JP7692417B2 - 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム - Google Patents

動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7692417B2
JP7692417B2 JP2022533824A JP2022533824A JP7692417B2 JP 7692417 B2 JP7692417 B2 JP 7692417B2 JP 2022533824 A JP2022533824 A JP 2022533824A JP 2022533824 A JP2022533824 A JP 2022533824A JP 7692417 B2 JP7692417 B2 JP 7692417B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot arm
target position
moving
control device
allowable range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022533824A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2022004371A1 (https=
Inventor
健志 岡田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Publication of JPWO2022004371A1 publication Critical patent/JPWO2022004371A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7692417B2 publication Critical patent/JP7692417B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • B25J13/08Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
JP2022533824A 2020-07-03 2021-06-16 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム Active JP7692417B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020115476 2020-07-03
JP2020115476 2020-07-03
PCT/JP2021/022780 WO2022004371A1 (ja) 2020-07-03 2021-06-16 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2022004371A1 JPWO2022004371A1 (https=) 2022-01-06
JP7692417B2 true JP7692417B2 (ja) 2025-06-13

Family

ID=79316107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022533824A Active JP7692417B2 (ja) 2020-07-03 2021-06-16 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7692417B2 (https=)
WO (1) WO2022004371A1 (https=)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3288518B2 (ja) 1994-03-04 2002-06-04 三菱電機株式会社 部品自動組立方法及び部品自動組立装置
JP2008307634A (ja) 2007-06-14 2008-12-25 Fanuc Ltd 嵌合装置
WO2011001569A1 (ja) 2009-07-02 2011-01-06 パナソニック株式会社 ロボット、ロボットアームの制御装置、及びロボットアームの制御プログラム
JP2014188642A (ja) 2013-03-28 2014-10-06 Seiko Epson Corp ロボットおよびロボット制御方法
JP2015096290A (ja) 2013-11-15 2015-05-21 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置及び方法
JP2018111198A (ja) 2016-11-11 2018-07-19 サルコス コーポレーションSarcos Corp. ロボットシステムのクラッチ式関節モジュール
JP2019126895A (ja) 2018-01-26 2019-08-01 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置及びロボットシステム
WO2020110482A1 (ja) 2018-11-28 2020-06-04 ソニー株式会社 弾性ユニット

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0782371B2 (ja) * 1985-12-20 1995-09-06 株式会社日立製作所 ロボットによる組立作業制御方法
JPS63151291U (https=) * 1987-03-23 1988-10-05
JPH04193494A (ja) * 1990-11-28 1992-07-13 Fujitsu Ltd ロボットハンド装置
JPH0639775A (ja) * 1992-07-24 1994-02-15 Canon Inc コンプライアンス機構
JPH0790488B2 (ja) * 1993-04-20 1995-10-04 日本電気株式会社 コンプライアンス機構

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3288518B2 (ja) 1994-03-04 2002-06-04 三菱電機株式会社 部品自動組立方法及び部品自動組立装置
JP2008307634A (ja) 2007-06-14 2008-12-25 Fanuc Ltd 嵌合装置
WO2011001569A1 (ja) 2009-07-02 2011-01-06 パナソニック株式会社 ロボット、ロボットアームの制御装置、及びロボットアームの制御プログラム
JP2014188642A (ja) 2013-03-28 2014-10-06 Seiko Epson Corp ロボットおよびロボット制御方法
JP2015096290A (ja) 2013-11-15 2015-05-21 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置及び方法
JP2018111198A (ja) 2016-11-11 2018-07-19 サルコス コーポレーションSarcos Corp. ロボットシステムのクラッチ式関節モジュール
JP2019126895A (ja) 2018-01-26 2019-08-01 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置及びロボットシステム
WO2020110482A1 (ja) 2018-11-28 2020-06-04 ソニー株式会社 弾性ユニット

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2022004371A1 (https=) 2022-01-06
WO2022004371A1 (ja) 2022-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7427358B2 (ja) ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体
JP6351293B2 (ja) ロボットシステム、および物品の製造方法
CN100541504C (zh) 多功能机器人控制系统
US12257708B2 (en) Robotic arm calibration method
CN106003018A (zh) 机器人、机器人控制装置以及机器人系统
WO2014129110A1 (ja) ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム
JP6088601B2 (ja) 走行軸付きロボットにおけるツール先端の振れを抑制するロボット制御装置
JP7720842B2 (ja) ロボットアームの動作方法、ロボットシステム、教示方法及びプログラム
JP7692417B2 (ja) 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム
KR102079122B1 (ko) 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
JP3580562B2 (ja) ロボット
JPH07198370A (ja) 力制御ロボットの位置検出プローブ
JP2017127932A (ja) ロボット装置、ロボット制御方法、部品の製造方法、プログラム及び記録媒体
JP7457628B2 (ja) 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム
JP7479976B2 (ja) ロボットアームの動作方法、ロボットシステム、制御装置及びプログラム
JP7641969B2 (ja) 係合方法、ロボットシステム、制御装置及びコンピュータプログラム
JP7687081B2 (ja) 力制御パラメーターの調整方法および力制御パラメーター調整装置
JP2022063092A (ja) ロボットアームの動作方法、ロボットシステム、教示方法及びプログラム
JPS58114888A (ja) ロボツトの軌跡制御方式
JPS6149075B2 (https=)
JP2023139820A (ja) 多関節ロボットアームの制御方法、制御装置及びプログラム
JP7574151B2 (ja) 方法、装置、制御装置及びコンピュータプログラム
Kusakabe et al. Design of non-diagonal stiffness matrix for assembly task
JP3164648B2 (ja) 接触式倣いセンサ装置
JP2021037594A (ja) ロボットシミュレーション装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20231115

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240813

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20241219

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20250519

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20250603

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7692417

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150