JP7846985B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本出願は、主として、吸着パッドを用いてワークを吸着して保持するロボットシステムに関する。

特許文献１は、吸着ハンドを用いてワークを吸着するピッキング装置を開示する。吸着ハンドは、磁石が発生させた磁力を用いてワークを吸着する。磁石には、シャフトが固定されている。磁石及びシャフトは、カバーによって覆われている。カバーは、磁石及びシャフトに対して鉛直方向にスライド可能である。吸着ハンドがワークを吸着していない状態では、カバーは自重で下方に位置する。吸着ハンドがワークに近接することにより、カバーの下面がワークによって上方に押されて、カバーが磁石及びシャフトに対して上方にスライドする。

吸着ハンドには、光センサが取り付けられている。光センサは発光部及び受光部を含む。光センサは、発光部の光を受光部が受光したか否かを検出する。発光部はカバーに固定されている。受光部はシャフトに固定されている。

吸着ハンドがワークを吸着していない状態では、シャフトの発光部とカバーの受光部が対面している。一方、吸着ハンドをワークに近接させると、カバーの下面がワークによって上方に押されて、カバーが磁石及びシャフトに対して上方にスライドする。その結果、受光部が発光部の光を受光しなくなる。つまり、特許文献１のピッキング装置は、吸着ハンドがワークに近接したことを光センサの検出値に基づいて検出可能である。ピッキング装置は、吸着ハンドがワークに近接したことを検出した場合、吸着ハンドの下降速度を遅くする。これにより、ピッキング装置がワークに与える衝撃を低減することができる。

特開２０２１－１０４５６２号公報

特許文献１では、ワークに対してハンドの姿勢を変更することは記載されていない。そのため、用いるワーク及び吸着ハンドの種類に依っては、ワークを適切に吸着して保持できない可能性がある。

本出願は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、ワークに対するハンドの姿勢を変更することにより、ワークを適切に吸着して保持可能なロボットシステムを提供することにある。

本出願の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本出願の観点によれば、以下の構成のロボットシステムが提供される。即ち、ロボットシステムは、ロボットと、吸着パッドと、センサと、制御装置と、を備える。前記ロボットは、姿勢を変更可能なハンドを含む。前記吸着パッドは、前記ハンドに取り付けられており、ワークを吸着して保持する。前記センサは、前記ハンドに取り付けられており、前記検出面を含んでおり、前記検出面と前記ワークの接触状態を検出する。前記制御装置は、前記センサの検出結果に基づいて前記ワークが前記検出面に面接触したか否かを判定可能であり、前記ワークが前記検出面に面接触するまで前記ハンドの姿勢を変更させた後に、前記吸着パッドに前記ワークを保持させる。

本出願によれば、ロボットシステムは、ワークに対するハンドの姿勢を変更することにより、ワークを適切に吸着して保持できる。

本出願の一実施形態に係るロボットシステムの側面図。 ロボットシステムのブロック図。 ワーク探索のフローチャート。 平面内でワークを探索する処理を示す図。 ハンドの高さを変更してワークを探索する処理を示す図。 検出面の位置の分類を説明する図。 検出面とワークの接触位置に応じて水平方向を回転中心としてハンドを回転させてハンドの姿勢を変更する処理を示す図。 検出面とワークの接触位置に応じて高さ方向を回転中心としてハンドを回転させてハンドの姿勢を変更する処理を示す図。 コンテナを傾斜して配置した例を示す側面図。

次に、図面を参照して本出願の実施形態を説明する。初めに、図１及び図２を参照して、ロボットシステム１について説明する。

ロボットシステム１は、工場又は倉庫等の施設に配置されている。ロボットシステム１は、ロボット１０と、制御装置４０と、を備える。ロボットシステム１は、ロボット１０に作業を行わせるためのシステムである。図１に示すように、ロボット１０が行う作業は、作業対象物であるワーク５２のピックアップ作業である。ピックアップ作業とは、ワーク５２を拾い上げて別の場所に移動させる作業である。本実施形態ではワーク５２はコンテナ５１に入れられている。ただし、ワーク５２は、別の容器に入れられていてもよいし、コンベアに載せられていてもよい。

本実施形態のワーク５２の形状は直方体状である。本明細書において、直方体状とは、正確な直方体に限られず、実質的に直方体である形状を含む。また、ワーク５２の形状は、直方体状に限られないが、外表面に複数の平面を有することが好ましい。

