JP7490568B2 - コンテナ取扱車両 - Google Patents

Description

本発明は、コンテナ取扱車両、およびコンテナ取扱車両を含む自動保管および回収システムに関する。

３次元保管格子構造を備え、その中に保管コンテナ／保管箱が互いに積み重ねられる保管システムは、よく知られている。

図１は、典型的な従来技術の自動保管および回収システム１の骨組構造を開示し、図２ａおよび２ｂは、そのようなシステムの知られたコンテナ取扱車両を開示する。保管システムは、例えばＮＯ３１７３６６およびＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で詳細に開示されている。

骨組構造は、複数の垂直部材／プロファイル２、および垂直部材２によって支持された複数の水平部材３を備える。部材２、３は、典型的には、例えば押出しアルミニウムプロファイルといった金属で作られ得る。

骨組構造は、列を成して配置された複数の格子コラム１２を含む保管格子４を画定する。格子コラム１２の大半は、コンテナとしても知られる保管コンテナ６が互いに積み重ねられてスタック７を形成する、保管コラム５である。各保管コンテナ６（または、略してコンテナ）は、典型的には複数の製品（ｐｒｏｄｕｃｔ ｉｔｅｍ）（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ６内の製品は、同一のものであり得るか、または用途に応じて異なる製品タイプのものであり得る。骨組構造は、保管コンテナ６のスタック７の水平移動を防ぎ、かつ、コンテナ６の垂直移動を案内するが、通常、それ以外には積み重ねられたときの保管コンテナ６を支持しない。

上方の水平部材３は、格子コラム１２の頂部にわたって格子パターンに配置されたレール系８を備え、このレール系８上では、複数のコンテナ取扱車両９が、保管コラム５から保管コンテナ６を上昇させるために、また保管コラム５内へ保管コンテナ６を下降させるために動作され、さらに、保管コンテナ６を保管コラム５の上で運搬するために動作される。レール系８は、フレーム構造１の頂部にわたって第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両９の移動を案内するように配置された第１の平行なレール１０の組と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両９の移動を案内するように第１のレール１０の組に垂直に配置された第２の平行なレール１１の組と、を備え、これは図３を参照されたい。このようにして、レール系８は、保管コラム５の上方端部を画定し、この上方端部の上では、コンテナ取扱車両９が、保管コラム５の上方で横方向に、すなわち水平なＸ－Ｙ平面に平行な平面において、移動し得る。

各コンテナ取扱車両９は、車体１３と、コンテナ取扱車両９の横方向移動、すなわちＸおよびＹ方向における移動を可能にする第１および第２の車輪の組１４、１５とを備える。図２では、各組の２つの車輪が見られる。第１の車輪の組１４は、レールの第１の組１０のうちの２つの隣接するレールと係合するように配置され、第２の車輪の組１５は、レールの第２の組１１のうちの２つの隣接するレールと係合するように配置される。車輪の組１４、１５のうちの１つは、第１の車輪の組１４および／または第２の車輪の組１５がどの時点においてもそれらのそれぞれのレールの組１０、１１と係合され得るように、上昇および下降され得る。

各コンテナ取扱車両９はまた、保管コンテナ６の垂直運搬、例えば保管コンテナ６を保管コラム５から上昇させること、および保管コンテナ６を保管コラム５内へ下降させることのための、吊上げデバイス１８（図１および２ａには示されていないが、図２ｂに見られる）を備える。吊上げデバイス１８は、保管コンテナ６に係合するように適合された吊上げフレーム（図２ａには示されていないが、図２ｂに示され１７と標識されたものに似る）を備え、この吊上げフレームは、車体１２に対する吊上げフレームの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向において調節され得るように、車体１２から下降され得る。

慣例的に、また、この出願では、Ｚ＝１が、格子４の最上部の層、すなわちレール系８の直下の層（この出願では、レール系８は、格子の最上位と呼ばれる）を特定し、Ｚ＝２が、レール系８の下方の第２の層であり、Ｚ＝３が、第３の層である、等である。図１に開示された実施形態では、Ｚ＝８が、格子４の最下部の底層を特定する。したがって、一例として、また、図１に示されたデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において６’と識別された保管コンテナは、格子位置またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占めると言うことができる。コンテナ取扱車両９は、層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、また、各格子コラム１２は、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。

各コンテナ取扱車両９は、格子４にわたって保管コンテナ６を運搬するときに保管コンテナ６を受け入れて格納するための保管区画または保管スペースを備える。保管スペースは、例えば参照によりその内容が本明細書に組み込まれるＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で説明されているような、車体１３内で中央に配置された空洞２１を含み得る。

あるいは、コンテナ取扱車両は、同じくその内容が参照により本明細書に組み込まれるＮＯ３１７３６６で説明されているような、片持ち梁構造を有し得る。

コンテナ取扱車両９は、設置面積Ｆ、すなわちＸおよびＹ方向における水平方向周囲（図４参照）を有することができ、これは、例えばその内容が参照により本明細書に組み込まれるＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で説明されているように、格子コラム１２の横方向または水平方向の広がり、すなわちＸおよびＹ方向における格子コラム１２の周囲／外周におおむね等しい。あるいは、コンテナ取扱車両９は、格子コラム１２の横方向の広がりよりも大きい設置面積、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されているように横方向の広がりのおおよそ２倍の設置面積を有し得る。

レール系８は、図３に示されるように、単線系であってもよい。レール系８は、好ましくは、図４に示されるような複線系であり、したがって、格子コラム１２の横方向の広がりにおおむね対応する設置面積Ｆを有するコンテナ取扱車両９が格子コラムの列に沿ってＸまたはＹ方向のいずれかに移動するときに、たとえ別のコンテナ取扱車両９がその列に隣接した格子コラム１２上で位置決めされていても、移動することを可能にする。

保管格子において、格子コラム１２の大半は、保管コラム５であり、すなわち、保管コンテナがスタックを成して保管される格子コラムである。しかし、格子は、通常、保管コンテナを保管するのには使用されない少なくとも１つの格子コラム１２を有するが、この少なくとも１つの格子コラム１２は、保管コンテナがアクセスステーション、すなわちコンテナ取扱ステーションへ搬送され得るように、コンテナ取扱車両が保管コンテナを下ろしかつ／または取り上げることができる場所を含み、アクセスステーションでは、保管コンテナ６は、格子の外側からアクセスされ得るか、または、格子外へもしくは格子内へ搬送され得る。業界では、そのような場所は、通常、「ポート」と呼ばれ、また、ポートが配置される格子コラムは、ポートコラムと呼ばれ得る。

図１における格子４は、２つのポートコラム１９および２０を備える。第１のポートコラム１９は、例えば、アクセスステーションまたは移送ステーション（図示せず）へ搬送されるべき保管コンテナをコンテナ取扱車両９が下ろすことができる、専用の荷下ろしポートコラムであってもよく、第２のポート２０コラムは、アクセスステーションまたは移送ステーションから格子４へ搬送された保管コンテナをコンテナ取扱車両９が取り上げることができる、専用の取上げポートコラムであってもよい。

自動保管および回収システムを監視および制御するために、例えば、コンテナ取扱車両９が互いに衝突することなしに所望の保管コンテナが所望のタイミングで所望の場所へ送達され得るように、格子４内のそれぞれの保管コンテナの位置、各保管コンテナ６の内容物、およびコンテナ取扱車両９の移動を監視および制御するために、自動保管および回収システムは制御システムを備え、この制御システムは、典型的には、コンピュータ化され、かつ、保管コンテナを追跡するためのデータベースを含む。

図１において開示された格子４内に保管された保管コンテナ６がアクセスされる場合、コンテナ取扱車両９のうちの１つは、対象の保管コンテナを格子４内のその位置から回収してそれを荷下ろしポート１９へ搬送するように命令される。この動作は、対象の保管コンテナが位置している保管コラム５の上方の格子位置までコンテナ取扱車両９を移動させること、コンテナ取扱車両の吊上げデバイス（図示されておらず、車両の中央空洞内部に配置されているが、図２ｂの第２の従来技術の車両の吊上げデバイス１８に類似する）を使用して保管コンテナ６を保管コラム５から回収すること、および保管コンテナを荷下ろしポート１９まで搬送することを伴う。吊上げデバイスの一般設計をより良く示すために、第２の従来技術の車両９が図２ｂに示されている。第２の車両９の詳細は、ノルウェー特許ＮＯ３１７３６６で説明されている。両方の従来技術の車両９の吊上げデバイス１８は、垂直方向に延在しかつ保管コンテナへの解放可能な接続のための吊上げフレーム１７（把持デバイスとも呼ばれ得る）のコーナに近接して接続された、吊上げバンド１６の組を備える。吊上げフレーム１７は、保管コンテナに解放可能に接続するためのコンテナ接続要素２４、および案内ピン３０を特徴とする。

