JP7538755B2 - 駆動回転装置および制御方法並びに水中移動装置 - Google Patents

Description

本開示は、例えば、水中で移動可能な水中移動装置に適用される駆動回転装置および制御方法、駆動回転装置を備える水中移動装置に関するものである。

例えば、水中移動装置は、装置本体と、推進器と、カメラと、多軸マニピュレータとを備える。推進器は、装置本体を水中で移動させるためのものである。推進器は、ケーシングと、モータと、プロペラとを有する。ケーシングは、中空形状をなす。モータは、ケーシングの内部に配置される。プロペラは、ケーシングの外部で回転自在に支持され、モータにより駆動回転可能である。このような水中移動装置としては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。

特許第６８１７７７６号公報

推進器は、ケーシングの外部にプロペラが回転自在に支持され、ケーシングの内部のモータにより駆動回転可能である。従来の推進器は、モータとプロペラを連結する回転軸がケーシングに軸受を介して回転自在に支持されると共に、回転軸とケーシングとの間にシール装置としてのＯリングが装着される。ところが、推進器は、プロペラが高回転することからＯリングが摩耗する。Ｏリングが摩耗すると、内部の空気が水中に漏洩し、浸水の可能性がある。そのため、推進器は、Ｏリングを定期的に交換する必要がある。すると、Ｏリングの交換作業により水中移動装置による各種の作業の停止することとなり、作業効率が低下してしまうという課題がある。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、シール性能の低下による部品交換作業の頻度を低くして作業効率の向上を図る駆動回転装置および水中移動装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本開示の駆動回転装置は、中空形状をなすケーシングと、前記ケーシングの内部に配置されるモータと、前記ケーシングを内外に貫通して回転自在に支持されると共に前記モータにより駆動回転可能な回転軸と、前記ケーシングと前記回転軸との間に設けられるメカニカルシールと、前記ケーシングの内部に流体を供給可能な流体供給装置と、前記ケーシングの内圧に応じて前記流体供給装置を作動制御する制御装置と、を備える。

また、本開示の駆動回転装置の制御方法は、中空形状をなすケーシングと、前記ケーシングの内部に配置されるモータと、前記ケーシングを内外に貫通して回転自在に支持されると共に前記モータにより駆動回転可能な回転軸と、前記ケーシングと前記回転軸との間に設けられるメカニカルシールと、前記ケーシングの内部に流体を供給可能な流体供給装置と、を備える駆動回転装置において、前記ケーシングの内圧に応じて前記流体供給装置を作動制御する。

また、本開示の水中移動装置は、装置本体と、前記装置本体に設けられる前記駆動回転装置と、前記駆動回転装置における前記回転軸の他端部に固定されるプロペラと、前記装置本体に設けられるマニピュレータと、を備える。

本開示の駆動回転装置および水中移動装置によれば、シール性能の低下による部品交換作業の頻度を低くして作業効率の向上を図ることができる。

図１は、本実施形態のスラスタの圧力制御系統を表す概略構成図である。 図２は、スラスタを表す断面図である。 図３は、スラスタにおける内部圧力の制御方法を表すフローチャートである。 図４は、水中移動型検査システムを表す概略図である。 図５は、水中移動装置を表す側面図である。 図６は、水中移動装置を表す底面図である。

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

＜水中移動型検査システム＞
図４は、水中移動型検査システムを表す概略図である。

水中移動型検査システム１００は、水中移動装置１１を用いて、水中で、且つ、高放射線環境下で原子炉圧力容器１０１の非破壊検査を実施するものである。水中移動装置１１は、原子炉圧力容器１０１の内部を水中航行し、原子炉圧力容器１０１の壁面１０１ａを走査して探傷する。

