JP3938813B2 - 油圧駆動機械の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベル、クレーン等の油圧駆動機械において、操作レバー等操作手段の操作量に応じて油圧アクチュエータを駆動制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、建設機械のような油圧駆動機械では、図７に示すように、複数の操作レバー６、７の操作量を示す駆動指令信号が、対応する複数の操作弁４、５（流量制御弁４、５）に加えられ、これら複数の操作弁４、５の開口面積が上記駆動指令信号に応じて変化され、それによって、対応する複数の油圧アクチュエータ２、３が駆動されるという構成がとられる。つまり、複数の操作レバー６、７が同時に操作されると、油圧ポンプ１の吐出圧油は、複数の圧油供給路上の複数の操作弁４、５を介して複数の油圧アクチュエータ２、３に供給され、これら複数の油圧アクチュエータ２、３が同時に駆動される。
【０００３】
かかる構成において、複合操作時の油圧アクチュエータ２、３の駆動速度のいわゆる負荷依存性を解消する技術として、圧力補償弁付ロードセンシングシステムと呼ばれるものがある。
【０００４】
このシステムでは、油圧ポンプ１と流量制御弁４、５との間、あるいは流量制御弁４、５と油圧アクチュエータ２、３との間（図７では、この場合の構成を示している）に、圧力補償弁１６´、１７´、１８´、１９´と呼ばれるバルブが設けられ、流量制御弁４、５を通過する圧油の弁の前後における圧力の差圧が、いずれの駆動軸（建設機械では、ブーム、アーム等のことである）についても同一の値になるように補償するようにしている。つまり、油圧回路の一般公式である、
Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１）
（ただし、Ｑは流量制御弁の絞りを通過する流量、ｃは流量定数、Ａは絞りの開口面積、ΔＰは絞りの前後差圧である）
において、差圧ΔＰが、各駆動軸について同一となるようにすることで、オペレータが指令する駆動指令値（開口面積Ａ）に比例した流量Ｑが得られるようにしている。
【０００５】
また、油圧ポンプ１の吐出圧が、操作中の油圧アクチュエータ２、３の負荷圧の最大値に、上記前後差圧が加算された圧力となるように、油圧ポンプ１の吐出圧の制御を行うようにしており、これによって複合操作時の各油圧アクチュエータ２、３の負荷圧の違いによる速度の変化（負荷圧依存性）が防止される。
【０００６】
しかし、このシステムでは、圧力補償弁の圧力補償設定値が固定されており、油圧アクチュエータの圧力補償特性が一義的に定まってしまう。このため状況に応じて、油圧アクチュエータの圧力補償特性を変えることができないという欠点があった。
【０００７】
そこで、この問題点を解決すべく、本出願人に係る先願（特願平８−４３１０１号、特願平８−４１５５４号）では、上記圧力補償弁を使用しないでシステムを構成するようにしている。
【０００８】
上記先願に開示されたものでは、上記油圧回路の一般公式、
Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ）
において、複合操作時の各油圧アクチュエータ２、３の負荷圧の違いによって生ずる各油圧アクチュエータの速度、つまり各油圧アクチュエータ２、３の流量Ｑi（以下、添え字iはi番目の駆動軸を示す）の変化（負荷依存性）を防止するために、オペレータの操作に応じて駆動された操作弁４、５の絞りの前後差圧△Ｐi、つまり操作弁に流入する圧油の圧力Ｐと操作弁４、５から流出する圧油の圧力ＰLの差圧ΔＰi を検出し、以下のような補正処理を行うようにしている。
【０００９】
すなわち、上記検出した各差圧△Ｐiの中の最小値ΔＰminを求め、各駆動軸ごとに、差圧△Ｐiと最小差圧△Ｐmin の比の平方根を、操作弁４、５の開口面積補正係数Ｋi（Ｋi＝√（△Ｐmin ／△Ｐi））として演算し、これを操作レバー６、７による駆動速度指令である操作弁４、５の開口面積Ａiに乗じるという開口補正を行なうというものである。これを式で示すと、
Ｑi＝ｃ・（Ａi・Ｋi）・√（△Ｐi）＝ｃ・Ａi・√（△Ｐmin／△Ｐi)・√（△Ｐi）＝ｃ・Ａi・√（△Ｐmin） …（２）
となり、i番目の油圧アクチュエータに流入する流量Ｑiは、複合操作中どの軸も共通である最小差圧△Ｐmin を基準にして、各軸の開口面積指令Ａiの比で分流されるという作用をなす。
【００１０】
ここで、差圧ΔＰiが最小差圧ΔＰminとなっている駆動軸では、上記補正係数Ｋiの分母分子の値は同一となる（Ｋi＝１）。したがって、負荷圧ＰLが最大負荷圧となっている駆動軸（差圧ΔＰiは最小差圧ΔＰmin）では、開口面積Ａiは絞られないことになる。
【００１１】
このような補正を行うことにより、複合操作時に、ポンプ圧Ｐと各油圧アクチュエータの負荷圧ＰLの差圧ΔＰiの如何に関わらず、レバー操作通りの分流性能を、簡単な制御でショックなく、連続性を保持しつつ取得することができる。
【００１２】
また、上記先願では、上記補正係数Ｋi（０＜Ｋi≦１）に対して下限値ＫLiを設け、この下限値ＫLiを０近傍とすることにより、完全な圧力補償機能を働かせるようにしたり、また下限値ＫLiを１とすることにより、完全に負荷なりの流量分配を実現するようにしている。
【００１３】
すなわち、補正係数のとれる範囲を、レバー操作量に応じて、ＫLi≦Ｋi≦１と制限することにより、上記圧力補償の機能を強めたり、弱めたりするようにしている。
【００１４】
例えば、レバー操作量から上記補正係数下限値ＫLiを求める関数を用いて、レバー操作量に対応する補正係数下限値ＫLiを求め、これにより、微操作時は圧力補償を効かせたレバーなりの流量分配（ＫLi＝０近傍）にしたり、フルレバーのラフ操作時は圧力補償を弱めて負荷なりの流量分配（ＫLi＝０．５）にしたりという具合に、流量分配の仕方を連続的に変えることができる。
【００１５】
これにより、例えば、吊り作業や法面の整正作業などのファイコン作業時には、オペレータとしては負荷によらずに操作レバー通りの精密作業を行うことができるとともに、一方、掘削時の放土作業や荒スキトリ作業（刃先で平地をラフにならす作業）などの複数の操作レバーをフルに操作するフルレバー作業時には、オペレータとしては操作レバーの操作比に気を遣うことなく、負荷なりの作業を行うことができる。
【００１６】
以上のように、上記先願に記載された発明は、各駆動軸ｉ毎に、補正係数Ｋiを求め、この補正係数Ｋiを、各駆動軸ｉ毎に設定した制限範囲ＫLi≦Ｋi≦１で制限することにより、圧力補償の度合いを、操作レバーの操作量に応じて変化させるというものである。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来の制御では、各駆動軸ｉ毎に、操作弁の絞り前後差圧ΔＰiを検出することが必要であり、このため各駆動軸毎に差圧検出手段である圧力センサ等を装着しなければならず、制御回路が高価なものになっていた。