吊上げバンド１６は、吊上げフレーム１７（また場合により、接続された保管コンテナ６）を上昇または下降させるために、バンド駆動組立体に接続される。バンド駆動組立体では、吊上げバンド１６は一般に、コンテナ取扱車両内に配置された少なくとも２つの回転吊上げシャフトまたはリール（図示せず）上で巻取り／送出しされ、ここで、吊上げシャフトは、少なくとも２つの吊上げシャフトに同期回転運動を提供する少なくとも１つの共通のロータシャフトにベルト／鎖を介してさらに接続されている。吊上げシャフトの様々な設計が、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１７／１２９３８４で説明されている。

図２ａにおけるような、保管箱を受け入れるための中央空洞を有する大抵の従来技術のコンテナ取扱車両は、車両の上方区間内で中央に配置されかつ吊上げモータに接続された少なくとも１つのロータシャフトを含むバンド駆動組立体を有する吊上げデバイス１８を特徴とする。中央に配置されたロータシャフトに加えて、そのような吊上げデバイスは、吊上げバンドが巻き取られたり送り出されたりする二次的なシャフトおよび／またはシーブ（ｓｈｅａｖｅ）の組立体を備える。二次的なシャフトおよび／またはシーブは、中央に配置されたロータシャフトにベルト／鎖を介して接続されることによって回転され、また、吊上げフレーム１７に対する吊上げバンド１６の必要とされる位置決めを提供するために、中央空洞のコーナに配置される。吊上げデバイスは、比較的に点検を必要とし、かつ、ロボット内部で大きな体積を占めるので、そのような複数の可動部品から成る組立体を有することは、最適な解決策ではない。

吊上げバンドが巻き取られる、中央に配置された回転可能な吊上げシャフトを特徴とするコンテナ取扱車両が、ＷＯ２０１７／１２９３８４Ａ１で開示されている。

吊上げバンドは使用中にわずかに伸びる傾向があるので、吊上げフレームに対して全ての吊上げバンド１６の的確な長さを得るには、すなわち、吊上げフレーム１７が動作中に水平に維持されるようにするには、吊上げバンドの長さが最初にも様々な点検間隔においても調節されなければならない。従来技術の吊上げデバイスでは、吊上げバンドは、一般に、コンテナ取扱車両９内の上位層に配置された別々のリールに接続されてそれに巻き取られる。吊上げバンドを調節するために、対応するリールは、回転シャフトから分離され、吊上げバンドは、回転シャフトに対するリールの自由回転によって調節され得る。続いて、吊上げバンドが所望の長さを有すると、リールは回転シャフトに固定される。別々のリールへのアクセスを得るために、点検担当者は一般に、車体１３を覆う車体構造物のうちの少なくともいくつかを取り外すか、または車両の窮屈な内部に入るように要求される。

上記のことを考慮すると、従来技術の吊上げデバイスの欠点が回避されるかまたは少なくとも緩和されるコンテナ取扱車両および上記コンテナ取扱車両を備える自動保管および回収システムを提供することが、望ましい。

本発明は、添付の特許請求の範囲によって、および、以下において定められる。

第１の態様では、本発明は、車体、および保管コンテナを格子から吊り上げる／格子へ下降させるための少なくとも１つの吊上げデバイスを備える、下層の保管システムの３次元格子から保管コンテナを取り上げるためのコンテナ取扱車両であって、
吊り上げデバイスが、吊り上げバンド駆動組立体、水平な吊上げフレーム、および複数の吊上げバンドを備え、
吊上げバンド駆動組立体が、車体に接続され、かつ、少なくとも１つの回転可能な吊上げシャフトを備え、
吊上げフレームが、４つのコーナ部分、保管コンテナへの解放可能な接続のための把持要素、およびコーナ部分のそれぞれに配置された吊上げバンド接続具を備え、
吊上げバンドが、吊上げシャフトの回転により吊上げフレームが吊上げバンド駆動組立体に対して垂直方向に移動し得るように、吊上げバンド駆動組立体および吊上げバンド接続具に接続され、
吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つが、それぞれのコーナ部分（すなわち、調節可能な吊上げバンド接続具が配置されるコーナ部分）と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離が調節され得るように調節可能である（あるいは、吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つが、それぞれのコーナ部分の高さが調節され得るように調節可能である）、コンテナ取扱車両を提供する。

吊上げフレームの少なくとも３つのコーナ部分と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離を調節することにより（または、少なくとも３つのコーナ部分の高さを調節することにより）、水平面からの吊上げフレームのいかなるずれも（すなわち、吊上げフレームが配置される平面のいかなるずれも）修正され得る。

複数の吊上げバンドは、吊上げバンド駆動組立体と吊上げフレームとの間にそれぞれが延在する、４つの別々の吊上げバンドであることが好ましい。しかし、吊上げバンドと吊上げバンド組立体との間の接続に応じて、複数の吊上げバンドは、例えば、吊上げフレームの吊上げバンド接続具に接続される２つの吊上げバンド端部を各吊上げバンドが有するように吊上げバンド組立体に接続される中間部分を各吊上げバンドが有する、２つの吊上げバンドであってもよい。

吊上げフレームは、上面側および底面側を備え、吊上げバンド接続具は、上面側に配置され、把持要素は、底面側に配置されることが、好ましい。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、各調節可能な吊上げバンド接続具は、ブラケット、およびバンド接続具ハブを備え、ブラケットは、吊上げフレームに接続され、バンド接続具ハブは、ブラケットに対するバンド接続具ハブの移動がそれぞれのコーナ部分と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離を調節する（すなわち、それぞれのコーナ部分の垂直位置または高さを調節する）ように、ブラケット、および吊上げバンドのうちの１つに接続される。後者は、あるいは、ブラケットに対するバンド接続具ハブの移動がそのそれぞれのコーナ部分の吊り上げフレームと吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離を調節するようなものとして定義され得る。

あるいは、ブラケットは、吊上げフレームの上方に面する側上に配置されるものとして定義され得る。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、それぞれのコーナ部分と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離は、水平軸の周りでのバンド接続具ハブの回転によって、または、垂直方向もしくは水平方向におけるバンド接続具ハブの移動によって、調節され得る。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド接続具ハブは、吊上げバンド挟持具を備え、また、バンド接続具ハブは、吊上げバンド挟持具がブラケットに対する最低高さに位置する第１の位置と、吊上げバンド挟持具がブラケットに対する上方高さに位置する第２の位置との間で移動可能である。言い換えれば、第１の位置では、吊上げバンド挟持具は、第２の位置におけるよりもブラケットに対してより高い高さに位置する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド接続具ハブは、第２の位置にあるときに調節ボルトに当接する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げバンド挟持具の上方高さは、調節ボルトの作動によって調節され得る。言い換えれば、第２の位置にあるときの吊上げバンド挟持具の高さは、調節ボルトの作動によって調節され得る。調節ボルトは、回転によって作動され得る。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド接続具ハブは、弾性要素により第１の位置に向かって付勢される。弾性要素は、ばねなどの、バンド接続具ハブに付勢力を与えることができる任意の適切な要素であってよい。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド接続具ハブは、吊上げバンド挟持具に接続されたレバーを備え、レバーは、水平軸の周りでブラケットに枢動可能に接続される。言い換えれば、バンド接続具ハブは、吊上げバンド挟持具を特徴とするレバーを備え、レバーは、水平軸の周りでブラケットに枢動可能に接続される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、レバーは、第１の位置と第２の位置との間で枢動し得る。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、レバーは、吊上げバンド挟持具がブラケットに対する最低高さに位置する第１の位置と、吊上げバンド挟持具がブラケットに対する上方高さに位置する第２の位置との間で枢動し得る。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、レバーは、第２の位置にあるときに調節ボルトに当接する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げバンド挟持具の上方高さは、調節ボルトの作動によって調節され得る。言い換えれば、レバーは、吊上げバンド挟持具の上方高さが調節ボルトの作動によって調節され得るように、第２の位置にあるときに調節ボルトに当接する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、レバーは、好ましくはばねなどの弾性要素により、第１の位置に向かって付勢される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド接続具ハブは、調節要素の作動がブラケットに対するバンド接続具ハブの移動を可能にするように、調節要素を介してブラケットに接続される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、調節要素は、回転によって作動され得るねじ付きボルト、または締付けデバイスである。締付けデバイスは、例えば、ブラケットに対するバンド接続具ハブの移動を可能にするために、締付けデバイスの解放によって作動され得る。締付けデバイスの締付け／固定は、ブラケットに対するバンド接続具ハブの移動を妨げる。締付けデバイスは、例えば、バンド接続具ハブとブラケットとの間の摺動可能な接続と相互作用する挟持具組立体であってよい。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、ねじ付きボルトの回転が、バンド接続具ハブをブラケットに対して移動させる。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げフレームは、把持要素を制御するための少なくとも１つの制御モジュールを備え、各吊上げバンド接続具の少なくとも一部は、吊上げバンドが少なくとも１つの制御モジュールにおいてまたは少なくとも１つの制御モジュールを介してのみ吊上げフレームと電気接触するように、電気絶縁材料で作られる。

