JP6191484B2 - 移動ロボットの自己位置推定方法 - Google Patents
移動ロボットの自己位置推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6191484B2 JP6191484B2 JP2014018187A JP2014018187A JP6191484B2 JP 6191484 B2 JP6191484 B2 JP 6191484B2 JP 2014018187 A JP2014018187 A JP 2014018187A JP 2014018187 A JP2014018187 A JP 2014018187A JP 6191484 B2 JP6191484 B2 JP 6191484B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- distance
- self
- wall
- evaluation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 40
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 40
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、本実施の形態にかかる移動ロボット1を示すブロック図である。移動ロボット1は、記憶部21と、距離マップ作成部22と、方向マップ作成部23と、駆動部24と、外界センサ25と、自己推定部26と、を有する。
21 記憶部
22 距離マップ作成部
23 方向マップ作成部
24 駆動部
241 回転角センサ
25 外界センサ
26 自己位置推定部
Claims (1)
- 移動ロボットにおいて、
外界センサが障害物までの距離を環境情報又はロボットの移動量として測定し、
距離マップ作成部が、記憶部が記憶する地図情報に基づいて壁からの距離を各グリッドに記録した距離マップを作成し、
方向マップ作成部が、前記距離マップに基づき、最寄りの壁を向くベクトルである壁方向ベクトルを各グリッドに記録した方向マップを作成し、
自己位置推定部が、自己位置を推定する、自己位置推定方法であって、
前記自己位置推定部は、
前記地図情報上に、前記移動量に基づいて自己位置の候補点を推定し、
前記候補点を基準にして、前記地図情報上に複数の測定点を定め、
前記距離マップに基づき、前記測定点から壁までの距離を評価距離とし、
第1評価工程において、前記評価距離に基づいて、前記測定点の位置と前記壁の位置とが一致する度合いを評価し、
第2の評価工程において、前記外界センサから前記測定点を向く方向の単位ベクトルである測定方向ベクトルと、前記測定点の壁方向ベクトルと、の内積を評価関数として評価し、
前記第1の評価工程において一致が大きく、かつ前記第2の評価工程において評価関数が大きい候補点を、自己位置として推定する、移動ロボットの自己位置推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014018187A JP6191484B2 (ja) | 2014-02-03 | 2014-02-03 | 移動ロボットの自己位置推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014018187A JP6191484B2 (ja) | 2014-02-03 | 2014-02-03 | 移動ロボットの自己位置推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015146091A JP2015146091A (ja) | 2015-08-13 |
JP6191484B2 true JP6191484B2 (ja) | 2017-09-06 |
Family
ID=53890296
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014018187A Expired - Fee Related JP6191484B2 (ja) | 2014-02-03 | 2014-02-03 | 移動ロボットの自己位置推定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6191484B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6649743B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2020-02-19 | シャープ株式会社 | 一致性評価装置および一致性評価方法 |
JP6288060B2 (ja) | 2015-12-10 | 2018-03-07 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6311695B2 (ja) | 2015-12-16 | 2018-04-18 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6323439B2 (ja) | 2015-12-17 | 2018-05-16 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6187623B1 (ja) | 2016-03-14 | 2017-08-30 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
CN105892461B (zh) * | 2016-04-13 | 2018-12-04 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种机器人所处环境与地图的匹配识别方法及系统 |
JP6874343B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2021-05-19 | 株式会社豊田中央研究所 | 地図作成装置 |
JP6974189B2 (ja) * | 2018-01-16 | 2021-12-01 | 株式会社豊田中央研究所 | 地図作成装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4329667B2 (ja) * | 2004-10-12 | 2009-09-09 | パナソニック電工株式会社 | 自律移動システム |
JP4788722B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2011-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動ロボット、自己位置推定方法、環境地図の生成方法、環境地図の生成装置、及び環境地図のデータ構造 |
JP5402057B2 (ja) * | 2009-02-16 | 2014-01-29 | トヨタ自動車株式会社 | 移動ロボット制御システム、経路探索方法、経路探索プログラム |
-
2014
- 2014-02-03 JP JP2014018187A patent/JP6191484B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015146091A (ja) | 2015-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6191484B2 (ja) | 移動ロボットの自己位置推定方法 | |
CN110967711A (zh) | 数据采集方法和系统 | |
US11846511B2 (en) | Sampling method and system for path planning of mobile robot in man-machine environment | |
JP6481347B2 (ja) | 移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法 | |
US11493930B2 (en) | Determining changes in marker setups for robot localization | |
JP5776324B2 (ja) | 地図処理方法及びプログラム、並びにロボットシステム | |
JP2009217333A (ja) | 移動ロボット及びその動作制御方法 | |
JP6525148B2 (ja) | 軌跡推定方法、軌跡推定装置及び軌跡推定プログラム | |
JP6601613B2 (ja) | 位置推定方法、位置推定装置及び位置推定プログラム | |
CN114236564B (zh) | 动态环境下机器人定位的方法、机器人、装置及存储介质 | |
US9440651B2 (en) | Method and device for monitoring a setpoint trajectory of a vehicle | |
KR101962855B1 (ko) | 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 장치 및 방법 | |
JP4774401B2 (ja) | 自律移動体の経路設定装置 | |
JP5720292B2 (ja) | 推定位置評価システム及びプログラム | |
JP2015141580A (ja) | 移動装置 | |
WO2016009585A1 (ja) | 自律移動体とその制御方法 | |
JP6428569B2 (ja) | 環境地図の更新方法 | |
KR20210000593A (ko) | 건설기계 주변의 환경 데이터를 생성하기 위한 장치 및 이를 포함하는 건설기계 | |
JP2020008461A (ja) | 自律移動体の位置推定装置 | |
JP6589578B2 (ja) | 移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法 | |
JP5516974B2 (ja) | 視覚センサのマウント装置と方法 | |
JP2020165945A (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 | |
JP6670712B2 (ja) | 自己位置推定装置、移動体及び自己位置推定方法 | |
JP6626248B2 (ja) | 移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法 | |
JP6247860B2 (ja) | 物体の位置推定方法と装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170425 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170626 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170724 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6191484 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |