JPS6085860A - ３次元操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は操作量を被制御系へ伝達し、或いは制御系から
受けた信号によって相応する動作を行わしめる等の用途
に使用される３次元の変位伝達装置及びこれを用いた３
次元の操作装置を提案するものである。

一般に金属管はその製管後探傷検査を行い管内。

外面の有疵部分にマークを施し、次いでこのマーク位置
について手入を行うこととしている。

そして、管内面の手入は、従来、長尺棒の先端に手入用
グラインダを装着し、該長尺棒を管内に挿入して手探り
で行うものであった。

しかしながら、上述の様な手入は無駄が多く、また、精
度の良い手入が行えないという欠点があった。

そこで、近年上述の如き欠点を解消し、管内面疵の手入
（研削）を自動的に且つ能率よく正確に行える手入装置
の開発が進められている。第１図はその一例を示すもの
であるが、この例は後述する本発明を適用した管内面手
入装置全体の模式図と外観上同一である。この装置は、
有疵部分にペイントマークを施された管Ｐ内に挿入され
た手入装置本体１と、管Ｐ外にあって手入装置本体１に
装備された手入用グラインダ１ａの図示しない駆動制御
回路に操作入力を与える３次元操作装置Ａと、手入装置
本体１に装備されたテレビカメラ（図示せず）に電気的
に連なるモニタテレビ３等で構成されている。

操作装置へに備えられた操作軸２は前後方向への移動並
びに左右及び上下方向への揺動が可能になされており、
操作軸２のこれら各方向への移動に追随して手入装置本
体ｌが管Ｐ内を軸長方向（以下Ｙ軸方向といい、前記操
作軸２の前後方向と対応している）に往復移動し、また
、手入用グラインダｌａが左右、上下方向（以下同様に
Ｘ軸。

Ｘ軸方向といい夫々操作軸２の左右、上下方向と対応し
ている）に移動するように構成されている。

従って、この装置による管Ｐの内面疵の手入は、作業者
がモニタテレビ３に表示される疵位置に手入用グライン
ダ１ａを位置せしめるべく操作軸２を前記各方向に操作
して両者を位置合せし、然る後に手入用グラインダ１ａ
を回転せしめ、内面疵を研削除去せんとするものであり
、疵取り手入が無駄な（正確に行えるという特徴を有す
る。

そして、上述の様な管内面手入装置に用い得る３次元操
作装置の機構それ自体としては第２図に示すようなもの
が公知である。

この機構について説明すると、中空箱体状の支承体４の
底面中央にはＸ軸方向の力逆送用のサーボモーフ９の出
力軸９ｂが軸長方向をＸ軸方向として固着されており、
支承体４と共にＺ軸回りに水平面内で回動可能となって
いる。該サーボモータ９のケーシング９ｃは固定台８上
に固定されている。

支承体４内にはＹ軸方向に長い円筒状のスライド軸受５
が取付ｊＪられている。スライド軸受５の長手方向中央
部両側にはこれと直交してＸ軸方向に延びる支持軸６ａ
、　６ｂが固着されている。両支持軸６ａ、　６ｂの他
端側は、支承体４のＸ軸方向両側壁中央部に軸心方向を
両支持軸６ａ、　６ｂと同一にして嵌合された図示しな
いベアリングにて回動自在に枢支されている。従って、
スライド軸受５はＸ軸回りに鉛直面内で回動可能となっ
ている。

Ｘ軸方向の一例に位置する支持軸６ｂの端末は支承体４
から外方に突出しＺ軸方向の力逆送用のサーボモータ１
０の出力軸１０ｂに連結されている。サーボモータ１０
のケーシング１０ｃは連結板７に取付けられている。連
結板７の下部は後述する操作軸２′の手前方向へ延在し
ており、延在端にて前記モータ９の出力軸９ｂに固着さ
れている。連結板７は支承体４に固定してもよい。

スライ［軸受５にはこれと同心的に操作軸２′がスプラ
イン結合されており、Ｙ軸方向への押し引き操作が可能
となっている。

このような機構により操作軸２′は３次元方向に移動さ
せることができ、この移動量又は操作量をロータリエン
コーダ９ａ（Ｘ軸方向）、位置センサ２’ａ（Ｙ軸方向
）、ロークリエンコーダ１０ａ（Ｚ軸方向）にて夫々検
知し、検知量を制御情報として前記手入用グラインダ１
ａの駆動制御回路に入力する。

