換部8kがTRUE側に切り替わるので,出力である補正ブームPi圧はブームPi圧(第1制御信号)とブーム上げPi圧制限値のMIN値にレートリミット(ブームPi圧補正レート)をかけた値となる。その後,レバー操作を中断してブームPi圧が0[MPa]近くになると,ブームPi圧≒ブームPi圧制限値となるのでFlip−Flop部8eにRESET値として1が入る。これにより,第2切換部8kがFALSE側に切り替わりレートリミットが効かなくなり,それ以後は通常のMCが実施される。
上記の(1)の場合と同様に,ブームPi圧制限値は0[MPa]と算出される。切替スイッチ30によりMCがOFFからONに切り替わった場合,その瞬間は第1切換部8iがOFF側に,第2切換部8kがTRUE側になるので,出力である補正ブームPi圧はブームPi圧(第1制御信号)にレートリミット(ブームPi圧補正レート)をかけた値となる。その後,レバー操作を中断してブームPi圧が0[MPa]になると,第2切換部8kがFALSE側に切り替わりレートリミットが効かなくなり,それ以後は通常制御(非MC)でフロント動作が行われる。
(3.2.1)MCがOFFからONに切り替えられた場合
この場合のMCはバケット先端の下げ速度を落とすためにブーム上げを入れようとし,ブームPi圧制限値は正の値となる。したがって,MCがONの時は,ブームPi圧制限値>ブームPi圧となる。切替スイッチ30によりMCがONに切り替わった瞬間は第1切換部8iがON側に,第2切換部8kがTRUE側に切り替えられるので,出力である補正ブームPi圧はブームPi圧制限値とブーム上げPi圧制限値のMIN値にレートリミット(ブームPi圧補正レート)をかけた値となる。ブームPi圧の値がブームPi圧制限値とほぼ等しくなると,FlipFlop部8eにRESET値として1が入力される。これにより第2切換部8kがFALSE側に切り替わってレートリミットが効かなくなり,それ以後は通常のMCが実施される。
この場合もMCがONの時は,ブームPi圧制限値>ブームPi圧の状態となる。切替スイッチ30によりMCがOFFに切り替わった瞬間は第1切換部8iがOFF側に,第2切換部8kがTRUE側になるので,出力である補正ブームPi圧はブームPi圧にレートリミット(ブームPi圧補正レート)をかけた値となる。レバー操作を中断してブームPi圧が0[MPa]になると,第2切換部8kがFALSE側に切り替わってレートリミッタが効かなくなり,それ以後は通常制御(非MC)でフロント動作を行うことができる。
以上で説明した本実施の形態によれば,以下のような作用効果を得ることができる。
(1)上記の実施形態では,レートリミット部8j,9jを設けることで,切替スイッチ30によりMCのON/OFFが切り替わるときに切り替わり前後の補正Pi圧の時間変化量を制限する制御をコントローラ20の制御として加えた。これにより,作業装置400を動作させながらMCのON/OFFを切り替えた場合でもアクチュエータ速度が急変動しなくなり,従来技術では作業装置400を動作させながらMCのON/OFFを切り替えができないというオペレータの操作ストレスを解消することが可能となった。
なお,本発明は,上記の実施の形態に限定されるものではなく,その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば,本発明は,上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず,その構成の一部を削除したものも含まれる。また,ある実施の形態に係る構成の一部を,他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
Claims (6)
- 作業装置と,
前記作業装置を駆動する第1油圧アクチュエータと,
前記第1油圧アクチュエータの第1制御信号をオペレータの操作に応じて出力する操作装置と,
前記操作装置が操作されている間,前記第1油圧アクチュエータを予め定めた条件に従って動作させる第2制御信号を演算する第2制御信号演算部を有し,前記操作装置から前記第1制御信号が出力された際,前記第1制御信号及び前記第2制御信号のいずれか一方に基づいて前記第1油圧アクチュエータを制御する制御装置と,
前記第2制御信号に基づく前記第1油圧アクチュエータの制御を有効にするON位置,及び前記第2制御信号に基づく前記第1油圧アクチュエータの制御を無効にするOFF位置のいずれか一方の切替位置が選択可能である切替装置とを備える作業機械において,
前記制御装置は,
前記切替装置が前記ON位置に切り替えられているときは,前記第1制御信号と前記第2制御信号のいずれか一方を出力し,前記切替装置が前記OFF位置に切り替えられているときは前記第1制御信号を出力する制御信号切換部と,
前記切替装置が前記OFF位置から前記ON位置または前記ON位置から前記OFF位置に切り替わる際,前記制御信号切換部から出力される制御信号に対して,その制御信号の時間変化率を所定の変化率に制限し,その制限後の制御信号を前記第1油圧アクチュエータの制御信号として出力するレートリミット部とを備える
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,前記作業装置の作業対象の目標形状である目標施工面の情報を有し,
前記第2制御信号演算部により演算される前記第2制御信号は,前記操作装置が操作されている間,前記作業装置が前記目標施工面の上方に位置するように前記第1油圧アクチュエータを動作させる制御信号であり,
前記作業装置の先端が前記目標施工面に近づく場合,前記所定の変化率は,前記作業装置の先端と前記目標施工面の距離が小さくなるほど大きくなるように設定されている
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記操作装置が操作されていない場合,前記制御装置は,前記切替装置が前記OFF位置から前記ON位置または前記ON位置から前記OFF位置に切り替わる際,前記制御信号切換部から出力される制御信号を前記第1油圧アクチュエータの制御信号として出力する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記切替装置が前記ON位置に切り替えられているとき,前記制御装置は,前記第1油圧アクチュエータの動作速度を最大速度より小さい値に制御する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記切替装置は,前記操作装置の把持部に設けられている
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記作業装置を駆動する第2油圧アクチュエータと,
前記操作装置は,前記第2油圧アクチュエータの第3制御信号をオペレータの操作に応じて出力可能であり,
前記制御装置は,前記操作装置が操作されている間,前記第2油圧アクチュエータを予め定めた条件に従って動作させる第4制御信号を演算する第4制御信号演算部を有し,前記操作装置から前記第3制御信号が出力された際,前記第3制御信号及び前記第4制御信号のいずれか一方に基づいて前記第2油圧アクチュエータを制御し,
前記制御信号切換部は,さらに,前記切替装置が前記ON位置に切り替えられているときは,前記第3制御信号と前記第4制御信号のいずれか一方を出力し,前記切替装置が前記OFF位置に切り替えられているときは前記第3制御信号を出力する
ことを特徴とする作業機械。
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