【００１８】
また、各駆動軸ｉ毎に補正係数Ｋiと制御範囲ＫLi≦Ｋi≦１を設定する必要があり、圧力補償の制御が煩雑となっていた。
【００１９】
本発明の第１発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、低負荷側の駆動軸の操作レバーを大きく動かすことに対応して、この低負荷側の駆動軸のみについて圧力補償の度合いを緩める演算処理、制御を行うことで、圧力補償の制御を安価でかつ簡易に行うことを第１の解決課題とするものである。
【００２０】
さらに、上述した従来の制御では補正係数Ｋi＝√（△Ｐmin／△Ｐi)を各駆動軸ｉ毎に求め、自軸の操作量を基に補正量Ｋiに対する制限ＫLi≦Ｋi≦１を加えるようにしており、各操作レバー毎に独立して圧力補償の度合いが強められたり、弱められたりする。
【００２１】
したがって、フルレバー状態からある操作レバーを戻して、それ以外の軸の圧力補償特性を変化させて流量分配を変えることはできない。
【００２２】
本発明の第２発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、低負荷側の駆動軸の操作レバーがフルレバー領域まで操作されたとしても、他の駆動軸の操作レバーが戻されたことを検出することによって、低負荷側の油圧アクチュエータを加速させたい意思を判断して、低負荷側の駆動軸の圧力補償の度合いを緩めて、この低負荷側の油圧アクチュエータの速度をさらに加速させるようにすることを第２の解決課題とするものである。
【００２３】
【課題を解決するための手段および効果】
本発明の第１発明では、上記第１の解決課題達成のために、
油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出圧油が供給されることにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータ毎に設けられた複数の操作手段と、これら複数の操作手段毎に設けられ、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュエータに供給する複数の流量制御弁と、この流量制御弁の流入側の圧油の圧力と流出側の圧油の圧力との差圧が、全ての流量制御弁で同一となるように、圧力補償を行う圧力補償手段とを具えた油圧駆動機械の制御装置において、
前記複数の操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の操作手段のうちのいずれかの操作手段が、操作量が増加する方向に操作されたことを判断し、この操作量が増加する方向に操作された操作手段に対応する流量制御弁の前後の差圧が大きくなるように、前記圧力補償手段による圧力補償度合いを変化させる圧力補償度合い変化手段と
を具えるようにしている。
【００２４】
すなわち、かかる第１発明を、図１、図３に示す実施形態に即して説明すると、操作量検出手段２０の検出結果に基づいて、複数の操作手段６、７のうちのいずれかの操作手段６が、操作量Ｓtが増加する方向に操作されたことが判断され、この操作量Ｓtが増加する方向に操作された操作手段６に対応する流量制御弁４の前後の差圧が大きくなるように、圧力補償手段１６による圧力補償度合いが変化される。具体的には、コントローラ８から、操作量Ｓtが大きくなるほど圧力補償の度合いが小さくなる（図３）指令電流Ｉ1が、圧力補償手段１６に加えられ、これにより操作量Ｓtが大きくなるほど圧力補償手段１６の圧力補償の度合いが小さくなる。
【００２５】
このように、第１発明によれば、低負荷側の駆動軸の操作レバー６の操作量Ｓtを増加させる方向に動かしたことによって、オペレータの低負荷側の油圧アクチュエータ２を加速させたいとの意思を判断し、そのときの操作レバー６の操作量Ｓtの増加量ΔＳｔが大きくなるほど、圧力補償手段１６の圧力補償の度合いを小さくする（緩める）制御が行われる。これにより、低負荷側の流量制御弁４の前後の差圧が大きくなり、流量制御弁５を介して油圧アクチュエータ２に供給される流量が増加し、低負荷側の油圧アクチュエータ２の速度が加速される。このように低負荷側の駆動軸の操作レバーを大きく動かすことに対応して、この低負荷側の駆動軸のみについて圧力補償の度合いを緩める制御が行われるので、圧力補償の制御が簡易に行われる。
【００２６】
また、第２発明では、上記第１発明において、
前記圧力補償度合い変化手段は、操作量が増加する方向に操作された操作手段の操作量の増加量が大きくなるに伴い、この操作手段に対応する流量制御弁の前後の差圧がより大きくなるように、前記圧力補償手段による圧力補償度合いを変化させるものであるとしている。
【００２７】
このように第２発明では、図４に示すように、操作量Ｓtが増加する方向に操作された操作手段６の操作量Ｓtの増加量ΔＳｔが大きくなるに伴い、この操作手段６に対応する流量制御弁４の前後の差圧がより大きくなるように、圧力補償手段１６による圧力補償度合いを変化させている。
【００２８】
また、第３発明では、上記第１発明において、
前記圧力補償手段は、各流量制御弁毎に設けられた圧力補償弁によって構成されており、
前記圧力補償度合い変化手段は、操作量が増加する方向に操作された操作手段に対応する圧力補償弁の開口面積を変化させることによって、圧力補償度合いを変化させるものである
としている。
【００２９】
このように第３発明では、図１に示すように、圧力補償手段は、各流量制御弁４、５毎に設けられた圧力補償弁（１６、１７）、（１８、１９）によって構成されており、圧力補償度合い変化手段８によって、操作量Ｓtが増加する方向に操作された操作手段６に対応する圧力補償弁１６の開口面積が変化される。
【００３０】
また、第４発明では、上記第１発明において、
前記圧力補償手段は、前記操作手段の操作量に応じて変化する流量制御弁の開口面積を補正することにより、圧力補償を行うものであり、
前記圧力補償度合い変化手段は、操作量が増加する方向に操作された操作手段に対応する流量制御弁の開口面積をさらに補正することによって、圧力補償度合いを変化させるものである
としている。
【００３１】
このように第４発明では、図２に示すように、コントローラ８から、操作手段６の操作量Ｖ1に応じて変化する流量制御弁４の開口面積Ａ1を補正することにより（流量制御弁４に対して指令電流Ａ1・Ｋ1を出力することにより）、圧力補償が行われ、さらに、操作量Ｓtが増加する方向に操作された操作手段６に対応する流量制御弁４の開口面積Ａ1・Ｋ1をさらにＡ1・Ｋ1´と補正することによって（Ｋ1を大きくすることによって）、圧力補償度合いが変化される。
【００３２】
また、第５発明では、上記第２の解決課題達成のために、
