JP7488647B2 - 多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法 - Google Patents

Description

本発明は、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合することで生成される多液混合塗料を用いてワークの塗装を行うための塗装システムを用いた塗装方法に係り、より詳しくは、目的とする混合塗料を正確に生成してワークに噴霧可能とした、多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法に関する。

従来からワークの塗装では、複数の液を混合して生成した多液混合塗料を用いることが行われている。そして、この多液混合塗料を用いた塗料では一般的に、複数の液を混合して多液混合塗料を生成する混合装置と、混合装置で生成した混合塗料をワークに噴霧するための塗装装置が用いられ、混合装置は、塗料によって予め指定されている配合比に従って複数の液を混合することとしており、この配合比を一般的に塗料条件という。

ここで、従来の混合装置について図９を参照して説明すると、図９は従来の混合装置のブロック図であり、従来の混合装置は一般的に、複数の液を、マニホールド等の合流手段を通過させつつ、スタティックミキサー等の混合手段に送り出し、このスタティックミキサーにおいて複数の液を混合して多液混合塗料を生成しながら、この生成した多液混合塗料をスプレーガンに供給する方法が採用されている。

即ち、図において５２がスプレーガン、５３がスプレーガン５２に塗料を供給するための塗料供給ホースである。また、図において、６４は主剤を貯留させてある主剤タンク、６５は添加剤としての硬化剤等を貯留してある硬化剤タンクである。

更に、図において５５は、主剤と硬化剤を合流させるための合流部としてのマニホールドであり、合流部５５は、主剤搬送ホース５６を介して前記主剤タンク６４に連結されるとともに、硬化剤搬送ホース５７によって硬化剤タンク６５に連結されている。そして、合流部５５の放出側には混合手段としてのスタティックミキサー５４が連結され、スタティックミキサー５４の放出側には、前記供給ホース５３が連結されている。

また、主剤搬送ホース５６及び硬化剤搬送ホース５７の途上にはそれぞれ、ポンプ６２、６３が配置され、ポンプ６２、６３と合流部５５間にはそれぞれ、流量計６０、６１が配置され、流量計６０、６１と合流部５５間にはそれぞれ、バルブ５８、５９が配置されている。そして、バルブ５８、５９を開放してポンプ６２、６３を作動させることで、主剤タンク６４内の主剤と、硬化剤タンク６５内の硬化剤を、合流部５５で合流させつつ合流部を通過させながらスタティックミキサー５４に送り出して混合可能にしている。

即ち、図９に示す供給システムで、主剤と硬化剤を混合してスプレーガン５２に供給する場合には、主剤用バルブ５８を開放した状態で、主剤用流量計６０で主剤の流量を監視しながら主剤用ポンプ６２を駆動することで、適量の主剤を、合流部５５を通過させながらスタティックミキサー５４に送り出す。そして、それとともに、硬化剤用バルブ５９を開放した状態で、硬化剤用流量計６１で硬化剤の流量を監視しながら硬化剤用ポンプ６３を駆動することで、適量の硬化剤を、合流部５５を通過させながらスタティックミキサー５４に送り出す。そうすると、主剤と硬化剤は、最適な容量と配合比で、合流部５５で合流しつつ合流部を通過してスタティックミキサー５４に送りだされた後に、スタティックミキサー５４内で混合されて混合塗料に生成されながら、供給ホース５３を通ってスプレーガン５２に供給される。

また、混合装置では一般的に、ポンプ６２、６３、流量計６０、６１、バルブ５８、５９は混合装置用の制御装置に接続されており、制御装置は、流量計６０、６１の監視結果に基づいて、ポンプ６２、６３の作動を制御し、それによって、主剤と硬化剤は、最適な容量と配合比で、スタティックミキサー５４内で混合されて混合塗料に生成される。そして、主剤と硬化剤の配合比情報は、予め制御装置に登録しておき、スイッチのオンにより、制御装置が、登録された配合比を達成可能なようにポンプ６２、６３を作動させ、これにより、最適な配合の混合塗料に生成することとしている。

一方、塗装装置は、混合装置から供給された混合塗料をワークに向けて噴霧するスプレーガンと、このスプレーガンが装着されたアームを有する塗装ロボットを具備しており、塗装ロボットは、予めティーチングされた軌道データに基づいてアームを動かすこととしている。

またスプレーガンは、図示しないエアー供給手段に連結されており、このエアー供給手段から、ニードル用エアー、霧化エアー及びパターンエアーが供給される。そして、ニードル用エアーによって吐出口が開放され、霧化エアーによって吐出口から吐出された混合塗料が霧化され、パターンエアーによって霧化された塗料が所定のパターにされ、これにより、霧化された塗料が所定のパターにされてワークに向けて噴霧される。

そして、エアー供給手段と塗装ロボットはいずれも、塗装装置用の制御装置に接続されており、塗装の際には、制御装置によって、塗装ロボット、エアー供給手段の作動が制御され、ワークに対応した塗料の噴霧が行われてワークが塗装される。

