JPS60138458A - 潜水設備 - Google Patents
潜水設備Info
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- JPS60138458A JPS60138458A JP58246435A JP24643583A JPS60138458A JP S60138458 A JPS60138458 A JP S60138458A JP 58246435 A JP58246435 A JP 58246435A JP 24643583 A JP24643583 A JP 24643583A JP S60138458 A JPS60138458 A JP S60138458A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- diving
- diving device
- device body
- main body
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えＶｆ、原子炉用圧力容器の壁面などを探
傷し又は補修するために用いられる潜水設備に関する。
傷し又は補修するために用いられる潜水設備に関する。
従来、原子炉用圧力容器の壁面を探傷する探傷装置とし
て第１図に示すものがある。この探傷装置りは、原子炉
用圧力容器２の上部に形成したフランジ部３に、旋回用
レール４を上方に配設した３本の支持脚６・・・全装着
し、かつ該レール４上に旋回自在に設けた３本の旋回脚
６・・・に容器内へ垂下した主柱７を取付けるとともに
、該主柱７に移動自在に取付けた昇降部材８に、容器検
査用探傷部材９を数句けたマニピュレータ１０を装着し
ている。上記支持脚、う・・・はそれぞれ筒状に形成さ
れ、ガイドスタットボルト１１にガイドされて、フラン
ジ部３上に設けられている。この支持脚５の下端には支
持座が設けられ、この支持座がガイドスタットボルト１
ノに固着して支持脚５を固定するようになっている。ま
た上記旋回用レール４は支持脚５とスペーサを介して接
合され、フランジ部３の上方内側に配置されている。
て第１図に示すものがある。この探傷装置りは、原子炉
用圧力容器２の上部に形成したフランジ部３に、旋回用
レール４を上方に配設した３本の支持脚６・・・全装着
し、かつ該レール４上に旋回自在に設けた３本の旋回脚
６・・・に容器内へ垂下した主柱７を取付けるとともに
、該主柱７に移動自在に取付けた昇降部材８に、容器検
査用探傷部材９を数句けたマニピュレータ１０を装着し
ている。上記支持脚、う・・・はそれぞれ筒状に形成さ
れ、ガイドスタットボルト１１にガイドされて、フラン
ジ部３上に設けられている。この支持脚５の下端には支
持座が設けられ、この支持座がガイドスタットボルト１
ノに固着して支持脚５を固定するようになっている。ま
た上記旋回用レール４は支持脚５とスペーサを介して接
合され、フランジ部３の上方内側に配置されている。
この探傷装置は、支持脚す、レール４等によシ主柱７を
位置決めすることによシ探傷部材９−を杉検査部である
容器２の溶接線に対して正確に位置決めし、かつ容器２
０基準点から装着してその方向全保持するものであるが
、その紹み立てに多くの労力と長時間ヲ做してしまい、
１だ作業員の被曝低減と作業速度を上げるため、極力小
型シンプルで、軽量なものが要求されているが、この点
においても好ましいものではなかった。
位置決めすることによシ探傷部材９−を杉検査部である
容器２の溶接線に対して正確に位置決めし、かつ容器２
０基準点から装着してその方向全保持するものであるが
、その紹み立てに多くの労力と長時間ヲ做してしまい、
１だ作業員の被曝低減と作業速度を上げるため、極力小
型シンプルで、軽量なものが要求されているが、この点
においても好ましいものではなかった。
そこでこのような不具冶を解消する為に、潜水装置を備
えた探傷装置が考えられている。すなわち、推進機４１
〜によシ水中を移動する潜水装置本体を設け、この潜水
装置本体に例えば２自由度を有する回動機構を設けてこ
の回動機枠に探！Ｊ！ｌ！子を取付けた構成である。
えた探傷装置が考えられている。すなわち、推進機４１
〜によシ水中を移動する潜水装置本体を設け、この潜水
装置本体に例えば２自由度を有する回動機構を設けてこ
の回動機枠に探！Ｊ！ｌ！子を取付けた構成である。
しかしながら上記構成において探触子１ｌ−ｉ２自由度
を有する回動機構を介して潜水装置本体に取付けられて
いるので、探傷位置精度を潜水装置本体の位置制御屈度
以上に而めることができず、例えば潜水装置本体の位置
精度が処い場合にはそれ以上補正することができずその
結果探傷精度が低下してしまうという不具合があった。