原子炉圧力容器１０１は、キャビティピット１０２の底壁の下方に配置され、コンクリート製壁体１０３により取り囲まれる。原子炉圧力容器１０１やキャビティピット１０２などは、コンクリート製の原子炉格納容器１０４で覆われ、原子炉格納容器１０４が放射線を遮蔽する。原子炉圧力容器１０１は、上部フランジ１０１ｂがキャビティピット１０２の底壁に支持される。原子炉圧力容器１０１は、上部フランジ１０１ｂの上面に複数のアライメントピン１０１ｃが設けられる。原子炉圧力容器１０１は、水中移動装置１１による探傷作業の前に蓋体が取外され、キャビティピット１０２に水が充填されることで浸漬され、放射線が遮蔽される。

水中移動装置１１は、ケーブル１０５の一端部が接続される。ケーブル１０５は、探傷信号や制御信号などの信号を伝達するためのラインや動力ラインを含む。キャビティピット１０２の上方にケーブル調節・案内装置１０６が設置される。ケーブル調節・案内装置１０６は、ケーブル１０５を移動可能であり、水中移動装置１１の位置に応じて水中に沈めるケーブル１０５の長さを調節すると共に、ケーブル１０５を案内する。ケーブル１０５は、他端部に水中移動制御装置１２が接続される。水中移動制御装置１２は、ケーブル１０５を介して水中移動装置１１に制御信号などを送信する。また、水中移動制御装置１２は、水中移動装置１１からケーブル１０５を介して送信される探傷データを処理する。水中移動制御装置１２は、原子炉格納容器１０４の外部に配置される。

水中移動装置１１は、位置標定装置１３により位置が標定される。位置標定装置１３は、アライメントピン１０１ｃを介して上部フランジ１０１ｂに取付けられる。位置標定装置１３は、ケーブル１０７の一端部が接続される。ケーブル１０７は、他端部が水中移動制御装置１２に接続される。ケーブル１０７は、位置標定を行なった距離データの信号を伝達するためのラインを含む。

＜水中移動装置＞
図５は、水中移動装置を表す側面図、図６は、水中移動装置を表す底面図である。

図４から図６に示すように、水中移動装置１１は、固定台２１と、旋回台２２と、走行装置２３と、吸着装置２４と、推進器２５と、多関節型マニピュレータ２６と、浮力調整装置２７と、標定マーカ２８とを備える。

固定台２１は、シェル型構造をなす。旋回台２２は、固定台２１に対して旋回可能に支持される。走行装置２３は、固定台２１に複数（本実施形態では、４個）設けられる。走行装置２３は、ステアリング機構２３Ａと、車輪２３Ｂとを有する。走行装置２３は、ステアリング機構２３Ａにより旋回可能であり、車輪２３Ｂにより移動自在に設けられる。水中移動装置１１は、走行装置２３により原子炉圧力容器１０１の壁面１０１ａを走行可能である。

吸着装置２４は、固定台２１に複数（本実施形態では、４個）設けられる。吸着装置２４は、シリンダ機構２４Ａと、吸着盤２４Ｂとを有する。シリンダ機構２４Ａは、吸着盤２４Ｂを吸着側と非吸着側とに移動可能である。水中移動装置１１は、吸着装置２４により原子炉圧力容器１０１の壁面１０１ａに吸着可能である。

推進器２５は、旋回台２２に設けられる。推進器２５は、スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄを有する。スラスタ２５Ａ，２５Ｂは、水中移動装置１１を原子炉圧力容器１０１の内部の水中に対して潜水させることができると共に、浮上させることができる。スラスタ２５Ｃ，２５Ｄは、原子炉圧力容器１０１の壁面１０１ａに対して接近させることができると共に、離反させることができる。水中移動装置１１は、推進器２５により水中を三次元へ方向に航行することができる。

多関節型マニピュレータ２６は、旋回台２２に設けられる。多関節型マニピュレータ２６は、例えば、６個の回転軸Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６を有する多関節型に構成されたマニピュレータである。多関節型マニピュレータ２６は、先端部に接続部２６Ａが設けられ、接続部２６Ａに探触子板２９が取付けられる。多関節型マニピュレータ２６は、探触子板２９により原子炉圧力容器１０１の溶接部を探傷可能である。探触子板２９は、多関節型マニピュレータ２６の接続部２６Ａ対して着脱可能であり、交換が可能である。なお、多関節型マニピュレータ２６は、上述した構成に限定されるものではない。