また、ワークの種類や使用する塗料の種類によって、スプレーガンの軌道データや、スプレーガンに供給される霧化エアーの圧力やパターンエアーの圧力や吐出量等のスプレー条件が異なっているため、予め制御装置には、ワークに対応した軌道データやスプレー条件が多数登録され、塗装に際して、予め、制御装置に登録した軌道データ、スプレー条件の中から塗装対象のワークに対応した軌道データ、スプレー条件を選択しておくことにより、制御装置は、選択された軌道データ通りに塗装ロボットを動かすとともに、選択されたスプレー条件通りに塗料が噴霧されるようにエアー供給手段を制御する。

特開２００９－２５４９８２号公報 特開２００９－２３３６３１号公報 特開２００６－２１２６０４号公報 特開２００４－００８８４４号公報 特開２００１－３１０１４３号公報 特開２０００－１３５４５４号公報

ところで、多液混合塗料は、生成する塗料の種類によって、主剤と硬化剤の配合比が異なるため、従来から混合装置においては、前述したように、生成する混合塗料に対応した配合比の情報を予め、塗料条件として混合装置用の制御装置に設定し、塗装の際に、設定した塗料条件に基づいて、制御装置がポンプの作動を制御することが行われている。

しかし、前述したように従来は、生成する多液混合塗料に対応した塗料条件設定は、混合装置用の制御装置で行っており、塗装装置用の制御装置では、その混合用制御装置に設定された塗料条件を知りえないため、塗装に必要な混合塗料が確実に生成されているかどうかを知ることができなかった。

そのために、何らかの原因で、使用する塗料の塗料条件と異なる塗料条件が設定されてしまった場合は、必要な塗料とは異なった混合塗料が生成されて塗装装置に供給されてしまい、正確な塗装を行うことができなくなってしまう事態が起こってしまうおそれが考えられた。

また、従来は、生成する多液混合塗料に対応した塗料条件設定は、混合装置用の制御装置で行っているため、塗装の準備として、混合装置用の制御装置で塗料条件を設定する必要があるために、作業が煩雑にならざるを得なかった。

そこで本発明は、多液混合塗料を用いた塗装において、確実に必要な塗料を生成することが可能であるとともに準備作業が容易な多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法を提供することを課題としている。

本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法は、
主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合することで多液混合塗料を生成し、該生成した多液混合塗料によりワークの塗装を行う多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法であって、
主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して前記多液混合塗料を生成するための塗料生成装置と、
該塗料生成装置で生成した多液混合塗料をワークに向けて噴霧するための塗装装置と、
前記塗料生成装置で生成した多液混合塗料を内部に充填可能であるとともに充填した塗料を吐出可能で、塗料生成装置で生成された多液混合塗料を一旦貯留し、その後に、一旦貯留した多液混合塗料を塗装装置に供給するメインシリンジ（３１）と、を備え、
前記塗装装置は、
多液混合塗料をワークに向けて噴霧するためのスプレーガンと、予めティーチングされた軌道データに基づいてスプレーガンを動かすためのロボット本体と、を有する塗装ロボットと、
該塗装ロボット及びメインシリンジの作動を制御するためのメイン制御装置と、を具備し、
前記塗料生成装置は、
主剤、硬化剤及び希釈用シンナーのそれぞれを収容した収容部と、
主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して多液混合塗料を生成するための混合部と、
混合する主剤、硬化剤及び希釈用シンナーのそれぞれを混合部に供給するためのポンプと、を有する混合装置と、
該混合装置の作動を制御するための混合用制御装置と、を具備するとともに、
硬化剤を混合部に供給するためのポンプは、先端を閉鎖した円筒状であるとともに先端部には塗料吐出口が形成され、内部に硬化剤又は希釈用シンナーを充填可能なシリンジ本体と、シリンジ本体内に進退移動自在に挿設されたピストンと、該ピストンにおける反塗料吐出口側に連結されたピストンロッドと、を具備したシリンジポンプであり、
希釈用シンナー供給用のポンプは、先端を閉鎖した円筒状であるとともに先端部には塗料吐出口が形成され、内部に硬化剤又は希釈用シンナーを充填可能なシリンジ本体と、シリンジ本体内に進退移動自在に挿設されたピストンと、該ピストンにおける反塗料吐出口側に連結されたピストンロッドと、を具備したシリンジポンプであり、
前記メイン制御装置は、
ワークに対応して設定されたスプレーガンの軌道データと噴霧条件にしたがって、塗装ロボット及びメインシリンジの作動を制御するとともに、
使用する多液混合塗料のための塗料条件を前記混合用制御装置に設定することで、該設定した塗料条件にしたがって、混合用制御装置に前記混合装置の作動を制御させる、ことを特徴とする多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法であって、
予め、ワークに対応したスプレーガンの軌道データと噴霧条件をメイン制御装置に設定するとともに、
予め、メイン制御装置において、使用する多液混合塗料のための塗料条件を前記混合用制御装置に設定し、
スタートの指示の後に、
混合用制御装置は、設定された塗料条件にしたがって、硬化剤を混合部に供給するためのシリンジポンプの作動を制御して、硬化剤を混合部に供給するためのシリンジポンプに必要量の硬化剤を充填するとともに、希釈用シンナーを混合部に供給するためのシリンジポンプの作動を制御して、希釈用シンナーを混合部に供給するためのシリンジポンプに必要量の希釈用シンナーを充填し、その後、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーを、混合部に送り出し、混合部において主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して多液混合塗料を生成させ、
メイン制御装置は、前記生成した多液混合塗料をスプレーガンに供給させるとともに、設定された軌道データ及び噴霧条件にしたがって塗装ロボット及びスプレーガンの作動を制御して、ワークに向けて多液混合塗料を噴霧させる、ことを特徴としている。