そして、手入用グラインダ１ａが管Ｐから受けるＬ　Ｚ
軸方向への反力は該グラインダ１ａに連結された図示し
ない歪計にて検知され、その検知信号は両モータ９，１
０の駆動制御回路（図示せず）に入力され、操作軸２′
をＸ、Ｚ軸方向へ手動操作するとき、これに所定の抗力
を与えるべく機能する。

しかしながら、このような機構による場合は、操作軸２
′をＸ軸方向へ操作するとき、即ちＸ軸回りに回動させ
るときには支承体４．モータ９と共に連結板７及びモー
タ１０を回動せしめる必要があるため、慣性モーメント
が大きく操作性が悪い。

また、同様の理由により、モータ９に前記抗力を与える
ときにも応答性が悪いという難点があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであって、前
述のモータ１０の如き重量の部分を固定部材に支持させ
ることによつ゛て操作力又は駆動エネルギーの軽減を図
った変位伝達装置、及びこれを用いた３次元操作装置を
提供することを目的とする。

以下本発明をパイラテラル・サーボ方式を採用した管内
面手入装置の操作側に適用した場合を示す実施例に基づ
き詳述する。第１図は管内面手入装置全体の模式図、第
３図は本発明に係る３次元操作装置と手入用グラインダ
１ａとの駆動制御系を示す模式図である。

管Ｐは既に検査工程を経ており、有疵部分にはペイント
マーク等が施された状態となっている。

手入装置本体１と本発明装置Ａとは途中に制御盤ｌｂを
介在させて保護管ＩＣ内に配したケーブルにて連結され
ており、手入装置本体１は管Ｐ内に挿入位置せしめられ
、また、本発明装置Ａ、モニタテレビ３及び制御盤１ｂ
は管Ｐの外部に配置されている。

本発明装置Ａの操作軸２ば既述の３次元操作装置と同様
にＹ軸方向に往復移動可能に、また、Ｘ。

Ｚ軸方向への揺動つまりＸ軸廻り、Ｘ軸廻りの回動が夫
々可能になされており、各方向への移動量又は操作量に
相応した駆動信号を手入装置本体１の駆動制御回路５５
に与えるようになっており、また、手入装置本体１の手
入用グラインダｌａに作用する反力が操作軸２に伝えら
れるようになっている。

作業者は手入装置本体１に備えられたテレビカメラ（図
示せず）にて撮像され、これに連結されたモニタテレビ
３の画面上に表示される疵の位置にグラインダ１ａを位
置せしめるべく操作軸２をＸ。

ｙ、ｚ軸方向へ各操作する。

操作軸２を上記３方向のいずれかに移動せしめると、こ
れに対応して本体１に備えた、グラインダ１ａの姿勢制
御用の各モータＭ　ｘ　＋　Ｍ　ｙ　ｌ　Ｍ　ｚに駆動
信号が発せられるようになっている。

即ち、操作軸２の操作方向及び操作量に応じて後述する
Ｘ、Ｘ軸方向操作量検知用のパルスジェネレータ２３．
４０及びＹ軸方向操作量検知用の位置センサ４１から信
号が発せられ、位置偏差検知器５４に人力される。位置
偏差検知器５４には、前記各モータＭｘ、Ｍｙ＋Ｍｚに
付設されている位置検出器Ｍｘ’、Ｍ）Ｔ’、Ｍ２’か
らグラインダ１ａのＸ。

Ｙ、Ｚ方向の位置を示す信号が入力せしめられており、
この位置信号と前記位置センサ４１．パルスジェネレー
タ２３．４０から入力される操作軸２の操作量が比較さ
れ、その偏差を解消すべ（その偏差に応じた信号Δχ、
Δｙ、Δ２を各モータＭ　Ｘ、　Ｍ　ｙ、　Ｍ　ｚの駆
動制御回路５５に出力する。駆動制御回路５５からは各
モータＭに、Ｍｙ、Ｍｚに駆動信号が発せられ：グライ
ンダ１ａを操作軸２の操作方向にその操作量に相応する
寸法だけ変位せしめるようにしであるｑ一方、上述した
如くグラインダ１ａが変位した結果管Ｐの内周面に転接
してその反力がグラインダ取イ」用のアームｌｄに作用
すると、これによって生ずる歪量がストレーンゲージＳ
ｘ、Ｓｚにて検出される。ストレーンゲージＳｘ、Ｓｚ
は夫々アーム１ｄに作用するＸ、Ｚ方向の歪量を検出す
るためのものである。