浮力調整装置２７は、旋回台２２の両側に設けられる。浮力調整装置２７は、水中移動装置１１の水中での浮力を調整可能である。水中移動装置１１は、図示しない主浮力調整装置としての浮力タンクを有すると共に、浮力調整ウエイトが着脱可能に設けられる。水中移動装置１１は、浮力調整ウエイトによる重量調整により原子炉圧力容器１０１の水中において浮力が０［Ｎ］に調整される。すなわち、水中移動装置１１は、水中において浮きも沈みもしないように調整され、推進器２５による移動を容易にしている。一方で、探触子板２９は、重量が異なる数種類があることから、探触子板２９を交換することで浮力が０［Ｎ］から増減する。そのため、浮力調整装置２７は、副浮力調整装置として、増減した浮力を０［Ｎ］に調整する。

標定マーカ２８は、位置標定装置１３の目標として用いられるものであり、二軸の駆動装置２８Ａを介して旋回台２２の上部に装着される。

＜スラスタの圧力制御系統＞
図１は、本実施形態のスラスタの圧力制御系統を表す概略構成図である。

図１に示すように、水中移動装置１１は、装置本体としての固定台２１および旋回台２２と、駆動回転装置およびプロペラとしての推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）と、多関節型マニピュレータ２６とを備える。

水中移動装置１１は、空気供給装置（流体供給装置）３１が接続される。空気供給装置３１は、空気供給ラインＬを介して水中移動装置１１の固定台２１および旋回台２２の内部に空気（流体）を供給可能である。なお、流体は、空気に限らず、例えば、窒素などの不活性流体などであってもよい。制御装置３２は、空気供給装置３１と、操作装置３３と、表示装置３４が接続される。制御装置３２は、空気供給装置３１を制御可能である。操作装置３３は、作業者により操作されることで、制御装置３２に対して各種の指令信号を出力可能である。表示装置３４は、水中移動装置１１における各種の運転データを表示可能である。

また、水中移動装置１１は、水深計３５と、差圧センサ３６とを有する。水深計３５は、水中移動装置１１が移動する水中の水深を計測すると共に、水深に基づいて水圧を計測する。差圧センサ３６は、水中移動装置１１における内部と外部（水中）との圧力差を計測する。この場合、差圧センサ３６は、水中移動装置１１の旋回台２２における内部と外部との圧力差を計測する。水深計３５と差圧センサ３６は、計測結果を制御装置３２に出力する。制御装置３２は、水深計３５と差圧センサ３６の計測結果に基づいて空気供給装置３１の作動を制御する。

＜スラスタ＞
図２は、スラスタを表す断面図である。なお、以下では、スラスタ２５Ａについて説明するが、他のスラスタ２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄも同様の構成である。

ケーシング４１は、中空形状をなす。ケーシング４１は、内部にモータ４２が配置される。モータ４２は、駆動軸４２ａを有する。回転軸４３は、ケーシング４１の内外を貫通する。回転軸４３は、駆動軸４２ａと同軸上に配置され、軸受４４によりケーシング４１に回転自在に支持される。モータ４２は、駆動軸４２ａの先端部が回転軸４３の一端部にカップリング４５を介して一体回転可能に連結される。

ケーシング４１は、回転軸４３との間にメカニカルシール４６が設けられる。回転軸４３は、一端部がケーシング４１の内部に位置し、他端部がケーシング４１の外部に位置する。回転軸４３は、ケーシング４１の外部に位置する他端部にキー４７を介してプロペラ４８が装着される。プロペラ４８は、回転部材４９および締結ナット５０により回転軸４３に固定される。ケーシング４１は、回転軸４３に対向する端部に円筒形状をなす固定部材５１が装着される。ケーシング４１は、端部に押え部材５２が装着されることで、固定部材５１が脱落しないように支持される。そして、回転部材４９の端部と固定部材５１の端部とが接触する。