本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法では、スプレーガンを備えた塗装ロボットと、この塗装ロボットの作動を制御するメイン制御装置を有して、多液混合塗料をワークに向けて噴霧するための塗装装置と、複数の液を混合して多液混合塗料を生成するための混合部と、混合する液のそれぞれを混合部に供給するためのポンプを有する混合装置と、この混合装置の作動を制御する混合用制御装置を有して、多液混合塗料を生成する塗料生成装置と、塗料生成装置で生成された多液混合塗料を塗装装置に供給するためのメインシリンジと、を具備する塗装システムにおいて、混合装置が生成する多液混合塗料に対応した塗料条件を、メイン制御装置が混合用制御装置に設定することとしている。そのために、メイン制御装置において、混合装置の動きを確実に把握することができ、メイン制御装置において、塗装に必要な混合塗料が確実に生成されているかどうかを知ることが可能である。従って、塗装に使用する塗料の配合比と異なった配合比の塗料が生成されることを未然に防止することが可能である。また、塗装の準備として混合装置用の制御装置で塗料条件を設定する必要がないために、準備作業が容易である。

本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムの構成を示すブロック図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムにおける塗料生成装置の構成を示すブロック図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムにおけるシリンジポンプを説明するための図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムにおけるメインシリンジを説明するための図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムにおけるスプレーガンを説明するための図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムにおけるロボット本体を説明するための図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システムにおける制御系を説明するための図である。 本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法の実施例を説明するためのフローチャートである。 従来の多液混合塗料の供給システムを説明するための図である。

本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法で用いる多液混合塗料用塗装システムは、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合することで生成される多液混合塗料を用いてワークの塗装を行うための塗装システムであり、多液混合塗料をワークに向けて噴霧するための塗装装置と、複数の液を混合して多液混合塗料を生成するための塗料生成装置と、塗料生成装置で生成された多液混合塗料を一旦貯留し、その後に、一旦貯留した多液混合塗料を塗装装置に供給するメインシリンジを備えている。

そして、メインシリンジは、塗料充填口と塗料吐出口を有しており、内部に塗料を充填可能であるとともに、充填した塗料を吐出可能としている。

また、塗装装置は、塗装ロボットと、この塗装ロボット及びメインシリンジの作動を制御するメイン制御装置を具備しており、塗装ロボットは、多液混合塗料をワークに向けて噴霧するためのスプレーガンと、予めティーチングされた軌道データに基づいてスプレーガンを動かすためのロボット本体を有している。

一方、塗料生成装置は、混合装置と、この混合装置の作動を制御するための混合用制御装置を有しており、混合装置は、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して多液混合塗料を生成するための混合部と、混合する液のそれぞれを混合部に供給するためのポンプを有している。

そして、メイン制御装置は、塗装対象のワークに対応して設定されたスプレーガンの軌道データと噴霧条件にしたがって、塗装ロボット及びメインシリンジの作動を制御することとしている。

また、メイン制御装置は、生成する多液混合塗料に対応した塗料条件を混合用制御装置に設定することで、設定した塗料条件にしたがって、混合用制御装置に混合装置の作動を制御させることとしている。

ここで、混合部はスタティックミキサーを用いると良く、これにより、複数の液を混合部に通過させるのみで、容易に多液混合塗料を生成することが可能である。

また、メインシリンジは、先端側に塗料吐出口が形成された円筒状のシリンジ本体と、シリンジ本体内に進退移動自在に挿設されたピストンと、ピストンに連結されたピストンロッドとを具備して、ピストンに塗料充填口が形成されるとともに、塗料充填口に連通した充填路がピストンロッド内に形成された構成にするとよく、これにより、シリンジ内に容易に多液混合塗料を充填することが可能となる。

更に、メインシリンジは、先端側に塗料充填口と塗料吐出口を有した円筒状のシリンジ本体と、シリンジ本体内に進退移動自在に挿設されたピストンと、ピストンに連結されたピストンロッドとを具備した構成にしても良い。

また、主剤を混合部に供給するためのポンプをダイヤフラムポンプにするとよい。

更にまた、メインシリンジを複数個具備してもよく、これによれば、複数個のスプレーガンに多液混合塗料を供給することが可能となる。

次に、本発明の塗装方法では、予め、ワークに対応した軌道データと噴霧条件をメイン制御装置に設定しておく。

また、メイン制御装置は予め、生成する多液混合塗料に対応した塗料条件を混合用制御装置に設定しておく。

そして、スタートの指示の後に、混合用制御装置は、設定された塗料条件にしたがって混合装置の作動を制御して多液混合塗料を生成させ、メイン制御装置は、混合装置が生成した多液混合塗料をスプレーガンに供給させるとともに、選択された軌道データ及び噴霧条件にしたがって、塗装ロボット及びスプレーガンの作動を制御して、ワークに向けて多液混合塗料を噴霧させる。

