JP7550737B2 - 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用情報提供装置、車両用情報提供方法、及びプログラムに関する。

交通の分野において、環境問題への対策が急務となっている。例えば、運転者が車両を運転する際に、様々な運転支援を行うことにより、車両の円滑な交通を維持して車両の走行量を減少させることで、ＣＯ２の排出量削減など、環境への負荷軽減を実現することができる。また、運転支援が実行される車両が公共交通に提供されることにより、安定したスケジュールの下で公共交通を運営しやすくなるので、公共交通の利便性を改善させることができる。公共交通の利便性が改善されることにより、公共交通が充実する一方で、公共交通の利便性をより高めるためには、例えば、安全性の高い交通環境を構築することが求められる。

安全性の高い交通環境を構築するためには、例えば、車両の運転者が速度を出し過ぎており、前走車との車間が近い場合などの車両のリスクが大きくなっているときには、減速を促すなどして予防安全を図ることが有効となる。従来、自動車の乗車用シートのフロントチルト機能及びリフター機能を用いて、車両が段差を乗り越えるような疑似的な振動を発生させ、運転者に車両のスピード感を知覚させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第６６６５６８５号公報

しかし、車両が段差を乗り越えるような疑似的な振動が発生したとしても、運転者は、車両の速度と振動の関係を把握しにくい。このため、運転者は、車両のリスクが大きくなっているときにシートが振動したとしても車両を減速させる行動をとらず、予防安全を図ることによる交通の安全性を十分に担保することが難しかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、適切な予防安全を図ることにより、交通の安全性を向上させることができる車両用情報提供装置、車両用情報提供方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両用情報提供装置、車両用情報提供方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用情報提供装置は、自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得するリスク指標取得部と、前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスと、前記運転者が着座するシートに振動を与える振動部と、前記リスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記運転者に視認させるように前記表示デバイスを制御し、前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御する制御部と、を備える車両用情報提供装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記リスク指標は、前記自車両と前記自車両の前方を走行する前走車との車間距離または自車速のうち少なくとも一方を含む、ものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記リスク指標は、更に、前記車間距離および前記自車速に基づいて算出された車間時間を含む、ものである。

（４）：上記（１）から（３）の態様において、前記表示デバイスは、前記自車両の前方の道路上を前記自車両に近づくように前記画像を前記運転者に視認させ、前記制御部は、前記画像を疑似的に前記自車両の前輪で踏んだことを表現する第１振動と、前記第１振動の後に、前記画像を疑似的に前記自車両の後輪で踏んだことを表現する第２振動と、を前記シートに与えるように、前記振動部を制御する、ものである。

（５）：上記（１）から（４）の態様において、前記制御部は、前記画像を前記運転者に視認させるように前記表示デバイスを制御し、その後に、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御することを、第１時間間隔を空けて、複数回実行する、ものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記制御部は、前記リスク指標が大きいほど前記第１時間間隔を短く算出する、ものである。

（７）：上記（１）から（６）の態様において、前記制御部は、前記画像を前記運転者に視認させた後、第２時間間隔を空けて、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御する、ものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記制御部は、前記画像を前記自車両の前方の道路に重畳して前記運転者に視認させ得る領域と前記自車両の前輪との間の距離及び自車速に基づいて前記第２時間間隔を算出する、ものである。

（９）：上記（７）または（８）の態様において、前記制御部は、前記運転者のアイポイントが高くなるのに応じて前記第２時間間隔を短く算出する、ものである。

（１０）：上記（５）の態様において、前記制御部は、前記リスク指標の増加に応じて前記自車両に近づく前記画像の速さを速くするとともに、前記第１時間間隔を短く算出する、ものである。

（１１）：上記（７）から（９）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記リスク指標の増加に応じて前記自車両に近づく前記画像の速さを速くするとともに、第２時間間隔を短く算出する、ものである。

（１２）：上記（１０）または（１１）の態様において、前記制御部は、前記リスク指標の増加に応じて前記振動の振幅を大きく制御する、ものである。

（１３）：この発明の一態様に係る車両用情報提供方法は、コンピュータが、自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得し、前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスを、前記自車両の前方状況に関連するリスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記自車両の運転者に視認させるように制御し、前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記運転者が着座するシートに振動を与えるように振動部を制御する、車両用情報提供方法である。

（１４）：この発明の一態様に係る車両のプログラムは、コンピュータに、自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得させ、前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスを、前記自車両の前方状況に関連するリスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記自車両の運転者に視認させるように制御させ、前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記運転者が着座するシートに振動を与えるように振動部を制御させる、プログラムである。

（１）～（１４）の態様によれば、適切な予防安全を図ることにより、交通の安全性を向上させることができる。
（３）の態様によれば、前走車との接触リスクを正確に算出することができる。
（４）の態様によれば、第１振動と第２振動がシートに与えられるので、より効果的に運転者にリスクを認識させることができる。
（６）の態様によれば、運転者にリスクを回避する行動を強く促すことができる。
（８）によれば、近づいてくる虚像を視認する運転者に自車両の車輪で踏んだような感覚を知覚させることができる。
（９）の態様によれば、リスクの回避を促すことが運転者の体格の差などに影響されにくくなるようにできる。
（１２）によれば、運転者にリスクを感じやすくさせることができる。

車両用情報提供装置１００の構成の一例を示す図である。 車両用情報提供装置１００が搭載された自車両Ｍの車室内の構成を例示した図である。 表示デバイス１１０の部分構成図である。 制御部１８０の処理の一例を示すフローチャートである。 表示デバイス１１０により運転者に視認させる虚像ＶＩの位置の変化について説明する図である。 虚像ＶＩを視認する運転者がフロントガラス越しに見る景色を示す図である。 表示可能領域Ａ１内における運転者が視認する虚像ＶＩの形状の時間変化を示す図である。 シート４０が振動する状態を示す図である。 第１アラーム動作により運転者に与えられる刺激強度の経時変化を示すグラフである。 第１アラーム動作及び第２アラーム動作により運転者に与える刺激強度の経時変化を示すグラフである。 虚像ＶＩを表示させる自車両Ｍの周囲の距離関係を説明する図である。 第１の刺激の後に第２の刺激を２回運転者に与える場合に運転者に与える刺激強度の経時変化を示すグラフである。 積算時間を説明するためのグラフである。 ＴＨＷまたはＴＴＣの積算時間を考慮した第１の刺激の後に第２の刺激を２回運転者に与える場合に運転者に与える刺激強度の経時変化を示すグラフである。 運転者のアイポイントが高い場合の自車両Ｍの周囲の距離関係を説明する図である。 運転者のアイポイントが低い場合の自車両Ｍの周囲の距離関係を説明する図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両用情報提供装置、車両用情報提供方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

