JP7490169B1 - 飛行システム及びそれに用いられる係留具 - Google Patents
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Abstract
Description
この外壁点検システムは、ウィンチ装置により構成されるワイヤー支持手段を、建設物の立設面や屋上に設置することで、外壁に沿ってガイドラインを設け、このガイドラインに点検装置(及びドローン)を取付けることで、構築される。
ドローンと、前記建設物の一部である係留対象に係留する係留具と、前記係留具から延びて前記ドローンに挿通されるガイドワイヤーと、前記ドローンに挿通された前記ガイドワイヤーを前記立設面で支持する支持手段と、を備え、
前記支持手段は、前記ガイドワイヤーを巻取り及び巻出し可能に構成され、
前記係留具は、前記係留対象に係止する係留具本体を有している。
なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。
また、これらの図において、符号Xは、本実施形態に係る飛行システムを示す。
以下、図1~図5を用いて、飛行システムXの構成について説明する。
なお、以下、説明の便宜上、図1に示す矢印方向を先端側或いは前方、これに対向する方向を基端側或いは後方と称することとする。
なお、ワイヤー挿通部Tは、ドローン本体A1に一体として設けられていても良いし、後付けでアタッチメントとして取付けられても良い。
なお、各係留具本体B1は、全体がシリコーンにより形成されているが、空洞Sへの空気の流入及び流出でもって膨張及び収縮可能なソフトマテリアルであれば、これに限られない。
また、結束された各牽引索B3の基端には、作業者の指を引掛けるための輪状体r1が取付けられている。
なお、図1等において、各牽引索B3は、黒色の一点鎖線で示している。
なお、図1等において、第一ワイヤーC1は黒色の実線、第二ワイヤーC2は灰色の実線、第三ワイヤーC3は黒色の二点鎖線で、それぞれ示している。
また、結び目n2の大きさ(直径)は、挿通孔tの径よりも小さく構成されている。
また、支持手段Dとしては、電動或いは手動で、第一ワイヤーC1或いは第二ワイヤーC2の巻出し及び巻取りが可能なウィンチが好適に用いられる。
なお、図2(a)においては、フランジ部B2bのみ示している。
また、係留具本体B11~B13を総称する際には、単に各係留具本体B1と称する。
流路部f2は、その先端が係留具フランジf1に挿通された、可撓性のシリコーンチューブであり、その外周面が、係留具フランジf1の内周面に接着されている。
なお、係留具フランジf1は、必須の構成ではなく、各係留具本体B1の基端を、溶着等により、直接ブラケットB2(支持孔j1~j3の周縁等)に固定する態様としても良い。
挿通孔h3は、図2(b)においては一つのみ示しているが、各係留具本体B1に設けられた流路部f2に対応して一つずつ(計三つ)設けられている。
なお、図3においては、係留具本体B11の流路部f2は省略している。
このとき、作業者は、輪状体r1に指を引掛け、牽引索B3を基端側に牽引することで、各係留具本体B1を、図3(b)に示す状態とすることができる。
詳述すれば、各係留具本体B1は、牽引索B3が基端側に牽引されることで、その曲率が減少するように(即ち、先端側が中心に向かって移動し、より直線度合いが高くなるように)変形する。
なお、図4及び図5においては、一の係留具本体B1について説明するが、他の係留具本体B1も、その内部構成を含めて同様である。
例えば、係留具本体B1には、その上部に薄板状体Pが包含されている。
即ち、薄板状体Pが設けられていない側が、設けられている側に比して、空気圧により膨張しやすく、また、各係留具本体B1の先端面も膨張していくことから、各係留具本体B1は、薄板状体Pが設けられていない側に山なりに湾曲する。
これにより、作業者は、各係留具本体B1が膨張状態となった際には、開閉弁を閉じることで膨張状態を維持し、係留具Bを係留対象Kから取外す際等、収縮状態とする際には、開閉弁を開くことで内部の空気を流出させる。