コンテナ取扱車両は、吊上げバンドを介して少なくとも１つの制御ユニットと電気的に接触（すなわち、通信）する主制御ユニットを備える。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げフレームは４つの制御モジュールを備え、各制御モジュールは、別々の／それぞれの吊上げバンドと電気接触し、すなわち、別々の／それぞれの吊上げバンド接続具と電気接触する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、ブラケット、またはブラケットと吊上げフレームとを接続する中間ブラケット要素は、電気絶縁材料で作られる。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げバンド接続具のそれぞれは、接続される吊上げバンドの垂直面（すなわち、吊上げバンドが配置される垂直面）に対して垂直な中心線を有する枢動可能接続部を備える。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、ブラケットは、垂直な凹部／切欠きを備え、バンド接続具ハブは、凹部内に配置される延長部を備え、凹部は、垂直方向に対向した２つの平滑ボアを含み、延長部は、平滑ボアに一致するねじ付きボアを特徴とし、ここで、ねじ付きボルトは、ボルトの回転がバンド接続具ハブをブラケットに対して垂直方向に移動させることになるように、平滑ボアおよびねじ付きボア内に配置される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、バンド接続具ハブは、ねじ付きボルトを介してブラケットに回転可能に接続される吊上げバンドリール（吊上げバンドが巻き取られたり送り出されたりされ得る）であり、ボルトは、ボルトが緩められたときに吊上げバンドリールが水平軸の周りで回転することが可能とされ、またボルトが締め付けられたときに吊上げバンドリールが回転を阻止されるように、配置される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、吊上げバンド駆動組立体は、吊上げシャフト組立体を備え、吊上げシャフト組立体は、吊上げシャフト、および少なくとも１つのブラシレスＤＣモータを備え、吊上げシャフトは、第１の端部区間および第２の端部区間を備え、ブラシレスＤＣモータは、固定子要素および回転子要素を備え、回転子要素は、吊上げシャフトに接続されるかまたはその一部分を形成し、吊上げバンドは、第１の端部区間または第２の端部区間において接続され、ここで、第１の端部区間は、第１の端部区間において接続された吊上げバンドが第２の端部区間において接続された吊上げバンドとは異なる電位を有し得るように、第２の端部区間から電気的に絶縁される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、第１の端部区間および第２の端部区間のそれぞれに二重バンドリールが配置され、各二重バンドリールは、２つの別々の吊上げバンドに接続される。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、二重バンドリールのそれぞれは、二重バンドリールに接続された吊上げバンドのうちの少なくとも１つとコンテナ取扱車両内に配置された制御ユニットとの間に、制御ユニットから二重バンドリールを介して少なくとも１つの吊上げバンドに電気信号および／電力が伝達され得るように、電気接点を提供する。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、各二重バンドリールは、コンテナ取扱車両内に配置された制御ユニットと吊上げバンドとの間の、集電環と接触する導電性ブラシを介した電気信号伝達のために、集電環を備える。

少なくとも二重バンドリールの外側層および集電環は、アルミニウム合金などの導電性材料で作られる。二重バンドリールは、集電環を含む単一のリール要素として作られることが好ましい。しかし、二重バンドリールは、別々のバンドリールと集電環とが電気接触しているのであれば、２つの別々のバンドリールおよび集電環を含むこともできる。

一実施形態では、コンテナ取扱車両は、３次元格子の上方または頂部上で車両を移動させるための車輪を備える。

一実施形態では、コンテナ取扱車両は、
－ 車両を格子上で第１の方向に沿って移動させるための、車体の両側（または、車体の空洞の両側）に配置された第１の車輪の組と、
－ 車両を格子上で第１の方向に垂直な第２の方向に沿って移動させるための、車体の両側に配置された第２の車輪の組と、
を備え、
－ 第１の車輪の組は、垂直方向において、第１の車輪の組が第１の方向に沿った車両の移動を可能にする第１の位置と、第２の車両の組が第２の方向に沿った車両の移動を可能にする第２の位置との間で変位可能である。

コンテナ取扱車両の一実施形態では、車体は、少なくとも１つの保管コンテナを収容するための空洞を取り囲み、少なくとも１つの吊上げデバイスの吊上げバンド駆動組立体は、空洞の上位層に配置される。一実施形態では、空洞は、少なくとも２つの隣接する保管コンテナおよび２つの隣接する吊上げデバイスを収容するためのものである。空洞は、複数の保管コンテナおよび吊上げデバイス、例えば２つ、３つ、または４つの保管コンテナを収容する大きさとされ得る。

第２の態様では、本発明は、例えば第１の態様によるコンテナ取扱車両の吊上げフレームの位置を調節する方法であって、
－ 適切な場所、例えば保管格子の周辺部における空の保管コラムにコンテナ取扱車両を配置するステップと、
－ 点検担当者が吊上げバンド接続具にアクセスできるように、吊上げフレームを下降させるステップと、
－ 吊上げフレームが吊上げバンドにより水平面において懸下されるように少なくとも１つのバンド接続具を調節するステップと、
を含む方法を提供する。

適切な場所は、吊上げバンド接続具への容易なアクセスを提供するのに十分な距離だけ吊上げフレームを下降させることができる場所である。

方法の一実施形態では、コンテナ取扱車両は、その中に吊上げデバイスが配置される空洞を備え、また、吊上げフレームを下降させるステップにおいて、吊上げフレームは、空洞の外へ下降される。

方法の一実施形態では、少なくとも１つの吊上げバンド接続具は、バンド接続具ハブおよびブラケットを備え、また、少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節するステップは、ブラケットに対するバンド接続具ハブの移動を含む。

方法の一実施形態では、少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節するステップは、それぞれのコーナ部分と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離を調節する（すなわち、吊上げフレームの高さを調節する）。

方法の一実施形態では、吊上げフレームを下降させるステップは、吊上げフレームが水平位置において支持される支持構造まで吊上げフレームを下降させることを含み、また、少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節するステップは、弛んでいる任意の吊上げバンドに張力をかけることを含む。

第３の態様では、本発明は、３次元格子および第１の態様による少なくとも１つのコンテナ取扱車両を備える自動保管・回収システムであって、
格子が、保管コンテナが互いに重なり合って垂直スタックを成して保管され得る複数の保管コラムと、保管コンテナを受け取ってアクセスステーションへ搬送するためのポートコラムとを備え、
コンテナ取扱車両が、保管コラムから保管コンテナを回収するため、保管コラム内に保管コンテナを保管するため、および、格子を水平方向に横断して保管コンテナを搬送するために、格子の最上高さに位置するレール上で動作される、
自動保管・回収システムを提供する。

第４の態様では、本発明は、コンテナ取扱車両の吊上げフレームの位置を調節する方法であって、
－ 点検担当者が吊上げフレームにアクセスできるように、吊上げフレームを下降位置へ下降させるステップと、
－ 吊上げフレームが水平面において懸下されるように、吊上げフレームの高さを調節するステップと、
を含む方法を提供する。

第５の態様では、本発明は、コンテナ取扱車両の吊上げフレームの位置を調節する方法であって、吊上げフレームが、４つのコーナ部分、およびコーナ部分のそれぞれに配置された吊上げバンド接続具を備え、吊上げバンド接続具のそれぞれが、コンテナ取扱車両内に配置された回転可能な吊上げシャフトに、吊上げバンドにより少なくとも間接的に（吊上げフレームが吊上げシャフトまたはコンテナ取扱車両の残りの部分に対して下降および上昇され得るように）接続され、吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つが、それぞれのコーナ部分と回転可能な吊上げシャフトとの間の垂直距離が調節され得るように（あるいは、それぞれのコーナ部分の高さが調節され得るように）調節され、方法が、
－ 適切な場所、例えば保管格子の周辺部における空の保管コラムにまたはその上方にコンテナ取扱車両を配置するステップと、
－ 点検担当者が吊上げバンド接続具にアクセスできるように、吊り上げフレームを下降させるステップと、
－ 吊り上げフレームが吊上げバンドにより水平面において懸下されるように、少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節するステップと、
を含む方法を提供する。