本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法（以下単に「塗装方法」という。）の実施例に用いる多液混合塗料用塗装システム（以下単に「塗装システム」と言う。）について図面を参照して説明すると、図１は、前記塗装システム１の全体構成を説明するためのブロック図であり、図において１が塗装システムである。

そして、塗装システム１は、多液混合塗料をワークに向けて噴霧する塗装装置１０１と、複数の液を予め指定された塗料条件に従って混合して多液混合塗料を生成する塗料生成装置１１１と、塗料生成装置１１１で生成した多液混合塗料を塗装装置１０１に供給するメインシリンジ３１を備えている。

また、メインシリンジ３１は、内部に塗料を充填可能であるとともに充填した塗料を吐出可能であり、塗料生成装置１１１で生成された多液混合塗料を一旦貯留し、その後に、一旦貯留した多液混合塗料を塗装装置１０１に供給するために用いられる。

一方、塗装装置１０１は、塗装ロボット１０２を備えており、この塗装ロボット１０２は、メインシリンジ３１から供給された塗料をワークに向けて噴霧するためのスプレーガン１０４と、このスプレーガン１０４が装着されたロボット本体１０３を有しており、ロボット本体１０３は、予めティーチングされた軌道データにしたがってスプレーガン１０４を動かすために用いられる。

また、塗装装置１０１は、スプレーガンに各種のエアーを供給するためのエアー供給手段１０５を有しており、このエアー供給手段１０５としてはコンプレッサー等が考えられる。そしてスプレーガン１０４は、エアー供給手段１０５からエアーの供給を受けることで、メインシリンジ３１から供給された塗料を所定パターンの霧状にしてワークに向けて噴霧することとしている。

更に、塗装装置１０１は、メイン制御装置１０６を有しており、このメイン制御装置１０６は、ロボット本体１０３、エアー供給手段１０５、及びメインシリンジ３１の作動を制御するために用いられる。

ここで、スプレーガン１０４について図５を参照して説明すると、図５はスプレーガン１０４の構造を説明するための断面図であり、前記スプレーガン１０４は、塗料供給路が内部に形成され、この塗料供給路は、塗料供給手段から供給された塗料を受け入れ、この受け入れた塗料をワークに向けて噴射可能としている。

即ち、図において４２が塗料供給路であり、この塗料供給路４２は、基端がスプレーガン１０４の側壁側で開口とされて塗料受入口とされ、先端部はスプレーガン１０４の先端面で開口とされて塗料噴射口とし、塗料供給手段から供給された塗料を塗料受入口で受け入れ、この受け入れた塗料を塗料噴射口から噴射することとしている。

次に、図５において４３は、前記塗料噴射口を開閉するためのニードルであり、このニードル４３は、スプレーガン１０４の前後方向に移動自在とされ、前進することで塗料噴射口を閉鎖し、後退することで塗料噴射口を開放することとしている。即ち、ニードル４３は、スプレーガン１０４内において、スプレーガン１０４の中心部分を貫通して配設され、先端側は塗料供給路４２内に位置し、基端側は塗料供給路４２内から外れて塗料供給路４２から突出している。そして、突出した基端側部分には、スプレーガン１０４の前後方向へ移動自在としたピストン４４が固定されており、ピストン４４は、バネ４５によってスプレーガン１０４の先端方向へ付勢され、これにより通常は、ニードル４３は、ピストン４４とともにスプレーガン１０４の先端方向へ移動し、先端部分で塗料噴射口を閉鎖している。

次に、スプレーガン１０４の内部には、ピストン４４の反バネ側にエアー室４６が形成されるとともに、基端側がスプレーガン１０４の側壁で開口とされて先端側がエアー室４６に連結された、ニードル稼動用エアー供給路４７が形成されている。そしてこのニードル稼働用エアー供給路４７の基端側の開口には、前記エアー供給手段１０５が連結されたエアーホースの先端が連結され、エアー供給手段１０５からエアーが供給されることで、ニードル稼動用エアー供給路４７を介してエアー室４６内にエアーが供給される。そうすると、ピストン４４がスプレーガン１０４内の基端側へ押圧され、それに伴って、ニードル４３がスプレーガン１０４の基端側へ移動し、ニードル４３の先端による塗料噴射口の閉鎖が解除される。従って、エアー室４６にエアーを供給し、あるいは供給しているエアーを抜くことにより、ニードル４３を稼働して塗料噴射口を開閉することが可能である。但し本発明に用いるスプレーガンは、必ずしも前述のような構成でニードル４３を稼働する必要は無く、ニードル４３をスプレーガン１０４の前後方向に移動することで塗料噴射口を開閉自在であれば、いずれの構成でもよい。

次に、図において４８は、霧化エアー供給路である。即ち、本実施例に用いるスプレーガン１０４には、塗料噴射口から吐出された塗料を霧化してワークに向けて噴霧するための霧化エアー供給路４８が形成されている。そして、この霧化エアー供給路４８は、先端部が塗料噴射口の周囲の任意の箇所で開口とされ、基端側は前記エアー供給手段１０５に連結され、エアーが供給されると、霧化エアー供給路４８を介して塗料噴射口の周囲に霧化エアーが供給され、塗料噴射口より吐出された塗料を霧化することを可能としている。

次に、図において４９はパターンエアー供給路である。即ち、前記スプレーガン１０４には、霧化エアーにより霧化された塗料の噴出パターンを任意のパターンに変更するためのパターンエアー供給路４９が形成されている。そして、このパターンエアー供給路４９は、先端部は霧化エアー供給路４８の先端部開口部よりも外側で開口とされており、基端側は前記エアー供給手段１０５に連結され、エアーが供給されると、パターン供給路４９を介して、霧化エアー供給路２８の先端部開口部の周囲にパターンエアーが供給され、霧化エアーにより霧化された塗料の噴出パターンを変更することを可能としている。

次に、塗装ロボット１０２を構成するロボット本体１０３について図６を参照して説明すると、図において１０３がロボット本体であり、このロボット本体１０３は、本体ピラー３７０１を有しており、本体ピラー３７０１には第１アーム３７０２が、上下方向へ回動自在に連結され、第１アーム３７０２には第２アーム３７０３が、上下方向へ回動自在に連結されている。また、第２アーム３７０３の先端部分には、長尺のボールネジスプライン３７０４が連結され、このボールネジスプライン３７０４は、第２アーム３７０３の幅方向、即ち、左右方向へ移動自在であるとともに、円周方向に沿って回動自在であり、スプレーガン１０４は、ボールネジスプライン３７０４の両端に装着されて使用される。そして、ロボット本体１０３の第１アーム３７０２、第２アーム３７０３及びボールネジスプライン３７０４がティーチングデータに従って動くことで、スプレーガン１０４がティーチング通りに移動し、ワークに的確に塗料を噴霧可能としている。

次に、前記塗料生成装置１１１について説明すると、前記塗料生成装置１１１は、複数の液を混合して多液混合塗料を生成する混合装置１１２と、この混合装置１１２の作動を制御する混合用制御装置１１３を有し、混合用制御装置１１３は、予め設定された塗料条件に従って、複数の液を混合して多液混合塗料を生成するように、混合装置１１の作動を制御する。即ち、多液混合塗料を生成するためには、生成する多液混合塗料に応じて、混合する複数の液の配合比が決まっており、この配合比を一般的に塗料条件というが、混合用制御装置１１３は、設定された塗料条件にしたがって複数液を混合可能なように、混合装置１１２の作動を制御する。

次に、前記混合装置１１２について図２を参照して説明すると、図２は混合装置１１２の構成を示すブロック図であり、図において２、７、１２は、混合装置１１２で多液混合塗料を生成するための液を収容した収容部であり、タンクとしている。そして、２が主剤を収容した主剤タンク、７が添加剤としての硬化剤を収容した硬化剤タンク、及び１２が希釈用シンナーを収容した希釈用シンナータンクである。即ち、前記塗装システム１は、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合した３液混合塗料をスプレーガンに供給するシステムとしている。

但し、収容部２、７、１２は必ずしもタンクである必要はなく、パウチのような袋状のものでもよい。

次に、図２において２２は、３液を混合して３液混合塗料を生成するための混合部であり、２１は、３液を合流させて通過させる合流部で、合流部は混合部に連結されている。そして、本実施例では、合流部としてマニホールドを用い、混合部としてスタティックミキサーを用いている。即ち、本実施例の塗料供給システムでは、主剤タンク２内の主剤、硬化剤タンク７内の硬化剤、及び希釈用シンナータンク１２内の希釈用シンナーが、マニホールド２１内で合流しつつスタティックミキサー２２内に供給され、スタティックミキサー２２を通過する過程で混合されて、３液混合塗料が生成されることとしている。但し、マニホールドを用いずに、主剤、硬化剤、及び希釈用シンナーを直接スタティックミキサー２２内に供給してもよく、また、混合部は、必ずしもスタティックミキサーにする必要はなく、複数の液を混合可能な手段であればいずれを用いても良い。

次に、３液のそれぞれを混合部２２に供給する方法について説明すると、前記塗装システムでは、３液はいずれも、ポンプを用いてマニホールド２１に供給することとしている。まず、主剤タンク２は、主剤供給用ホース３によってマニホールド２１における主剤用バルブ５に連結されている。即ち、主剤タンク２内には主剤供給用ホース３の基端が位置し、主剤供給用ホース３の先端は前記マニホールド２１における主剤用バルブ５に連結されている。そして、主剤供給用ホース３の途上にはダイヤフラムポンプ４が配置され、これにより、主剤用バルブ５を開放した状態でダイヤフラムポンプ４を駆動することで、主剤タンク２内の主剤は、マニホールド２１内を通過してスタティックミキサー２２内に送り出される。但し、必ずしもダイヤフラムポンプを用いる必要はなく、シリンジポンプ等のその他のポンプを用いてもよい。

なお、図において６は主剤循環用ホースである。即ち、前記塗装システムにいては、主剤用バルブ５として三方弁を用いて、主剤をスタティックミキサー２２に送り出すときは、三方弁としての主剤用バルブ５によって主剤供給用ホース３とマニホールド２１を連結させた状態でダイヤフラムポンプ４を駆動し、一方、主剤をスタティックミキサー２２に送り出さないときには、主剤用バルブ５によって主剤供給用ホース３とマニホールド２１の連結を遮断して主剤供給用ホース３を主剤循環用ホース６に連結した状態でダイヤフラムポンプ４を駆動することで、主剤タンク２内の主剤を、主剤供給用ホース３、主剤供給用ポンプ４、主剤用バルブ５及び主剤循環用ホース６を介して、主剤タンク２に循環させることとしている。そしてこれによって、主剤をスタティックミキサー２２に送り出さないときに、主剤に含まれるパール等の骨材が主剤タンク２の底部に沈殿してしまうことを防止している。但し、必ずしも主剤循環用ホース６は必要では無く、例えば、主剤が骨材を含まない塗料である場合等、スタティックミキサー２２に送り出さないときでも主剤を循環させる必要が無いときには、主剤循環用ホース６は不要である。

次に、硬化剤タンク７は、硬化剤供給用ホース８によってマニホールド２１における硬化剤供給用バルブ１１に連結されている。即ち、硬化剤タンク７内には硬化剤供給用ホース８の基端が位置し、硬化剤供給用ホース８の先端は前記マニホールド２１における硬化剤供給用バルブ１１に連結されている。

そして、硬化剤供給用ホース８の途上には、硬化剤タンク７内の硬化剤をスタティックミキサー２２に供給するためのポンプとして、硬化剤供給用のシリンジポンプ９が配置されている。即ち、硬化剤供給用ホース８は、硬化剤供給用のシリンジポンプ９と硬化剤供給用バルブ１１間の部分と、硬化剤供給用のシリンジポンプ９と硬化剤供給タンク７間の部分とを有している。更に、硬化剤供給用ホース８における硬化剤供給用のシリンジポンプ９と硬化剤供給タンク７間の部分には、硬化剤充填用バルブ１０が配置されている。

ここで、図３を参照して、前記硬化剤供給用のシリンジポンプ９について説明すると、図３は硬化剤供給用のシリンジポンプ９を説明するための図である。そして、図３において硬化剤供給用のシリンジポンプ９は、シリンジ本体２３を有しており、シリンジ本体２３は、先端を閉鎖した円筒状としているとともに、先端部には塗料吐出口が形成され、塗料吐出口には、硬化剤供給用バルブ１１に連結された硬化剤供給用ホース８が連結されている。

また、シリンジ本体２３内には、進退移動自在にしてピストン２４が挿設されており、このピストン２４における反塗料吐出口側にはピストンロッド２５が連結されている。

更に、ピストンロッド２５の内部には充填路２６が形成され、ピストン２４には、充填路２６に連続した充填口２７が形成されている。そして、充填路２６には、前記硬化剤充填用バルブ１０を介して、基端が硬化剤タンク７内に配置されている硬化剤供給用ホース８が連結されている。

そして、この構成により、硬化剤充填用バルブ１０を開放し、硬化剤供給用バルブ１１を閉鎖した状態で、ピストン２４をシリンジ本体２３の後方側に移動し、シリンジ本体２３の内部を負圧にすると、硬化剤供給用ホース８、硬化剤充填用バルブ１０、充填路２６及び充填口２７を介して、硬化剤タンク７内の硬化剤をシリンジ本体２３内に充填することが可能となる。

そして、シリンジ本体２３内に硬化剤を充填してある状態において、硬化剤充填用バルブ１０を閉鎖し、硬化剤供給用バルブ１１を開放した状態で、ピストン２４をシリンジ本体２３の先端側に押し込んでいくことで、シリンジ本体２３内の硬化剤を、マニホールド２１内を通過させてスタティックミキサー２２に送り出すことが可能である。

なおここで、ピストン２４を移動するための機構について説明すると、図３において、ピストンロッド２５には作動板２８が取り付けられており、作動板２８は、ボールネジ２９に螺合しており、このボールネジ２９は、駆動手段としてのモーター３０の軸に連結されている。そして、この構成により、モーター３０を駆動し、ボールネジ２９を回動することで、ボールネジ２９に沿って作動板２８を定速で往復移動し、それにより、ピストンロッド２５を介して、ピストン２４をシリンジ本体２３内で進退自在としている。

なお、硬化剤タンク７内の硬化剤をスタティックミキサー２２に送り出すためのポンプは、必ずしも前述した構成のシリンジを用いる必要はない。従って、充填路２６を有さないピストンロッド２５と、充填口２７を有さないピストン２４を用いるとともに、シリンジ本体２３の先端側に塗料吐出口と充填口を備え、シリンジ本体２３内に硬化剤を充填する場合は、充填口からシリンジ本体２３内に硬化剤を充填することとしてもよい。

次に、前記希釈用シンナータンク１２は、希釈用シンナー供給用ホース１３によってマニホールド２１における希釈用シンナー供給用バルブ１６に連結されている。即ち、希釈用シンナータンク１２内には希釈用シンナー供給用ホース１３の基端が位置しており、希釈用シンナー供給用ホース１３先端は、マニホールド２１における希釈用シンナー供給用バルブ１６に連結されている。