油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出圧油が供給されることにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータ毎に設けられた複数の操作手段と、これら複数の操作手段毎に設けられ、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュエータに供給する複数の流量制御弁と、この流量制御弁の流入側の圧油の圧力と流出側の圧油の圧力との差圧が、全ての流量制御弁で同一となるように、圧力補償を行う圧力補償手段とを具えた油圧駆動機械の制御装置において、
前記複数の操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の操作手段のうちのいずれかの操作手段が、操作量が減少する方向に操作されたことを判断し、この操作量が減少する方向に操作された操作手段以外の操作手段に対応する流量制御弁の前後の差圧が大きくなるように、前記圧力補償手段による圧力補償度合いを変化させる圧力補償度合い変化手段と
を具えるようにしている。
【００３３】
すなわち、第５発明を、図１、図５に示す実施形態に即して説明すると、操作量検出手段２２の検出結果に基づいて、複数の操作手段６、７のうちのいずれかの操作手段７が、操作量Ｓtが減少する方向に操作されたことを判断し、この操作量Ｓtが減少する方向に操作された操作手段７以外の操作手段６に対応する流量制御弁４の前後の差圧が大きくように、圧力補償手段による圧力補償度合いが変化される。具体的には、コントローラ８から、操作手段７の操作量Ｓtの減少量ΔＳtが大きくなるほど圧力補償の度合いが小さくなる指令信号（図５）が、圧力補償手段１６に加えられ、これにより操作手段７の操作量Ｓtの減少量ΔＳｔが大きくなるほど圧力補償手段１６の圧力補償の度合いが小さくなる。
【００３４】
このように、第５発明によれば、低負荷側の駆動軸の操作レバー６がフルレバー領域まで操作されたとしても、他の駆動軸の操作レバー７が戻されたことを検出することによって、低負荷側の油圧アクチュエータ２を加速させたい意思を判断して、低負荷側の駆動軸の圧力補償の度合いが小さくなり、この低負荷側の油圧アクチュエータ２の速度がさらに加速される。このため、高負荷側の駆動軸の操作レバー７を中立側に戻していくことによって、低負荷側の油圧アクチュエータ２の速度をさらに加速させるという従来技術ではなし得なかった制御が実現される。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００３６】
図１は、本実施形態で想定している油圧駆動機械の制御装置を示す油圧回路図である。
【００３７】
すなわち、図１に示すように、この制御装置は、大きくは、図示せぬエンジンによって駆動される可変容量型の油圧ポンプ１と、同エンジンによって駆動されパイロット用の圧油を吐出するパイロットポンプ１０と、油圧ポンプ１の吐出圧油が流入されることによって駆動される油圧シリンダ２、３と、スプールストローク位置に応じて開口面積Ａが変化され、それにより油圧ポンプ１から吐出される圧油の流量を変化させて、これを対応する油圧シリンダ２、３にそれぞれ供給する流量制御弁４、５と、上記流量制御弁４、５のスプールストローク位置を操作する油圧式レバーとしての操作レバー６、７と、操作レバー６の操作量（操作ストローク位置）Ｓtをパイロット圧として検出する圧力センサ２０、２１と、操作レバー７の操作量Ｓtをパイロット圧として検出する圧力センサ２２、２３と、流量制御弁４と油圧シリンダ２との間の圧油供給路に配設された可変圧力補償弁１６、１７と、流量制御弁５と油圧シリンダ３との間の圧油供給路に配設された可変圧力補償弁１８、１９と、可変圧力補償弁１６、１７に対して圧力補償度合いを変化させるための指令電流Ｉ1を出力するとともに、可変圧力補償弁１８、１９に対して圧力補償度合いを変化させるための指令電流Ｉ2を出力するコントローラ８とから構成されている。さらに具体的に説明する。
【００３８】
操作レバー６が操作されると、この操作レバー６に付設された減圧弁によって、パイロットポンプ１０から吐出されているパイロット圧油が、操作量Ｓｔに応じた圧力にまで減圧される。そして、この操作レバー６の操作量Ｓtを示すパイロット圧油が、流量制御弁４の各入力ポートのうち、レバー操作方向に対応する入力ポートに加えられ、これにより、流量制御弁４のスプールストロークが変化される。
【００３９】
ここで、圧力センサ２０は、操作レバー６が、油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に操作された場合の操作量Ｓtを、パイロット圧として検出する圧力センサである。同様に、圧力センサ２１は、操作レバー６が、油圧シリンダ２のロッドを縮退させる側に操作された場合の操作量Ｓtを、パイロット圧として検出する圧力センサである。油圧シリンダ２のロッドは、たとえば建設機械の作業機を構成するブームに接続されている。
【００４０】
同様にして、操作レバー７が操作されると、この操作レバー７に付設された減圧弁によって、パイロットポンプ１０から吐出されているパイロット圧油が、操作量Ｓｔに応じた圧力まで減圧される。そして、この操作レバー７の操作量Ｓtを示すパイロット圧油が、流量制御弁５の各入力ポートのうち、レバー操作方向に対応する入力ポートに加えられ、これにより、流量制御弁５のスプールストロークが変化される。
【００４１】
ここで、圧力センサ２２は、操作レバー７が、油圧シリンダ３のロッドを伸張させる側に操作された場合の操作量Ｓtを、パイロット圧として検出する圧力セサである。同様に、圧力センサ２３は、操作レバー７が、油圧シリンダ３のロッドを縮退させる側に操作された場合の操作量Ｓtを、パイロット圧として検出する圧力センサである。油圧シリンダ３のロッドは、たとえば建設機械の作業機を構成するバケットに接続されている。
【００４２】
同図１では、流量制御弁４と油圧シリンダ２との間に、可変圧力補償弁１６、１７が配設されている。可変圧力補償弁１６は、油圧シリンダ２のロッドが伸張側に駆動されている場合の流量制御弁４の圧力補償を行うために設けられた弁であり、可変圧力補償弁１７は、油圧シリンダ２のロッドが縮退側に駆動されている場合の流量制限弁４の圧力補償を行うために設けられた弁である。
【００４３】
同様にして、流量制御弁５と油圧シリンダ３との間に、可変圧力補償弁１８、１９が配設されている。可変圧力補償弁１８は、油圧シリンダ３のロッドが伸張側に駆動されている場合の流量制御弁５の圧力補償を行うために設けられた弁であり、可変圧力補償弁１９は、油圧シリンダ３のロッドが縮退側に駆動されている場合の流量制御弁５の圧力補償を行うために設けられた弁である。
【００４４】
流量制御弁４、５にはそれぞれ負荷圧抽出ポートが設けられており、これにより油圧アクチュエータ２、３の負荷圧がそれぞれ検出される、各負荷圧抽出ポートを通過した圧油は、シャトル弁１１に連通されており、シャトル弁１１からは、油圧アクチュータ２の負荷圧、油圧アクチュエータ３の負荷圧のうちで高い方の圧、すなわち最大負荷圧ＰLを示す圧油が、流出される。
【００４５】
ここで、一般に、圧力補償弁１６´では、図７に示すように、一方側（右側）から上記最大負荷圧ＰLを作用させ、反対側（左側）からは流量制御弁４と圧力補償弁１６´との間の圧力（補償圧）を作用させることで、補償圧が最大負荷圧ＰLと釣り合うように（同じになるように）作動される。
【００４６】
本実施形態の可変圧力補償弁では、可変圧力補償弁１６を被補償側と仮定し代表させて示せば、一方側（右側）からは上記最大負荷圧である油圧アクチュエータ３の負荷圧ＰLが作用されている。また可変圧力補償弁１６の反対側（左側）からは、上記補償圧とともに、コントローラ８から出力される指令電流Ｉ1に応じたパイロット圧Ｐpが作用されている。
【００４７】
すなわち、後述するように、コントローラ８からは、指令電流Ｉ1が生成、出力されて、電磁比例制御弁２４のソレノイドに加えられる。電磁比例制御弁２４では指令電流Ｉ1がパイロット圧Ｐpに変換されて、このパイロット圧Ｐpのパイロット圧油が可変圧力補償弁１６の左側に加えられる。
【００４８】
ここで、電磁比例制御弁２４から出力されるパイロット圧Ｐpがオフされている場合には、可変圧力補償弁１６の開口は、左側から作用する、流量制御弁４と可変圧力補償弁１６との間の補償すべき圧力（補償圧）と、右側から作用する最大負荷圧力ＰLが釣り合う位置で、バランスしており、補償圧は最大負荷圧ＰLと同一の圧力まで上昇する。
【００４９】
よって、流量制御弁４の絞りの前後差圧（流量制御弁４の流入側の圧力と流出側の圧力の差圧）ΔＰは、油圧ポンプ１の吐出圧と最大負荷圧ＰLの差圧となり、これにより最大負荷圧となった流量制御弁の前後差圧と同一の差圧に補償される。つまり、差圧ΔＰが、各流量制御弁４、５について同一となる。
【００５０】
この結果、前述した（１）式、
Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１）
（ただし、Ｑは流量制御弁の絞りを通過する流量、ｃは流量定数、Ａは絞りの開口面積、ΔＰは絞りの前後差圧）
において、差圧ΔＰが各流量制御弁４、５について同一となったことによって、オペレータが指令する操作量Ｓt（開口面積Ａ）に比例した流量Ｑを、各油圧シリンダ２、３に供給することができる。
【００５１】
ここで、電磁比例制御弁２４から出力されるパイロット圧Ｐpが可変圧力補償弁１６に加わると、パイロット圧Ｐpの大きさに応じて可変圧力補償弁１６の開口量（絞りの開口面積）が大きくなり、可変圧力補償弁１６と流量制御弁４の間の補償圧は、最大負荷圧ＰLより低い圧力で釣り合うことになる。この結果、流量制御弁４の前後差圧ΔＰは大きくなり、圧力補償の度合いが小さくなる。この結果、前述した（１）式、
Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１）
（ただし、Ｑは流量制御弁の絞りを通過する流量、ｃは流量定数、Ａは絞りの開口面積、ΔＰは絞りの前後差圧である）
において、差圧ΔＰが大きくなったことによって、オペレータが指令する同じ駆動指令値（開口面積Ａ）であっても、パイロット圧Ｐpがオフの場合に比較して、より多くの流量Ｑを、油圧シリンダ２に供給することができ、油圧シリンダ２の駆動速度、つまりブームの作動速度が上昇することになる。
【００５２】
可変圧力補償弁１７についても同様に、コントローラ８から出力される指令電流Ｉ1に応じたパイロット圧Ｐpに応じて弁の開口量が変化され、これに応じて圧力補償の度合いが小さくなる。
【００５３】
同様に、流量制御弁５と油圧シリンダ３との間の可変圧力補償弁１８についても同様であり、コントローラ８から出力される指令電流Ｉ2が電磁比例制御弁２５でパイロット圧Ｐpに変換されて、このパイロット圧Ｐpのパイロット圧油が可変圧力補償弁１８の左側に加えられることによって、圧力補償の度合いが小さくなり、同じ操作レバー７の操作量Ｓt（流量制御弁５の開口面積Ａ）であっても油圧シリンダ３に、より多くの流量を流し、バケットの作動速度を、上昇させることができる。可変圧力補償弁１９についても同様に、コントローラ８から出力される指令電流Ｉ2に応じたパイロット圧Ｐpに応じて弁の開口量が変化され、これに応じて圧力補償の度合いが小さくなる。
【００５４】
つぎに、コントローラ８で行われる処理について、図３〜図６を併せ参照して説明する。
【００５５】
．第１の実施形態
本実施形態では、コントローラ８に、図３に示すように、操作レバー６、７のレバーストローク位置Ｓtと、圧力補償の度合いとの対応関係が記憶テーブルとして記憶されている。
【００５６】
図３は、操作レバー６、７のレバーストローク位置Ｓtが大きくなる方向に操作されたときに、レバーストローク位置Ｓtが大きくなるほど、圧力補償の度合いが徐々に小さくなる対応関係を表している。図において、圧力補償の度合い１とは、可変圧力補償弁（たとえば可変圧力補償弁１６）に、パイロット圧Ｐpが作用していない従来の圧力補償弁１６´の圧力補償の度合いに対応している。圧力補償の度合いが１よりも徐々に小さくなることは、可変圧力補償弁１６に作用するパイロット圧Ｐpが徐々に大きくなり、これに伴い可変圧力補償弁１６の開口量が徐々に大きくなり、対応する流量制御弁４の差圧ΔＰが徐々に大きくなることに対応している。
【００５７】
コントローラ８では、まず、低負荷側の操作レバー６が、操作量Ｓtを増加させる方向（中立位置からフルレバー位置に向かう方向）に操作されたか否かが判断される。すなわち、圧力センサ２０または２１の検出パイロット圧が増加したことを検出することによって、低負荷側の操作レバー６が、操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたことを判断する。
【００５８】
ここで、低負荷側の操作レバー６が、たとえば油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に倒され、ハーフレバー位置から、さらに操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたとする。
【００５９】
すると、圧力センサ２０の検出パイロットが増加するので、これにより、低負荷側の操作レバー６が、油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に倒され、操作量Ｓtの増加方向に操作されたと判断される。
このように、低負荷側の駆動軸の操作レバー６の操作量Ｓｔが増加する方向に動かされたことを判断することによって、オペレータの低負荷側の油圧シリンダ２を加速させたいとの意思が判断される。
【００６０】
そこで、つぎに、圧力センサ２０の現在の検出パイロット圧から、操作レバー６の現在のレバーストローク位置Ｓtが求められる。
【００６１】
そして、この求められたレバーストローク位置Ｓtに対応する圧力補償の度合いが、図３に示す記憶テーブルの記憶内容から読み出される。
【００６２】
レバーストローク位置Ｓtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さいのは、操作レバー７が増加方向に大きく操作されるほど、油圧アクチュエータ２の速度を増速させたいとの意思が強いからである。