図１は、車両用情報提供装置１００の構成の一例を示す図である。車両用情報提供装置１００は、例えば、表示デバイス１１０と、操作スイッチ１４０と、車室内カメラ１４５と、車両センサ１５０と、リスク指標取得部１６０と、振動部１７０と、制御部１８０と、を備える。表示デバイス１１０は、例えば、４輪の車両に搭載され、風景に重畳させて画像、例えば減速帯を模したアイコンの画像を視認させる。表示デバイス１１０は、ＨＵＤ（Head Up Display）装置と称することができる。以下、車両用情報提供装置１００を搭載した車両を自車両Ｍと称する。

図２は、車両用情報提供装置１００が搭載された自車両Ｍの車室内の構成を例示した図である。一例として、車両用情報提供装置１００は、自車両Ｍのフロントウインドシールドに画像を含む光を投光することで、観者に虚像を視認させる装置である。観者は、例えば運転者であるが、運転者以外の乗員であってもよい。また、表示装置は、自車両Ｍのフロントウインドシールドに取り付けられた光透過性を有する表示装置（例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）や、人が身体に装着するデバイスが有する透明な部材（バイザー、眼鏡のレンズなど）に実像が投光されることにより実現されてもよい。表示装置は、光透過性の表示装置がデバイスに取り付けられたものであってもよい。以下の説明では、表示装置は、自車両Ｍに搭載され、フロントウインドシールドに画像を含む光を投光する装置であるものとする。

自車両Ｍには、例えば、自車両Ｍの操舵を制御するステアリングホイール１０と、車外と車室内とを区分するフロントウインドシールド２０と、インストルメントパネル３０とが設けられる。フロントウインドシールド２０は、光透過性を有する部材である。表示デバイス１１０は、例えば、運転席のシート４０の前方のフロントウインドシールド２０の一部に設けられる表示可能領域Ａ１に画像を含む光を投射する（投光する）ことで、シート４０に着座した運転者に虚像ＶＩを視認させる。以下の説明では、虚像を「画像」と称する場合がある。フロントウインドシールド２０の右側には、車室内カメラ１４５が取り付けられている。シート４０内には、振動部１７０が設けられている。

車両用情報提供装置１００は、例えば、運転者にリスクに関する情報を含む情報を提供するための画像、例えば虚像ＶＩを運転者に視認させる。リスクに関する情報を提供するための画像は、例えば、前走車に対する衝突リスク（衝突可能性）を可視化し、減速帯を模した虚像（バーチャルライン）を含む。車両用情報提供装置１００は、例えば、車両の走行速度やリスクの大きさ等に応じて速度を変えながら移動するように虚像ＶＩを運転者に視認させる。車両用情報提供装置１００における表示デバイス１１０は、例えば、自車両Ｍの前方の道路上を自車両Ｍに近づくように虚像ＶＩを運転者に視認させる。

自車両Ｍには、車両用情報提供装置１００の他に、第１表示部５０－１や第２表示部５０－２が設けられてよい。第１表示部５０－１は、例えば、インストルメントパネル３０における運転席のシート４０の正面付近に設けられ、運転者がステアリングホイール１０の間隙から、或いはステアリングホイール１０越しに視認可能な表示装置である。第２表示部５０－２は、例えば、インストルメントパネル３０の中央部に取り付けられる。第２表示部５０－２は、例えば、自車両Ｍに搭載されるナビゲーション装置（不図示）により実行されるナビゲーション処理に対応する画像、またはテレビ電話における相手の映像等を表示する。また、第２表示部５０－２は、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。

自車両Ｍには、操作スイッチ１４０が設けられる。操作スイッチ１４０は、例えば、シート４０に着座した運転者が大きく体勢を変えることなく操作可能な位置に取り付けられている。操作スイッチ１４０は、例えば、第１表示部５０－１の前方に設けられていてもよく、ステアリングホイール１０のボス部に設けられていてもよく、ステアリングホイール１０とインストルメントパネル３０とを連結するスポークに設けられていてもよい。

図３は、表示デバイス１１０の部分構成図である。表示デバイス１１０は、例えば、筐体１２１内に、投光装置１２０と、光学機構１２２と、平面鏡１２３と、凹面鏡１２４と、透光カバー１２５とを収納する。これらの他、表示デバイス１１０は、各種センサやアクチュエータを備えるが、これらについては後述する。

投光装置１２０は、例えば、光源１２０Ａと、表示素子１２０Ｂとを備える。光源１２０Ａは、例えば、冷陰極管であり、運転者に視認させる虚像ＶＩに対応する可視光を出力する。表示素子１２０Ｂは、光源１２０Ａからの可視光の透過を制御する。表示素子１２０Ｂは、例えば、薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）型の液晶表示装置（ＬＣＤ）である。また、表示素子１２０Ｂは、複数の画素のそれぞれを制御して、光源１２０Ａからの可視光の色要素ごとの透過程度を制御することで、虚像ＶＩに画像要素を含ませ、虚像ＶＩの形態（見え方）を決定付ける。以下では、表示素子１２０Ｂを透過し画像が含まれた可視光を画像光ＩＬという。なお、表示素子１２０Ｂは、有機ＥＬディスプレイであってもよく、この場合、光源１２０Ａは省略されてよい。

光学機構１２２は、例えば、一以上のレンズを含む。各レンズの位置は、例えば光軸方向に調節可能となっている。光学機構１２２は、例えば、投光装置１２０が出力する画像光ＩＬの経路上に設けられ、投光装置１２０から入射した画像光ＩＬを通過させて、フロントウインドシールド２０に向けて出射する。光学機構１２２は、例えば、レンズの位置を変更することで、運転者の視線位置Ｐ１から、画像光ＩＬによる虚像が形成される形成位置Ｐ２までの距離（以下、虚像視認距離ＤＴと称する）を調節することができる。運転者の視線位置Ｐ１は、凹面鏡１２４およびフロントウインドシールド２０によって反射され画像光ＩＬが集光される位置であり、この位置に運転者の目が存在することが想定される位置である。虚像視認距離ＤＴは、厳密には上下方向の傾きを持つ線分の距離であるが、以下の説明において「虚像視認距離ＤＴが７［ｍ］」などと表現する場合、その距離は水平方向の距離を意味してもよい。