また、希釈用シンナー供給用ホース１３の途上には、希釈用シンナータンク１２内の希釈用シンナーをスタティックミキサー２２に供給するための希釈用シンナー供給用のシリンジポンプ１４が配置されている。即ち、希釈用シンナー供給用ホース１３は、希釈用シンナー供給用のシリンジポンプ１４と希釈用シンナー供給用バルブ１６と間の部分と、希釈用シンナー供給用のシリンジ１４と希釈用シンナータンク１２と間の部分とを有している。更に、希釈用シンナー供給用ホース１３における希釈用シンナー供給用のシリンジポンプ１４と希釈用シンナー供給タンク１２間の部分には、希釈用シンナー充填用バルブ１５が配置されている。

なお、希釈用シンナー供給用のシリンジポンプ１４の構成及び作用は前述の硬化剤供給用のシリンジポンプ９と同様であり、塗料吐出口に希釈用シンナー供給用バルブ１６に連結された希釈用シンナー供給用ホース１３が連結され、充填路２６には希釈用シンナー充填用バルブ１５を介して基端が希釈用シンナータンク１２内に配置されている希釈用シンナー供給用ホース１３が連結されている点のみが異なっているので、重複した説明は省略する。

そして、この構成により、希釈用シンナー充填用バルブ１５を開放し、希釈用シンナー供給用バルブ１６を閉鎖した状態で、ピストン２４をシリンジ本体２１の後方側に移動し、シリンジ本体２３の内部を負圧にすると、希釈用シンナー供給用ホース１３、希釈用シンナー充填用バルブ１５、充填路２６及び充填口２７を介して、希釈用シンナータンク１２内の希釈用シンナーをシリンジ本体２３内に充填することが可能となる。

そして、シリンジ本体２３内に希釈用シンナーを充填してある状態において、希釈用シンナー充填用バルブ１５を閉鎖し、希釈用シンナー供給用バルブ１６を開放し、ピストン２４をシリンジ本体２３の先端側に押し込んでいくことで、シリンジ本体２３内の希釈用シンナーを、マニホールド２１内を通過させてスタティックミキサー２２に送り出すことが可能である。

従ってこれにより、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーを、マニホールド２１内で合流させつつマニホールド２１を通過させてスタティックミキサー２２内に送り出してスタティックミキサー２２を通過させることで、スタティックミキサー２２を通過する過程で３液混合塗料を生成することが可能となる。

なお、硬化剤をスタティックミキサー２２に送り出すためのポンプの場合と同様に、希釈用シンナーをスタティックミキサー２２に送り出すためのポンプも、必ずしも前述した構成のシリンジを用いる必要はなく、充填路２６を有さないピストンロッド２５及び充填口２７を有さないピストン２４を用いて、シリンジ本体２３の先端からシリンジ本体２３内に希釈用シンナーを充填することとしてもよい。

次に、図において１７は、洗浄用シンナーを貯蔵した洗浄用シンナータンクであり、この洗浄用シンナータンク１７は、洗浄用シンナー供給用ホース１８によってマニホールド２１における洗浄用シンナー供給用バルブ２０に連結されている。即ち、洗浄用シンナータンク１７内には洗浄用シンナー供給用ホース１８の基端が位置しており、洗浄用シンナー供給用ホース１８先端はマニホールド２１における洗浄用シンナー供給用バルブ２０に連結されている。

また、洗浄用シンナー供給用ホース１８の途上には、洗浄用シンナータンク１７内の洗浄用シンナーをマニホールド２１に供給するための洗浄用シンナー供給用の圧送ポンプ１９が配置されている。即ち、洗浄用シンナー供給用ホース１８は、洗浄用シンナー供給用の圧送ポンプ１９と洗浄用シンナー供給用バルブ２０間の部分と、洗浄用シンナー供給用の圧送ポンプ１９と洗浄用シンナータンク１７間の部分とを有している。

そしてこれにより、主剤供給用バルブ５、硬化剤供給用バルブ１１及び希釈用シンナー供給用バルブ１６によって、主剤供給用ホース３、硬化剤供給用ホース８及び希釈用シンナー供給用ホース１３とマニホールド２１の連結を遮断し、洗浄用シンナー供給用バルブ２０を開放した状態で、洗浄用シンナー供給用の圧送ポンプ１９を駆動することで、マニホールド２１及びスタティックミキサー２２に洗浄用シンナーを供給して、マニホールド２１及びスタティックミキサー２２内の洗浄を行うことを可能としている。

なお、マニホールド２１は単に、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を受け入れ、この受け入れた３液をスタティックミキサー２２に供給するための回路であり、３液を受け入れて通過させつつスタティックミキサー２２に供給することが可能であればよく、特に構造等は限定されない。