【００６３】
たとえば、上記記憶テーブルから読み出された圧力補償の度合いが０．８であったとすれば、この圧力補償度合い０．８を得るための指令電流Ｉ1が生成され、これが電磁比例制御弁２４に対して出力される。そして、電磁比例制御弁２４から指令電流Ｉ1に対応するパイロット圧Ｐpのパイロット圧油が、可変圧力補償弁１６に加えられて、可変圧力補償弁１６の開口量が変化されて、圧力補償の度合いが０．８になる。この結果、流量制御弁４は、圧力補償の度合いが１から０．８まで小さくなったことに応じて差圧ΔＰが大きくなり、その分、油圧シリンダ２に供給される流量Ｑが増加する。これにより、油圧シリンダ２の速度は増速されることになる。操作レバー６の操作ストローク位置Ｓtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さくなり、油圧シリンダ２は、大きく加速されることになる。
【００６４】
以上、操作レバー６が油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に倒された場合を想定したが、操作レバー６が油圧シリンダ３のロッドを縮退させる側に倒された場合も同様に、可変圧力補償弁１７に、操作ストローク位置Ｓtの大きさに応じたパイロット圧Ｐpが加えられることによって、油圧シリンダ２が、（ロッド縮退側に）加速されることになる。
【００６５】
なお、低負荷側の操作レバーが、操作レバー７であれば、同様にして、この操作レバー７に対応する可変圧力補償弁１８、１９に、操作ストローク位置Ｓtの大きさに応じたパイロット圧Ｐpが加えられることによって、油圧シリンダ３が、より加速されることになる。
以上説明した実施形態では、操作レバー６、７を電気式レバーとし、コントローラ８で圧力センサ２０等の検出圧力から操作レバー６あるいは７の現在のレバーストローク位置Ｓtを求め、この求めたレバーストローク位置Ｓtに対応する圧力補償の度合いが得られるようなパイロット圧Ｐpを可変圧力補償弁に対して出力するようにしているが、図８に示すように操作レバー６´、７´を油圧式のレバーとし、コントローラ８を設けない油圧回路に対しても適用可能である。
【００６６】
図８に示す実施形態の可変圧力補償弁３０は、流量制御弁４に付設された補償弁であり、図１の可変圧力補償弁１６、１７に対応するものである。同様に、可変圧力補償弁３１は、流量制御弁５に付設された補償弁であり、図１の可変圧力補償弁１８、１９に対応するものである。
【００６７】
また、チェック弁１１´は図１のシャトル弁１１と同等の機能を有しており、可変圧力補償弁３０、３１の一方側に最大負荷圧ＰLを作用させる。なお、可変圧力補償弁３０、３１の反対側には補償圧が作用される。
【００６８】
いま、可変圧力補償弁３０を被補償側と仮定し代表させて示せば、可変圧力補償弁３０に補償圧が作用する側に、操作レバー６´の減圧弁から出力されるパイロット圧油のパイロット圧Ｐpが作用されている。なお、油圧式レバーである操作レバー６´の減圧弁では、図示せぬパイロットポンプから吐出された圧油がレバー操作量Ｓtに応じたパイロット圧Ｐpまで減圧され、これがパイロット圧油として流量制御弁４および可変圧力補償弁３０に加えられる。
【００６９】
操作レバー６´のレバーストローク位置Ｓtが大きくなると、これに応じて可変圧力補償弁３０に加えられるパイロット圧Ｐpが大きくなる。これに伴い可変圧力補償弁３０の開口量が徐々に大きくなり、対応する流量制御弁４の差圧ΔＰが徐々に大きくなり、圧力補償の度合いが徐々に小さくなる。
【００７０】
したがって図１の実施形態と同様にレバーストローク位置Ｓtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さくなり、油圧シリンダ２が大きく加速されるという制御が実現される。
【００７１】
なお、低負荷側の操作レバーが、操作レバー７´であれば、同様にして、この操作レバー７´に対応する可変圧力補償弁３１に、操作ストローク位置Ｓtが大きくなるにつれて大きくなるパイロット圧Ｐpが加えられることによって、圧力補償の度合いが小さくなり、油圧シリンダ３が、より加速されることになる。
【００７２】
また、図１のコントローラ８の記憶テーブルに、図３に示す対応関係を記憶させておく代わりに、図４に示す対応関係を、記憶させておくこともできる。
【００７３】
図４は、操作レバー６、７のレバーストローク量Ｓtが増加する方向に操作されたときに、レバーストローク量Ｓtの単位時間当たりの増加量ΔＳtが大きくなるほど、圧力補償の度合いが徐々に小さくなる対応関係を表している。
【００７４】
図４に示す対応関係が記憶テーブルに記憶されているときのコントローラ８で行われる処理について説明する。
【００７５】
コントローラ８では、低負荷側の操作レバー６が、操作量Ｓtを増加させる方向（中立位置からフルレバー位置に向かう方向）に操作されたか否かが判断される。すなわち、圧力センサ２０または２１の検出パイロット圧が増加したことを検出することによって、低負荷側の操作レバー６が、操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたことを判断する。
【００７６】
ここで、低負荷側の操作レバー６が、たとえば油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に倒され、ハーフレバー位置から、さらに操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたとする。
【００７７】
すると、圧力センサ２０の検出パイロットが増加するので、これにより、低負荷側の操作レバー６が、油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に倒され、操作量Ｓtの増加方向に操作されたと判断される。
このように、低負荷側の駆動軸の操作レバー６の操作量Ｓｔが増加する方向に動かされたことを判断することによって、オペレータの低負荷側の油圧シリンダ２を加速させたいとの意思が判断される。
【００７８】
そこで、つぎに、圧力センサ２０の出力から、パイロット圧の単位時間当たりの増加量ΔＳtが求められ、この求められたレバーストローク増加量ΔＳtに対応する圧力補償の度合いが、図４に示す記憶テーブルの記憶内容から読み出される。
【００７９】
レバーストローク増加量ΔＳtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さいのは、操作レバー７の単位時間当たりの増加量ΔＳt（操作速度）が大きいほど、油圧アクチュエータ２の速度を増速させたいとの意思が強いからである。
【００８０】