以下の説明において、俯角θを、運転者の視線位置Ｐ１を通る水平面と、運転者の視線位置Ｐ１から形成位置Ｐ２までの線分とがなす角度と定義する。虚像ＶＩが下方に形成されているほど、すなわち、運転者が虚像ＶＩを見る視線方向が下向きであるほど、俯角θは大きくなる。俯角θは、凹面鏡１２４の反射角度φと、後述するように表示素子１２０Ｂにおける元画像の表示位置とに基づいて決定される。反射角度φは、平面鏡１２３により反射された画像光ＩＬが凹面鏡１２４に入射する入射方向と、凹面鏡１２４が画像光ＩＬを出射する出射方向とのなす角である。

虚像ＶＩの形成位置Ｐ２が例えば車両の前方における道路上である場合、虚像ＶＩの位置が自車両Ｍから遠いほど、フロントウインドシールド２０上における虚像ＶＩの位置は高くなる。このため、例えば、虚像ＶＩが自車両Ｍに近づくように移動する場合には、フロントウインドシールド２０上における虚像ＶＩの位置は低くなるように移動する。

平面鏡１２３は、光源１２０Ａにより出射され表示素子１２０Ｂを通過した可視光（すなわち、画像光ＩＬ）を凹面鏡１２４の方向に反射させる。

凹面鏡１２４は、平面鏡１２３から入射した画像光ＩＬを反射し、フロントウインドシールド２０に向かって出射する。凹面鏡１２４は、自車両Ｍの幅方向の軸であるＹ軸回りに回転（回動）可能に支持される。

透光カバー１２５は、凹面鏡１２４からの画像光ＩＬを透過させてフロントウインドシールド２０に到達させると共に、筐体１２１内に埃や塵、水滴などの異物が入り込むことを抑制する。透光カバー１２５は、筐体１２１の上側部材に形成された開口部に設けられる。また、インストルメントパネル３０にも開口部あるいは光透過性部材が設けられ、画像光ＩＬは、透光カバー１２５とインストルメントパネル３０の開口部或いは光透過性部材を透過してフロントウインドシールド２０に到達する。

フロントウインドシールド２０に入射した画像光ＩＬは、フロントウインドシールド２０によって反射され、運転者の視線位置Ｐ１に集光する。このとき、運転者は、画像光ＩＬによって写し出される画像が自車両Ｍの前方に表示されているように感じる。

図１に戻り、車両用情報提供装置１００の各部について説明する。表示デバイス１１０は、図３に示した投光装置１２０の他、レンズ位置センサ１３１と、凹面鏡角度センサ１３２と、環境センサ１３３と、光学系コントローラ１３４と、ディスプレイコントローラ１３５と、レンズアクチュエータ１３６と、凹面鏡アクチュエータ１３７とを備える。

レンズ位置センサ１３１は、光学機構１２２に含まれる一以上のレンズの位置を検出する。レンズ位置センサ１３１は、検出したレンズの位置を示すレンズ位置信号を生成し、制御部１８０に出力する。凹面鏡角度センサ１３２は、凹面鏡１２４の図３に示すＹ軸回りの回転角度を検出する。凹面鏡角度センサ１３２は、検出した回転角度を示す回転角度信号を生成し、制御部１８０に出力する。

環境センサ１３３は、表示デバイス１１０の周辺環境として、例えば、投光装置１２０や光学機構１２２の温度を検出する。環境センサ１３３は、検出した周辺環境を示す周辺環境信号を生成し、制御部１８０に出力する。環境センサ１３３は、周辺環境として自車両Ｍの周囲の照度を検出したり、自車両Ｍの速度、操舵角を検出したり、周辺に存在する物体（例えば、他車両、歩行者等の障害物）を検出したりしてもよい。

光学系コントローラ１３４は、制御部１８０の制御に応じて、レンズアクチュエータ１３６及び凹面鏡アクチュエータ１３７を制御する。ディスプレイコントローラ１３５は、制御部１８０の制御に応じて、投光装置１２０を制御する。

レンズアクチュエータ１３６は、光学機構１２２に連結されたモータ等を含み、光学機構１２２における一以上のレンズの位置を移動させ、虚像視認距離ＤＴを調節する。凹面鏡アクチュエータ１３７は、凹面鏡１２４の回転軸に連結されたモータ等を含み、凹面鏡１２４の反射角度を調節する。凹面鏡アクチュエータ１３７は、光学系コントローラ１３４からの駆動信号を取得し、取得した駆動信号に基づいて、モータ等を駆動させて凹面鏡アクチュエータ１３７をＹ軸回りに回転させて、凹面鏡１２４の反射角度φを調節する。これにより、俯角θが調節される。

操作スイッチ１４０は、表示デバイス１１０による表示のオン／オフの切り替え指示や、虚像ＶＩの位置を調節する指示を受け付ける。車室内カメラ１４５は、運転者の顔を撮像するドライバモニタカメラ（ＤＭＣ）である。

車両センサ１５０は、自車両Ｍの車速（自車速）を測定する車速センサ、前走車の位置や速度を検出するレーダ装置、カメラ等を含む。車両センサ１５０は、検出した情報をリスク指標取得部１６０及び制御部１８０に出力する。

リスク指標取得部１６０は、車両センサ１５０により出力された情報等に基づいて、自車両Ｍおける前方状況に関連するリスク指標を検出する。リスク指標取得部１６０が検出するリスク指標は、例えば、自車両Ｍと自車両Ｍの前方を走行する前走車が接触する可能性に関する指標、例えば、自車両Ｍと前走車との車間時間（Time Headway、以下、ＴＨＷともいう）や衝突余裕時間（Time-To Collision、以下、ＴＴＣともいう）を含む。リスク指標は、その他のリスク指標、例えば、自車両Ｍと前走車のとの間の車間距離、自車両Ｍの速度、自車両Ｍが静止物（障害物）や歩行者と接触する可能性を示す指標などでもよい。