図１に示すように、ロボット１０は、基台１１と、複数のアーム１２と、ハンド１５と、を備える。本実施形態のロボット１０は、垂直多関節タイプである。ただし、ロボット１０は垂直多関節タイプに限られず、ハンド１５の姿勢を変更可能な様々なタイプであってもよい。

基台１１は、施設の適宜の位置、例えば床面、支持台、又は天井面等に固定される。基台１１にはアーム１２の基端が連結されている。アーム１２同士は、互いに連結されている。アーム１２の先端にはハンド１５が連結されている。

これらの部材同士の連結箇所には、エンコーダ１３及びアクチュエータ１４が取り付けられている。エンコーダ１３は、一方の部材に対する他方の部材の変位を検出する。一方の部材に対して他方の部材が回転する場合はロータリエンコーダが用いられ、一方の部材に対して他方の部材が直線移動する場合はリニアエンコーダが用いられる。エンコーダ１３の検出値は、制御装置４０に出力される。アクチュエータ１４は、例えば電動モータ又は電動シリンダであり、一方の部材に対して他方の部材を移動させる動力を発生させる。アクチュエータ１４は制御装置４０によって制御される。

制御装置４０は、ＣＰＵ等の演算装置と、ＨＤＤ，ＳＳＤ、フラッシュメモリ等の記憶装置と、有線又は無線の通信装置と、を備えたコンピュータである。制御装置４０は、記憶装置に記憶されたプログラムを演算装置が実行することにより、様々な機能を発揮できる。また、制御装置４０は、通信装置を用いて、データを送受信できる。制御装置４０が受信するデータは、例えば、エンコーダ１３又は他のセンサの検出値である。制御装置４０が送信するデータは、例えば、アクチュエータ１４を動作させるための信号である。制御装置４０は、エンコーダ１３の検出値を参照しながらアクチュエータ１４を動作させることにより、ハンド１５の位置及び姿勢を変更することができる。

図１に示すように、ハンド１５には、昇降装置２１と、吸着パッド２２と、センサ３２と、が取り付けられている。ハンド１５の位置及び姿勢が変更されるに伴い、昇降装置２１、吸着パッド２２、及びセンサ３２の位置及び姿勢も変更される。

昇降装置２１は、シリンダ等のアクチュエータである。昇降装置２１は、アクチュエータの動力によりハンド１５に対してスライド可能である。昇降装置２１は、制御装置４０により制御されている。昇降装置２１の一端には吸着パッド２２が取り付けられている。これにより、吸着パッド２２を昇降させることができる。

吸着パッド２２は、ワーク５２を吸着する。本実施形態の吸着パッド２２は、真空吸着タイプである。真空吸着タイプとは、パッド内に負圧を発生させることにより物体を吸着して保持するものである。吸着パッド２２は真空吸着タイプに限られない。例えばワーク５２が磁性体である場合は、磁石を用いてワーク５２を吸着するタイプでもよい。

センサ３２は、検出面３２ａを備える。センサ３２は、検出面３２ａとワーク５２との接触状態を検出する。検出面３２ａには、複数の微小な触覚センサが面状に配置されている。触覚センサは、例えば静電容量式、電気抵抗式、又は圧電式である。それぞれの触覚センサは、受けた力の大きさを電気信号として出力する。それぞれの触覚センサの検出値に基づいて、検出面３２ａとワーク５２との接触状態を判定できる。なお、吸着パッド２２がワーク５２の上面を吸着する状況では、センサ３２はワークの側面に接触する。言い換えれば、ワーク５２の被吸着面とワーク５２の被検出面は異なる面である。また、触覚センサに代えて、物体が接触したか否かを検出する接触センサを用いてもよい。接触センサは、例えばリミットスイッチである。

また、センサ３２は、可撓性を有する。即ち、ハンド１５の移動中にセンサ３２がワーク５２に接触した場合、センサ３２がワーク５２との接触状態を検出しつつ、センサ３２がワーク５２に沿って曲がる。これにより、センサ３２に強い力が掛からないので、センサ３２の破損を防止できる。なお、センサ３２は可撓性を有していなくてもよい。

次に、図３から図５を用いて、ロボット１０がワーク５２を探索する処理について説明する。

本実施形態では、ワーク５２はコンテナ５１内に不規則に置かれている。このような状況では、ロボット１０を事前に教示して、教示した通りに動作させるティーチングアンドプレイバック方式では、適切にワーク５２をピックアップすることが困難である。従って、本実施形態では、ハンド１５を移動させながらワーク５２を探索し、ワーク５２を検出した場合にワーク５２をピックアップする。