さらなる実施形態では、第５の態様による方法は、第２の態様による方法の具現化される特徴またはステップのうちのいずれかを含む。

第６の態様では、本発明は、吊上げフレームを備えるコンテナ取扱車両であって、吊上げフレームが、４つのコーナ部分、およびコーナ部分のそれぞれに配置された吊上げバンド接続具を備え、吊上げバンド接続具のそれぞれが、コンテナ取扱車両内に配置された回転可能な吊上げシャフトに、吊上げバンドにより少なくとも間接的に（吊上げフレームが吊上げシャフトまたはコンテナ取扱車両の残りの部分に対して下降および上昇され得るように）接続され、吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つが、それぞれのコーナ部分と回転可能な吊上げシャフトとの間の垂直距離が調節され得るように（あるいは、それぞれのコーナ部分の高さが調節され得るように）調節される、コンテナ取扱車両を提供する。

さらなる実施形態では、第６の態様によるコンテナ取扱車両は、第１の態様による車両の具現化される特徴のうちのいずれかを備え得る。

第７の態様では、本発明は、４つのコーナ部分、保管コンテナへの解放可能な接続のための把持要素、およびコーナ部分のそれぞれに配置された吊上げバンド接続具を有する吊上げフレームを備える、吊上げフレーム組立体であって、吊上げバンド接続具のそれぞれが、吊上げバンドに接続可能であり、また、吊上げバンド接続具のうちの少なくとも３つが調節可能である、吊上げフレーム組立体を提供する。調節可能な吊上げバンド接続具は、吊上げフレームとコネクタに接続された吊上げバンドを介してそこから吊上げフレームが懸下される要素との間の垂直距離を調節することができる接続具である。

調節可能な吊上げバンド接続具、および第７の態様の吊上げフレームは、第１の態様に関連して上記で説明された特徴のうちのいずれかを備え得る。

本発明において、「吊上げバンド駆動組立体」という用語は、吊上げバンド組立体の下方に配置された吊上げフレームが水平面に維持されながら垂直方向に上昇／下降され得るような、少なくとも１つの吊上げシャフトと、好ましくは４つの吊上げバンドである吊上げ上げバンドの巻取りおよび水平位置決めに適したリール、シーブおよび／またはモータの任意の組合せとから成る、任意の組立体を意味することが意図されている。

次に、単なる例として、以下の図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明する。

従来技術の保管および回収システムの側面斜視図である。 従来技術のコンテナ取扱車両の図である。 従来技術のコンテナ取扱車両の図である。 図１における保管システムで使用するためのレールシステムの１つの型の上面概略図である。 図１における保管システムで使用するためのレールシステムの１つの型の上面概略図である。 本発明によるコンテナ取扱車両の例示的な実施形態の側面斜視図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の側面図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の上面図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の側断面図である。 図７ａに示された細部の拡大図である。 図５～７におけるコンテナ取扱車両の吊上げフレームの側面斜視図である。 図８における吊上げフレームの調節可能バンド接続具の斜視図である。 図８における吊上げフレームの調節可能バンド接続具の上面図である。 図８における吊上げフレームの調節可能バンド接続具の断面図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の吊上げデバイスの分解組立図である。 図５におけるコンテナ取扱車両の吊上げデバイスの側面斜視図である。 図１０および１１における吊上げデバイスの吊上げシャフト組立体の側面図である。 図１２における吊上げシャフト組立体の横断側面図である。 図１０および１１における吊上げデバイスで使用するための代替的な吊上げシャフト組立体の側面図である。 図１４における吊上げシャフト組立体の横断側面図である。 図１４および１５における吊上げシャフト組立体の下方からの斜視図である。 図１４～１６における吊上げシャフト組立体の上方からの斜視図である。 図１４～１７における吊上げシャフト組立体の分解組立図である。 図１４～１７における吊上げシャフト組立体を備える吊上げデバイスフレームの下方からの斜視図である。 吊上げバンドおよび吊上げフレームを備える、図１９における吊上げデバイスフレームの側面斜視図である。 上部カバーが省略された、図２０に示された吊上げフレームの側面斜視図である。 図２１における吊上げフレームの調節可能吊上げバンド接続具の２つの側面斜視図である。 図２０に示されるような吊上げフレームおよび吊上げデバイスを備えるコンテナ取扱車両の側面図である。 本発明によるコンテナ取扱車両で使用するための例示的な吊上げフレームの上面図である。 例示的な調節可能なバンド接続具を示す、図２４における吊上げフレームの断面Ａ－Ａの図である。 例示的な調節可能なバンド接続具を示す、図２４における吊上げフレームの断面Ｂ－Ｂの図である。 図２４～２６における調節可能なバンド接続具の分解組立図である。

以下、単なる例として、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態をより詳細に論じる。しかし、図面は、図面に示された内容に本発明を限定するようには意図されていないことが、理解されるべきである。

上述のように、従来技術の吊上げデバイス１８の欠点は、必要とされる吊上げフレームに対する吊上げバンドの位置決めを提供するために吊上げバンド１６が巻き取られたり送り出されたりする複数の２次的なシャフトおよび／またはシーブを特徴とする吊上げバンド駆動組立体の必要性である。さらに、２次的なシャフトおよび／またはシーブを回転させるために、それらはベルト／鎖を介してロータシャフトに接続される。

本発明によるコンテナ取扱車両９’の例示的な実施形態が、図５、６ａおよび６ｂに示されている。従来技術の車両９から見た車両９’の主な異なる特徴は、発明性のある吊上げデバイス１８’である。

従来技術の車両９に対して説明されたように、コンテナ取扱車両９’は、下層の保管システム１の３次元格子４から保管コンテナ６を取り上げるのに適しており、これは図１を参照されたい。車両９’は、車両９’を格子４の第１の方向Ｘに沿って移動させるための、車体１３の両側に配置された第１の車輪の組１４と、第１の方向Ｘに対して垂直な格子４の第２の方向Ｙに沿って車両９’を移動させるための、車体１３の両側に配置された第２の車輪の組１５と、を特徴とする。車輪変位組立体５１の使用により、第１の車輪の組は、垂直方向Ｚにおいて、第１の車輪の組１４が第１の方向Ｘに沿った車両９’の移動を可能にする第１の位置と、第２の車輪の組１５が第２の方向Ｙに沿った車両９’の移動を可能にする第２の位置との間で変位され得る。

車体１３は、上記で説明されたような保管システムに適した保管コンテナ６を収容する大きさとされた空洞２１を取り囲む。吊上げデバイス１８’が、空洞２１の上部区間において接続される。吊上げデバイスは、保管コンテナ６を格子４から吊り上げる／格子４へ下降させるように配置される。保管コンテナが空洞２１内に収容されたときに、保管コンテナの底は、第２の車輪の組１５の最低高さを超える高さに位置する。

図５および１０に示されるように、吊上げデバイス１８’は、吊上げシャフト２２および吊上げシャフト２２を回転させるための２つの電気モータ２３ａ、２３ｂを含む水平な吊上げシャフト組立体４７と、保管コンテナ６への解放可能な接続のための吊上げフレーム１７と、第１および第２の吊上げバンド１６ａ、１６ｂの対と、を備える。吊上げバンド１６ａ、１６ｂは、吊上げシャフト２２を吊上げフレーム１７に接続する。

吊上げシャフト２２は、中間シャフト要素３５を介して相互接続された第１の端部区間２７ａおよび第２の端部区間２７ｂを備える。

各吊上げバンド１６ａ、１６ｂは、吊上げシャフト２２に接続された第１の端部、および吊上げフレーム１７に接続された第２の端部を有する。各吊上げバンド１６ａ、１６ｂの対は、吊上げシャフトの第１の端部区間２７ａにおいて接続される第１の吊上げバンド、および吊上げシャフトの第２の端部区間２７ｂにおいて接続される第２の吊上げバンドを有する。第１の吊上げバンド１６ａの対は、吊上げシャフト２２からシーブ３１（すなわち、バンド案内組立体）の対に向かって実質的に水平な方向に延在する。シーブ３１は、第１の吊上げバンド１６ａの対の方向を変えて垂直方向に延在させるように配置される。第２の吊上げバンド１６ｂの対は、吊上げシャフト２２から直接に垂直方向に延在する。

ここで開示されるコンテナ取扱車両９’の吊上げバンド駆動組立体、または吊上げデバイス１８’は、その機能を実現するために、最小限の個別部品、すなわち吊上げシャフト組立体４７およびシーブ３１の対しか必要としない。

吊上げバンド１６ａ、１６ｂは、垂直方向に延在しているときに、吊上げフレーム１７上の対応する吊上げバンド接続要素３２間の水平距離に対応する水平距離だけ互いに離れて配置される。