各ストレーンゲージＳｘ、Ｓｚの検出信号は増幅器５６
にて増幅された後、操作軸２駆動用の駆動制御回路５７
に入力される。各モータ１８．３２は操作軸２を夫々Ｘ
、Ｚ方向に移動するようこれに連繋されており、操作軸
２を手動操作するとき、これに所定の抗力を与えるべく
機能する。

即ち、操作軸２とグラインダ１ａとはマスター側である
操作軸２の操作に際し、管Ｐがらスレーブ側であるグラ
インダ１ａが受ける反力を力感覚として操作軸２を通じ
て感得し得る力逆送形のパイラテラル方式のマスター・
スレーブ制御を行いうるように構成されている。

次に本発明装置への機構につき、該機構を略示的に示す
模式図である第４図に基づき説明する。

操作軸２とスライド軸受３８はスプライン嵌合されてお
り、操作軸２はＹ軸方向に往復移動可能となっており、
その移動量は位置センサ４１にて検出され、検出信号が
前記モータＭｙの駆動のために与えられる。また、スラ
イド軸受３８の軸方向両側には割り構造の軸受カバー３
６が同心的に外嵌固着されている。該軸受カバー３６の
対向側端部のＸ軸。

Ｘ軸方向両側の４個所には通径の半円の切欠く第５図、
第６図参照）が各形成されていて、これら各切欠にて夫
々形成される円穴には軸心方向が夫々Ｘ、Ｚ軸方向を向
くようにして該円穴と等径の軸径を有する４個の支持ピ
ン３５ａ、３５ａ、３９ａ、３９ａが内嵌され、スライ
ド軸受３８側端末はスライド軸受３８の外周面に固着さ
れている。これら４個の支持ピン３５ａ　、　３５ａ　
、　３９ａ　、　３９ａはその他端側にて夫々アンギュ
ラ形のヘアリング３５．３５．３９．３９にて各回動可
能に支持されている。

従って、操作軸２をＸ軸方向に揺動するとスライド軸受
３８及び軸受カバー３６はＸ軸方向に対設したヘアリン
グ３５．３５に支承された支持ピン３５ａ、　３５ａ回
りに回動する。また、操作軸２をＸ軸方向に揺動すると
スライド軸受３８及び軸受カバー３６．３６はＸ軸方向
に対設したベアリング３９．３９に支承された支持ピン
３９ａ、３９ａ回りに回動する。

Ｘ軸方向に対設したベアリング３５．３５は水平回動体
１６のベアリング嵌合部１６ｂ（第５図参照）に嵌合支
持されている。水平回動体１６はＹ軸方向からみてＵ字
状をなし、その上部両側にＹ軸の正方向に延在する前記
ベアリング嵌合部１６ｂを備え、また、その下部中央に
嵌合部１６ｂと同寸法にてＹ軸の正方向に延在し、延在
端からＸ軸方向に垂下する回動軸部１６ａを備えている
。

該軸部１６ａば支承体１５の水平回動体支承部１５ａに
てＺ軸回りの回動が自在に枢支されている。回動体１６
は操作軸２のＸ軸方向への操作１ｔ（Ｚ軸回りの回動量
）に応じて回動し、これに連結されたプーリ１７と連動
する歯付ベル１−２０．プーリ１９を介してザーボモー
タ１Ｂの出力軸を回動せしめる。

モータ１８の出力軸の回動量は該出力軸の他端側に連結
されたブーＩＪ２１を介して連結されたパルスジェネレ
ータ２３にて検知され、検知信号が前記位置偏差検知器
５４に与えられる。また、プーリ２１を介して連結され
たタコジェネレータ２２にて検知された速度信号が操作
軸駆動制御回路５７に与えられ速度制御を行う。これは
回動に液体粘性を与えることにより発振等の現象を抑制
することを目的としている。

一方、Ｘ軸方向に対設されたベアリング３９．３９はベ
アリングホルダ３４．３４に嵌合されており、該ホルダ
３４．３４は虫メガネ状の鉛直回動体３０の内周に嵌合
されたアンギュラ形のベアリング３３．３３の内輪に支
持されて、鉛直回動体３０の周方向への回動を可能とし
である。回動体３０のＸ軸方向の正方向に延在する回動
軸部３０ａは支承体１５の鉛直回動体支承部１５ｂにて
Ｘ軸回りの回動が自在に枢支されている。

回動体３０は操作軸２のＸ軸方向への操作量（Ｘ軸回り
の回動量）に応じて回動し、これに連結されたプーリ３
１と連動する歯付ベルト４２．プーリ４３を介してサー
ボモータ３２の出力軸を回動せしめる。

モータ３２の出力軸の回動量は同様にパルスジェネレー
タ４０にて検知され、前記位置偏差検知器５４に与えら
れる。また、ブー９３１等によって連結されたタコジェ
ネレータ４４にて検知された速度信号は操作軸駆動制御
回路５７に与えられ、タコジェネレータ２２同様に発振
等を抑制する。

さて前述のようにベアリングホルダ３４．３４はベアリ
ンク３３，３３の内輪に支持されているのでヘアリング
ホルダ３４．３４は支持ピン３９ａ、３９ａ　、３５ａ
、３５ａ及びスライド軸受３８更には操作軸２等と共に
回動体３０の周方向に回動する。

斯かる回動機構を備えたことにより、操作軸をＸ軸又は
Ｘ軸方向ではない方向、つまり上、下。

左、右ではない斜めの方向に揺動させんと力を加えた場
合にはベアリングホルダ３４．３４が操作軸２と共にそ
の揺動方向へ周回しくこれに伴い回動体１６ば前記揺動
のＸ軸方向成分の分だけＸ軸回りに回動する）、その操
作を円滑に行わしめる。なおこの操作により回動体３０
は前記揺動のＸ軸方向成分の分だけＸ軸回りに回動する
。

次に本発明装置の各部の具体的構造について説明する。

第５図は本発明装置の正面断面図、第６図は左側断面図
である。

図中１１はゲージングであって、本発明装置Ａを周囲雰
囲気から保護している。ケーシング１１の底面にはＹ軸
方向に延在するように取付板１２が立設しである。取付
板１２の高５方向中央部の一側面には、ケーシング１１
の底面と平行に載置板１３が固着されている。載置板１
３のＹ軸方向寸法は取付板１２のそれよりも長く選定さ
れており、手前側に適長付突出している。取付板１２の
Ｙ軸方向両端部には下部が上部よりも広幅の補強板１４
ａ、１４ｂが固定されている。手前側に位置する？＋ｆ
ｉ強板１４ｂの上端は載置板１３の下紐に固着されてい
る。

補強板１４ｂの固定位置から後方に少し偏位した載置板
１３上の位置には前記回動体１Ｂ、　３０枢支用の支承
体１５が角柱状に形成された基部１５ｃ、を取付板１２
に当接−ｕしめて固着されている。支承体１５は、この
基部１５ｃと、該基部１５ｃからＸ軸の負方向（第５図
左方）に載置板１３と平行に延在する水平回動体枢支部
１５ａ、及び取付板１２と平行に上方に延在する鉛直回
動体枢支部１５ｂとからなっている。

基部１５ｃの正面視右端面中央部はＹ軸方向に切欠いて
おり、前記プーリ１７の回動の障害とならないようにし
てあり、また、基部１５ｃの上面中央部もＹ軸方向に切
欠いており、プーリ３１の回動の障害とならないように
しである。

枢支部１５ａには回動体１６の軸部１６ａが鉛直軸回り
の回動自在に枢支してあり、既述した如く操作軸２のＸ
軸方向への操作量に応じ回動する。回動体１６の軸部１
６ａの下端に連結されたブー１月７は支承体１５固着位
置から後方に適長離隔した蔵置板１３の下面に取り付け
られたモータ１８の、載置板１３の上方に突出した出力
軸の先端に取付げられたプーリ１９と両者間に張掛けさ
れた歯付ベルト２０を介して連動するようになっている
。このようにして操作軸２のＸ軸方向操作量（Ｘ軸回り
の回動量）はモータ１８に与えられる。