を有する回動機構を介して潜水装置本体に取付けられて
いるので、探傷位置精度を潜水装置本体の位置制御屈度
以上に而めることができず、例えば潜水装置本体の位置
精度が処い場合にはそれ以上補正することができずその
結果探傷精度が低下してしまうという不具合があった。
本発明は以上の点にもとづいてなされたものでその目的
とするところは仮に潜水装置本体の位置精度が悪し場合
にもそれを補正することが可能な潜水設備を提供するこ
とにある。
とするところは仮に潜水装置本体の位置精度が悪し場合
にもそれを補正することが可能な潜水設備を提供するこ
とにある。
すなわち本発明による潜水設備は、水中に配置され推進
機構によシ移動可能に設けられた潜水装置本体と、この
潜水装置本体に取付けられ多自由度を有するマニプレー
タと、上記潜水装置本体に設けられ潜水装置本体の位置
を検出する位置検出機構と、この位置検出機構からの位
置検出信号をもとに上記マニプレータに指令信号を送っ
てあらかじめ設定された位置に上記マニプレータの先端
を位置させる制御装置とを具備した構成である。
機構によシ移動可能に設けられた潜水装置本体と、この
潜水装置本体に取付けられ多自由度を有するマニプレー
タと、上記潜水装置本体に設けられ潜水装置本体の位置
を検出する位置検出機構と、この位置検出機構からの位
置検出信号をもとに上記マニプレータに指令信号を送っ
てあらかじめ設定された位置に上記マニプレータの先端
を位置させる制御装置とを具備した構成である。
以下第２図ないし第５図を参服して本発明を原子炉用圧
力容器内の溶接部探傷に適用した一実施例を説明する。
力容器内の溶接部探傷に適用した一実施例を説明する。
第２図中筒号Ｕは潜水装置本体しこの潜水装置２１は、
原子炉用圧力容器２２の内壁全探傷するためのものであ
る。この原子炉用圧力容器２２は、キャビティビット２
３の底に位散し、コンクリ−） 製１−を体２４に回り
を囲寸れている。
原子炉用圧力容器２２の内壁全探傷するためのものであ
る。この原子炉用圧力容器２２は、キャビティビット２
３の底に位散し、コンクリ−） 製１−を体２４に回り
を囲寸れている。
また原子炉用ｍ力容器２２上部のフランジ部２５は、上
記キャビティビット２３の底にシールされ、作業時には
この原子炉用圧力容器２２及びキャビティビット２３内
に水を充満して放身］線を〃墨蔽している。
記キャビティビット２３の底にシールされ、作業時には
この原子炉用圧力容器２２及びキャビティビット２３内
に水を充満して放身］線を〃墨蔽している。
上記キャビティビット２３の上部には、水平２方向に走
向可能な水ＸＦ、移動イ賎構２６が設置されておシ、こ
の水平移動機構２６上には架台２７及び制御装置２８が
設けられている。この制御装置２８は、信号伝送及び動
力用のケーブル群２９を介して前ｉｔ； ’Ｗｌ水装置
考Ｊに連絡している。才だ架台２７には、後述する位置
検出器用の受信器３０が取イ・」けられ、潜水装置２１
との間で音波（又は光〜１）で信号授受が可能なように
構成さねている。
向可能な水ＸＦ、移動イ賎構２６が設置されておシ、こ
の水平移動機構２６上には架台２７及び制御装置２８が
設けられている。この制御装置２８は、信号伝送及び動
力用のケーブル群２９を介して前ｉｔ； ’Ｗｌ水装置
考Ｊに連絡している。才だ架台２７には、後述する位置
検出器用の受信器３０が取イ・」けられ、潜水装置２１
との間で音波（又は光〜１）で信号授受が可能なように
構成さねている。
次に第３図を＃照して上記潜水装置り工の構成について
説明する。図中符号３１は潜水装置本体を示しこの潜水
装置本体３１の上下端には推進器３２．３３が取付けら
れている。これら推進器Ｊ ２ 、３３は潜水装置本体
３１の１心を通る軸（第３図中Ａ−Ａ軸）を中心に回転
可能となっておシ、推力方向を任翅に変更できる構成で
ある。また上記潜水装置本体３１の側部には上記Ａ−Ａ
軸と直交する方向に推力全発生する推進器３４とＡ−Ａ
軸方向に推力を発生する推進器３．５が取付けられてい
る。これらの推進器３２ 、３３． 、？ ４および３
５によシ同方向に等しい推力全発生させ、それによって
潜水装置本体３ノはその姿勢を変えることなく水中全移
動１できる構成である。なお推力の差が生じた場合には
、潜水装置本体３１はその回転力によシ回転しその結果
姿勢が変わる。上記潜水装置本体３１下部には６自由度
を有するマニプレータ３６が取付けられておシ、その先
端には探釉子（補修用の場合には補修用機器）３７が取
付けられている。この６自由度を有するマニプレータ３
６によシ、例えば潜水装置本体３１の位置・姿勢があら
かじめ設定はれた探傷位置に対して変位している耀２合
にこの変位を吸収して探融子３７をあらかじめ設定され