たとえば、上記記憶テーブルから読み出された圧力補償の度合いが０．８であったとすれば、この圧力補償度合い０．８を得るための指令電流Ｉ1が生成され、これが電磁比例制御弁２４に対して出力される。そして、電磁比例制御弁２４から指令電流Ｉ1に対応するパイロット圧Ｐpのパイロット圧油が、可変圧力補償弁１６に加えられて、可変圧力補償弁１６の開口量が変化されて、圧力補償の度合いが０．８になる。この結果、流量制御弁４は、圧力補償の度合いが１から０．８まで小さくなったことに応じて差圧ΔＰが大きくなり、その分、油圧シリンダ２に供給される流量Ｑが増加する。これにより、油圧シリンダ２の速度は増速されることになる。操作レバー６のレバーストローク増加量ΔＳtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さくなり、油圧シリンダ２は、大きく加速されることになる。
【００８１】
以上、操作レバー６が油圧シリンダ２のロッドを伸張させる側に倒された場合を想定したが、操作レバー６が油圧シリンダ３のロッドを縮退させる側に倒された場合も同様に、可変圧力補償弁１７に、レバーストローク増加量ΔＳtの大きさに応じたパイロット圧Ｐpが加えられることによって、油圧シリンダ２が、（ロッド縮退側に）より加速されることになる。
【００８２】
なお、低負荷側の操作レバーが、操作レバー７であれば、同様にして、この操作レバー７に対応する可変圧力補償弁１８、１９に、レバーストローク増加量ΔＳtの大きさに応じたパイロット圧Ｐpが加えられることによって、油圧シリンダ３が、より加速されることになる。
【００８３】
なお、図３、図４では、レバーストローク位置Ｓｔの増大またはレバーストローク増加量ΔＳtの増加にしたがって、圧力補償の度合いが漸次変化する対応関係を想定しているが、レバーストローク位置Ｓｔまたはレバーストローク増加量ΔＳtのしきい値を定めて、このしきい値の前後で、圧力補償の度合いが二値的に変化するような対応関係を設定しておいてもよい。
【００８４】
たとえば、図４の対応関係の代わりに、レバーストローク増加量ΔＳtにしきい値ΔＳthを定めておき、このしきい値ΔＳthよりも現在のレバーストローク増加量ΔＳtが小さい場合には、圧力補償の度合いを現在のままの１とし、現在のレバーストローク増加量ΔＳｔが、しきい値ΔＳth以上の場合には、圧力補償の度合いを１から０．８に緩めるような対応関係を設定しておいてもよい。
【００８５】
以上のように、この第１の実施形態によれば、低負荷側の駆動軸の操作レバー６の操作量Ｓtが増加する方向に動かしたことによって、オペレータの低負荷側の油圧シリンダ２を加速させたいとの意思を判断し、そのときの操作レバー６のレバーストローク位置Ｓt、レバーストローク増加量ΔＳｔが大きくなるほど、圧力補償手段１６の圧力補償の度合いを小さくする（緩める）制御を行うようにし、低負荷側の流量制御弁４の前後の差圧ΔＰを大きくし流量制御弁４を介して油圧シリンダ２に供給される流量を増加させ、低負荷側の油圧シリンダ２を加速させるようにしたので、レバー操作性が向上するとともに、作業効率が向上する。
【００８６】
しかも、従来技術として比較して、圧力補償を緩める駆動軸のみについて、演算処理、制御を行うだけでよいので、制御を簡易を行うことができる。
【００８７】
・第２の実施形態
つぎに、低負荷側の駆動軸の操作レバー６がフルレバー領域まで操作されたとしても、この低負荷側の油圧シリンダ２をさらに加速させることができる実施形態について説明する。
【００８８】
本実施形態では、コントローラ８に、図５に示すように、操作レバー６、７のレバーストローク位置Ｓtと、圧力補償の度合いとの対応関係が記憶テーブルとして記憶されている。
【００８９】
図５は、操作レバー６、７のレバーストローク量Ｓtが減少する方向に操作されたときに、レバーストローク位置Ｓtが小さくなるほど、この操作されている操作レバーとは異なる操作レバーに対応する流量制御弁の圧力補償の度合いが徐々に小さくなる対応関係を表している。図において、圧力補償の度合い１とは、可変圧力補償弁（たとえば可変圧力補償弁１６）に、パイロット圧Ｐpが作用していない従来の圧力補償弁１６´の圧力補償の度合いに対応している。圧力補償の度合いが１よりも徐々に小さくなることは、可変圧力補償弁１６に作用するパイロット圧Ｐpが徐々に大きくなり、これに伴い可変圧力補償弁１６の開口量が徐々に大きくなり、対応する流量制御弁４の差圧ΔＰが徐々に大きくなることに対応している。
【００９０】
コントローラ８では、低負荷側の操作レバー６がフルレバー位置まで操作されているか否かが判断される。低負荷側の操作レバー６がフルレバー位置まで操作されていない場合には、上記第１の実施形態と同様の処理が実行される。
【００９１】
ここで、低負荷側の操作レバー６がフルレバー位置まで操作されている場合には、以下の処理が実行される。
【００９２】
すなわち、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向（フルレバー位置から中立位置に向かう方向）に操作されたか否かが判断される。すなわち、圧力センサ２２または２３の検出パイロット圧が減少したことを検出することによって、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたことを判断する。
【００９３】
ここで、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたとする。
【００９４】
すると、圧力センサ２２または２３の検出パイロットが減少するので、これにより、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたと判断される。
このように、高負荷側の駆動軸の操作レバー７の操作量Ｓｔが減少する方向に動かされたことを判断することによって、オペレータの低負荷側の油圧シリンダ２を加速させたいとの意思が判断される。
【００９５】
そこで、つぎに、圧力センサ２２または２３の現在の検出パイロット圧から、操作レバー７の現在のレバーストローク位置Ｓtが求められる。
【００９６】
そして、この求められたレバーストローク位置Ｓtに対応する圧力補償の度合いが、図５に示す記憶テーブルの記憶内容から読み出される。
【００９７】
レバーストローク位置Ｓtが小さいほど、圧力補償の度合いが小さいのは、操作レバー７が大きく中立位置側に戻し操作されるほど、油圧シリンダ２の速度を増速させたいとの意思が強いからである。
【００９８】
たとえば、上記記憶テーブルから読み出された圧力補償の度合いが０．８であったとすれば、この圧力補償度合い０．８を得るための指令電流Ｉ1が生成され、これが電磁比例制御弁２４に対して出力される。そして、電磁比例制御弁２４から指令電流Ｉ1に対応するパイロット圧Ｐpのパイロット圧油が、可変圧力補償弁１６に加えられて、可変圧力補償弁１６の開口量が変化されて、圧力補償の度合いが０．８になる。この結果、流量制御弁４は、圧力補償の度合いが１から０．８まで小さくなったことに応じて差圧ΔＰが大きくなり、その分、油圧シリンダ２に供給される流量Ｑが増加する。これにより、油圧シリンダ２の速度は増速されることになる。操作レバー７の戻し操作位置Ｓtが小さいほど、圧力補償の度合いが小さくなり、油圧シリンダ２は、大きく加速されることになる。