リスク指標取得部１６０は、車両センサ１５０により出力される自車両Ｍの車速と、自車両Ｍと前走車の間の車間距離に基づいて、自車両Ｍと前走車との車間時間（換言すると、車頭時間）を算出する。リスク指標取得部１６０は、算出した車間時間をリスク指標として取得する。リスク指標取得部１６０は、取得したリスク指標としての車間時間を示す車間時間信号を制御部１８０に出力する。リスク指標取得部１６０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）などの運転支援を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。リスク指標取得部１６０は、制御部１８０に包含されるソフトウェア機能部でもよい。

振動部１７０は、制御部１８０により出力された振動制御信号に基づいて、シート４０に振動を与える。振動部１７０がシート４０に与える振動には、例えば、シート４０の座面の前端を上下動させるフロントチルト振動、座面を前後に移動させるスライド振動、座面及び背もたれを上下動させるリフター振動がある。振動部１７０がシート４０に与える振動は、フロントチルト振動、スライド振動、リフター振動のうち少なくともいずれか１つの振動である。振動部１７０がシート４０に与える振動はその他の振動でもよく、例えば、振動部１７０は、シート４０の全体を一体として振動させてもよい。

制御部１８０は、例えば、取得部１８１と、提供情報決定部１８２と、表示デバイス制御部１８３と、振動制御部１８４とを備える。表示デバイス制御部１８３は、駆動制御部１８５と、表示制御部１８６とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め制御部１８０のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで制御部１８０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

取得部１８１は、リスク指標取得部１６０により出力される車間時間信号を取得する。取得部１８１は、取得した車間時間信号（リスク指標信号）に基づいて、リスク指標としての車間時間を取得する。リスク指標取得部１６０が、制御部１８０に包含されるソフトウェア機能部である場合、取得部１８１がリスク指標取得部として機能する。

提供情報決定部１８２は、取得部１８１により取得された車間時間信号が示す車間時間に基づいて、運転者に提供する提供情報を決定する。

表示デバイス制御部１８３における駆動制御部１８５は、例えば、操作スイッチ１４０からの操作内容に応じて、運転者が視認する虚像ＶＩの位置を調節させる。例えば、駆動制御部１８５は、運転者の視線位置Ｐ１から表示可能領域Ａ１を透過した空間にあるように視認される虚像ＶＩの位置を、鉛直方向Ｚに関して上側（以下、上方向と称する）に移動させる指示を受け付けるための操作スイッチ１４０の操作が受け付けられた場合に、虚像ＶＩの位置を表示可能領域Ａ１の上方向に移動させる第１制御信号を光学系コントローラ１３４に出力する。虚像ＶＩを上方向に移動させるとは、例えば、図３に示す運転者の視線位置に対する水平方向と、視線位置から虚像ＶＩが視認される方向とのなす俯角θを小さくすることである。

また、駆動制御部１８５は、前述した虚像ＶＩの位置を鉛直方向Ｚに関して下側（以下、下方向と称する）に移動させる指示を受け付けるための操作スイッチ１４０の操作が受け付けられた場合に、虚像ＶＩの位置を表示可能領域Ａ１内の下方向に移動させる第１制御信号を光学系コントローラ１３４に出力する。虚像ＶＩをした下方向に移動させるとは、例えば、俯角θを大きくすることである。

駆動制御部１８５は、上述した処理のほか、提供情報決定部１８２により決定された提供情報に応じた視認態様で視認される虚像ＶＩを運転者に視認させるための駆動制御信号を生成する。提供情報決定部１８２は、駆動制御部１８５が生成した駆動制御信号を表示デバイス１１０の光学系コントローラ１３４に出力する。

表示デバイス制御部１８３における表示制御部１８６は、表示デバイス１１０の投光装置１２０における表示素子１２０Ｂを制御する。表示制御部１８６は、例えば、提供情報決定部１８２により決定された提供情報に応じた視認態様で視認される虚像ＶＩを運転者に視認させるための表示制御信号を生成する。表示制御部１８６は、生成した表示制御信号を表示デバイス１１０のディスプレイコントローラ１３５に出力する。

表示デバイス制御部１８３により駆動制御信号及び表示制御信号（以下、表示駆動制御信号）を出力された表示デバイス１１０の光学系コントローラ１３４及びディスプレイコントローラ１３５は、出力された表示駆動制御信号に応じて表示駆動制御され、投光装置１２０における表示や投光装置１２０により投射される光を俯角θ及び虚像視認距離ＤＴを調整して、アラーム動作の一部として虚像ＶＩを運転者に視認させる。

光学系コントローラ１３４は、駆動制御部１８５により出力された駆動制御信号に基づいて、レンズアクチュエータ１３６または凹面鏡アクチュエータ１３７を駆動する。ディスプレイコントローラ１３５は、表示制御部１８６により出力される表示制御信号に基づいて、投光装置１２０の表示素子１２０Ｂに表示される画像の内容や表示態様を制御し、投光装置１２０に所定の画像光ＩＬを投光させる。画像の表示態様とは、例えば、画像の輝度、画像の表示位置（形成位置Ｐ２）、画像の大きさ等の態様である。

振動制御部１８４は、シート４０に振動を与えるための振動制御信号を振動部１７０に出力して振動部１７０を制御する。振動制御部１８４は、提供情報決定部１８２により決定された提供情報に応じた振動態様でシート４０に振動を与えるための振動制御信号を振動部１７０に出力する。振動制御部１８４は、例えば、虚像ＶＩが自車両Ｍに接近するタイミングに応じて、シート４０に振動を与えるように振動部１７０を制御する。

振動制御部１８４により振動制御信号を出力された振動部１７０は、出力された振動制御信号に応じて振動制御され、アラーム動作の一部としてシート４０に振動を与える。光学系コントローラ１３４及びディスプレイコントローラ１３５が虚像ＶＩを運転者に視認させることと振動部１７０がシート４０に振動を与えることは、いずれもアラーム動作としてセットで実行される。アラーム動作における振動部１７０がシート４０に振動を与えることは、後述するように第１振動と第２振動を発生させることを含む場合がある。

制御部１８０は、１回目のアラーム動作を表示デバイス１１０及び振動部１７０に実行させた後、第１時間間隔内に運転者が減速動作を実行していない場合には、２回目のアラーム動作を表示デバイス１１０及び振動部１７０に実行させてもよい。第１時間間隔は、例えば、あらかじめ一定の値に設定されていてもよいし、所定の条件、例えば、取得部１８１により取得された車間時間信号が示す車間時間などのリスク指標に基づいて、決定されてもよい。制御部１８０は、取得部１８１により取得されたリスク指標が大きいほど第１時間間隔を短く算出してもよい。