第２の吊上げバンド１６ｂの対が吊上げシャフトから吊上げフレーム１７上の対応するバンド接続要素３２に向かって垂直に延在するように吊上げシャフト組立体４７を配置することにより、吊上げデバイス１８’は、ロボットの内側で最小限の空間を占めることになる。言い換えれば、第２の吊上げバンド１６ｂの対の必要とされる位置および／または方向は、追加のバンド案内組立体を伴わずに得られる。さらに、最小限の回転部品（すなわち、吊上げシャフト２２およびシーブ３１のみ）を使用し、歯車、スプロケット、および／または鎖（例えばモータから種々のシャフト組立体に回転運動を伝えるために従来技術の吊上げデバイスで一般に使用される）を使用しないことにより、吊上げデバイス１８’は、従来技術の吊上げデバイスに比べて著しくより静かである。後者は、多数のコンテナ取扱車両を備える保管システムでは特に重要である。

開示されるバンド案内組立体はシーブ３１の対を備えるが、シーブ３１の対は、代案として、第１の吊上げバンドの対の方向を実質的に水平な方向から垂直方向に変えるための回転シャフトなどの任意の適切な手段に置き換えられてもよい。コンテナ取扱車両９’では、シーブ３１のそれぞれは、車体１３に別々に接続される。しかし、具体的な設計および空間要求に応じて、シーブ３１は、その代わりに、車体１３の両側間に延在する共通のシャフト５３を有して配置されてもよく、これは図１９を参照されたい。

図１６に示されるように、二重バンドリール４８に巻き取られる／二重バンドリール４８から送り出されるときおよびバンド案内組立体のシーブ３１上を通過するときの吊上げバンドの正確な移動および位置決めを確実にするために、ばね懸架された案内車６１が配置される。

例示的な実施形態では、第２の吊上げバンド１６ｂの対は、バンド案内組立体３１と反対の側を向いた吊上げシャフトの側において、吊上げシャフト２２から垂直方向に延在する。このようにして、吊上げデバイス（したがって、コンテナ取扱車両）を可能な限り小型に維持しながら、吊上げフレーム１７の対応するバンド接続要素に関して垂直方向に延在する第２の吊上げバンド１６ｂの対の必要とされる水平方向位置が得られる。言い換えれば、吊上げデバイスの水平方向の広がりは、吊上げフレームの水平方向の周囲を著しく超えることはなく、そのようなことは、バンド案内組立体３１に面する吊上げシャフトの側において第２の吊上げバンド１６ｂの対が吊上げシャフト２２から垂直方向に延在する場合に当てはまるであろう。

吊上げシャフト２２上への吊上げバンドの確実な巻取りを提供するために、端部区間２７ａ、２７ｂの各々に二重バンドリール４８が配置され、これは図１２および１３を参照されたい。二重バンドリール４８は、第１のリール部分４８ａおよび第２のリール部分４８ｂを備える。各リール部分は、この場合は第１および第２の吊上げバンド１６ａ、１６ｂの対のそれぞれからの吊上げバンドである、２つの別々の吊上げバンドを接続するためのリールバンド接続具７５ａ、７５ｂを特徴とする。吊上げデバイス１８’（および、以下で説明される吊上げデバイス１８”）では、吊上げバンド１６ａ、１６ｂの２つの対は、２つの異なる方向において吊上げシャフト組立体４７から延在し、すなわち、第１の吊上げバンド１６ａの対は、実質的に水平な方向に延在し、第２の吊上げバンド１６ｂの対は、垂直方向に延在する。吊上げシャフトが回転されたときに全ての吊上げバンドの同一の移動距離を得るには、全ての吊上げバンドが、二重バンドリールに巻き取られた同じ長さを常に有することが、重要である。吊上げバンドの厚さは、通常は約０．１５ｍｍであり、また、吊上げシャフト（または二重バンドリール）の１回転当たりの吊上げバンドの移動長さは、二重バンドリール上に巻き取られた吊上げバンドの層の数に依存する。開示された実施形態では、これは、各二重バンドリール４８の２つのリールバンド接続具７５ａ、７５ｂを７５度から１０５度の範囲内で、好ましくは約９０度だけ互い違いにすることによって得られる。言い換えれば、２つのリールバンド接続具７５ａ、７５ｂは、互いにまた吊上げシャフトの中心線に関して約９０度ずらされた／互い違いにされた位置において、それらの対応するリール部分上に配置される。さらに、二重バンドリール４８は、第１の吊上げバンドの対を接続するリールバンド接続具７５ａが同じ径方向位置を有する（すなわち、互い違いにならないように）、また、第２の吊上げバンドの対を接続するリールバンド接続具７５ｂが同じ径方向位置を有するように、配置される。リールバンド接続具７５ａ、７５ｂのずれ／互い違いは、吊上げシャフト組立体に対するバンド案内組立体の位置決めに依存することが、留意される。

４つ全ての吊上げバンドが二重バンドリールから水平方向に延在する代替的な実施形態では、ずれは、バンド案内組立体に応じて－１５から１５度の範囲内、好ましくは約０度、または１６５から１９５度の範囲内、好ましくは約１８０度であり得ることが、留意される。つまり、４つ全ての吊上げバンドが同じ水平方向に延在する場合、リールバンド接続具は互い違いにされず、すなわち、全てのリールバンド接続具が、同じ径方向位置を有する。４つの吊上げバンドのうちの２つ、すなわち二重バンドリールのそれぞれから１つの吊上げバンドが、他の２つの吊上げバンドの反対の水平方向に延在する場合、リールバンド接続具は、約１８０度互い違いにされる。図５～６を参照すると、後者の実施形態は、吊上げシャフトの両側に配置された追加のシーブ３１のセットを必要とするであろう。

上で論じたように、吊上げフレームに対して全ての吊上げバンド１６の正確な長さを得るために、すなわち、吊上げフレーム１７が動作中に水平に保たれるようにするために、吊上げバンドの長さは、使用中にわずかに長くなる傾向があることから、最初のみならず様々な点検間隔においても調節されなければならない。従来技術の吊上げデバイスでは、吊上げバンドは一般に、コンテナ取扱車両９内の上位層に配置された別々のリールに接続されて巻き取られる。吊上げバンドを調節するために、対応するリールが回転シャフトから分離され、回転シャフトに対するリールの自由回転により、吊上げバンドが調節され得る。その後、吊上げバンドが望ましい長さを有すると、リールは回転シャフトに固定される。別々のリールへのアクセスを得るには、車体１３を覆う車体構造物のうちの少なくともいくつかを取り外すために、または空洞２１の窮屈な内部に入るために、点検担当者が一般に必要とされる。説明された従来技術の解決策の変形形態もまた、例えば、各二重バンドリールを、バンドが調節される必要があるときに吊上げシャフト２２に対する自由回転を可能にするために個々に解放され得る２つの別々のバンドリールに取り換えることにより、例示的な実施形態に適応し得る。しかし、以下で説明されるようなより効率的かつ新規な解決策が、好ましい。

例示的な実施形態では、吊上げバンドの調節は、調節可能な吊上げバンド接続具３２（またはバンド接続要素）を特徴とする吊上げフレーム１７を使用することによって得られ、これは図７～９を参照されたい。吊上げフレームは、４つのコーナ部分３６、上面側３７、および底面側３８を備える。保管コンテナとの相互作用のための４つの把持要素２４が、吊上げフレーム１７の底面側３８に配置される。垂直な案内ピン３０、および垂直方向に調節可能な吊上げバンド接続具３２が、各コーナ部分３６に配置される。

図９ａ～９ｃに示されるように、各吊上げバンド接続具３２は、ブラケット３９、およびバンド接続具ハブ４０を備える。ブラケット３９は、吊上げフレーム１７の上面側において堅固に接続される。バンド接続具ハブ４０は、吊上げバンド挟持具４１（すなわち、バンド固定組立体）を備え、かつ、バンド接続具ハブ４０がブラケット３９に対して垂直方向に調節され得るように、ブラケット３９に調節可能に接続される。バンド接続具ハブ４０は、調節ボルト４２（すなわち、調節要素）を介してブラケット３９に接続され、この調節ボルト４２は、その回転（すなわち、作動）がバンド接続具ハブ４０をブラケット３９に対して垂直方向に移動させるように、配置される。ブラケットは、垂直方向の凹部／切欠き４３を特徴とし、バンド接続具ハブ４０は、垂直方向凹部内に配置される延長部４４を備える。凹部は、垂直方向に対向した２つの平滑ボア４５を含み、延長部は、平滑ボア４５に合わせて配置されたねじ付きボア４６を特徴とする。調節ボルト４２を平滑ボアおよびねじ付きボア内に配置することにより、調節ボルト４２の回転が、バンド接続具ハブ４０をブラケットに対して垂直方向に移動させる。したがって、吊上げフレーム１７と車体１３との間の距離は、吊上げフレームが水平であるように調節され得る。吊上げフレームにおいて吊上げバンドの調節が可能であるという特徴は、コンテナ取扱車両の本体への内部アクセスが必要とされないので、非常に有利である。さらに、吊上げシャフト組立体は、吊上げバンドが巻き取られる二重バンドリール４８が吊上げシャフト２２に解放可能に接続されなくてもよいという点で、簡易化される。後者はまた、吊上げ組立体、およびコンテナ取扱車両内の上位層に存在する任意の他のシステムが、必要とされるリールへのアクセスを考慮に入れなくてもよい態様で構成され得ることを伴う。調節可能な吊上げバンド接続具を吊上げフレーム上に有する解決策は、従来技術のコンテナ取扱車両においても非常に有利なはずであることが、留意される。