た探傷位置に正確に対置させる構成である。また上記潜
水装置本体３１下部にはマニプレータ３６と推進器３３
を挾んで相対する位置にバランス用マニプレータ３８が
取付けられている。このバランス用マニプレータ３８は
３自由度’ｔ’ｌ？し又先端にパラン：ｘ錘９ ｓ ９
＠ｇＨＪえている。このバランス用マニプレータ３８に
よ９潜水装置本体３ノの重心および浮心を変化させ、前
記Ａ−Ａ軸に直交する２方向回シに対する潜水装置本体
３ノの姿勢を任意に制御する構成である。
説明する。図中符号３１は潜水装置本体を示しこの潜水
装置本体３１の上下端には推進器３２．３３が取付けら
れている。これら推進器Ｊ ２ 、３３は潜水装置本体
３１の１心を通る軸（第３図中Ａ−Ａ軸）を中心に回転
可能となっておシ、推力方向を任翅に変更できる構成で
ある。また上記潜水装置本体３１の側部には上記Ａ−Ａ
軸と直交する方向に推力全発生する推進器３４とＡ−Ａ
軸方向に推力を発生する推進器３．５が取付けられてい
る。これらの推進器３２ 、３３． 、？ ４および３
５によシ同方向に等しい推力全発生させ、それによって
潜水装置本体３ノはその姿勢を変えることなく水中全移
動１できる構成である。なお推力の差が生じた場合には
、潜水装置本体３１はその回転力によシ回転しその結果
姿勢が変わる。上記潜水装置本体３１下部には６自由度
を有するマニプレータ３６が取付けられておシ、その先
端には探釉子（補修用の場合には補修用機器）３７が取
付けられている。この６自由度を有するマニプレータ３
６によシ、例えば潜水装置本体３１の位置・姿勢があら
かじめ設定はれた探傷位置に対して変位している耀２合
にこの変位を吸収して探融子３７をあらかじめ設定され
た探傷位置に正確に対置させる構成である。また上記潜
水装置本体３１下部にはマニプレータ３６と推進器３３
を挾んで相対する位置にバランス用マニプレータ３８が
取付けられている。このバランス用マニプレータ３８は
３自由度’ｔ’ｌ？し又先端にパラン：ｘ錘９ ｓ ９
＠ｇＨＪえている。このバランス用マニプレータ３８に
よ９潜水装置本体３ノの重心および浮心を変化させ、前
記Ａ−Ａ軸に直交する２方向回シに対する潜水装置本体
３ノの姿勢を任意に制御する構成である。
上記潜水装置本体、ヲ１には図示しない位置検出器が設
置されておシ、この位置検出器は潜水装置本体３ノの位
置を検出して前述した受信器３０に位置検出信号を送る
。受信器３０に受信された位置検出信号は前述した制御
製置２８に送られる。制御装置２８はこの位置検出信号
をもとに潜水装置本体３１の位置を認識し、潜水装置本
体３ノのあらかじめ設定された探傷位置に対する変位全
算出し、この変位をもとに前記マニプレータ３６にケー
ブル群２９を介して指令信号を送シ動作させ、探触子３
７を・あらかじめ設定された探傷位置に正確に対置させ
る構成である。なお上記ケーブル群２９は潜水装置本体
３１と相対的に回転可能なように潜水装置本体３ノに対
してスリップリング４０等を介して接続されている。ま
た探触子３７からの探傷データは上記ケーブル群２９全
介して転送される構成である。
置されておシ、この位置検出器は潜水装置本体３ノの位
置を検出して前述した受信器３０に位置検出信号を送る
。受信器３０に受信された位置検出信号は前述した制御
製置２８に送られる。制御装置２８はこの位置検出信号
をもとに潜水装置本体３１の位置を認識し、潜水装置本
体３ノのあらかじめ設定された探傷位置に対する変位全
算出し、この変位をもとに前記マニプレータ３６にケー
ブル群２９を介して指令信号を送シ動作させ、探触子３
７を・あらかじめ設定された探傷位置に正確に対置させ
る構成である。なお上記ケーブル群２９は潜水装置本体
３１と相対的に回転可能なように潜水装置本体３ノに対
してスリップリング４０等を介して接続されている。ま
た探触子３７からの探傷データは上記ケーブル群２９全
介して転送される構成である。
以上の構成をもとに作用を説、明する。第４図に制御装
置２８における制御の一例をブロック線図で示す。図中
符号４３，４４はモータであシ符号４ｆ１はエンコーダ
である。まず制御装置２８はあらかじめ設定された探傷
位置および方向を指令値としてケーブル群２９を介して
漏水装置だに送る。潜水装置Ｕ」この指令値にもとづい
て各推進器３２ 、３３ 、、３４および３５によシボ
中を移動する。その際潜水装置ヨの移動には時間遅れが
あるとともに外力等によシ誤差が発生しその為あらかじ
めＨ長足された探傷位置に対して変位した場所に位置す
ることがある。そこで位置検出器は潜水装置Ｌユの位置
を検出して位置検出信号を出力する。この位置検出信号
は９儀器３０に受信され制御装置２８に送られる。制伺
ｊ装置２８はこの位置検出信号をもとに潜水装置二の位