【００９９】
以上のように、たとえば、高負荷側のバケットがリリーフ状態で、低負荷側のブームが上げ側にフルレバー位置まで操作されていたとしても、高負荷のバケット側の操作レバー７を中立位置側に戻す操作を行えば、ブーム上げが増速されることになる。
【０１００】
なお、高負荷側の操作レバーが、操作レバー６であれば、この操作レバー６を中立位置側に戻す操作をすることによって同様にして、この操作レバー６以外の操作レバー７に対応する可変圧力補償弁１８または１９に、戻し操作位置Ｓtの大きさに応じたパイロット圧Ｐpが加えられることによって、油圧シリンダ３が、より加速されることになる。
【０１０１】
また、図５に示す対応関係の代わりに、図６に示す対応関係を、記憶テーブルに記憶させておくこともできる。
【０１０２】
図６は、操作レバー６、７の操作量Ｓtが減少する方向に操作されたときに、レバーストローク減少量ΔＳtが大きくなるほど、この操作されている操作レバーとは異なる操作レバーに対応する流量制御弁の圧力補償の度合いが徐々に小さくなる対応関係を表している。
【０１０３】
コントローラ８では、低負荷側の操作レバー６がフルレバー位置まで操作されているか否かが判断される。低負荷側の操作レバー６がフルレバー位置まで操作されていない場合には、上記第１の実施形態と同様の処理が実行される。
【０１０４】
ここで、低負荷側の操作レバー６がフルレバー位置まで操作されている場合には、以下の処理が実行される。
【０１０５】
すなわち、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向（フルレバー位置から中立位置に向かう方向）に操作されたか否かが判断される。すなわち、圧力センサ２２または２３の検出パイロット圧が減少したことを検出することによって、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたことを判断する。
【０１０６】
ここで、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたとする。
【０１０７】
すると、圧力センサ２２または２３の検出パイロットが減少するので、これにより、高負荷側の操作レバー７が、操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたと判断される。
このように、高負荷側の駆動軸の操作レバー７の操作量Ｓｔが減少する方向に動かされたことを判断することによって、オペレータの低負荷側の油圧シリンダ２を加速させたいとの意思が判断される。
【０１０８】
そこで、つぎに、圧力センサ２２または２３の現在の検出パイロット圧から、操作レバー７の単位時間当たりのレバーストローク減少量ΔＳtが求められる。
【０１０９】
そして、この求められたレバーストローク減少量ΔＳtに対応する圧力補償の度合いが、図６に示す記憶テーブルの記憶内容から読み出される。
【０１１０】
レバーストローク減少量ΔＳtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さいのは、操作レバー７が大きい速度で中立位置側に戻し操作されるほど、油圧シリンダ２の速度を増速させたいとの意思が強いからである。
【０１１１】
たとえば、上記記憶テーブルから読み出された圧力補償の度合いが０．８であったとすれば、この圧力補償度合い０．８を得るための指令電流Ｉ1が生成され、これが電磁比例制御弁２４に対して出力される。そして、電磁比例制御弁２４から指令電流Ｉ1に対応するパイロット圧Ｐpのパイロット圧油が、可変圧力補償弁１６に加えられて、可変圧力補償弁１６の開口量が変化されて、圧力補償の度合いが０．８になる。この結果、流量制御弁４は、圧力補償の度合いが１から０．８まで小さくなったことに応じて差圧ΔＰが大きくなり、その分、油圧シリンダ２に供給される流量Ｑが増加する。これにより、油圧シリンダ２は、速度は増速されることになる。操作レバー７のレバーストローク減少量ΔＳtが大きいほど、圧力補償の度合いが小さくなり、油圧シリンダ２は、大きく加速されることになる。
【０１１２】
なお、高負荷側の操作レバーが、操作レバー６であれば、操作レバー６を戻し操作することによって同様にして、この操作レバー６以外の操作レバー７に対応する可変圧力補償弁１８または１９に、レバーストローク減少量ΔＳtの大きさに応じたパイロット圧Ｐpが加えられることによって、油圧シリンダ３が、より加速されることになる。
【０１１３】
なお、図５、図６では、レバーストローク位置Ｓｔまたはレバーストローク減少量ΔＳtの変化にしたがって、圧力補償の度合いが漸次変化する対応関係を想定しているが、レバーストローク位置Ｓｔまたはレバーストローク減少量ΔＳtのしきい値を定めて、このしきい値の前後で、圧力補償の度合いが二値的に変化するような対応関係を設定しておいてもよい。
【０１１４】
たとえば、図６の対応関係の代わりに、レバーストローク減少量ΔＳtにしきい値ΔＳthを定めておき、このしきい値ΔＳthよりも現在のレバーストローク減少量ΔＳtが小さい場合には、圧力補償の度合いを現在のままの１とし、現在のレバーストロー減少量ΔＳｔが、しきい値ΔＳth以上の場合には、圧力補償の度合いを１から０．８に緩めるような対応関係を設定しておいてもよい。
【０１１５】
以上のように、この第２の実施形態によれば、低負荷側の駆動軸の操作レバー６がフルレバー領域まで操作されたとしても、他の駆動軸の操作レバー７が戻されたことを検出することによって、低負荷側の油圧シリンダ２を加速させたい意思を判断して、低負荷側の駆動軸の圧力補償の度合いを小さくし、この低負荷側の油圧シリンダ２の速度をさらに加速させるようにしたので、高負荷側の駆動軸の操作レバー７を中立側に戻していったときに、低負荷側の油圧シリンダ２の速度を加速させるという従来技術ではなし得なかった制御が実現される。
【０１１６】
以上説明した実施形態では、可変型の圧力補償弁を設ける場合を想定しているが、可変圧力補償弁を設ける必要のない実施も可能である。
【０１１７】
図２は、操作レバー６、７を電気レバーとし、コントローラ８から、各流量制御弁４、５に対して指令電流Ａ1・Ｋ1、Ａ2・Ｋ2を出力することにより、圧力補償の度合いを変化させる場合を示している。指令電流Ａ1・Ｋ1、Ａ2・Ｋ2は、電磁比例制御弁１２、１３によってそれぞれパイロット圧に変換されて、このパイロット圧のパイロット圧油が、流量制御弁４、５の入力ポートにそれぞれ加えられ、これにより流量制御弁４、５のスプールストローク位置が変化される。
【０１１８】
なお、各流量制御弁４、５に対する指令電流Ａ1・Ｋ1、Ａ2・Ｋ2は、前述した（２）式、
Ｑi＝ｃ・（Ａi・Ｋi）・√（△Ｐi）
における係数Ａi・Ｋiに対応するものである。
【０１１９】
以下、コントローラ８で行われる処理について説明する。
【０１２０】