モータ４２により回転軸４３が回転すると、回転軸４３に固定されたプロペラ４８および回転部材４９が回転し、ケーシング４１に固定された固定部材５１に対してプロペラ４８と一体の回転部材４９が周方向に摺動する。このとき、回転部材４９と固定部材５１との接触面が、メカニカルシール４６におけるシール面となる。そして、ケーシング４１の内部の圧力が所定の圧力に維持されることで、メカニカルシール４６が機能する。

ケーシング４１は、押え部材５２の外側にカバー５６の基端部が嵌合し、固定ボルト５７により固定される。カバー５６は、先端部が円筒形状をなし、プロペラ４８の外側を被覆する。カバー５６は、先端部に円板形状をなすネット５８が装着され、ナット５９により回転軸４３の先端部に固定される。

図１および図２に示すように、水中移動装置１１は、固定台２１および旋回台２２が水密構造を有し、内部への浸水が防止されている。また、スラスタ２５Ａも、同様に、水密構造を有し、内部への浸水が防止されている。スラスタ２５Ａは、旋回台２２に装着され、内部が旋回台２２の内部に連通している。そのため、空気供給装置３１が空気供給ラインＬを介して旋回台２２の内部に空気を供給すると、旋回台２２の内部の空気は、スラスタ２５Ａの内部にも供給される。つまり、旋回台２２の内部の圧力とスラスタ２５Ａの内部の圧力がほぼ同圧に維持される。

＜スラスタの制御方法＞
図３は、スラスタにおける内部圧力の制御方法を表すフローチャートである。

図１および図２に示すように、制御装置３２は、スラスタ２５Ａのケーシング４１の内部と外部との圧力差に応じて空気供給装置３１を作動制御する。このとき、制御装置３２は、ケーシング４１の内部と外部との圧力差が予め設定された所定圧力範囲に維持されるように空気供給装置３１を作動制御する。そして、制御装置３２は、圧力差が所定圧力範囲より低いときに、空気供給装置３１によるケーシング４１の内部への空気の供給圧を上昇させる。一方、圧力差が所定圧力範囲より高いときに、空気供給装置３１によるケーシング４１の内部への空気の供給圧を低下させる。

このとき、制御装置３２は、差圧センサ３６の計測結果に基づいて空気供給装置３１を作動制御する。具体的に、制御装置３２は、差圧センサ３６だけでなく水深計３５の計測結果に基づいて空気供給装置３１を作動制御する。

以下、スラスタ２５Ａにおける内部圧力の制御方法について、図３のフローチャートに基づいて詳細に説明する。

図１および図３に示すように、ステップＳ１１にて、制御装置３２は、水深計３５の計測結果に基づいて水中移動装置１１（推進器２５）の水圧ＷＰを取得する。ステップＳ１２にて、制御装置３２は、差圧センサ３６の計測結果に基づいて水中移動装置１１（推進器２５）の差圧ＤＰを取得する。

ステップＳ１３にて、制御装置３２は、差圧ＤＰが予め設定された所定圧力範囲にあるかどうかを判定する。ここで、差圧ＤＰの所定圧力範囲とは、２５ｋＰａ以上で、且つ、３５ｋＰａ以下の範囲である。推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）は、最適な内部圧力が３０ｋＰａ程度であり、余裕分を考慮して所定圧力範囲を設定した。なお、差圧ＤＰの所定圧力範囲は、一例であり、水中移動装置１１や推進器２５などの構造や大きさなどに応じて変動するものである。そのため、水中移動装置１１や推進器２５などに応じて差圧ＤＰの所定圧力範囲を適宜設定することが好ましい。

ステップＳ１３で、差圧ＤＰが所定圧力範囲にあると判定（Ｙｅｓ）されると、ステップＳ１４にて、制御装置３２は、推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）への空気供給圧ＡＰが水圧ＷＰ＋３０ｋＰａになるように、空気供給装置３１を作動制御する。また、差圧ＤＰが所定圧力範囲にないと判定（Ｎｏ）されると、ステップＳ１５４にて、制御装置３２は、差圧ＤＰが２５ｋＰａ未満であるかどうかを判定する。ここで、差圧ＤＰが２５ｋＰａ未満であると判定（Ｙｅｓ）されると、ステップＳ１６にて、制御装置３２は、推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）への空気供給圧ＡＰが水圧ＷＰ＋５５ｋＰａになるように、空気供給装置３１を作動制御する。一方、差圧ＤＰが２５ｋＰａ未満でないと判定（Ｎｏ）されると、ステップＳ１７にて、制御装置３２は、推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）への空気供給圧ＡＰが水圧ＷＰ＋５ｋＰａになるように、空気供給装置３１を作動制御する。

