JP6428569B2 - 環境地図の更新方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットが自己位置推定を行う際に発生する誤差を抑制する環境地図の更新方法を提供するものである。
これにより、過去の地図情報に記憶されている物体の情報を逐次削除していくことができる。
11 記憶部
12 センシング部
13 自己位置推定部
14 演算部
15 制御部
16 移動機構部
21 空き領域
22 壁領域
23 未観測領域
Claims (1)
- ロボットに設けられたセンシング部によって周囲の環境情報を取得するステップと、
前記環境情報に変化があった場合に、前記ロボットから変化があった計測点までの間を空き領域として更新し、更新前の地図において前記計測点の後方の所定範囲内に未観測領域が存在する場合に、前記計測点から前記更新前の地図における未観測領域までの間を、新たに未観測領域として更新するステップと、を備える、
環境地図の更新方法。
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