制御部１８０は、第１時間間隔を空けて、アラーム動作を複数回、例えば３回表示デバイス１１０及び振動部１７０に実行させてもよい。

次に、制御部１８０における処理について説明する。図４は、制御部１８０の処理の一例を示すフローチャートである。制御部１８０における制御の前段階として、リスク指標取得部１６０は、車両センサ１５０により検出された自車両Ｍと前走車との車間距離及び自車両Ｍの車速に基づき、車間距離を自車両Ｍの車速で除して、自車両Ｍと前走車との車間時間を算出する。リスク指標取得部１６０は、算出した車間時間を示す車間時間信号を制御部１８０に出力する。

制御部１８０は、リスク指標取得部１６０により出力された車間時間信号を取得部１８１において取得する（ステップＳ１０１）。続いて、提供情報決定部１８２は、取得部１８１により取得された車間時間信号が示す車間時間が、予め設定された車間時間の閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

取得部１８１により取得された車間時間信号が示す車間時間が閾値未満でない（閾値以上である）と提供情報決定部１８２が判定した場合、制御部１８０は、図４に示す処理を終了する。取得部１８１により取得された車間時間信号が示す車間時間が閾値未満であると判定した場合、表示デバイス制御部１８３及び振動制御部１８４は、表示駆動制御信号及び振動制御信号をそれぞれ、表示デバイス１１０及び振動部１７０に出力する（ステップＳ１０５）。

表示デバイス１１０及び振動部１７０は、１回目のアラーム動作（以下、第１アラーム動作）を実行する。具体的なアラーム動作として、表示デバイス１１０が虚像ＶＩを運転者に視認させ、その後に振動部１７０がシート４０に振動を与える。

ここで、第１アラーム動作における運転者に視認させる虚像ＶＩの動き及びシート４０の振動について説明する。まず、虚像ＶＩの動きについて説明する。図５は、表示デバイス１１０により運転者に視認させる虚像ＶＩの位置の変化について説明する図である。自車両Ｍは、矢印Ｙに示す方向に走行している。図中、Ｐ２－１は最初に設定される虚像ＶＩの位置であり、Ｐ２－３は最後に設定される虚像ＶＩの位置であり、Ｐ２－２はその途中に設定される虚像ＶＩの位置である。ここでいう位置とは、自車両Ｍから見た相対位置であり、道路Ｒ上の絶対位置とは異なる。制御部１８０は、運転者が、虚像ＶＩが道路Ｒに沿って自車両Ｍに近づいていると感じるように、レンズアクチュエータ１３６及び凹面鏡アクチュエータ１３７またはディスプレイコントローラ１３５を制御して虚像ＶＩの位置を移動させる。

図中、Ｌは、位置Ｐ２－１から位置Ｐ２－３までの長さ（距離）である。位置Ｐ２－１に対応する俯角θは、例えば、表示デバイス１１０が虚像ＶＩを視認させることができる最も小さい俯角であるが、これに代えて任意に設定された俯角であってもよい。位置Ｐ２－３に対応する俯角θは、運転者から自車両Ｍのボンネットに遮られずに視認可能な道路の限界位置に対応する。それよりも俯角θを大きくすると、ボンネットの先に虚像ＶＩが視認されることとなり、運転者に与える違和感が大きい。

このように虚像ＶＩの位置を制御することで、運転者から見た前方の風景は、図６および７に示すようになる。なお、制御部１８０は、虚像ＶＩの自車両Ｍから見た相対位置を変化させるのに代えて、投光装置１２０の投光面（表示面）における虚像ＶＩの元画像の表示位置および大きさを変化させることで、疑似的に虚像ＶＩが近付いて見えるようにしてもよい。

図６は、虚像ＶＩを視認する運転者がフロントガラス越しに見る景色を示す図である。表示デバイス１１０は、道路Ｒ上における自車両ＭのボンネットＢＮと前走車ＭＦとの間における表示可能領域Ａ１内において、減速帯を模した虚像ＶＩが道路Ｒ上に存在し、それが自車両Ｍに近づくように運転者に視認させる。

図７は、表示可能領域Ａ１内における運転者が視認する虚像ＶＩの形状の時間変化を示す図である。表示デバイス１１０が上記のように虚像ＶＩを運転者に視認させることにより、運転者は、虚像ＶＩがだんだん近づいてくるように見える。こうして、制御部１８０は、虚像ＶＩの形成位置Ｐ２を運転者に近づけていき、自車両Ｍが減速帯に近づく感覚を運転者に与える。制御部１８０は、虚像ＶＩの形成位置Ｐ２を運転者に近づけて運転者に視認させるにあたり、例えば、ディスプレイコントローラ１３５に投光装置１２０を制御させて、虚像ＶＩの形成位置Ｐ２が運転者に近づくほど幅が広くなるように投光装置１２０における虚像ＶＩの占める範囲を変更してもよい。

続いて、シート４０の振動制御について説明する。図８は、シート４０が振動する状態を示す図である。シート４０は、例えば、座面４５と、背もたれ４６と、ヘッドレスト４７と、を備える。座面４５は、運転者Ｕが腰かける部材である。背もたれ４６は、運転者Ｕがもたれかかる部材である。ヘッドレスト４７は、運転者Ｕの頭部を支持する部材である。

制御部１８０により制御される振動部１７０は、シート４０の座面４５や背もたれ４６などに振動を与える。振動を与えられたシート４０に着座する運転者Ｕは、シート４０の振動を触覚により知覚する。運転者は、シート４０の振動を受けることにより、自車両Ｍが減速帯を踏んだような意識を持つ。減速帯を踏んだような意識を与えることにより、運転者に対して減速を促すことができる。制御部１８０は、アラーム動作を表示デバイス１１０及び振動部１７０に実行させて、表示デバイス１１０が虚像ＶＩを運転者に視認させ、振動部１７０がシート４０に振動を与えることにより、運転者にリスクに関する情報を提供する。