金属製の吊上げバンドは、不安定な高荷重にさらされた場合に、裂ける可能性がある。不安定な荷重および裂けの危険性を最小限に抑えるために、吊上げバンド接続具は、接続された吊上げバンドの垂直平面における吊上げバンド接続具のある程度の移動を可能にする枢支点Ｐを含み、すなわち、枢支点は、吊上げバンドの垂直平面に対して垂直な中心軸を有する。吊上げバンド接続具３２において、枢支点Ｐは、吊上げバンド挟持具４１とバンド接続具ハブ４０の残りの部分との間の枢動接続部６７によって得られる。

この吊上げフレーム１７、および図２０～２３に示された吊上げフレーム１７’の使用により、吊上げバンドは、容易かつ時間効率の良い方法で調節され得る。調節が必要とされた場合（すなわち、吊上げフレームは、水平面に対してわずかに傾斜する；吊上げフレームを保管コラム１２の内側で動けない状態にする可能性がある状況であり、図１を参照されたい）、以下のステップが行われ得る：
－ 適切な場所、例えば保管格子４の周辺部における空の格子コラムにコンテナ取扱車両を配置するステップ；
－ 点検担当者が吊上げフレームにアクセスできるように、吊上げフレームをコンテナ取扱車両の空洞の外へ下降させるステップ；および
－ 吊上げフレームが水平面に位置するように、それぞれの吊上げバンド接続具３２のバンド接続具ハブの移動により吊上げバンドを調節するステップ。図７～９に開示された特定の吊上げバンド接続具では、このステップは、それぞれの調節ボルト（すなわち、調節要素）の回転を伴う。

場合により、吊上げフレームは、空洞の外へ下降されるときに基礎構造まで下降され、フレームは、この基礎構造上で所望の水平位置に支持される。吊上げフレームが水平に維持されているときに、使用中に伸びた／引き伸ばされた吊上げバンドは、もはや張力をかけられず、すなわち、伸びた／引き伸ばされた吊上げバンドは、他の吊上げバンドに対して若干の弛みを有する。次いで、吊上げバンドの調節は、それぞれの調節可能バンド接続具３２の使用により、弛んだ吊上げバンドに単純に張力をかけることによって容易に行われる。

例示的な実施形態では、また、いくつかの従来技術のコンテナ取扱車両では、吊上げバンドは、金属（一般に、合金鋼）で作られ、かつ、吊上げフレーム１７上に配置された終了スイッチモジュール２９および制御モジュール６９に信号および電力を伝導するために使用される。終了スイッチモジュール２９は、吊上げフレームが保管コンテナ６と接触したとき、および吊上げフレームが空洞内でその最上高さまで上げられたときにそのことを検出するために、ばね懸架されたピン６８（図２１参照）を備える。吊上げバンドを通過する信号／電力の短絡を回避するために、ブラケット３９の少なくとも一部分は、吊上げバンド（すなわち、二重バンドリール４８のそれぞれからの吊上げバンド）が制御モジュール６９においてのみ吊上げフレーム１７と（電線７１を介して）電気的に接触するように、適切なプラスチックまたは複合材料などの非導電材料で作られる。したがって、吊上げバンド挟持具４１の少なくとも一部分は、導電性材料、例えば任意の適切な金属で作られる。

各終了スイッチモジュール２９は、信号／電力がコンテナ取扱車両内の主制御ユニット（図示されていないが、図１６における主制御ユニット５８に似ている）から受け取られるかまたは主制御ユニットに送られ得るように、制御モジュールを介して、異なる電位を有する２つの吊上げバンド挟持具４１（または、バンド接続具ハブ）に電気的に接続される（電線７２）。

制御モジュール６９はまた、把持要素２４を駆動する把持モータ７０に接続されかつそれを制御する。

主制御ユニットから信号／電力を伝達するために、各二重バンドリール４８は、集電環４９と接触する導電性ブラシ５０を介した主制御ユニットと吊上げバンドとの間の電気信号伝達のための集電環４９を特徴とする（図１３参照）。二重バンドリールは、適切な金属などの導電性材料で作られる。単一のリールとして示されているが、各二重バンドリールは、２つの別個のリールが互いにまた集電環と電気接触する限り、各吊上げバンドにつき１つの、２つの別個のリールを含み得る。

説明のために、吊上げデバイス１８’（すなわち、吊上げシャフト組立体４７、吊上げフレーム１７、および２対の吊上げバンド）は、図１０では分解組立図で示され、図１１では車体１３から分離されて斜視図で示される。

吊上げシャフト組立体４７において、２つの電気モータ２３ａ、２３ｂは、それぞれが固定子３３、固定子接続要素５５、および回転子要素３４を備えるブラシレスＤＣ（ＢＬＣＤ）電気モータであり、これは図１２および１３を参照されたい。電気モータの回転子要素３４ａ、３４ｂから吊上げシャフト２２（すなわち、第１の端部区間２７ａ、第２の端部区間２７ｂ、および中間シャフト要素３５で構成されたシャフト）に回転運動を伝達するために、回転子要素３４ａ、３４ｂは、中間シャフト要素３５を介して相互接続され、各回転子要素は、それぞれの端部区間２７ａ、２７ｂに接続される。回転子要素、端部区間、および中間シャフト要素は、共通の中心線Ｃを有する。単一の吊上げシャフト２２上への全ての吊上げバンド（すなわち、吊上げバンド１６ａ、１６ｂの両方の対）の巻取りを可能にすると同時に、上記のように信号／電力のための導体として吊上げバンドを使用することを可能にするために、二重バンドリール４８（または、端部区間２７ａ、２７ｂ）は、互いに電気的に絶縁されなければならない。このようにして、第１の端部区間２７ａにおいて二重バンドリール４８に接続された吊上げバンドは、第２の端部区間２７ｂにおいて二重バンドリール４８に接続された吊上げバンドに対して異なる電位を有し得る。吊上げシャフト組立体４７では、これは、適切なプラスチック／合成材料などの電気絶縁材料で作られた中間シャフト要素３５を有すること（すなわち、電気絶縁要素を設けること）によって達成される。

吊上げシャフト組立体４７は、コンテナ取扱車両の本体１３への端部区間の回転可能な接続のために、端部区間２７ａ、２７ｂのそれぞれの上に玉軸受要素５２を備える。各固定子３３ａ、３３ｂの固定子接続要素５５は、コンテナ取扱車両の本体１３への堅固な接続のためのモータブラケット２８と、吊上げシャフトへの回転的な接続のための玉軸受６０と、を備える。このようにして、吊上げシャフト２２は、固定子が動かないように維持された状態で、本体１３に対して回転することができる。車体１３を介した短絡を回避するために、玉軸受要素５２は、それぞれの端部区間を車体１３から絶縁するプラスチックハウジングを有する。同様に、固定子接続要素５５は、モータブラケット２８を介した短絡を回避するために、玉軸受要素７３のプラスチックハウジング７４により、端部区間２７ａ、２６ｂから絶縁される。

吊上げシャフト組立体４７’の代替的な実施形態が、図１４～１８に示される。

上記の吊上げシャフト組立体４７から見た代替的な吊上げシャフト組立体４７’の主な違いとなる特徴は、単一要素としての吊上げシャフト２２’の構造であり、すなわち、吊上げシャフト２２’は、一体吊上げシャフトと呼ばれ得る。吊上げシャフト組立体４７において、第１の端部区間２７ａおよび第２の端部区間２７ｂを相互接続する中間シャフト要素３５は、電気絶縁材料で作られることにより、２つの端部区間を、したがって２つの二重バンドリール４８を、電気的に絶縁することができる。代替的な吊上げ組立体４７’は、二重バンドリール４８を電気的に絶縁する同じ特徴を得るために、第１の端部区間２７ａおよび第２の端部区間２７ｂのそれぞれと対応する二重バンドリール４８との間に配置された、電気絶縁材料（すなわち電気的絶縁要素）で作られたスリーブ形状要素５４を特徴とする（あるいは、各二重バンドリール４８は、電気絶縁材料で内側区間／要素５４を含むものとして画定され得る）。各二重バンドリールをそのそれぞれの端部区間から絶縁することの有利な効果は、吊上げシャフト組立体４７’が、その接点、例えば玉軸受５２において車体１３から電気的に絶縁される必要がないことであり、これは上記を参照されたい。