そのため、水中移動装置１１は、水中を移動して水深（水圧）が変動しても、推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）の内部と外部との圧力差が所望の圧力に維持されることとなる。すると、推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）は、メカニカルシール４６の機能を十分に発揮させることができ、浸水を抑制することができる。

［本実施形態の作用効果］
第１の態様に係る駆動回転装置は、中空形状をなすケーシング４１と、ケーシング４１の内部に配置されるモータ４２と、ケーシング４１を内外に貫通して回転自在に支持されると共にモータ４２により駆動回転可能な回転軸４３と、ケーシング４１と回転軸４３との間に設けられるメカニカルシール４６と、ケーシング４１の内部に空気（流体）を供給可能な空気供給装置（流体供給装置）３１と、ケーシング４１の内外の差圧に応じて空気供給装置３１を作動制御する制御装置３２とを備える。

第１の態様に係る駆動回転装置によれば、制御装置３２がケーシング４１の内外の差圧に応じて空気供給装置３１を作動制御することで、ケーシング４１の内部圧力を所望の圧力に維持されることとなり、メカニカルシール４６によりケーシング４１内部への浸水を抑制することができる。そのため、Ｏリングなどのシール部材を不要としてシール性能の低下による部品交換作業の頻度を低くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

第２の態様に係る駆動回転装置は、制御装置３２は、ケーシング４１の内圧が予め設定された所定圧力範囲に維持されるように空気供給装置３１を作動制御する。これにより、ケーシング４１の内部圧力を所定圧力範囲に維持されることとなり、メカニカルシール４６によりケーシング４１内部への浸水を抑制することができる。

第３の態様に係る駆動回転装置は、制御装置３２は、ケーシング４１の内圧が所定圧力範囲より低いときに、空気供給装置３１によるケーシング４１の内部への空気の供給圧を上昇させ、ケーシング４１の内圧が所定圧力範囲より高いときに、空気供給装置３１によるケーシングの４１内部への空気の供給圧を低下させる。これにより、ケーシング４１の内圧の変動に応じて空気供給装置３１によるケーシングの４１内部への空気の供給圧を調整することで、圧力の低下によるケーシング４１の内部への浸水を抑制することができると共に、圧力の上昇によるケーシング４１および内部の構成部材への負荷を抑制することができる。

第４の態様に係る駆動回転装置は、ケーシング４１の内外の差圧を計測する差圧センサ３６を設け、制御装置３２は、差圧センサ３６の計測結果に基づいて空気供給装置３１を作動制御する。これにより、ケーシング４１の内外の差圧を用いて空気供給装置３１を作動制御することで、ケーシング４１の内部圧力を高精度に調整することができる。

第５の態様に係る駆動回転装置は、ケーシング４１の水深を計測する水深計３５を設け、制御装置３２は、差圧センサ３６および水深計３５の計測結果に基づいて空気供給装置３１を作動制御する。これにより、ケーシング４１の内外の差圧とケーシング４１の水深を用いて空気供給装置３１を作動制御することで、ケーシング４１の内部圧力を高精度に調整することができる。

第６の態様に係る駆動回転装置の制御方法は、スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄのケーシング４１の内圧に応じて空気供給装置３１を作動制御する。これにより、Ｏリングなどのシール部材を不要としてシール性能の低下による部品交換作業の頻度を低くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

第７の態様に係る水中移動装置は、装置本体としての固定台２１および旋回台２２と、駆動回転装置およびプロペラとしての推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）と、多関節型マニピュレータ２６とを備える。これにより、Ｏリングなどのシール部材を不要としてシール性能の低下による部品交換作業の頻度を低くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

