JP7843878B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

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Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。
従来、移動体の周囲に存在する注意対象について音で運転者（乗員）に注意喚起する技術が知られている。その中には、音像定位によって注意喚起しようとする位置、方向に音を発生させるようにしたものがある（特許文献１）。
特許第６５８７７７６号公報
しかしながら、移動体の室内における音像定位は、理想通りに効果が発揮されない場合があり、例えば車両の場合であれば、後部座席付近で発生させられた音がフロントガラスによって反射され、運転者にとって前方から聞こえるように感じられる場合がある。このように、従来の技術では、移動体の周辺に存在するリスク物体の位置または方向を、乗員に直感的に認識させることができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の周辺に存在するリスク物体の位置または方向を、乗員に直感的に認識させることができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る運転支援装置は、物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識する認識部と、前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させる通知制御部と、を備え、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であるものである。
（２）：上記（１）の態様において、前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であるものである。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含むものである。
（４）：上記（１）から（３）のうちいずれかの態様において、前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の前記第２追加音とを含むものである（ｎは自然数）。
（５）：本発明の他の態様に係る運転支援装置は、物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識する認識部と、前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させる通知制御部と、を備え、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、前記第１通知音と前記第２通知音とのうちいずれか一方は、基準音Ａと前記基準音Ａの整数次倍音とを含む音であり、前記第１通知音と前記第２通知音とのうち他方は、基準音Ｂと前記基準音Ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の追加音とを含む音であるものである（ｎは自然数）。
（６）：上記（５）の態様において、前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含むものである。
（７）：上記（３）または（６）の態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第１領域に存在する場合、前記第１領域内における前記リスク物体の位置に基づいて、前記第１追加音の態様を異ならせるものである。
（８）：上記（７）の態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第１領域に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向に近い程、前記第１追加音の周波数の種類を増やすものである。
（９）：上記（７）または（８）の態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第１領域のうち前記移動体の幅方向に関する中央部にある第１中央領域に存在する場合、前記リスク物体が前記第１領域のうち前記第１中央領域の左右両側にある第１左側領域または第１右側領域に存在する場合に比して、前記第１追加音の周波数の種類を増やすものである。
（１０）：上記（５）から（９）のうちいずれかの態様において、前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含むものである。
（１１）：上記（４）または（１０）の態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第２領域に存在する場合、前記第２領域内における前記リスク物体の位置に基づいて、前記第２追加音の態様を異ならせるものである。
（１２）：上記（１１）の態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第２領域に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向の反対方向に近い程、前記第２追加音の音量を上げるものである。
（１３）：上記（１１）または（１２）の態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第２領域のうち前記移動体の幅方向に関する中央部にある第２中央領域に存在する場合、前記リスク物体が前記第２領域のうち前記第２中央領域の左右両側にある第２左側領域または第２右側領域に存在する場合に比して、前記第２通知音の音量を上げるものである。
（１４）：上記（１）から（１３）のいずれかの態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第１領域に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向に近い程、前記第１通知音のテンポを遅くするものである。
（１５）：上記（１）から（１４）のいずれかの態様において、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第２領域に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向の反対方向に近い程、前記第２通知音のテンポを速くするものである。
（１６）：上記（１）から（１５）のいずれかの態様において、前記通知制御部は、前記移動体と前記リスク物体との距離が小さくなる程、前記第１通知音または前記第２通知音のテンポを速くするものである。