吊上げシャフト組立体４７’のモータ２３は、２つの固定子３３ａ、３３ｂ、２つの回転子要素３４ａ、３４ｂ、および両方の固定子３３ａ、３３ｂに共通である固定子接続要素５５を特徴とする。固定子接続要素５５は、コンテナ取扱車両の本体１３への堅固な接続のためのモータブラケット２８と、吊上げシャフト２２’への回転的な接続のための玉軸受６０とを備える。リフト制動輪５７が、吊上げシャフト組立体４７’の一方の端部に配置される。制動輪を作動させるために、協働する制動アクチュエータアーム５９が、一般に車体１３に接続される。

代替的な吊上げシャフト組立体４７’に基づく吊上げデバイス１８”が、図１９および２０に示される。この特定の実施形態では、吊上げデバイス１８”は、フレーム５６内に配置される。フレーム５６は、組み立てられたコンテナ取扱車両９’の車体１８の上方部分を構成するが、これは図２３を参照されたい。

吊上げデバイス１８”の吊上げフレーム１７’は、その特徴の大部分を図７～９に開示された吊上げフレームと共通して有するが、代替的なタイプの調節可能吊上げバンド接続具３２’を備え、これは図２１および２２を参照されたい。調節可能吊上げバンド接続具３２’のそれぞれは、ブラケット３９’、およびバンド接続具ハブ６３、６４を備え、これは図２１および２２を参照されたい。吊上げフレーム１７’の上側において枢動接続部６６を介して接続ブロック６２（または、中間ブラケット要素）に枢動可能に配置されるブラケット３９’を有することにより、枢支点Ｐが得られる。枢支点Ｐの目的は、図７～９における吊上げバンド接続具３２に関連して上記で説明されている。バンド接続具ハブは、吊上げバンドリール６３および締付けボルト６４（すなわち、調節要素）を備える。吊上げバンドリールは、吊上げバンドのための接続インタフェース６５（すなわち、バンド固定組立体）を特徴とし、かつ、ブラケット３９’に回転可能に接続される。吊上げバンドリールの回転的な接続は、締付けボルト６４によって制御される。締付けボルト６４が締め付けられると、吊上げバンドリール６３は回転することができず、また、締付けボルトが緩められると、吊上げバンドリールの回転が可能とされる。吊上げバンドリールを回転させることにより、それに接続された吊上げバンドは、吊上げフレームと車体との間の距離が調節され得るように、巻取り／送出しされ得る。吊上げバンド接続具３２’の利点は、垂直方向の調節範囲が増大されることである。短絡を回避するために、ブラケット３９’または接続ブロック６２などの、吊上げバンド接続具の少なくとも一部分は、適切なプラスチックまたは合成材料などの非導電材料で作られる。

フレーム５６および吊上げデバイス１８’を特徴とするコンテナ取扱車両が、図２３に示される。

４つの例示的な調節可能な吊上げバンド接続具３２”を特徴とする吊上げフレーム１７”のさらなる実施形態が、図２４～２６で開示される。調節可能な吊上げバンド接続具の分解組立図が、図２７に示されている。

吊上げフレーム１７”は、その特徴のほとんどを上記で説明された吊上げフレーム１７、１７’と共通にし、また、共通の特徴には、同じ参照番号が与えられる。

調節可能な吊上げバンド接続具３２”のそれぞれは、ブラケット３９”およびレバー７６を特徴とする。ブラケット３９”は、吊上げフレーム１７”の上面側において堅固に接続される。吊上げバンド挟持具４１（すなわち、バンド固定組立体）が、レバー７６の一方の端部において接続され（すなわち、吊上げバンド挟持具およびレバーは、バンド接続具ハブを構成する）、レバーは、枢動接続部７７によりブラケット３９”に接続される。枢動接続部７７の周りでレバー７６を枢動させることにより、ブラケットに対する吊上げバンド挟持具の垂直方向高さが、下方高さ（すなわち、第１の位置）と上方高さ（すなわち、第２の位置）との間で移動され得る。図２５および２６では、吊上げバンド挟持具４１は、最上高さで示されている。吊上げバンド挟持具４１は、レバーとブラケットとの間に配置されたばね７８により、下方高さに向かって付勢される。調節ボルト７９が、吊上げバンド挟持具の上方高さを設定するために配置される。調節ボルトは、吊上げバンド挟持具が設定された上方高さにあるときに、レバー７６に当接する。この実施形態では、ばね７８および調節ボルト７９は、枢動接続部７７に対して吊上げバンド挟持具４１の反対側に配置されたレバー７６の区間８２と相互作用する。このようにして、吊上げフレーム１７”の下側から調節ボルト７９のヘッド８３に到達することができ、その特徴は、場合により吊上げバンド接続具３２”の調節を容易にする。しかし、吊上げバンド接続具のさらなる実施形態では、調節ボルト７９、また場合によりばね７８が、レバー７６と相互作用するように枢動接続部７７に対して吊上げバンド挟持具４１と同じ側に配置されることも想定される。その場合、調節ボルト７９のヘッドは、吊上げフレームの上側からアクセスされる。

短絡を回避するために、ブラケット３９”は、適切なプラスチックまたは合成材料などの非導電材料で作られる。

吊上げバンド挟持具４１は、上記で論じられたような枢支点Ｐを得るために、レバー７６に枢動可能に接続８０される。

使用時には、吊上げフレーム１７”の４つの吊上げバンド挟持具４１のそれぞれは、コンテナ取扱車両９、９’の対応する吊上げバンド１６に接続される。吊上げフレーム１７”の重量は、ばね７８がレバー７６に及ぼす付勢力を克服するのに十分であり、吊上げバンド挟持具４１は、調節ボルト７９によって設定された上方高さへ引き上げられる。

調節ボルト７９の回転（すなわち、作動）は、ブラケット３９”に対する吊上げバンド挟持具４１の上方高さを移動させる。したがって、吊上げフレームは、吊上げフレームの４つの調節ボルトの回転によって水平にされ得る。開示された実施形態では、調節ボルトは、ねじ付きボルトである。しかし、代替的な実施形態では、調節ボルトは、バンド接続具ハブが当接し得る調節可能な高さを有する表面を提供することができる任意の適切な調節要素であり得る。

動作中、４つの吊上げバンド１６のうちの１つが、経時的に残りの吊上げバンドよりもわずかに長くなり得る。これは、例えば、吊上げバンドへの接続部における小規模な滑り、吊上げバンドの伸び、等によってもたらされ得る。下方高さに向かって付勢される吊上げバンド挟持具４１を有することは、付勢することによりわずかに長い吊上げバンドが緊張され続けることが確実とされるので、非常に有利である。付勢しない場合、わずかに長い吊上げバンドは弛む。弛んだ吊上げバンドは、吊上げバンドが吊上げシャフトに巻き取られるときのエラーの危険性を高め、また、場合により、吊上げバンド１６と上記で開示された保管システムの３次元格子４との間の接触に起因する短絡を生じさせ得る。

吊上げバンド挟持具が最下位置に位置する位置に向かって付勢されるバンド接続具ハブを有する調節可能な吊上げバンド接続具のさらなる実施形態もまた、想定される。そのような実施形態は、例えば、第１に、バンド接続具ハブ４０が垂直方向に自由に摺動することができるように調節ボルト４２を平滑な案内ピンに置き換え、第２に、バンド接続具ハブの延長部４４の上面に当接することができる調節ボルトを取り付け、第３に、バンド挟持具４１が最下位置に位置する位置に向かってバンド接続具ハブを付勢するように弾性要素を配置することにより図９ａ～９ｃで開示された吊上げバンド接続具を修正することによって得られ得る。弾性要素は、例えば、下方向にバンド接続具ハブを付勢する力を提供するために延長部４４の上面とブラケット３９との間に配置されるばねであり得る。

他の実施形態では、吊上げシャフト組立体４７、４７’は、１つのモータのみまたは３つ以上のモータを備え得ることが、留意される。これは、吊上げシャフト２２、２２’の必要トルク、ならびに現在のＢＬＤＣモータのトルクおよびサイズに依存する。例えば、吊上げシャフト組立体４７の第１の端部区間２７ａに接続されたモータ２３ａが十分なトルクを単独で供給することが可能であった場合、他のモータ２３ｂは、第２の端部区間２７ｂと中間シャフト要素３５とを単純に接続する要素に置き換えられ得る。本開示の教示に基づき、様々な代替的な解決策が当業者には明らかになるであろう。