以下、図6~図9を用いて、飛行システムXの使用態様について説明する。
このとき、作業者は、各係留具本体B1を隣接する手摺子k2の間に挿通させ、各手摺子k2にフランジ部B2bを当接させる。
これにより、略鉤形状となされた各係留具本体B1が、各手摺子k2(及び手摺k1)に巻付くように係止し、フランジ部B2bと共に各手摺子k2を挟持する態様で、係留具Bが手摺k1及び手摺子k2に係留される。
また、上記の通り、係留具本体B12、B13の流路部f2は統合されているため、それぞれを一挙に膨張状態とすることができる。
さらに、上記の通り、係留具本体B11の流路部f2は、係留具本体B12、B13の流路部f2とは別体で設けられているため、作業者は、係留具本体B11の膨張・収縮状態、係留具本体B12、B13の膨張・収縮状態、それぞれを独立して制御できる。
詳述すれば、作業者は、予め図1に示したように、第一支持手段D1から巻出された第一ワイヤーC1を挿通孔tに挿通させ、第二支持手段D2から巻出された第二ワイヤーC2を挿通孔tに締結しておき、ドローンAを立設面Gに配置する。
そして、作業者は、この状態で第三ワイヤーC3をドローンA近傍に垂らし、第三ワイヤーC3と第一ワイヤーC1とを締結する。
また、この飛行動作により、作業者は、ドローンAを用いた外壁点検や荷物の運搬等、種々の作業を安定的に実施することができる。
本実施形態によれば、係留対象K(手摺k1及び手摺子k2)に係留する係留具Bにより、飛行システムXの構築を簡便なものとすることができる。
なお、上述の実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
この他、二つの係留具Bと、第一支持手段D1と、による三点係留としても良く、係留具Bと支持手段Dがそれぞれ一つ以上あれば、何点係留であっても良い。
このとき、第一ワイヤーC1と第三ワイヤーC3を予め締結しておく、或いは一本のワイヤーとしておくことで、作業者は、係留具B及びエアコンプレッサーmの運搬や各ワイヤーC1、C3の締結作業が不要となる。
A ドローン
B 係留具
C ガイドワイヤー
D 支持手段
G 立設面
Z 建設物
W 外壁
K 係留対象
Claims (6)
- 所定の立設面に立設された建設物の外壁に沿ってドローンを飛行させる飛行システムであって、
ドローンと、前記建設物の一部である係留対象に係留する係留具と、前記係留具から延びて前記ドローンに挿通されるガイドワイヤーと、前記ドローンに挿通された前記ガイドワイヤーを前記立設面で支持する支持手段と、を備え、
前記支持手段は、前記ガイドワイヤーを巻取り及び巻出し可能に構成され、
前記係留具は、前記係留対象に係止する係留具本体を有し、
前記係留具本体は、全体が柔軟性を有する素材により形成された細長状体であり、内部に空洞が設けられたソフトマテリアルにより形成されることで、前記空洞への空気の流入及び流出でもって膨張及び収縮可能に構成され、
前記係留具本体には、前記空洞に空気を注入するための流路部が設けられている、飛行システム。 - 前記係留具本体は、膨張状態において、略鉤形状に湾曲する、請求項1に記載の飛行システム。
- 前記係留具は、複数の前記係留具本体の基端側を固定し、前記各係留具本体を隣接配置するブラケットを有し、
前記各係留具本体は、膨張状態において、それぞれ異なる方向に湾曲する、請求項2に記載の飛行システム。 - 前記ブラケットは、膨張した前記各係留具本体と共に、前記係留対象を挟持可能に構成されている、請求項3に記載の飛行システム。
- 前記係留具は、前記各係留具本体の先端側にその端部が取付けられた牽引索を有し、
前記各牽引索は、結束された状態で、前記各係留具本体の基端側に引出され、
前記各係留具本体は、前記牽引索が基端側に牽引されることで、その曲率が減少するように変形する、請求項4に記載の飛行システム。 - 請求項1~5の何れかに記載の飛行システムに用いられる係留具。
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