（１７）：上記（１）から（１６）のいずれかの態様において、前記少なくとも一つのスピーカは、複数のスピーカを含み、前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第１領域に存在する場合、前記第１領域内における前記リスク物体の位置に基づいて、前記第１通知音の音像を定位させる位置を決定し、前記リスク物体が前記第２領域に存在する場合、前記第２領域内における前記リスク物体の位置に基づいて、前記第２通知音の音像を定位させる位置を決定するものである。
（１８）：上記（１）から（１７）のいずれかの態様において、前記リスク物体は、交通参加者であるものである。
（１９）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、移動体に搭載されたコンピュータが、物体検知装置の出力に基づいて、前記移動体の周辺に存在するリスク物体を認識し、前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、前記通知音を出力させる際に前記コンピュータが、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であるものである。
（２０）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、移動体に搭載されたコンピュータが、物体検知装置の出力に基づいて、前記移動体の周辺に存在するリスク物体を認識し、前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、前記通知音を出力させる際に前記コンピュータが、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、前記第１通知音と前記第２通知音とのうちいずれか一方は、基準音Ａと前記基準音Ａの整数次倍音とを含む音であり、前記第１通知音と前記第２通知音とのうち他方は、基準音Ｂと前記基準音Ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の追加音とを含む音であるものである（ｎは自然数）。
（２１）：本発明の他の態様に係るプログラムは、移動体に搭載されたコンピュータに、物体検知装置の出力に基づいて、前記移動体の周辺に存在するリスク物体を認識させ、前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させることを行わせ、前記通知音を出力させる際に前記コンピュータに、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させることを行わせ、前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であるものである。
（２２）：本発明の他の態様に係るプログラムは、移動体に搭載されたコンピュータに、物体検知装置の出力に基づいて、前記移動体の周辺に存在するリスク物体を認識させ、前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させることを行わせ、前記通知音を出力させる際に前記コンピュータに、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させることを行わせ、前記第１通知音と前記第２通知音とのうちいずれか一方は、基準音Ａと前記基準音Ａの整数次倍音とを含む音であり、前記第１通知音と前記第２通知音とのうち他方は、基準音Ｂと前記基準音Ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の追加音とを含む音であるものである（ｎは自然数）。
上記（１）～（２２）の態様によれば、移動体の周辺に存在するリスク物体の位置または方向を、乗員に直感的に認識させることができる。
第１実施形態に係る運転支援装置１００を中心とした車両Ｍに搭載される機器を示す図である。 スピーカユニット６０の構成図である。 スピーカユニット６０のハードウェア構成の一例を示す図である。 スピーカユニット６０のハードウェア構成の他の一例を示す図である。 第１領域Ａ１と第２領域Ａ２について説明するための図である。 第１通知音ＮＳ１が第２通知音ＮＳ２よりも高いことの意味を例示した図である。 第１通知音ＮＳ１と第２通知音ＮＳ２の構成について説明するための図である。 第１追加音ＮＳ１－ｐの周波数の種類を増やすことの一例について説明するための図である。 第２追加音ＮＳ２－ｑの音量を上げることの一例について説明するための図である。 実施形態におけるパラメータの定義を示す図である。 通知音のテンポを異ならせることの一例について説明するための図である。 距離Ｄｒｉｓｋに応じた音量制御の一例を示す図である。 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る運転支援装置１００Ａを中心とした車両Ｍに搭載される機器を示す図である。 第４実施形態に係る運転支援装置１００Ｂを中心とした二輪車ＭＢに搭載される機器を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運転支援装置は、移動体の運転を支援する装置である。移動体とは、三輪または四輪等の車両、二輪車、マイクロモビ等を含み、人（運転者）が搭乗するあらゆる移動体を含んでよい。以下に説明する第１実施形態および～第３実施形態では、移動体は四輪車両であるものとし、運転支援装置が搭載された車両を車両Ｍと称する。また、第４実施形態では移動体は二輪車であるものとする。
［構成］
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置１００を中心とした車両Ｍに搭載される機器を示す図である。車両Ｍは、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、または内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車のいずれでもよい。
車両Ｍには、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４、物体認識装置１６、車両センサ４０、スピーカユニット６０、表示装置７０、および運転支援装置１００などが搭載される。本実施形態において、車両Ｍを走行させるための構成、例えば、運転操作子、エンジンやモータなどの駆動装置、操舵装置、ブレーキ装置等については図示および説明を省略するが、これらの構成は車両Ｍに搭載されてよいものである。
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。検知方向が互いに異なる複数のカメラ１０が車両Ｍに搭載されてもよい。
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。検知方向が互いに異なる複数のレーダ装置１２が車両Ｍに搭載されてもよい。
ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置１６は、カメラ１０の撮像した画像を解析して物体を認識する。そして、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置（距離および角度）、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してもよい。
カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、および物体認識装置１６を含む機器群は、「物体検知装置」の一例である。「物体検知装置」として、より簡素な構成、例えばカメラ１０および物体認識装置１６、或いはカメラ１０およびレーダ装置１２といった構成が車両Ｍに搭載されてもよい。物体認識装置１６が省略される場合、カメラ１０の撮像した画像を解析する機能は運転支援装置１００に搭載されてもよい。また、「物体検知装置」は超音波センサを含んでもよい。
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
図２は、スピーカユニット６０の構成図である。スピーカユニット６０は、例えば、スピーカ６０ＦＲ、６０ＦＬ、６０ＲＲ、６０ＲＬの４つのスピーカを含む。例えば、スピーカ６０ＦＲは車両Ｍの車室内のインストルメントパネルの右端部と右側ドアの間に、スピーカ６０ＦＬは車両Ｍの車室内のインストルメントパネルの左端部と右側ドアの間に、スピーカ６０ＲＲは車両Ｍの車室内の右後席の座面の下部に、スピーカ６０ＲＬは車両Ｍの車室内の左後席の座面の下部に、それぞれ設けられる。スピーカユニット６０は、左右一対のスピーカを含むものであってもよい。また、スピーカユニット６０に代えて一つのスピーカが車両Ｍに搭載されてもよい。
図３は、スピーカユニット６０のハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、スピーカ６０ＦＲ、６０ＦＬ、６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれには、制御用プロセッサ６２ＦＲ、６２ＦＬ、６２ＲＲ、６２ＲＬが取り付けられている。スピーカと制御用プロセッサとの間はＵＳＢ（Universal Serial Bus）で接続され、制御用プロセッサは運転支援装置１００とＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどで接続される。
図４は、スピーカユニット６０のハードウェア構成の他の一例を示す図である。例えば、スピーカ６０ＦＲと６０ＦＬはアナログ接続され、スピーカ６０ＦＬと制御用プロセッサ６４ＦＬがＵＳＢで接続される。また、スピーカ６０ＲＲと６０ＲＬはアナログ接続され、スピーカ６０ＲＬと制御用プロセッサ６４ＲＬがＵＳＢで接続される。そして、制御用プロセッサ６４ＦＬおよびＲＬは、運転支援装置１００とＣＡＮバスなどで接続される。
このように、各スピーカに対応して制御用プロセッサが取り付けられてもよいし、複数のスピーカごとに制御用プロセッサが取り付けられてもよい。制御用プロセッサは、後述する運転支援装置１００によって指示された周波数を持つ通知音（第１通知音と第２通知音を含む）を対応するスピーカに出力させる。
表示装置７０は、例えばタッチパネルであり、車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられる。表示装置７０は、運転支援装置１００に対する各種の操作を受け付けると共に、運転支援装置１００等から指示された画像を表示する。
図１に戻り、運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、通知制御部１２０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
［リスク物体］
認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、および物体認識装置１６のうち少なくとも一部の出力に基づいて、車両Ｍの周辺に存在するリスク物体を認識する。リスク物体とは、例えば、外部移動体（external mobile object）、換言すると交通参加者、他移動体である。具体的に、リスク物体とは、歩行者、人が乗った自転車または車両などである。これに加えて、リスク物体は、静的障害物、例えば放置物体、駐車車両、電柱などを含んでもよい。「リスク物体を認識する」とは、上記のように分類されるリスク物体が存在することと、そのリスク物体の車両Ｍに対する相対位置とを認識することを意味する。認識部１１０は、物体認識装置１６から物体の位置の情報と共に物体の種別の情報が入力される場合は、その物体の種別を参照してリスク物体を認識してもよいし、自らカメラ１０の撮像した画像を解析してリスク物体を認識してもよい。また、認識部１１０は、物体の速度や電磁波の反射率などに基づいてリスク物体を認識してもよい。
［通知対象領域］
通知制御部１２０は、リスク物体の位置に基づいて、スピーカユニット６０に（制御プロセッサを介して）通知音を出力させる。通知制御部１２０は、リスク物体が車両Ｍの前方領域を含む第１領域に存在する場合、スピーカユニット６０に第１通知音を出力させ、リスク物体が車両Ｍの後方領域を含む第２領域に存在する場合、スピーカユニット６０にに第２通知音を出力させる。図５は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２について説明するための図である。図中、ＤＭは車両Ｍの進行方向（前進方向、通常走行方向）である。車両Ｍの進行方向ＤＭは、車両Ｍの中心軸の方向でもよいし、瞬間的な移動ベクトルの方向でもよいし、車両Ｍが存在する道路の車線中心線の向かう方向でもよい。領域ＡＦは前方領域である。前方領域ＡＦは、例えば、車両Ｍの左右の側端部を車両Ｍの前方側に延伸させた線を左右の外縁線とし、車両Ｍの前端部から所定距離までの領域である。また、領域ＡＲは後方領域である。後方領域ＡＲは、例えば、車両Ｍの左右の側端部を車両Ｍの後方側に延伸させた線を左右の外縁線とし、車両Ｍの後端部から所定距離（前方領域ＡＦにおける所定距離と同じでもよいし、異なってもよい）までの領域である。第１領域Ａ１は、前方領域ＡＦを少なくとも含み、車両Ｍの側方から前方側にかけて延在する領域である。第２領域Ａ２は、後方領域ＡＲを少なくとも含み、車両Ｍの側方から後方側にかけて延在する領域である。第１領域Ａ１と第２領域Ａ２は互いに重ならないように設定される。第１領域Ａ１と第２領域Ａ２の境界線は、車両Ｍの基準点ＲＭを通り、車両Ｍの左右の側方に延在する。この境界線は、車両Ｍの幅方向にぴったり一致する必要は無く、車両Ｍの基準点を基点として前方側または後方側に傾いてもよい。図では、車両Ｍの基準点ＲＭから斜め前方に向かう線分ＬｒとＬｌが、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２の境界線であるものとしている。また、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間にある程度の隙間があってもよい。