図９は、第１アラーム動作により運転者に与えられる刺激強度の経時変化を示すグラフである。第１アラーム動作が開始されると、制御部１８０は、表示デバイス１１０を制御して虚像ＶＩを視認させる。図中、Ｇ１の幅は虚像ＶＩが視認させられる時間幅である。Ｇ１の幅は自車両Ｍの車速に応じて変更されてよい。続いて、制御部１８０は、第２時間間隔ｔ２を空けて、振動部１７０を制御してシート４０を振動させる。Ｇ２の幅はシート４０が振動させられる時間幅である。

自車両Ｍが走行している間、運転者は、まず、第１の刺激としての虚像ＶＩを視認することにより、自車両Ｍの前方に減速帯が存在するような意識を持つ。そのまま自車両Ｍが前方に向けて走行し、第２時間間隔ｔ２を空けると、やがて自車両Ｍの車輪が減速帯を踏む位置に到達する。第２時間間隔ｔ２は、第１の刺激を与えた後、第２の刺激を与えるまでの時間間隔である。自車両Ｍの車輪が減速帯を踏む位置に到達すると、制御部１８０は、第２の刺激となるシート４０の振動を発生させるように振動部１７０を制御する。振動部１７０は、ヘッドレスト４７に振動を与えてもよい。

第１の刺激は、自車両Ｍと前走車の間に減速帯を模した虚像ＶＩを運転者に視認させ、虚像ＶＩを運転者に知覚させることによる視覚に対する刺激である。第２の刺激は、第１の刺激として運転者に知覚させた虚像ＶＩを自車両Ｍが疑似的に踏むことにより発生する振動を模した振動をシート４０に実際に与え、シート４０の振動を運転者に知覚させることによる触覚に対する刺激である。

図４に戻り、提供情報決定部１８２は、表示デバイス制御部１８３及び振動制御部１８４が第１アラーム動作を実行させた後、運転者が減速動作を実行していない時間の計測を開始する（ステップＳ１０７）。減速動作は、例えば、ブレーキペダルを踏む動作のほか、踏んでいたアクセルペダルを離すまたは緩める動作を含んでもよい。続いて、提供情報決定部１８２は、運転者が減速動作を実行したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。

提供情報決定部１８２は、運転者が減速動作を実行していないと判定した場合、第１時間間隔を経たか否かを判定する（ステップＳ１１１）。提供情報決定部１８２は、取得部１８１により取得された車間時間信号が示す車間時間に基づいて、第１時間間隔を決定する場合、提供情報決定部１８２は、例えば、車間時間信号が示す車間時間が短いほど、言い換えると、リスク指標が大きいほど第１時間間隔を短く算出する。第１時間間隔は、１秒間などの一定の時間間隔に設定される。第１時間間隔は、車間時間の１０％から９０％の間のいずれかの時間に設定されてもよい。第１時間間隔は、他の時間に設定されていてもよい。

提供情報決定部１８２は、第１時間間隔を経ていないと判定した場合、処理をステップＳ１０９に戻す。提供情報決定部１８２が、第１時間間隔を経たと判定した場合、表示デバイス制御部１８３及び振動制御部１８４は、表示駆動制御信号及び振動制御信号を含む第２アラーム信号を生成し、第１アラーム信号に代えて表示デバイス１１０及び振動部１７０に出力する（ステップＳ１１３）。

表示デバイス１１０は、出力された第２アラーム信号に基づいて、２回目のアラーム動作（以下、第２アラーム動作）を実行する。具体的なアラーム動作として、表示デバイス１１０は、虚像ＶＩ運転者に視認させる。また、振動部１７０は、シート４０に振動を与える。制御部１８０は、第１アラーム動作を実行させた場合と同様に、表示デバイス１１０に対する表示制御とシート４０に振動を与えるための振動部１７０に対する振動制御を第２アラーム動作としてセットとして協調させる協調制御により、運転者に自車両Ｍが減速帯を踏む感覚を提供する。

ここで、第２アラーム動作における運転者に視認させる虚像ＶＩの動き及びシート４０の振動について説明する。図１０は、第１アラーム動作及び第２アラーム動作により運転者に与える刺激強度の経時変化を示すグラフである。図１０において、第２刺激を与える時間について、第１アラーム動作により運転者に与える刺激の例を実線で示し、第２アラーム動作により運転者に与える刺激の例を仮想線で示す。

運転者が減速動作を実行せずに第１時間間隔を経ると、リスク指標取得部１６０により検出されるリスク指標が大きくなっている。この場合には、第２アラーム動作により第１の刺激を与えてから第２の刺激を与えるまでの間の第２時間間隔ｔ２２は、第１アラーム動作により第１の刺激を与えてから第２の刺激を与えるまでの間の第２時間間隔ｔ２１よりも短く算出されている。このため、第２アラーム動作では、第１アラーム動作よりも運転者に対して第１の刺激と第２の刺激を与える間の時間が短くなる。このため、自車両Ｍの減速を運転者に対してより強く促すことができる。

提供情報決定部１８２は、表示デバイス制御部１８３及び振動制御部１８４が第２アラーム動作を実行させた後、運転者が減速動作を実行したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。提供情報決定部１８２は、運転者が減速動作を実行していないと判定した場合に、処理をステップＳ１１３に戻す。

制御部１８０は、ステップＳ１１５の処理を繰り返すことにより、第２アラーム動作が実行されたた後に運転者が減速操作を実行することなく第１時間間隔を経た場合には、３回目の第３アラーム信号を出力して第２アラーム動作を実行させるようにしてもよい。このように、制御部１８０は、２回またはそれ以上の複数回のアラーム信号を出力して複数回のアラーム動作を実行させるようにしてもよい。この場合の第１時間間隔は、第１アラーム動作を実行させた後に計測される第１時間間隔と異なり、例えば短くもよい。

運転者が減速動作を実行したと提供情報決定部１８２が判定した場合、表示デバイス制御部１８３及び振動制御部１８４は、第２アラーム信号の出力を終了する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１０９において、運転者が減速動作を実行したと提供情報決定部１８２が判定した場合にも、駆動制御部１８５、表示制御部１８６、及び振動制御部１８４は、アラーム信号の出力を終了する（ステップＳ１１７）。その後、制御部１８０は、図４に示す処理を終了する。