図３には、ワーク探索を行うためのフローチャートが示されている。図３に示すフローチャートは、制御装置４０によって実行される。以下の説明では、制御装置４０がエンコーダ１３の値を参照しながらアクチュエータ１４を制御してハンド１５の位置及び姿勢を変更することを、簡略化して、制御装置４０がハンド１５の位置及び姿勢を変更する等と表現する。

初めに、制御装置４０は、ハンド１５を初期高さに合わせる（Ｓ１０１）。初期高さとは、ワーク探索を開始する際のハンド１５の高さである。本実施形態では、高い位置から低い位置の順番でワーク探索を行うため、初期高さは探索を行う高さのうち最も高い。

次に、制御装置４０は、初期高さでコンテナ５１内の全体を探索する。以下では、水平面内で直交する２つの方向をそれぞれ第１水平方向と第２水平方向と称する。第１水平方向と第２水平方向は、コンテナ５１の底面に平行な面内で直交すると表現することもできる。コンテナ５１が直方体である場合は、コンテナ５１の辺と平行に第１水平方向と第２水平方向を定めてもよい。なお、第１水平方向と第２水平方向の設定方向はこれに限られない。

制御装置４０は、第１水平方向にハンド１５を移動させてワーク５２を探索する（Ｓ１０２）。このとき、図４に示すように、吸着パッド２２が検出面３２ａよりも前方に位置する姿勢でハンド１５を移動させる。前方に位置するとは、移動方向における下流側に位置することである。これにより、センサ３２がワーク５２を検出した時点において、ワーク５２の上方に吸着パッド２２を位置させることができる。

なお、ワーク探索時の吸着パッド２２とセンサ３２の位置関係は本実施形態とは異なっていてもよい。例えば、センサ３２を前方に位置させてワーク５２を検出してもよい。この場合は、ワーク５２に対してハンド１５の姿勢を合わせた後に、ハンド１５を平行移動して、ワーク５２の上方に吸着パッド２２を位置させる。

次に、制御装置４０は、ハンド１５をステップＳ１０２の探索を開始した位置まで戻す（Ｓ１０３）。この経路のワーク５２は既に探索済みである。従って、制御装置４０はハンド１５の姿勢を変更せずにハンド１５を元の位置まで戻す。

次に、制御装置４０は、第２水平方向にハンド１５を移動させてワーク５２を探索する（Ｓ１０４）。制御装置４０は、第２水平方向の移動を開始する前に、ハンド１５を回転させて、吸着パッド２２を検出面３２ａよりも前方に位置させる。

次に、制御装置４０は、現在の高さの探索が完了したか否かを判定する（Ｓ１０５）。現時点では、平面視のコンテナ５１の全体の探索が完了していない。そのため、制御装置４０は、再びステップＳ１０２からＳ１０４の処理を行う。このように、ステップＳ１０２からＳ１０４の処理が繰り返されることにより、同じ高さでの探索が継続される。

その後、現在の高さにおいてコンテナ５１の全体の探索が完了した場合、制御装置４０は、コンテナ５１の底面まで探索済みか否かを判定する（Ｓ１０６）。なお、初期高さからコンテナ５１の底面までの距離は予め制御装置４０等に登録されている。

制御装置４０は、コンテナ５１の底面まで探索済みでない場合、探索の開始位置まで戻ってハンド１５を下降させる（Ｓ１０７、図５）。その後、制御装置４０は、再びステップＳ１０２からＳ１０６の処理を繰返し行う。そして、コンテナ５１の底面まで探索済みと判定した場合、処理を終了する。

次に、図６から図８を参照して、ワーク探索でワーク５２を検出した場合にワーク５２の向きに合わせてハンド１５の姿勢を変更する処理について説明する。

以下では、説明を分かり易くするために、ワーク５２に対する平面視でのハンド１５の姿勢を変更する処理と、ワーク５２に対する側面視でのハンド１５の姿勢を変更する処理と、を個別に説明する。

コンテナ５１には、不規則にワーク５２が配置されている。従って、ワーク５２を検出した時点において、ワーク５２に対するハンド１５の姿勢が適切であるとは限らない。従って、制御装置４０は、ワーク５２に対するハンド１５の姿勢が適切になるように、ハンド１５の姿勢を変更する。ワーク５２に対するハンド１５の姿勢が適切とは、平面視で吸着パッド２２とワーク５２が重なっており、かつ、吸着パッド２２がワーク５２の平面に面接触可能であることである。