［通知音］
第１実施形態において、第１通知音は、第２通知音とは高さが異なる音である。これによって、運転者は前方と後方のどちらについて高い通知音が出力され、どちらについて低い通知音が出力されるのかを認識していれば、直感的にリスク物体の位置を把握することができる。
一例として、第１通知音は、第２通知音よりも高い音である。「第２通知音よりも高い音」とは、例えば、第１通知音を構成する音の周波数成分の全てが、第２通知音を構成する音の周波数成分よりも高周波であることを意味する。これに代えて、第１通知音を構成する音の周波数成分の一部が、第２通知音を構成する音の周波数成分と重なるが、全体的に高周波である（例えば第１通知音を構成する音の周波数を音量で重み付けした加重和が、第２通知音のそれよりも高い）ことを意味してもよい。図６は、第１通知音ＮＳ１が第２通知音ＮＳ２よりも高いことの意味を例示した図である。図６の上図は、第１通知音ＮＳ１を構成する音の周波数成分の全てが、第２通知音ＮＳ２を構成する音の周波数成分よりも高周波である様子を示し、図６の下図は、第１通知音ＮＳ１を構成する音の周波数成分の一部が、第２通知音ＮＳ２を構成する音の周波数成分と重なるが、全体的に高周波である様子を示す図である。以下の説明では、第１通知音ＮＳ１を構成する音の周波数成分の全てが、第２通知音ＮＳ２を構成する音の周波数成分よりも高周波であることを前提とする。
一般的に、高い音の方が低い音よりも人の注意を引くものであるため、第１領域Ａ１に存在するリスク物体、つまり車両Ｍの前方側に存在するリスク物体については高い通知音を出すことで、より迅速に運転者の注意を喚起することができる。また、第２領域Ａ２に存在するリスク物体、つまり車両Ｍの後方側に存在するリスク物体については低い通知音を出すことで、過剰な通知によって運転者を煩わせることがないようにすることができる。
なお、上記とは逆に、第１通知音は、第２通知音よりも低い音であってもよい。前述したように、運転者の方で前方と後方のどちらについて高い通知音が出力され、どちらについて低い通知音が出力されるのかを認識していれば、直感的にリスク物体の位置を把握できるからである。
［整数次倍音など］
通知制御部１２０は、第１通知音ＮＳ１として、第１基準音ＮＳ１－ｂと、第１基準音ＮＳ１－ｂの整数次倍音である第１追加音ＮＳ１－ｐ（ｐ＝１、２、…）とを含む音をスピーカユニット６０に出力させてもよい。また、通知制御部１２０は、第２通知音ＮＳ２として、第２基準音ＮＳ２－ｂと、第２基準音ＮＳ２－ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音ＮＳ２－ｑ（ｑ＝１、２、…）とを含む音をスピーカユニット６０に出力させてもよい（ｎは自然数）。第２追加音ＮＳ２－ｑは、更に、第２基準音ＮＳ２－ｂの整数次倍音に該当しない音であってもよい。この場合、第１基準音ＮＳ１－ｂは「基準音Ａ」の一例であり、第２基準音ＮＳ２－ｂは「基準音Ｂ」の一例である。
図７は、第１通知音ＮＳ１と第２通知音ＮＳ２の構成について説明するための図である。第１基準音ＮＳ１－ｂは、例えば第２基準音ＮＳ２－ｂよりも高い音であるが、同じ高さの（同じ周波数の）音であってもよい。図示する例では、第１通知音ＮＳ１は、第１追加音ＮＳ１－１および第１追加音ＮＳ１－２を含む。第１追加音ＮＳ１－１および第１追加音ＮＳ１－２は、第１基準音ＮＳ１－ｂの整数次倍音であるので、第１基準音ＮＳ１－ｂよりも高い音である。また、第２通知音ＮＳ２は、第２追加音ＮＳ２－１および第２追加音ＮＳ２－２を含む。「第２基準音ＮＳ２－ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数」の音は、第２基準音ＮＳ２－ｂよりも高い音と、第２基準音ＮＳ２－ｂよりも低い音とのいずれでもあり得るが、通知制御部１２０は、例えば、第２追加音ＮＳ２－ｑとして第２基準音ＮＳ２－ｂよりも低い音のみをスピーカユニット６０に出力させる。
基準音と整数次倍音で構成された音は人の耳にクリアに聞こえ、逆に、構成される音の関係が整数次倍音になっていない音は人の耳に雑然と聞こえるものであるため、このように第１通知音ＮＳ１および第２通知音を構成することで、第１領域Ａ１に存在するリスク物体、つまり車両Ｍの前方側に存在するリスク物体については基準音とその整数次倍音を含む通知音を出すことで、より迅速に運転者の注意を喚起することができる。また、第２領域Ａ２に存在するリスク物体、つまり車両Ｍの後方側に存在するリスク物体については構成される音の関係が整数次倍音になっていない通知音を出すことで、過剰な通知によって運転者を煩わせることがないようにすることができる。
上記とは逆に、通知制御部１２０は、第１通知音として、第１基準音と、第１基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第１追加音とを含む音をスピーカユニット６０に出力させてもよい。また、通知制御部１２０は、第２通知音として、第２基準音と、第２基準音の整数次倍音である第２追加音とを含む音をスピーカユニット６０に出力させてもよい。この場合、第１基準音が「基準音Ｂ」の一例であり、第２基準音が「基準音Ａ」の一例である。上記の場合とこの場合のいずれにおいても、運転者の方で前方と後方のどちらについて整数次倍音を含む音が出力され、どちらについて基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の追加音とを含む音が出力されるのかを認識していれば、直感的にリスク物体の位置を把握することができる。
通知制御部１２０は、上記を基本として、更に以下の処理を行ってもよい。例えば、第１実施形態の通知制御部１２０は、リスク物体が第１領域Ａ１に存在する場合、第１領域Ａ１内におけるリスク物体の位置に基づいて、第１追加音ＮＳ１－ｐの態様を異ならせてもよい。より具体的に、通知制御部１２０は、リスク物体が第１領域Ａ１に存在する場合、車両Ｍから見たリスク物体の方向が移動体の進行方向に近い程、第１追加音ＮＳ１－ｐの周波数の種類を増やしてもよい。図８は、第１追加音ＮＳ１－ｐの周波数の種類を増やすことの一例について説明するための図である。例えば、通知制御部１２０は、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１に存在する場合において、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１のうち車両Ｍの幅方向に関する中央部にある第１中央領域Ａ１－ｃに存在する場合、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１のうち第１中央領域Ａ１－ｃの左右両側にある第１左側領域Ａ１－ｌまたは第１右側領域Ａ１－ｒに存在する場合に比して、第１追加音ＮＳ１－ｐの周波数の種類を増やすようにしてもよい。図では、リスク物体ＲＯが第１中央領域Ａ１－ｃに存在する場合に第１追加音ＮＳ１－１、ＮＳ１－２、およびＮＳ１－３をスピーカユニット６０に出力させ、リスク物体ＲＯが第１右側領域Ａ１－ｒに存在する場合に第１追加音ＮＳ１－１スピーカユニット６０に出力させる例を示している。通知制御部１２０は、第１中央領域Ａ１－ｃ、第１左側領域Ａ１－ｌ、第１右側領域Ａ１－ｒといった区分に限らず、リスク物体ＲＯの位置をより細かい刻みで分類し、第１追加音ＮＳ１－ｐの周波数の種類を変更してもよい。
