JP7457628B2 - 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム - Google Patents
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Description
10A 開始位置取得部
10B 目標位置取得部
10C 計画経路取得部
10D 許容範囲取得部
10E 制御命令取得部
10F 離間パラメータ算出部
10G 離間判定部
10H 許容範囲判定部
20 ロボットアーム
20A 駆動部
20E エンドエフェクタ
20E1 可動プレート、20E2 可動プレート
20D 直列弾性アクチュエータ
20DA 駆動部
20DE 弾性体
20DS センサ
20J ジョイント
20L リンク
50 教示装置
100 ロボットシステム
Claims (11)
- 目標位置までの計画経路を示す情報を取得するステップと、
前記計画経路を基準とする第1許容範囲を示す情報と、前記計画経路を基準とする前記第1許容範囲より小さい第2許容範囲を示す情報と、を取得する取得ステップと、
ロボットアームの基準位置と前記目標位置との離間の度合を示す所定のパラメータが所定の閾値以上である場合、前記基準位置が前記第1許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第1移動ステップと、
前記所定のパラメータが前記所定の閾値未満である場合、前記基準位置が前記第2許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第2移動ステップと、を含む動作方法。 - 前記所定のパラメータは、前記目標位置と前記基準位置との差分である、請求項1に記載の動作方法。
- 前記差分は、角度情報、又は位置情報である、請求項2に記載の動作方法。
- 前記所定のパラメータは、前記計画経路において前記目標位置に対応付けられた到着予定時刻と、現在時刻との差分である、請求項1に記載の動作方法。
- 前記第1移動ステップ及び/又は前記第2移動ステップは、前記ロボットアームの基準位置の速度を減少させる、請求項1から4のいずれか一項に記載の動作方法。
- 前記ロボットアームは、柔軟性を備えた駆動機構を備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の動作方法。
- 前記ロボットアームは、対象物を保持可能な保持機構を更に備える、請求項6に記載の動作方法。
- ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
目標位置までの計画経路を示す情報を取得する手段と、
前記計画経路を基準とする第1許容範囲を示す情報と、前記計画経路を基準とする前記第1許容範囲より小さい第2許容範囲を示す情報と、を取得する取得手段と、
ロボットアームの基準位置と前記目標位置との離間の度合を示す所定のパラメータが所定の閾値以上である場合、前記基準位置が前記第1許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第1移動手段と、
前記所定のパラメータが前記所定の閾値未満である場合、前記基準位置が前記第2許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第2移動手段と、を備える、ロボットシステム。 - ロボットアームを制御する制御装置であって、
目標位置までの計画経路を示す情報を取得する手段と、
前記計画経路を基準とする第1許容範囲を示す情報と、前記計画経路を基準とする前記第1許容範囲より小さい第2許容範囲を示す情報と、を取得する取得手段と、
ロボットアームの基準位置と前記目標位置との離間の度合を示す所定のパラメータが所定の閾値以上である場合、前記基準位置が前記第1許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第1移動手段と、
前記所定のパラメータが前記所定の閾値未満である場合、前記基準位置が前記第2許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第2移動手段と、を備える、制御装置。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御装置とを備えるロボットシステムに動作教示する教示方法であって、
目標位置までの計画経路を示す情報を取得するステップと、
前記計画経路を基準とする第1許容範囲を示す情報と、前記計画経路を基準とする前記第1許容範囲より小さい第2許容範囲を示す情報と、を取得する取得ステップと、
ロボットアームの基準位置と前記目標位置との離間の度合を示す所定のパラメータが所定の閾値以上である場合、前記基準位置が前記第1許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第1移動ステップと、
前記所定のパラメータが前記所定の閾値未満である場合、前記基準位置が前記第2許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第2移動ステップと、
を前記ロボットシステムに実行させるための教示を行う、教示方法。 - コンピュータに、
目標位置までの計画経路を示す情報を取得するステップと、
前記計画経路を基準とする第1許容範囲を示す情報と、前記計画経路を基準とする前記第1許容範囲より小さい第2許容範囲を示す情報と、を取得する取得ステップと、
ロボットアームの基準位置と前記目標位置との離間の度合を示す所定のパラメータが所定の閾値以上である場合、前記基準位置が前記第1許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第1移動ステップと、
前記所定のパラメータが前記所定の閾値未満である場合、前記基準位置が前記第2許容範囲内に配置されるように前記ロボットアームを移動させる第2移動ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。
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JP2020172616A JP7457628B2 (ja) | 2020-10-13 | 2020-10-13 | 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム |
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JP2017013167A (ja) | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの操作システム |
JP2020093364A (ja) | 2018-12-14 | 2020-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | 軌道生成装置 |
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