初めに、ワーク５２に対する平面視でのハンド１５の姿勢を変更する処理を説明する。図６に示すように、検出面３２ａを左部と右部に区分する。進行方向を前として左側が左部であり右側が右部である。上述したように、検出面３２ａには触覚センサが多数配置されているため、制御装置４０は、ワーク５２が検出面３２ａの左部に接触したか、右部に接触したかを判定できる。このとき、ワーク５２と検出面３２ａは基本的には線接触する。

図７に示すように、ワーク５２が検出面３２ａの左部に接触した場合、制御装置４０は、ハンド１５を高さ方向を回転中心として回転させていく。具体的には、ワーク５２と検出面３２ａの接触位置を回転中心とする。また、本実施形態では、検出面３２ａの右部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させていく。これにより、ハンド１５の回転の進行に伴い、検出面３２ａの右部がワーク５２に近接し、その後に検出面３２ａの右部がワーク５２に接触する。その結果、検出面３２ａをワーク５２に面接触させることができる。

一方、ワーク５２が検出面３２ａの右部に接触した場合、制御装置４０は、接触位置を回転中心として、検出面３２ａの左部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させていく。これにより、検出面３２ａをワーク５２に面接触させることができる。

以上のようにして、制御装置４０は、ワーク５２に対する平面視でのハンド１５の姿勢を変更することで、検出面３２ａをワーク５２に面接触させる。その後、制御装置４０は、面接触させた状態を維持しつつ、昇降装置２１を制御して下降させて吸着パッド２２でワーク５２を吸着して保持する。

なお、回転中心の位置は接触位置に限られない。例えば、コンテナ５１の壁部等と干渉する可能性がある場合は、ハンド１５を後退させてからハンド１５を回転してもよい。また、回転向きは上記の方向に限られない。例えば、ワーク５２が検出面３２ａの左部に接触した場合に、検出面３２ａの左端がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させてもよい。この場合、吸着パッド２２とワーク５２の位置がズレる可能性があるため、検出面３２ａをワーク５２に面接触させた後に、ハンド１５をワーク５２に沿って平行移動してもよい。

次に、ワーク５２に対する側面視でのハンド１５の姿勢を変更する処理を説明する。図６に示すように、検出面３２ａを上部と中央部と下部に区分する。中央部を挟んで高さ方向の上側が上部であり、中央部を挟んで高さ方向の下側が下部である。制御装置４０は、ワーク５２が検出面３２ａの上部に接触したか、中央部に接触したか、下部に接触したかを判定できる。

図８に示すように、ワーク５２が検出面３２ａに面接触した場合、ワーク５２に対する側面視でのハンド１５の姿勢は適切である。従って、制御装置４０は、ハンド１５の姿勢を変更せずに、昇降装置２１を制御して下降させて吸着パッド２２でワーク５２を吸着して保持する。

ワーク５２が検出面３２ａの上部に接触した場合、制御装置４０は、ハンド１５を水平方向を回転中心として回転させていく。具体的には、ワーク５２と検出面３２ａの接触位置を回転中心とする。また、本実施形態では、検出面３２ａの下部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させていく。これにより、ハンド１５の回転の進行に伴い、検出面３２ａの下部がワーク５２に近接し、その後に検出面３２ａの下部がワーク５２に接触する。これにより、検出面３２ａをワーク５２に面接触させることができる。その後、制御装置４０は、面接触させた状態を維持しつつ、昇降装置２１を制御して下降させて吸着パッド２２でワーク５２を吸着して保持する。

ワーク５２が検出面３２ａの下部に接触した場合、制御装置４０は、接触位置を回転中心として、検出面３２ａの上部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させていく。これにより、検出面３２ａをワーク５２に面接触させることができる。その後、制御装置４０は、面接触させた状態を維持しつつ、昇降装置２１を制御して下降させて吸着パッド２２でワーク５２を吸着して保持する。

ワーク５２が検出面３２ａの中央部に接触した場合、ハンド１５の適切な回転向きが定まらない。従って、制御装置４０は、ハンド１５を上昇させる。その後、制御装置４０は、ワーク５２が検出面３２ａの下部に接触した場合と同様の処理を行う。なお、ハンド１５とワーク５２の干渉が生じない場合はハンド１５を下降させてもよい。その後、制御装置４０は、ワーク５２が検出面３２ａの上部に接触した場合と同様の処理を行う。

ワーク５２に対する側面視でのハンド１５の姿勢を変更する処理においても、回転中心の位置は接触位置に限られない。また、回転向きも上記の方向に限られない。また、ワーク５２を上部と下部に分類して、中央部を省略してもよい。