また、通知制御部１２０は、更に以下の処理を行ってもよい。例えば、第１実施形態の通知制御部１２０は、リスク物体が第２領域Ａ２に存在する場合、第２領域Ａ２内におけるリスク物体の位置に基づいて、第２追加音ＮＳ２－ｑの態様を異ならせてもよい。より具体的に、通知制御部１２０は、リスク物体が第２領域Ａ２に存在する場合において、車両Ｍから見たリスク物体の方向が車両Ｍの進行方向の反対方向に近い程、第２追加音ＮＳ２－ｑの音量を上げるようにしてもよい。図９は、第２追加音ＮＳ２－ｑの音量を上げることの一例について説明するための図である。例えば、通知制御部１２０は、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２に存在する場合において、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２のうち移動体の幅方向に関する中央部にある第２中央領域Ａ２－ｃに存在する場合、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２のうち第２中央領域Ａ２－ｃの左右両側にある第２左側領域Ａ２－ｌまたは第２右側領域Ａ２－ｒに存在する場合に比して、第２追加音ＮＳ２－ｑの音量を上げるようにしてもよい。通知制御部１２０は、第２中央領域Ａ２－ｃ、第２左側領域Ａ２－ｌ、第２右側領域Ａ２－ｒといった区分に限らず、リスク物体ＲＯの位置をより細かい刻みで分類し、第２追加音ＮＳ２－ｑの音量を変更してもよい。
上記に代えて、通知制御部１２０は、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１に存在する場合、第１領域Ａ１内におけるリスク物体ＲＯの位置に基づいて、第１追加音ＮＳ１－ｐの音量を変更するようにしてもよいし、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２に存在する場合、第２領域Ａ２内におけるリスク物体ＲＯの位置に基づいて、第２追加音ＮＳ２－ｑの周波数の種類を変更するようにしてもよい。
［音像定位、距離に応じた制御］
通知制御部１２０は、車両Ｍとリスク物体との距離と、車両Ｍから見たリスク物体の方向（角度）とのうち一方または双方に基づいて第１通知音ＮＳ１と第２通知音ＮＳ２のうち一方または双方の出力態様を制御してもよい。図１０は、実施形態におけるパラメータの定義を示す図である。以下の説明において、車両Ｍの進行方向ＤＭと一致する方向を０度とし、反時計回りに角度を定義する。そして、第１中央領域Ａ１－ｃと第１左側領域Ａ１－ｌの境界線の方向をθ１、第１左側領域Ａ１－ｌと第２左側領域Ａ２－ｌの境界線の方向をθ２、第２左側領域Ａ２－ｌと第２中央領域Ａ２－ｃの境界線の方向をθ３、第２中央領域Ａ２－ｃと第２右側領域Ａ２－ｒの境界線の方向を－θ３、第２右側領域Ａ２－ｒと第１右側領域Ａ１－ｒの境界線の方向を－θ２、第１右側領域Ａ１－ｒと第１中央領域Ａ１－ｃの境界線の方向を－θ１と定義する。なお、この例では各領域が左右対称に設定されているが、各領域は左右非対称に設定されてもよい。また、車両Ｍとリスク物体ＲＯとの距離をＤｒｉｓｋ、車両Ｍから見たリスク物体ＲＯの方向（上記の定義を前提とする）をθｒｉｓｋと定義する。
通知制御部１２０は、リスク物体が第１領域Ａ１に存在する場合、第１領域Ａ１内におけるリスク物体の位置に基づいて、第１通知音ＮＳ１の音像を定位させる位置を決定し、リスク物体が第２領域Ａ２に存在する場合、第２領域Ａ２内におけるリスク物体の位置に基づいて、第２通知音ＮＳ２の音像を定位させる位置を決定してもよい。
具体的に、通知制御部１２０は、以下の式に基づいて各スピーカの出力する音の音量を決定することで音像を定位させる。以下の説明において、ＳＬ－ＦＲはスピーカ６０ＦＲの出力する音の音量、ＳＬ－ＦＬはスピーカ６０ＦＬの出力する音の音量、ＳＬ－ＲＲはスピーカ６０ＲＲの出力する音の音量、ＳＬ－ＲＬはスピーカ６０ＲＬの出力する音の音量を示す。また、Ｌｂｓは基準音量である。
（ａ）リスク物体が第１中央領域Ａ１－ｃに存在する場合
ＳＬ－ＦＲ＝Ｌｂｓ×（θ１－θｒｉｓｋ）／２θ１
ＳＬ－ＦＬ＝Ｌｂｓ×（θｒｉｓｋ＋θ１）／２θ１
ＳＬ－ＲＲ＝ＳＬ－ＲＬ＝０
（ｂ）リスク物体が第１左側領域Ａ１－ｌに存在する場合
ＳＬ－ＦＬ＝Ｌｂｓ×（θ２－θｒｉｓｋ）／（θ２－θ１）
ＳＬ－ＲＬ＝Ｌｂｓ×（θｒｉｓｋ－θ１）／（θ２－θ１）
ＳＬ－ＦＲ＝ＳＬ－ＲＲ＝０
（ｃ）リスク物体が第２左側領域Ａ２－ｌに存在する場合
ＳＬ－ＦＬ＝Ｌｂｓ×（θ３－θｒｉｓｋ）／（θ３－θ２）
ＳＬ－ＲＬ＝Ｌｂｓ×（θｒｉｓｋ－θ２）／（θ３－θ２）
ＳＬ－ＦＲ＝ＳＬ－ＲＲ＝０
（ｄ）リスク物体が第２中央領域Ａ２－ｃに存在する場合
ＳＬ－ＲＲ＝Ｌｂｓ×｛θｒｉｓｋ＋θ３＋２×（１８０－θ３）｝／｛２×（１８０－θ３）｝
ＳＬ－ＲＬ＝Ｌｂｓ×（－θｒｉｓｋ＋θ３）／｛２×（１８０－θ３）｝
ＳＬ－ＦＲ＝ＳＬ－ＦＬ＝０
（ｅ）リスク物体が第２右側領域Ａ２－ｒに存在する場合
ＳＬ－ＦＲ＝Ｌｂｓ×（θ３＋θｒｉｓｋ）／（θ３－θ２）
ＳＬ－ＲＲ＝Ｌｂｓ×（－θｒｉｓｋ－θ２）／（θ３－θ２）
ＳＬ－ＦＬ＝ＳＬ－ＲＬ＝０
（ｆ）リスク物体が第１右側領域Ａ１－ｒに存在する場合
ＳＬ－ＦＲ＝Ｌｂｓ×（θ２＋θｒｉｓｋ）／（θ２－θ１）
ＳＬ－ＲＲ＝Ｌｂｓ×（－θｒｉｓｋ－θ１）／（θ２－θ１）
ＳＬ－ＦＬ＝ＳＬ－ＲＬ＝０
このように音像を定位させることで、特に横方向に関するリスク物体ＲＯの位置に関して、直感的に運転者に伝えることができる。
［方向と接近度合いに応じた通知音制御］
通知制御部１２０は、リスク物体ＲＯの方向θｒｉｓｋおよび距離Ｄｒｉｓｋに基づいて、第１通知音ＮＳ１または第２通知音ＮＳ２のテンポおよび音量を以下のように制御してもよい。