永久磁石同期モータ（永久磁石を使用する）およびスイッチドリラクタンスモータ（いかなる永久磁石も使用しない）を含む、様々なタイプのブラシレスＤＣモータが知られている。

永久磁石同期ブラシレスＤＣモータの動作原理は、例えばｈｔｔｐｓ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ ＤＣ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｍｏｔｏｒで説明されるように、当業者にはよく知られており、典型的には、回転子内の１つまたは複数の永久磁石と、固定子のためのモーラハウジング上の電磁石とを使用する。モータ制御装置が、ＤＣをＡＣに変換する。この設計は、回転する回転子にモータの外側から電力を伝達する複雑さを排除するので、ブラシ付きモータの設計よりも機械的に単純である。

吊上げシャフト組立体（４７、４７’）および吊上げフレーム（１７、１７’）は、特定の吊上げバンド駆動組立体（４７、４７’、３１）、および、単一の保管コンテナを受け入れるために空けられた空洞を有する特定のタイプのコンテナ取扱車両（９’）に関連して開示された。しかし、吊上げシャフト組立体（４７、４７’）および吊上げフレーム’１７、１７’）の両方は、独立に、または任意のタイプの吊上げバンド駆動組立体もしくはコンテナ取扱車両との任意の組合せで、有利に使用され得る。例示的な吊上げフレーム（１７、１７’、１７”）は、例えば、従来技術の吊上げバンド駆動組立体のいずれかとの組合せで使用され得る。

Claims (17)

1. 車体（１３）と、３次元格子（４）から保管コンテナ（６）を吊り上げるための少なくとも１つの吊上げデバイス（１８’）とを備える、下層の保管システム（１）の前記３次元格子（４）から前記保管コンテナ（６）を取り上げるためのコンテナ取扱車両（９’）であって、
   前記吊上げデバイス（１８’）が、吊上げバンド駆動組立体（４７、４７’、３１）、水平な吊上げフレーム（１７）、および複数の吊上げバンド（１６ａ、１６ｂ）を備え、
   前記吊上げバンド駆動組立体（４７、４７’、３１）が、前記車体（１３）に接続され、かつ、少なくとも１つの回転可能な吊上げシャフト（２２、２２’）を備え、
   前記吊上げフレーム（１７、１７’）が、４つのコーナ部分（３６）、保管コンテナ（６）への解放可能な接続のための把持要素（２４）、および前記コーナ部分のそれぞれに配置された吊上げバンド接続具（３２、３２’）を備え、
   前記吊上げバンド（１６ａ、１６ｂ）が、前記吊上げシャフト（２２、２２’）の回転により前記吊上げフレーム（１７、１７’）が前記吊上げバンド駆動組立体に対して垂直方向に移動し得るように、前記吊上げバンド駆動組立体（４７、４７’、３１）および前記吊上げバンド接続具（３２、３２’）に接続され、
   前記吊上げバンド接続具（３２、３２’、３２’’’）のうちの少なくとも３つが、それぞれの前記コーナ部分と前記吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離が調節され得るように調節可能であり、
   各調節可能な吊上げバンド接続具（３２、３２’、３２”）が、ブラケット（３９、３９’、３９”）およびバンド接続具ハブ（４０、６３、７６、４１）を備え、
   前記バンド接続具ハブ（４０、７６）が、吊上げバンド挟持具（４１）を備え、
   前記バンド接続具ハブが、前記吊上げバンド挟持具（４１）に接続されたレバー（７６）を備え、前記レバーが、水平軸の周りで前記ブラケット（３９”）に枢動可能に接続される、
   コンテナ取扱車両（９’）。
2. 前記ブラケットが、前記吊上げフレーム（１７、１７’、１７”）に接続され、前記バンド接続具ハブが、前記ブラケットに対する前記バンド接続具ハブの移動がそれぞれの前記コーナ部分と前記吊上げバンド駆動組立体（４７、４７’、３１）との間の前記垂直距離を調節するように、前記ブラケット、および前記吊上げバンドのうちの１つに接続される、請求項１に記載のコンテナ取扱車両。
3. それぞれの前記コーナ部分（３６）と前記吊上げバンド駆動組立体（４７、４７’、３１）との間の前記垂直距離が、水平軸の周りでの前記バンド接続具ハブ（６３、７６）の回転によって、または、垂直方向もしくは水平方向における前記バンド接続具ハブ（４０、７６）の移動によって、調節され得る、請求項２に記載のコンテナ取扱車両。
4. 前記バンド接続具ハブ（４０、７６）が、前記吊上げバンド挟持具（４１）が前記ブラケットに対する最低高さに位置する第１の位置と、前記吊上げバンド挟持具が前記ブラケットに対する上方高さに位置する第２の位置との間で移動可能である、請求項２または３に記載のコンテナ取扱車両。
5. 前記バンド接続具ハブ（７６）が、前記第２の位置にあるときに調節要素に当接し、前記調節要素が、調節ボルト（７９）である、請求項４に記載のコンテナ取扱車両。
6. 前記吊上げバンド挟持具（４１）の前記上方高さが、前記調節要素の作動によって調節され得る、請求項５に記載のコンテナ取扱車両。
7. 前記バンド接続具ハブ（７６、４１）が、弾性要素（７８）により前記第１の位置に向かって付勢される、請求項４から６のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
8. 前記レバー（７６）が、前記第１の位置と前記第２の位置との間で枢動し得る、請求項４から７のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
9. 前記吊上げフレームが、前記把持要素（２４）を制御するための少なくとも１つの制御モジュール（２９）を備え、各吊上げバンド接続具（３２、３２’、３２”）の少なくとも一部が、前記吊上げバンドが前記少なくとも１つの制御モジュール（２９）においてのみ前記吊上げフレーム（１７）と電気接触するように、電気絶縁材料で作られる、請求項１から８のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
10. 前記ブラケット（３９、３９’、３９”）、または前記ブラケットと前記吊上げフレームとを接続する中間ブラケット要素（６２）が、電気絶縁材料で作られる、請求項１から９のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
11. 前記吊上げバンド接続具（３２、３２’、３２”）のそれぞれが、接続される前記吊上げバンドの垂直面に対して垂直な中心線を有する枢動可能接続部（６６、６７、８０）を備える、請求項１から１０のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両。
12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載のコンテナ取扱車両の吊上げフレーム（１７、１７’、１７”）の位置を調節する方法であって、
    － 前記吊上げフレームが前記吊上げバンド接続具への容易なアクセスを提供するのに十分な距離だけ下降可能である場所に前記コンテナ取扱車両（９’）を配置するステップ、
    － 点検担当者が前記吊上げバンド接続具にアクセスできるように、前記吊上げフレームを下降させるステップ、および、
    － 前記吊上げフレームが吊上げバンドにより水平面において懸下されるように、少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節するステップ
    を含む、方法。
13. 前記少なくとも１つの吊上げバンド接続具（３２、３２’、３２”）が、バンド接続具ハブ（４０、６３、７６）およびブラケット（３９、３９’、３９”）を備え、前記少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節する前記ステップが、前記ブラケット（３９、３９’）に対する前記バンド接続具ハブ（４０、６３）の移動を含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節する前記ステップが、それぞれのコーナ部分と吊上げバンド駆動組立体との間の垂直距離を調節する、請求項１２または１３に記載の方法。
15. 前記吊上げフレームを下降させる前記ステップが、前記吊上げフレームが水平位置において支持される支持構造まで前記吊上げフレームを下降させることを含み、前記少なくとも１つの吊上げバンド接続具を調節する前記ステップが、弛んでいる任意の吊上げバンドに張力をかけることを含む、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の方法。
16. ３次元格子（４）および請求項１から１１のいずれか一項に記載の少なくとも１つのコンテナ取扱車両（９’）を備える自動保管・回収システム（１）であって、
    前記３次元格子（４）が、保管コンテナ（６）が互いに重なり合って垂直スタック（７）を成して保管され得る複数の保管コラム（５）を備え、
    前記コンテナ取扱車両（９’）が、前記保管コラム（５）から保管コンテナ（６）を回収するため、前記保管コラム（５）内に保管コンテナ（６）を保管するため、および、前記３次元格子（４）を水平方向に横断して前記保管コンテナ（６）を搬送するために、前記３次元格子（４）の最上高さに位置するレール（１０、１１）上で動作される、自動保管・回収システム（１）。
17. 前記コンテナ取扱車両（９’）を配置するステップは、三次元保管格子（４）の周辺部における空の保管コラム（５）に前記コンテナ取扱車両（９’）を配置することを含む、請求項１２に記載の方法。

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