ワーク５２に対する平面視又は側面視でのハンド１５の姿勢を変更する処理において、制御装置４０は、他の部材、特にハンド１５がコンテナ５１又はワーク５２とハンド１５が干渉すると判定した場合、ハンド１５を回転する前にハンド１５を退避させてもよい。この処理を行うために、コンテナ５１の位置を予め制御装置４０に登録してもよい。あるいは、ハンド１５の周囲を探知する探知装置を設けてもよい。探知装置は、例えば、レーダー又はソナーである。

また、実際にピックアップ作業を行う状況では、ワーク５２に対する平面視及び側面視でのハンド１５の姿勢が適切でない可能性がある。この場合、ワーク５２と検出面３２ａは点接触する。この状況では、初めに図７に示す方法でワーク５２に対する平面視でのハンド１５の姿勢を変更した後に、図８に示す方法でワーク５２に対する側面視でのハンド１５の姿勢を変更すればよい。なお、２つの処理の順序を入れ替えてもよい。

以上に説明したように、本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１０と、吸着パッド２２と、センサ３２と、制御装置４０と、を備える。ロボット１０は、姿勢を変更可能なハンド１５を含む。吸着パッド２２は、ハンド１５に取り付けられており、ワーク５２を吸着して保持する。センサ３２は、ハンド１５に取り付けられており、検出面３２ａを含んでおり、検出面３２ａとワーク５２の接触状態を検出する。制御装置４０は、センサ３２の検出結果に基づいてワーク５２が検出面３２ａに面接触したか否かを判定可能であり、ワーク５２が検出面３２ａに面接触するまでハンド１５の姿勢を変更させた後に、吸着パッド２２にワーク５２を保持させる。

ワーク５２を検出面３２ａに面接触させることで、ワーク５２に対してハンド１５を所定の姿勢に合わせることができる。そのため、吸着パッド２２を用いて適切にワーク５２を吸着して保持できる。

本実施形態のロボットシステム１において、制御装置４０は、ワーク５２が検出面３２ａに面接触していないと判定した場合、ワーク５２が検出面３２ａに面接触するまでハンド１５の姿勢を変更させる。

これにより、検出面３２ａをワーク５２に確実に面接触させることができる。

本実施形態のロボットシステム１において、制御装置４０は、水平方向を回転中心としてハンド１５を回転させることにより、ハンド１５の姿勢を変更する。

これにより、平面視でのハンド１５の姿勢をワーク５２に合わせることができる。

本実施形態のロボットシステム１において、検出面３２ａは、上部と、上部よりも下方にある下部と、を含んでいる。制御装置４０は、検出面３２ａの下部にワーク５２が接触したと判定した場合、検出面３２ａの上部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させる。制御装置４０は、検出面３２ａの上部にワーク５２が接触したと判定した場合、検出面３２ａの下部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させる。

これにより、側面視でのワーク５２に対するハンド１５の姿勢が適切となる向きにハンド１５を回転させることができる。

本実施形態のロボットシステム１において、検出面３２ａは、上部と下部の間にある中央部を含んでいる。制御装置４０は、検出面３２ａの中央部にワーク５２が接触したと判定した場合、ハンド１５を上昇させた後に、検出面３２ａの上部がワーク５２に近づく向きにハンド１５を回転させる。

これにより、ハンド１５とワーク５２の干渉を防止しつつ、適切な向きにハンド１５を回転させることができる。

本実施形態のロボットシステム１において、制御装置４０は、鉛直方向を回転中心としてハンド１５を回転させることにより、ハンド１５の姿勢を変更する。

これにより、側面視でのハンド１５の姿勢をワーク５２に合わせることができる。

本実施形態のロボットシステム１において、制御装置４０は、ハンド１５を水平方向に平行移動させてワーク５２を探索し、センサ３２がワーク５２を検出した場合に、ワーク５２が検出面３２ａに面接触するまでハンド１５の姿勢を変更させる。

これにより、ワーク５２が不規則に配置されている状況でもワーク５２を保持できる。

本実施形態のロボットシステム１において、制御装置４０は、吸着パッド２２とセンサ３２が移動方向で並ぶ向きで、かつ、吸着パッド２２がセンサ３２よりも移動方向の下流側に位置するようにして、ワーク５２を探索する。