＃を認識し、あらかじめ設定された探傷位置に対する変
位を吸収して正確な探傷位置に探触子３７を対置させる
べくマニプレータ３６に指令係号を送シ駆動させる。こ
れによって探帥子３７はあらかじめ設定された探傷位置
に正確に対置して探傷することができる。こ力２を第５
図で説明すると、潜水装置本体３ノは制御装置２８から
の指令信号にもかかわらず軌跡４１で示すように容器２
２の内面に対して！４なった距離に位置しているが、マ
ニプレータ３６によシこれ全吸収することができるので
、マニプレータ３６の先端に取付けられた探触子３７は
そのＭｔｌ＋跡４２で示すように容器２２の内面に対し
て常に一定の距離ｔを隔てて対置することができる。
置２８における制御の一例をブロック線図で示す。図中
符号４３，４４はモータであシ符号４ｆ１はエンコーダ
である。まず制御装置２８はあらかじめ設定された探傷
位置および方向を指令値としてケーブル群２９を介して
漏水装置だに送る。潜水装置Ｕ」この指令値にもとづい
て各推進器３２ 、３３ 、、３４および３５によシボ
中を移動する。その際潜水装置ヨの移動には時間遅れが
あるとともに外力等によシ誤差が発生しその為あらかじ
めＨ長足された探傷位置に対して変位した場所に位置す
ることがある。そこで位置検出器は潜水装置Ｌユの位置
を検出して位置検出信号を出力する。この位置検出信号
は９儀器３０に受信され制御装置２８に送られる。制伺
ｊ装置２８はこの位置検出信号をもとに潜水装置二の位
＃を認識し、あらかじめ設定された探傷位置に対する変
位を吸収して正確な探傷位置に探触子３７を対置させる
べくマニプレータ３６に指令係号を送シ駆動させる。こ
れによって探帥子３７はあらかじめ設定された探傷位置
に正確に対置して探傷することができる。こ力２を第５
図で説明すると、潜水装置本体３ノは制御装置２８から
の指令信号にもかかわらず軌跡４１で示すように容器２
２の内面に対して！４なった距離に位置しているが、マ
ニプレータ３６によシこれ全吸収することができるので
、マニプレータ３６の先端に取付けられた探触子３７は
そのＭｔｌ＋跡４２で示すように容器２２の内面に対し
て常に一定の距離ｔを隔てて対置することができる。
すなわち泡水装置本体３ノに６自由度を有するマニプレ
ータ３６を取付け、かつ位置検出器によ＃）潜水装置本
体３１の位す−を検出しこの検出信号をもとに制御装置
２８を介して上記マニプレータ３６′ｆｆ：駆動させる
ことにより、仮に潜水装置本体３１があらかじめ設定さ
れた探傷位置に対して変位していたとしてもこれを吸収
することができるので、探触子、ヲ７をあらかじめ設定
された被検査位置に対して常に正確に対置させることが
できその結果軸度の高い探傷を可能とすることができる
。
ータ３６を取付け、かつ位置検出器によ＃）潜水装置本
体３１の位す−を検出しこの検出信号をもとに制御装置
２８を介して上記マニプレータ３６′ｆｆ：駆動させる
ことにより、仮に潜水装置本体３１があらかじめ設定さ
れた探傷位置に対して変位していたとしてもこれを吸収
することができるので、探触子、ヲ７をあらかじめ設定
された被検査位置に対して常に正確に対置させることが
できその結果軸度の高い探傷を可能とすることができる
。
なお前記実施例では原子炉用圧力容器の壁面の探傷に適
用した場合について示したがこれに限ったことではなく
、補修等にも適用できるものである。
用した場合について示したがこれに限ったことではなく
、補修等にも適用できるものである。
Ｊ Ｊ−１上詳述したように本発明による潜水設備は、
水中に配置され推進機構によシ移動可能に設けられた潜
水装置本体と、この潜水装置本体に取付けられ多自由度
を有するマニプレータと、上記潜水装置本体に設けられ
溜水装置本体の位置全検出する位Ｕオテ出札１ぐ翁４と
、この位置杉・出槻構からの位β゛検出Ｃ４号をもとに
上記マニプレータに指令信号を送って駆動づせＪ・らか
しめ設定された位置に上記マニプレータの先端を位置さ
せる制御装置とを具備した構成である。
水中に配置され推進機構によシ移動可能に設けられた潜
水装置本体と、この潜水装置本体に取付けられ多自由度
を有するマニプレータと、上記潜水装置本体に設けられ
溜水装置本体の位置全検出する位Ｕオテ出札１ぐ翁４と
、この位置杉・出槻構からの位β゛検出Ｃ４号をもとに
上記マニプレータに指令信号を送って駆動づせＪ・らか
しめ設定された位置に上記マニプレータの先端を位置さ
せる制御装置とを具備した構成である。
したがって仮に潜水装置本体の位島゛精度が悪い場合に
もそれを補正することができるので、こ耽全溶接部の操
傷あるいは補修に適用した場合には精度の釈い探傷およ
び補修を行なうことが可能となる口