一方、枢支部１５ｂには前記回動体３０の軸部３０ａが
水平軸回りの回動自在に枢支さ′れている。回動体３０
には前記アンギュラ形のベアリング３３．３３がＹ軸方
向に僅かに離隔して同心的に内嵌されている。該ヘアリ
ング３３．３３の内輪の上、下部には回動体３０と同厚
の断面形状蒲鉾形のベアリングホルダ３４．３４が係合
されている。上部に位置するホルダ３４の下面及び下８
１５に位置するホルダ３４の上面には前記ヘアリング３
９．３９が嵌合しており、既述した如く支持ピン３９ａ
　、　３９ａを支承する。

操作軸２をｚ軸方向に操作すると、回動体３０はこれと
一体的にＸ軸回りに回動し、その回動量は該回動体３０
の枢支部１５ｂから手前側に突出してなる軸端に取イ１
けられたプーリ３１等を介してモータ３２に与えられる
。

操作軸２はＹ軸方向に長い中実棒であって、軸長方向の
所定部位の外周にはスプライン２ａが刻設されており、
Ｙ軸方向に長い円筒状のスライド軸受３８の内周に刻設
したスプライン溝３８ａに係合し、Ｙ軸方向への移動の
みが許容されている。なお、スプライン長は操作軸２ａ
の先端側所定位置に外嵌された最大退入位置決め用スＩ
・ソバ４５とその基端側所定の位置に外嵌された最大進
出位置決め用ストッパ４６と軸受カバー３６の前面との
間で決定される操作軸２のストローク量に応して選定さ
れている。

軸受カバー３６は軸長方向の一側に正方形状のフランジ
部を備えた薄肉円筒状であって、筒部の内径はスライド
軸受３８の外径と等しく、また、フランジ部の中央には
操作軸２のスプライン２ａの大径部寸法よりも少し大き
い穴が形成されている。

なお上述の実施例では力逆送用のモータを２個設けたが
必要に応して１個又は３個としてもよい。

また３個設ける場合、即ち操作軸２の押し引きに対して
力を逆送するためのモータはこの装置の可動部の回動中
心に近い位置、即ち支持ピン３９ａ。

３９ａの軸心と支持ピン３５’ａ、３５ａの軸心との交
点に近い位置（例えば軸受はカバー３６の周面の前記交
点に近い位置）に設けることにより操作軸２の操作力の
負担を少くすることができる。

また上述の実施例では操作軸２とスライド軸受３８とを
スプライン嵌合することとしたが、これに限らず、操作
軸がこれを挿通させた軸受中で回動できるように、単な
るすべり軸受による結合としても・またヘリカルスプラ
インによる結合としてもよい。このように操作軸をその
軸心回りに回動できるようにする場合はこの回動量も検
出して制御情報として利用することが可能である。例え
ばｉｉｆ述の実施例ではグライジダ１ａをアーム１ｄへ
の取付点回りに首振りさせるだめの操作入力として利用
することができる。

なお、本発明は上述した如き力逆送形に限らず、従来知
られている対象形、即ちスレーブ側であるグラインダ１
ａの位置変更量を操作軸２にフィードバックする構成、
或いば力帰還形、即ちマスター側である操作軸２の操作
力を軽減して操作性を高める構成等を適宜採用してもよ
いことは勿論である。

また、パイラテラル・サーボ方式を採らず、従って、ハ
イラテシル用のザーボモータを設けず、操作軸のｘ、ｙ
、ｚ軸方向への操作量を直接位置センサにて検出し、手
入装置本体の駆動制御回路に入力する構成としてもよい
ことば勿論である。

そしてこの発明の偏位伝達装置は上述の実施例の操作装
置とは逆に、スレーブ側装置となる場合、つまり操作軸
２に相当する軸体が駆動制御されて仕事をするものとな
る場合にも、適用できる。そしてこの場合においても、
前記軸体をその軸心回りに回動させる構成とすることも
可能である。