例えば、通知制御部１２０は、リスク物体が第１領域Ａ１に存在する場合、車両Ｍから見たリスク物体ＲＯの方向が車両Ｍの進行方向ＤＭに近い程、第１通知音ＮＳ１のテンポを遅くし、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２に存在する場合、車両Ｍから見たリスク物体ＲＯの方向が車両Ｍの進行方向ＤＭの反対方向に近い程、第２通知音ＮＳ２のテンポを速くする。図１１は、通知音のテンポを異ならせることの一例について説明するための図である。図示するように、通知制御部１２０は、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１に存在する場合において、リスク物体ＲＯが第１中央領域Ａ１－ｃに存在する場合、リスク物体ＲＯが第１左側領域Ａ１－ｌまたは第１右側領域Ａ１－ｒに存在する場合に比して、第１通知音ＮＳ１のテンポを遅くするようにしてももよい。係る制御は、車両Ｍの前方側に関して運転者は注意を払っていることが多いため、過剰な報知にならないように配慮したものである。また、前方側に関しては整数次倍音を含む高い音で報知を行うことから効果的に注意喚起ができているとの考察に基づいている。これによって、第１通知音ＮＳ１を出力することで運転者に与えるストレスを低減することができる。
通知制御部１２０は、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２に存在する場合において、リスク物体ＲＯが第２中央領域Ａ２－ｃに存在する場合、リスク物体ＲＯが第２左側領域Ａ２－ｌまたは第２右側領域Ａ２－ｒに存在する場合に比して、第２通知音ＮＳ２のテンポを速くするようにしてもよい。更に、通知制御部１２０は、距離Ｄｒｉｓｋが同じであると仮定して、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２に存在する場合の最も遅い第２通知音ＮＳ２のテンポを、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１に存在する場合の最も速い第１通知音ＮＳ１のテンポよりも速く設定してよい。
通知制御部１２０は、第１中央領域Ａ１－ｃ、第１左側領域Ａ１－ｌ、第１右側領域Ａ１－ｒ、第２中央領域Ａ２－ｃ、第２左側領域Ａ２－ｌ、第２右側領域Ａ２－ｒといった区分に限らず、リスク物体ＲＯの位置をより細かい刻みで分類し、第１通知音ＮＳ１または第２通知音ＮＳ２のテンポを変更してもよい。
通知制御部１２０は、いずれの領域にリスク物体ＲＯが存在する場合も、距離Ｄｒｉｓｋが小さくなる程、第１通知音ＮＳ１または第２通知音ＮＳ２のテンポを速くしてよい。また、通知制御部１２０は、距離Ｄｒｉｓｋが小さくなるほど、第１通知音ＮＳ１または第２通知音ＮＳ２の音量を大きくしてもよい。図１２は、距離Ｄｒｉｓｋに応じた音量制御の一例を示す図である。図中、Ｄｔｈは通知音の出力制御が開始される距離であり、車両Ｍから領域Ａ１やＡ２の外縁線までの距離と一致してよい。
図１３は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、認識部１１０がリスク物体を認識する（ステップＳ１００）。次に、認識部１１０は、リスク物体が存在する領域、リスク物体との距離Ｄｒｉｓｋ、およびリスク物体の方向θｒｉｓｋを特定する（ステップＳ１０２）。
次に、通知制御部１２０が、通知音の構成、テンポ、および音量を決定し（ステップＳ１０４）、スピーカユニット６０に通知音を出力させる（ステップＳ１０６）。
次に、認識部１１０が、リスク物体の位置が通知対象範囲外になった（不認識を含む）か否かを判定する（ステップＳ１０８）。通知対象範囲外とは、車両Ｍとの距離が前述したＤｔｈよりも遠い状態をいう。リスク物体の位置が通知対象範囲外になった場合、本フローチャートの処理が終了する。リスク物体の位置が通知対象範囲外になっていない場合、ステップＳ１０２に処理が戻される。
以上説明した第１実施形態によれば、移動体（車両Ｍ）の周辺に存在するリスク物体の位置または方向を、乗員に直感的に認識させることができる。
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の運転支援装置は、第１実施形態において図８および図９を用いて説明した、第１領域Ａ１内における第１通知音ＮＳ１の構成変化制御、および第２領域Ａ２内における第２通知音ＮＳ２の構成変化制御を行わず、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１内に存在するか、第２領域Ａ２内に存在するかで通知音の構成を異ならせるものである。すなわち、第２実施形態の運転支援装置は、リスク物体ＲＯが第１領域Ａ１内に存在する場合、第１基準音ＮＳ１－ｂと、第１基準音ＮＳ１－ｂの整数次倍音である第１追加音ＮＳ１－ｐ（ｐ＝１、２、…）とを含む第１通知音ＮＳ１をスピーカユニット６０に出力させ、リスク物体ＲＯが第２領域Ａ２内に存在する場合、第２基準音ＮＳ２－ｂと、第２基準音ＮＳ２－ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音ＮＳ２－ｑ（ｑ＝１、２、…）とを含む第２通知音ＮＳ２をスピーカユニット６０に出力させる。その他の制御については第１実施形態と同様であってよい。これによって、より簡易な制御で第１実施形態と同種の効果を奏することができる。
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態の運転支援装置は、自動運転車両に搭載されるものである。図１４は、第３実施形態に係る運転支援装置１００Ａを中心とした車両Ｍに搭載される機器を示す図である。運転支援装置１００Ａは、自動運転制御装置１５０と共に車両ＭＡに搭載される。カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、物体認識装置１６、車両センサ４０の出力データは、自動運転制御装置１５０にも入力される。これらに加えて、ナビゲーション装置やＭＰＵ（Micro Processing Unit）の出力データも自動運転制御装置１５０に入力されてよい。自動運転制御装置１５０は、車両ＭＡの周辺状況を認識し、障害物との接触を回避しつつ走行可能な領域を認識して車両ＭＡの目標軌道（速度要素が付随している）を生成し、目標軌道に沿って車両ＭＡが走行できるように走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、ステアリング装置２２０などを制御する。走行駆動力出力装置２００とは、エンジンや走行用モータなどを含む。自動運転技術の詳細については種々の文献が公知となっているため、更なる説明を省略する。