なお、上述した実施形態では、制御装置３２による空気供給装置３１の作動制御に、水深計３５および差圧センサ３６の計測結果を用いたが、この構成に限定されるものではない。例えば、制御装置３２は、差圧センサ３６の計測結果だけに基づいて空気供給装置３１を作動制御してもよい。また、推進器２５（スラスタ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ）の内部圧力を計測する圧力センサと外部圧力を計測する圧力センサを設け、制御装置３２は、各圧力センサの計測結果だけに基づいて空気供給装置３１を作動制御してもよい。水深や差圧などを計測するセンサは、水中移動装置１１ではなく、推進器２５に設けてもよい。

また、上述した実施形態では、スラスタ２５Ａにメカニカルシール４６を設けたが、このメカニカルシール４６の構造は、実施形態に記載された構造に限定されるものではなく、スラスタの構造に応じて適宜設定すればよいものである。

また、上述した実施形態では、駆動回転装置を推進器２５に適用して説明したが、例えば、駆動車輪などに適用してもよい。

１１ 水中移動装置
２１ 固定台
２２ 旋回台
２３ 走行装置
２４ 吸着装置
２５ 推進器
２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ スラスタ（駆動回転装置）
２６ 多関節型マニピュレータ
２７ 浮力調整装置
２８ 標定マーカ
２９ 探触子板
３１ 空気供給装置（流体供給装置）
３２ 制御装置
３３ 操作装置
３４ 表示装置
３５ 水深計
３６ 差圧センサ
４１ ケーシング
４２ モータ
４３ 回転軸
４６ メカニカルシール
４８ プロペラ
１００ 水中移動型検査システム
１０１ 原子炉圧力容器
１０２ キャビティピット
１０３ コンクリート製壁体
１０４ 原子炉格納容器
１０５ ケーブル
１０６ ケーブル調節・案内装置
１０７ ケーブル

Claims (6)

1. 中空形状をなすケーシングと、
   前記ケーシングの内部に配置されるモータと、
   前記ケーシングを内外に貫通して回転自在に支持されると共に前記モータにより駆動回転可能な回転軸と、
   前記ケーシングと前記回転軸との間に設けられるメカニカルシールと、
   前記ケーシングの内部に流体を供給可能な流体供給装置と、
   前記ケーシングの内外の差圧を計測する差圧センサと、
   前記差圧センサの計測結果に基づいて前記流体供給装置を作動制御する制御装置と、
   を備える駆動回転装置。
2. 前記制御装置は、前記差圧が予め設定された所定圧力範囲に維持されるように前記流体供給装置を作動制御する、
   請求項１に記載の駆動回転装置。
3. 前記制御装置は、前記差圧が前記所定圧力範囲より低いときに、前記流体供給装置による前記ケーシングの内部への流体の供給圧を上昇させ、前記差圧が前記所定圧力範囲より高いときに、前記流体供給装置による前記ケーシングの内部への流体の供給圧を低下させる、
   請求項２に記載の駆動回転装置。
4. 前記ケーシングの水深を計測する水深計が設けられ、前記制御装置は、前記差圧センサおよび前記水深計の計測結果に基づいて前記流体供給装置を作動制御する、
   請求項１に記載の駆動回転装置。
5. 中空形状をなすケーシングと、
   前記ケーシングの内部に配置されるモータと、
   前記ケーシングを内外に貫通して回転自在に支持されると共に前記モータにより駆動回転可能な回転軸と、
   前記ケーシングと前記回転軸との間に設けられるメカニカルシールと、
   前記ケーシングの内部に流体を供給可能な流体供給装置と、
   を備える駆動回転装置において、
   前記ケーシングの内外の差圧に基づいて前記流体供給装置を作動制御する、
   駆動回転装置の制御方法。
6. 装置本体と、
   前記装置本体に設けられる請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駆動回転装置と、
   前記駆動回転装置における前記回転軸の他端部に固定されるプロペラと、
   前記装置本体に設けられるマニピュレータと、
   を備える水中移動装置。
   

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