実施形態の車両用情報提供装置１００は、虚像ＶＩを運転者に視認させることによる知覚による刺激と、シート４０の振動による刺激とを運転者に与えることにより、車両の前方に存在するリスクを運転者に知らせている。さらに、第１の刺激は、減速帯の虚像ＶＩを運転者に視認させることであり、第２の刺激は、この減速帯を自車両Ｍが踏んだことを表現する振動である。このため、運転者は、複数の刺激により、しかも減速帯を踏んだ際の感覚に近い感覚でリスクを認識できるので、適切な予防安全を図ることにより、交通の安全性を向上させることができる。

上記の実施形態において、車両用情報提供装置１００は、１回のアラーム動作において、虚像ＶＩを視認させた後、振動をシート４０に与える回数について言及していないが、虚像ＶＩを視認させた後、２回の振動をシート４０に与えもよい。この場合、第１の刺激を運転者に与えた後、第２の刺激を運転者に２回与えられる。例えば、車両が減速帯上を通過すると、車両の前輪が減速帯を踏んだ後に車両の後輪が減速帯を踏むので、運転者には、車両が減速帯を踏んだ際の振動が２回発生したように感じられることになる。

そこで、制御部１８０は、例えば、１回のアラーム動作において、虚像ＶＩを疑似的に自車両Ｍの前輪で踏んだことを表現する第１振動と、第１振動の後に、虚像ＶＩを疑似的に自車両Ｍの後輪で踏んだことを表現する第２振動と、をシート４０に与えるように、振動部１７０を制御してもよい。図１１は、虚像ＶＩを表示させる自車両Ｍの周囲の距離関係を説明する図である。図１２は、第１の刺激の後に第２の刺激を２回運転者に与える場合に運転者に与える刺激強度の経時変化を示すグラフである。図１２において、第１の刺激はグラフＧ１、第２の刺激のうち、第１振動の刺激はグラフＧ２１、第２振動の刺激はグラフＧ２２で表される。

例えば、位置Ｐ２－１から位置Ｐ２－３までの長さ（距離）を第１距離Ｌ、自車両Ｍの前輪ＦＷと虚像ＶＩが表示される自車両Ｍに最も近い位置である位置Ｐ２－３の間の長さを第２距離Ｄ、自車両Ｍのホイールベース長さを第３距離Ｗとし、自車両Ｍの車速をＶとする。この場合の第１の刺激を与える時間（虚像ＶＩを運転者に視認させる時間、以下、第１刺激時間）は、例えば、第１距離Ｌ／車速Ｖとする。また、第１の刺激を与えた後、第２の刺激のうち第１振動による刺激を与えるまでの時間間隔は、例えば、第２距離Ｄ／車速Ｖとする。この時間間隔は、第２時間間隔と同値である。また、第２の刺激のうち第１振動による刺激を与えた後に第２振動を与えるまでの時間（以下、第２刺激時間）は、例えば、第３距離Ｗ／車速Ｖとする。

このように、１回のアラーム動作において、虚像ＶＩを視認させた後、２回の振動をシート４０に与えて、第１の刺激を運転者に与えた後、第２の刺激を運転者に２回与えることにより、さらに現実に近い感覚の刺激を運転者に与えることができる。さらに、第１刺激時間、第２時間間隔、及び第２刺激時間を上記の各式で求めることにより、さらに現実に近い感覚の刺激を運転者に与えることができる。

また、制御部１８０は、第１刺激時間、第２時間間隔、第２刺激時間を、ＴＨＷまたはＴＴＣの積算時間に基づいて調整してもよい。図１３は、積算時間を説明するためのグラフである。例えば、自車両Ｍが走行している間において、ＴＨＷまたはＴＴＣが所定の閾値ＴＨ１を下回る時間を積算することにより、ＴＨＷまたはＴＴＣの積算時間を求める。

図１４は、ＴＨＷまたはＴＴＣの積算時間を考慮した第１の刺激の後に第２の刺激を２回運転者に与える場合に運転者に与える刺激強度の経時変化を示すグラフである。この場合、制御部１８０は、例えば、積算時間に基づく係数α（０＜α≦１）を設定する。係数αは、積算時間が長いほど小さい値に設定される。すなわち、積算時間が長くなると、自車両Ｍの車速があたかも早くなっているかのように感じさせるために、各刺激の与える間隔を徐々に短くする。このため、第１刺激時間、第２時間間隔、第２刺激時間は、それぞれＴＨＷまたはＴＴＣの積算時間が０である場合の第１刺激時間、第２時間間隔、第２刺激時間にそれぞれ係数αを乗じた値とする。このように、ＴＨＷまたはＴＴＣの積算時間に基づいて第１刺激時間、第２時間間隔、第２刺激時間を調整することにより、減速行動を好適に促すことができる。

また、制御部１８０は、運転者のアイポイントに基づいて、第２時間間隔を調整してもよい。以下、運転者のアイポイントに基づいて第２時間間隔を調整する例について説明する。図１５は、運転者のアイポイントが高い場合の自車両Ｍの周囲の距離関係を説明する図である。図１６は、運転者のアイポイントが低い場合の自車両Ｍの周囲の距離関係を説明する図である。

運転者のアイポイントが高い場合には、運転者は、道路Ｒにおける自車両Ｍに近い範囲までを視野ＥＦに含められる。一方、運転者のアイポイントが低い場合には、運転者は、アイポイントが高い場合よりも自車両Ｍから遠い位置までしか視野に含めることができない。このため、第２距離ＤＨは、運転者のアイポイントが高い場合の方が、アイポイントが低い場合の第２距離ＤＬよりも短くなる。

このため、制御部１８０は、運転者のアイポイントが高くなるに応じて第２時間間隔（第２距離Ｄ／車速Ｖ）を短く算出する。このように第２時間間隔を算出することにより、さらに現実に近い感覚の刺激を運転者に与えることができる。運転者のアイポイントの高さは、どのように検出してもよい。運転者のアイポイントの高さは、例えば、車室内カメラ１４５により撮像された運転者の顔を含む画像を画像解析することにより検出してもよい。運転者のアイポイントの高さは、例えば、運転者が手動で設定する虚像ＶＩを視認する位置に基づいて推定してもよい。