もそれを補正することができるので、こ耽全溶接部の操
傷あるいは補修に適用した場合には精度の釈い探傷およ
び補修を行なうことが可能となる口
第１図は従来例を示す探傷装置の斜ネＲ５図、第２図な
いし第５図は本発明の一実施例を示す図で、第２図は探
偽装檻°の正面図、第３図は潜水装置の斜視図、第４図
は制御装置の制御例をブロックで示す図、第５図は作用
を示す図である。 ２１ ・・・潜水装置、２８・・・制御装置＠ｉ、＋１
１・・・潜水装置本体、３２ 、３．９ 、３４ 、３
＋５・・・推進器、３６・・・マニプレータ、３７・
・・探触子。 第 １ 図 第２図 第４因 第５図 ２
いし第５図は本発明の一実施例を示す図で、第２図は探
偽装檻°の正面図、第３図は潜水装置の斜視図、第４図
は制御装置の制御例をブロックで示す図、第５図は作用
を示す図である。 ２１ ・・・潜水装置、２８・・・制御装置＠ｉ、＋１
１・・・潜水装置本体、３２ 、３．９ 、３４ 、３
＋５・・・推進器、３６・・・マニプレータ、３７・
・・探触子。 第 １ 図 第２図 第４因 第５図 ２
Claims (1)
- 水中に配置され推進機構によシ移動可能に設けられた潜
水装置本体と、この潜水装置本体に取付けられ多自由度
を有するマニプレータと、上記潜水装置本体に設けられ
潜水装置本体の位置を検出する位置検出機構と、この位
置検出機構からの位置検出信号をもとに上記マニプレー
タに指令信号を送って駆動させあらかじめ設定された位
置に上記マニプレータの先端を位置させる制御装置とを
具備したことを特徴とする潜水設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246435A JPS60138458A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 潜水設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58246435A JPS60138458A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 潜水設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138458A true JPS60138458A (ja) | 1985-07-23 |
Family
ID=17148433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58246435A Pending JPS60138458A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 潜水設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138458A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987001672A1 (en) * | 1985-09-12 | 1987-03-26 | Navicula Pty. Ltd. | Remotely operated device |
| EP0392926A2 (fr) * | 1989-04-13 | 1990-10-17 | Societe D'innovations Techniques, Sit | Engin de télémanipulation prévu pour être suspendu à une unité de levage |
| CN1331709C (zh) * | 2005-07-13 | 2007-08-15 | 厦门大学 | 无人驾驶自动返回式深潜器 |
| WO2013046577A1 (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-04 | 川崎重工業株式会社 | 水中移動型検査装置及び水中検査設備 |
| EP3318369A1 (en) * | 2016-11-08 | 2018-05-09 | Centre National De La Recherche Scientifique | Cable-driven parallel manipulator |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP58246435A patent/JPS60138458A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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