これにより、検出面３２ａがワーク５２に面接触した状況において、吸着パッド２２の下方にワーク５２が位置する。

本実施形態のロボットシステム１において、制御装置４０は、ワーク５２が検出面３２ａに面接触するまでハンド１５の姿勢を変更させた後に、ワーク５２が検出面３２ａに面接触する状態を維持しながら、吸着パッド２２にワーク５２を保持させる。

これにより、ワーク５２に対するハンド１５の姿勢を適切な状態に維持しつつ、吸着パッド２２がワーク５２を保持できる。

以上に本出願の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記実施形態では、コンテナ５１は水平に配置されている。これに代えて、図９に示すように、コンテナ５１を傾斜して配置してもよい。これにより、ワーク５２を低い方の位置に集めることができるので、ハンド１５がワーク５２に干渉しにくくなる。また、傾斜させる方向としては、例えば、ロボット１０に近い方の端部が、ロボット１０から遠い方の端部よりも低くなるように傾斜させてもよい。これにより、ワーク５２の近くにワーク５２を集めることができる。

上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するように構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、及び/又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、又は手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、又はユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び/又はプロセッサの構成に使用される。

１ ロボットシステム
１０ ロボット
２１ 昇降装置
２２ 吸着パッド
３２ センサ
３２ａ 検出面
４０ 制御装置

Claims (8)

1. 姿勢を変更可能なハンドを含むロボットと、
   前記ハンドに取り付けられており、ワークを吸着して保持する吸着パッドと、
   前記ハンドに取り付けられており、検出面を含んでおり、前記検出面と前記ワークの接触状態を検出するセンサと、
   前記センサの検出結果に基づいて前記ワークが前記検出面に面接触したか否かを判定可能であり、前記ワークが前記検出面に面接触するまで前記ハンドの姿勢を変更させた後に、前記吸着パッドに前記ワークを保持させる制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記ワークが前記検出面に面接触していないと判定した場合、接触位置を回転中心として前記ハンドを回転させることで、前記ワークが前記検出面に面接触するまで前記ハンドの姿勢を変更させるロボットシステム。
2. 請求項１に記載のロボットシステムであって、
   前記制御装置は、水平方向を回転中心として前記ハンドを回転させることにより、前記ハンドの姿勢を変更するロボットシステム。
3. 姿勢を変更可能なハンドを含むロボットと、
   前記ハンドに取り付けられており、ワークを吸着して保持する吸着パッドと、
   前記ハンドに取り付けられており、検出面を含んでおり、前記検出面と前記ワークの接触状態を検出するセンサと、
   前記センサの検出結果に基づいて前記ワークが前記検出面に面接触したか否かを判定可能であり、前記ワークが前記検出面に面接触するまで前記ハンドの姿勢を変更させた後に、前記吸着パッドに前記ワークを保持させる制御装置と、
   を備え、
   前記検出面は、上部と、前記上部よりも下方にある下部と、を含んでおり、
   前記制御装置は、前記検出面の前記下部に前記ワークが接触したと判定した場合、前記検出面の前記上部が前記ワークに近づく向きに前記ハンドを回転させ、
   前記制御装置は、前記検出面の前記上部に前記ワークが接触したと判定した場合、前記検出面の前記下部が前記ワークに近づく向きに前記ハンドを回転させるロボットシステム。
4. 請求項３に記載のロボットシステムであって、
   前記検出面は、前記上部と前記下部の間にある中央部を含んでおり、
   前記制御装置は、前記検出面の前記中央部に前記ワークが接触したと判定した場合、前記ハンドを上昇させた後に、前記検出面の前記上部が前記ワークに近づく向きに前記ハンドを回転させるロボットシステム。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
   前記制御装置は、鉛直方向を回転中心として前記ハンドを回転させることにより、前記ハンドの姿勢を変更するロボットシステム。
6. 請求項１から５までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
   前記制御装置は、前記ハンドを水平方向に平行移動させて前記ワークを探索し、前記センサが前記ワークを検出した場合に、前記ワークが前記検出面に面接触するまで前記ハンドの姿勢を変更させるロボットシステム。
7. 請求項６に記載のロボットシステムであって、
   前記制御装置は、前記吸着パッドと前記センサが移動方向で並ぶ向きで、かつ、前記吸着パッドが前記センサよりも移動方向の下流側に位置するようにして、前記ワークを探索するロボットシステム。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
   前記制御装置は、前記ワークが前記検出面に面接触するまで前記ハンドの姿勢を変更させた後に、前記ワークが前記検出面に面接触する状態を維持しながら、前記吸着パッドに前記ワークを保持させるロボットシステム。