コントローラ８には、操作レバー６、７の操作ストローク位置Ｓtを示す電気信号Ｖ1、Ｖ2がそれぞれ入力される。
【０１２１】
コントローラ８では、この電気信号Ｖ1、Ｖ2に基づき、図１で説明したのと同様にして、低負荷側の操作レバーが操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたか、高負荷側の操作レバーが操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたかが判断される。
【０１２２】
いずれでもない場合には、コントローラ８から各流量制御弁４、５に対して、上記（２）式で示される指令電流Ａ1・Ｋ1、Ａ2・Ｋ2が出力される。このとき、低負荷側の流量制御弁の圧力補償の度合いは１のままとなっている。
【０１２３】
そこで、いま、たとえば油圧シリンダ２が低負荷側であるとし、この低負荷側の操作レバー６が操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたか、高負荷側の操作レバー７が操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたことが判断されると、この低負荷側の流量制御弁４の圧力補償度合いが、図３または図４または図５または図６に示す対応関係から求められる。
【０１２４】
すると、現在の補正係数Ｋ1よりも値の大きい補正係数Ｋ1´が新たに求められる。この補正係数Ｋ1´は、上記求められた圧力補償度合いが小さくなる（緩められる）に従い、より大きい値をとる。そして、この補正係数Ｋ1´に、操作レバー６の操作ストローク位置Ｓt（Ｖ1）に応じた開口面積Ａ1が乗算されることによって、補正指令電流Ａ1・Ｋ1´が求められる。
【０１２５】
コントローラ８から、この補正指令電流Ａ1・Ｋ1´が流量制御弁４に加えられることによって、この流量制御弁４の圧力補償の度合いは、より小さくなり、流量制御弁４の前後差圧ΔＰがより大きくなり、油圧シリンダ２に供給される圧油の流量が増加され、ブームの作動速度が増速される。
【０１２６】
一方、油圧シリンダ３が低負荷側であり、この低負荷側の操作レバー７が操作量Ｓtを増加させる方向に操作されたか、高負荷側の操作レバー６が操作量Ｓtを減少させる方向に操作されたことが判断された場合には、流量制御弁５に対して、補正指令電流Ａ1・Ｋ2´が出力され、これによって油圧シリンダ３に供給される圧油の流量が増加され、バケットの作動速度が増速される。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置の実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】図２は図１とは異なる実施形態を示す油圧回路図である。
【図３】図３はレバーが増加方向に操作されたときのレバーストローク位置と圧力補償の度合いの対応関係を示す図である。
【図４】図４はレバーストローク増加量と圧力補償の度合いの対応関係を示す図である。
【図５】図５はレバーが減少方向に操作されたときのレバーストローク位置と、このレバーとは別のレバーに対応する流量制御弁の圧力補償の度合いの対応関係を示す図である。
【図６】図６はレバーストローク減少量と、このレバーとは別のレバーに対応する流量制御弁の圧力補償の度合いの対応関係を示す図である。
【図７】図７は従来の圧力補償弁を用いた油圧回路を示す図である。
【図８】図８は操作レバーが油圧式レバーである場合の実施形態を示す油圧回路図である。
【符号の説明】
１ 可変容量型油圧ポンプ
２、３ 油圧シリンダ
４、５ 流量制御弁
６、７ 操作レバー
８ コントローラ
２０〜２４ 圧力センサ
１６〜１９ 可変圧力補償弁

Claims (3)

1. 油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出圧油が供給されることにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータ毎に設けられた複数の操作手段と、これら複数の操作手段毎に設けられ、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュエータに供給する複数の流量制御弁と、各流量制御弁毎に設けられ、流量制御弁の流入側の圧油の圧力と流出側の圧油の圧力との差圧が、全ての流量制御弁で同一となるように、圧力補償を行なう圧力補償弁とを具えた油圧駆動機械の制御装置において、
   前記複数の操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
   前記操作量検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の操作手段のうちのいずれかの操作手段が、操作量が増加する方向に操作されたことを判断し、この操作量が増加する方向に操作された操作手段に対応する流量制御弁の前後の差圧が大きくなるように、当該流量制御弁に対応する圧力補償弁の開口面積を変化させることによって当該圧力補償弁の圧力補償度合いを変化させる圧力補償度合い変化手段と
   を具えた油圧駆動機械の制御装置。
2. 前記圧力補償度合い変化手段は、操作量が増加する方向に操作された操作手段の操作量の増加量が大きくなるに伴い、この操作手段に対応する流量制御弁の前後の差圧がより大きくなるように、前記圧力補償弁による圧力補償度合いを変化させるものである
   請求項１記載の油圧駆動機械の制御装置。
3. 油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出圧油が供給されることにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータ毎に設けられた複数の操作手段と、これら複数の操作手段毎に設けられ、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュエータに供給する複数の流量制御弁と、この流量制御弁の流入側の圧油の圧力と流出側の圧油の圧力との差圧が、全ての流量制御弁で同一となるように、圧力補償を行なう圧力補償手段とを具えた油圧駆動機械の制御装置において、
   前記複数の操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
   前記操作量検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の操作手段のうちのいずれかの操作手段が、操作量が減少する方向に操作されたことを判断し、この操作量が減少する方向に操作された操作手段以外の操作手段に対応する流量制御弁の前後の差圧が大きくなるように、前記圧力補償手段による圧力補償度合いを変化させる圧力補償度合い変化手段と
   を具えた油圧駆動機械の制御装置。

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