上記の実施形態において、制御部１８０は、リスク指標取得部１６０により出力されたリスク指標によらずに振動部１７０によりシート４０に与える振動を調整していない。これに対して、制御部１８０は、リスク指標取得部１６０により出力されたリスク指標に基づいて、振動部１７０によりシート４０に与える振動を調整してもよい。例えば、制御部１８０は、リスク指標取得部１６０により出力されるリスク指標の増加に応じて、虚像ＶＩが運転者に近づく速さが速くなるとともに、振動部１７０によりシート４０に与える振動の振動間隔を短くしたり振幅を大きくしたりしてもよい。この場合、例えば、リスク指標が増加することに連動して、例えば、リスク指標に比例または反比例などして、振動間隔を短くしたり振幅を大きくしたりしてもよい。このような制御をすることにより、減速行動を好適に促すことができる。

上記の実施形態では、車両用情報提供装置１００は、４輪車両に搭載されているが、２輪車両に搭載されていてもよい。この場合、車両用情報提供装置１００が２輪車両に搭載される場合には、表示デバイス１１０に代えて、運転者が装着するヘルメットのシールドを視認する運転者に虚像を視認させてもよい。また、シート４０に振動を与える振動部１７０に代えて、２輪車両のシートに振動を与える振動部を設けてもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得し、
前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスを、前記自車両の前方状況に関連するリスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記自車両の運転者に視認させるように制御し、
前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記運転者が着座するシートに振動を与えるように振動部を制御する、
ように構成されている、車両用情報提供装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０…ステアリングホイール
２０…フロントウインドシールド
３０…インストルメントパネル
４０…シート
４５…座面
４６…背もたれ
４７…ヘッドレスト
５０－１…第１表示部
５０－２…第２表示部
１００…車両用情報提供装置
１１０…表示デバイス
１２０…投光装置
１２０Ａ…光源
１２０Ｂ…表示素子
１２１…筐体
１２２…光学機構
１２３…平面鏡
１２４…凹面鏡
１２５…透光カバー
１３１…レンズ位置センサ
１３２…凹面鏡角度センサ
１３３…環境センサ
１３４…光学系コントローラ
１３５…ディスプレイコントローラ
１３６…レンズアクチュエータ
１３７…凹面鏡アクチュエータ
１４０…操作スイッチ
１４５…車室内カメラ
１５０…車両センサ
１６０…リスク指標取得部
１７０…振動部
１８０…制御部
１８１…取得部
１８２…提供情報決定部
１８３…表示デバイス制御部
１８４…振動制御部
１８５…駆動制御部
１８６…表示制御部
Ａ１…表示可能領域
ＢＮ…ボンネット
Ｄ，ＤＨ,ＤＬ…第２距離
ＤＴ…虚像視認距離
ＥＦ…視野
ＦＷ…前輪
ＩＬ…画像光
Ｍ…自車両
ＭＦ…前走車
Ｐ１…視線位置
Ｐ２…形成位置
Ｒ…道路
ｔ２，ｔ２１，ｔ２２…第２時間間隔
ＴＨ１…閾値
Ｕ…運転者
ＶＩ…虚像
Ｗ…第３距離
α…係数
θ…俯角
φ…反射角度

Claims (13)

1. 自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得するリスク指標取得部と、
   前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスと、
   前記運転者が着座するシートに振動を与える振動部と、
   前記リスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記運転者に視認させるように前記表示デバイスを制御し、前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記画像を前記運転者に視認させた後、前記運転者のアイポイントに応じて算出される第２時間間隔を空けて、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御する、
   車両用情報提供装置。
2. 前記リスク指標は、前記自車両と前記自車両の前方を走行する前走車との車間距離または自車速のうち少なくとも一方を含む、
   請求項１に記載の車両用情報提供装置。
3. 前記リスク指標は、更に、前記車間距離および前記自車速に基づいて算出された車間時間を含む、
   請求項２に記載の車両用情報提供装置。
4. 前記表示デバイスは、前記自車両の前方の道路上を前記自車両に近づくように前記画像を前記運転者に視認させ、
   前記制御部は、前記画像を疑似的に前記自車両の前輪で踏んだことを表現する第１振動と、
   前記第１振動の後に、前記画像を疑似的に前記自車両の後輪で踏んだことを表現する第２振動と、を前記シートに与えるように、前記振動部を制御する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
5. 前記制御部は、前記画像を前記運転者に視認させるように前記表示デバイスを制御し、その後に、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御することを、第１時間間隔を空けて、複数回実行する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
6. 前記制御部は、前記リスク指標が大きいほど前記第１時間間隔を短く算出する、
   請求項５に記載の車両用情報提供装置。
7. 前記制御部は、前記画像を前記自車両の前方の道路に重畳して前記運転者に視認させ得る領域と前記自車両の前輪との間の距離及び自車速に基づいて前記第２時間間隔を算出する、
   請求項１に記載の車両用情報提供装置。
8. 前記制御部は、前記運転者のアイポイントが高くなるのに応じて前記第２時間間隔を短く算出する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
9. 前記制御部は、前記リスク指標の増加に応じて前記自車両に近づく前記画像の速さを速くするとともに、前記第１時間間隔を短く算出する、
   請求項５に記載の車両用情報提供装置。
10. 前記制御部は、前記リスク指標の増加に応じて前記自車両に近づく前記画像の速さを速くするとともに、第２時間間隔を短く算出する、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
11. 前記制御部は、前記リスク指標の増加に応じて前記振動の振幅を大きく制御する、
    請求項９または１０に記載の車両用情報提供装置。
12. コンピュータが、
    自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得し、
    前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスを、前記自車両の前方状況に関連するリスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記自車両の運転者に視認させるように制御し、
    前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記運転者が着座するシートに振動を与えるように振動部を制御し、
    前記コンピュータが、前記画像を前記運転者に視認させた後、前記運転者のアイポイントに応じて算出される第２時間間隔を空けて、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御する、
    車両用情報提供方法。
13. コンピュータに、
    自車両の前方状況に関連するリスク指標を取得させ、
    前記自車両の前方の風景に重畳させて、画像を前記自車両の運転者に視認させる表示デバイスを、前記自車両の前方状況に関連するリスク指標に基づいて、前記自車両に近づくように移動する画像を前記自車両の運転者に視認させるように制御させ、
    前記画像が前記運転者に接近するタイミングに応じて、前記運転者が着座するシートに振動を与えるように振動部を制御させ、
    前記コンピュータに、前記画像を前記運転者に視認させた後、前記運転者のアイポイントに応じて算出される第２時間間隔を空けて、前記シートに振動を与えるように前記振動部を制御させる、
    プログラム。

Images