以上詳述した如く、本発明に係る変位伝達装置は、支承
体に、第１方向の軸回りに回動可能に枢支されており、
その軸方向が第１方向と直交する円環部を備えた第１回
動体と、前記支承体に、第１方向と直交する第２方向の
軸回りに回動可能に枢支された第２回動体と、前記円環
部に周回可能に支持され、また円環部の半径方向の軸回
りに回動可能に支持された１対の第１支持軸と、第２回
動体に第２方向と直交する方向の軸回りに回動可能に支
持された１対の第２支持軸と、第１．第２の支持軸が固
定されている軸受と、該軸受に前記円環部の軸方向へ移
動可能に内嵌された変位伝達軸とを具備するものである
ので、変位伝達軸が円／ｈに移動し、そのための操作力
または駆動力が僅かで済む。また前述の如く力逆送形の
３次元操作装置に用いる場合はサーボモータを固定部に
設けているので操作力が過大にならず操作性に優れた燥
作装置が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は管内面手入装置゛全体を示す模式図、第２図は
従来の３次元操作装置の機構を示す斜視図、第３図は本
発明装置と手入用グラインダとの駆動制御系を示す模式
図、第４図は本発明装置の機構を略示的に示す斜視図、
第５図は本発明装置の正面断面図、第６図はその左側断
面図である。 ２・・・操作軸　１′５・・・支承体　１６・・・水平
回動体　１８゜３２・・・サーボモータ　２３．４０・
・・パルスジェネレータ３０・・・鉛直回動体　３３．
３３・・・アンギュラ形ベアリング　３５．３５．３９
．３９・・・アンギュラ形ベアリング３５ａ　、　３５
ａ　、　３９ａ　、　３９ａ・・・支持ピン特　許　出
願人　住友金属工業株式会社　外１名代理人　弁理士　
河　野　登　夫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、支承体に、第１方向の軸回りに回動可能に枢支され
   ており、その、軸方向が第１方向と直交する円環部を備
   えた第１回動体と、 前記支承体に、第１方向と直交する第２方向の軸回りに
   回動可能に枢支された第２回動体と、 前記円環部に周回可能に支持され、また円環部の半径方
   向の軸回りに回動可能に支持された１対の第１支持軸と
   、 第２回動体に第２方向と直交する方向の軸回りに回動可
   能に支持された１対の第２支持軸と、 第１．第２の支持軸が固定されている軸受と、 咳軸受に前記円環部の軸方向へ移動可能に内嵌された変
   位伝達軸と を具備することを特徴とする変位伝達装置。 ２、支承体に、第１方向の軸回りに回動可能に枢支され
   ており、その軸方向が第１方向と直交する円環部を備え
   た第１回動体と、 前記支承体に、第１方向と直交する第２方向の軸回りに
   回動可能に枢支された第２回動体と・ 前記円環部に周回可能に支持され、また円環部の半径方
   向の軸回りに回動可能に支持された１対の第１支持軸と
   、 第２回動体に第２方向と直交する方向の軸回りに回動可
   能に支持された１対の第２支持軸と、 第１．第２の支持軸が固定されている軸受と、 該軸受に前記円環部の軸方向へ移動可能に内嵌された変
   位伝達軸と、 前記第１．第２回動体又は変位伝達軸に連結してあり、
   第１．第２回動体を回動駆動し、又は変位伝達軸を移動
   駆動する少なくとも１つのモータと を具備することを特徴とする変位伝達装置。 ３、操作軸を３次元的に操作することにより、３次元位
   置変更可能な被操作部材を被加工物に接触させて移動せ
   しめるべき操作入力を与える３次元操作装置において、 支承体に、第１方向の軸回りに回動可能に枢支されてお
   り、その軸方向が第１方向と直交する円環部を備えた第
   １回動体と、 前記支承体に、第１方向と直交する第２方向の軸回りに
   回動可能に枢支された第２回動体と、 前記円環部に周回可能に支持され、また円環部の半径方
   向の軸回りに回動可能に支持された１対の第１支持軸と
   、 第２回動体に第２方向と直交する方向の軸回りに回動可
   能に支持された１対の第２支持軸と、 第１．第２の支持軸が固定されている軸受と、 該軸受に前記円環部の軸方向への移動可能に内嵌された
   操作軸と、 前記第１．第２回動体又は操作軸に連結してあり、前記
   被操作部材が被加工物から受ける反力に応じて第１．第
   ２回動体を回動駆動し、又は操作軸を移動駆動する少な
   くとも１つのモータと を具備することを特徴とする３次元操作装置。