自動運転制御装置１５０は、更に、ステアリング把持センサ１６０および車室内カメラ１７０と接続されている。ステアリング把持センサ１６０は運転者が操舵操作子であるステアリングホイールを把持しているか否かを検出するためのものであり、車室内カメラ１７０は運転車の頭部を正面から撮像するものである。自動運転制御装置１５０は、ステアリング把持センサ１６０の出力を参照して運転者がステアリングホイールを把持している（ハンズオン）か否かを判定し、車室内カメラ１７０の撮像画像を解析して運転者が車両ＭＡの進行方向を視認している（アイズオン）か否かを判定する。自動運転制御装置１５０は、車両ＭＡの周辺環境（走行している道路の種別）や車両ＭＡの速度等に基づいて、ステアリングホイールを離すこと（ハンズオフ）、車両ＭＡの進行方向以外に視線を向けること（アイズオフ）のうち一方または双方を許容する。この許容状態は、自動運転レベルと称されることがある。自動運転制御装置１５０は、許容されていない状態が発生した場合（例えば、ハンズオンの状態で運転者がステアリングホイールから手を離した場合）、その状態を解消するように運転者に通知した上で、解消されなければ手動運転に切り替えるなどの処理を行う。自動運転制御装置１５０は、自動運転レベルに関する情報を運転支援装置１００Ａに出力する。
運転支援装置１００Ａは、自動運転レベルに関する情報を参照し、ハンズオフとアイズオフの双方が許容されている場合、自動的に動作を停止する。この状態において、運転者が車両ＭＡの周辺を監視する義務が一時的に無くなり、自動運転制御装置１５０の方でリスク物体との接触を回避するための制御が行われるからである。その他の機能に関しては第１または第２実施形態と同様である。
以上説明した第３実施形態によれば、自動運転との親和性の高い制御を行うことができる。
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態の運転支援装置は、運転者がヘルメットを被った状態で乗車する二輪車に搭載される。図１５は、第４実施形態に係る運転支援装置１００Ｂを中心とした二輪車ＭＢに搭載される機器を示す図である。運転支援装置１００Ｂは、スピーカユニット６０を制御するのに代えて、無線通信装置８０に指示して通知音に関する指示情報を送信させる。無線通信装置８０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信規格に基づいて通信を行う。
運転者が被るヘルメット３００には、受信機３１０と、左耳用スピーカ３２０－Ｌと、右耳用スピーカ３２０－Ｒが取り付けられている。受信機３１０は、無線通信装置８０から受信した指示情報に基づいて左耳用スピーカ３２０－Ｌと、右耳用スピーカ３２０－Ｒとのうち一方または双方に通知音を出力させる。
音像定位を制御する際に前後方向が表現困難である点を除いては、第１または第２実施形態と同様である。すなわち、認識部１１０と通知制御部１２０は第１または第２実施形態で説明した処理と同様の処理を行い、第１通知音ＮＳ１および第２通知音ＮＳ２の構成、テンポ、音量を決定し、その通りに左耳用スピーカ３２０－Ｌおよび／または右耳用スピーカ３２０－Ｒに通知音を出力させるための指示情報を無線通信装置８０に送信させる。
第４実施形態において、ヘルメット内に設けられたスピーカに代えて、無線機能付きのイヤホンなどが用いられてもよい。
以上説明した第４実施形態によれば、音像定位の自由度が低下するものの、それ以外の点については第１または第２実施形態と同様の効果を奏することができる。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
前記記憶装置に接続されたハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識し、
前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、
前記通知音を出力させる際に、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音である、
運転支援装置。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することもできる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
前記記憶装置に接続されたハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識し、
前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、
前記通知音を出力させる際に、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
前記第１通知音と前記第２通知音とのうちいずれか一方は、基準音Ａと前記基準音Ａの整数次倍音とを含む音であり、前記第１通知音と前記第２通知音とのうち他方は、基準音Ｂと前記基準音Ｂの周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の追加音とを含む音である（ｎは自然数）、
運転支援装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 物体認識装置
４０ 車両センサ
６０ スピーカユニット
８０ 無線通信装置
１００、１００Ａ、１００Ｂ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ 通知制御部
１５０ 自動運転制御装置
３００ ヘルメット

Claims (9)

  1. 物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識する認識部と、
    前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させる通知制御部と、を備え、
    前記通知制御部は、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
    前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であり、
    前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であり、
    前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含み、
    前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含み（ｎは自然数）、
    前記通知制御部は、前記リスク物体が前記移動体の前方に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向に近い程、前記第１通知音のテンポを遅くする、
    運転支援装置。
  2. 前記通知制御部は、
    前記リスク物体が前記移動体の前方に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向に近い程、前記第１通知音のテンポを遅くし、
    前記リスク物体が前記移動体の後方に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向の反対方向に近い程、前記第２通知音のテンポを速くする、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識する認識部と、
    前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させる通知制御部と、を備え、
    前記通知制御部は、前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
    前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であり、
    前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であり、
    前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含み、
    前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含み（ｎは自然数）、
    前記通知制御部は、前記移動体に対して前記リスク物体が正面に存在する場合、前記リスク物体が前記正面の右側または左側に存在する場合に比して、前記第１通知音のテンポを遅くする、
    運転支援装置。
  4. 前記少なくとも一つのスピーカは、複数のスピーカを含み、
    前記通知制御部は、前記リスク物体が前記第１領域に存在する場合、前記第１領域内における前記リスク物体の位置に基づいて、前記第１通知音の音像を定位させる位置を決定し、前記リスク物体が前記第２領域に存在する場合、前記第２領域内における前記リスク物体の位置に基づいて、前記第２通知音の音像を定位させる位置を決定する、
    請求項１から３のうちいずれか１項記載の運転支援装置。
  5. 前記リスク物体は、交通参加者である、
    請求項１から４のうちいずれか１項記載の運転支援装置。
  6. コンピュータが、
    物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識し、
    前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、
    前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
    前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であり、
    前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であり、
    前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含み、
    前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含み（ｎは自然数）、
    前記リスク物体が前記移動体の前方に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向に近い程、前記第１通知音のテンポを遅くする、
    運転支援方法。
  7. コンピュータに、
    物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識させ、
    前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、
    前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
    前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であり、
    前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であり、
    前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含み、
    前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含み（ｎは自然数）、
    前記リスク物体が前記移動体の前方に存在する場合、前記移動体から見た前記リスク物体の方向が前記移動体の進行方向に近い程、前記第１通知音のテンポを遅くする、
    プログラム。
  8. コンピュータが、
    物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識し、
    前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、
    前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
    前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であり、
    前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であり、
    前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含み、
    前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含み（ｎは自然数）、
    前記移動体に対して前記リスク物体が正面に存在する場合、前記リスク物体が前記正面の右側または左側に存在する場合に比して、前記第１通知音のテンポを遅くする、
    運転支援方法。
  9. コンピュータに、
    物体検知装置の出力に基づいて、移動体の周辺に存在するリスク物体を認識させ、
    前記リスク物体の位置に基づいて、少なくとも一つのスピーカに通知音を出力させ、
    前記リスク物体が前記移動体の前方領域を含む第１領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第１通知音を出力させ、前記リスク物体が前記移動体の後方領域を含む第２領域に存在する場合、前記少なくとも一つのスピーカに第２通知音を出力させ、
    前記第１通知音は、前記第２通知音とは高さが異なる音であり、
    前記第１通知音は、前記第２通知音よりも高い音であり、
    前記第１通知音は、第１基準音と、前記第１基準音の整数次倍音である第１追加音とを含み、
    前記第２通知音は、第２基準音と、前記第２基準音の周波数の１／ｎ倍の周波数とは異なる周波数の第２追加音とを含み（ｎは自然数）、
    前記移動体に対して前記リスク物体が正面に存在する場合、前記リスク物体が前記正面の右側または左側に存在する場合に比して、前記第１通知音のテンポを遅くさせる、
    プログラム。
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