次に、図４を参照してメインシリンジ３１について説明すると、前述したように、前記メインシリンジ３１は、塗料生成装置１１１で生成された多液混合塗料を一旦貯留し、その後に、一旦貯留した多液混合塗料を塗装装置１０１に供給するために用いられる。そして、本実施例に用いる塗装システム１では、２個のメインシリンジ３１を備えている。即ち、前記混合装置１１２は、複数の液を混合して多液混合塗料を生成した後に、この生成した多液混合塗料を２個のスプレーガンに供給することとしている。但し、本実施例に用いる塗装システムでは、必ずしも２個のスプレーガンに塗料を供給するシステムに限定されるものではなく、１個のスプレーガンに塗料を供給するシステムとしてもよく、あるいは、３個以上のスプレーガンに塗料を供給するシステムとしてもよい。

即ち、前記スタティックミキサー２２の吐出側には、塗料充填用ホース３２の基端が連結され、この塗料充填用ホース３２は、スタティックミキサー２２に連結した後に２系統に分岐し、分岐したそれぞれの先端側に前記メインシリンジ３１が連結されている。

また、スタティックミキサー２２とメインシリンジ３１間には、塗料充填用バルブ３３が配置されており、本実施例において塗料充填用バルブ３３は、塗料充填用ホース３２における分岐した部分以降とメインシリンジ３１間に配置されており、従ってメインシリンジ３１と同様に２個としている。

従って、前記塗料充填用ホース３２は、塗料充填用バルブ３３とスタティックミキサー２２間の部分を構成する基端側塗料充填ホース３２ａと、塗料充填用バルブ３３とメインシリンジ３１間の部分を構成する先端側塗料充填ホース３２ｂとを有している。

また、前記メインシリンジ３１の吐出側には塗料供給用バルブ３４が配置されており、これにより、メインシリンジ３１内への塗料の充填と、充填した塗料のスプレーガンへの供給の切り替えを可能にしている。

なお、メインシリンジ３１の構成及び作用等は、前述の硬化剤供給用のシリンジポンプ９や希釈用シンナー供給用のシリンジポンプ１４と同様であるので、重複した説明は省略する。

そして、この構成により、塗料充填用バルブ３３を開放し、塗料供給用バルブ３４を閉鎖した状態で、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーをスタティックミキサー２２に送り出しながら、ピストン２４をシリンジ本体２３の後方側に移動し、ピストン本体２４の内部を負圧にすると、スタティックミキサー２２内で生成された３液混合塗料をメインシリンジ３１のシリンジ本体２３内に充填することができる。

そして次に、メインシリンジ３１内に３液混合塗料を充填した状態で、塗料充填用バルブ３３を閉鎖し、塗料供給用バルブ３４を開放し、ピストン２４をシリンジ本体２３の先端側に移動すると、メインシリンジ３１内の３液混合塗料をスプレーガン１０４に供給することが可能となる。

即ち、３液混合塗料を生成して塗装装置１０１に供給する場合には、まず、前述の方法により、硬化剤供給用シリンジポンプ９に必要量の硬化剤を充填するとともに、希釈用シンナー供給用シリンジポンプ１３に必要量の希釈用シンナーを充填する。

次に、前述の方法で、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーを、マニホールド２１内を通過させながらスタティックミキサー２２に送り出すとともに、メインシリンジ３１の塗料充填用バルブ３３を開放し、塗料供給用バルブ３４を閉鎖し、メインシリンジ３１のピストン２４をシリンジ本体２３の後方側に移動し、メインシリンジ３１のピストン本体２４の内部を負圧にする。

そうすると、スタティックミキサー２２に送り出された主剤、硬化剤及び希釈用シンナーは、スタティックミキサー２２を通過した後に、負圧となったメインシリンジ３１のシリンジ本体２４内に充填され、メインシリンジ内で一旦貯留される。そして、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーは、スタティックミキサー２２を通過する過程で混合され、スタティックミキサー２２内で３液混合塗料が生成された状態で、メインシリンジ３１内に充填されて一旦貯留される。

次に、このようにして３液混合塗料をメインシリンジ３１に充填して一旦貯留した後に、塗料充填用バルブ３３を閉鎖し、塗料供給用バルブ３４を開放し、その状態で、メインシリンジ３１のピストン２４をシリンジ本体２３の先端側に移動する。そうすると、メインシリンジ３１内の３液混合塗料を、塗料供給ホース３５を介してスプレーガン１０４に供給することが可能となる。

次に、本実施例に用いる塗装システム１の制御系について図７のブロック図を参照して説明すると、前記塗装システム１では、メイン制御装置１０６と混合用制御装置１１３を有しており、これらのメイン制御装置１０６及び混合用制御装置１１３としては、コンピューターが用いられている。

そして、メイン制御装置は、ロボット本体、スプレーガンに連結されたエアー供給手段、メインシリンジ、操作パネル、表示部及び電源等に接続されており、ワークに対応した軌道データがティーチングにより多数登録され、更に、ワーク及び塗料等に対応した塗料の噴霧条件が多数登録される。

そして、多数登録されている軌道データ及び噴霧条件の中から、塗装対象のワーク及び使用する塗料に対応した軌道データ及び噴霧条件が選択されて設定された後に、スタートスイッチがＯＮされることで、メインシリンジ３１の作動を制御してスプレーガン１０４に混合塗料を供給させるとともに、ロボット本体１０３及びエアー供給手段１０５の作動を制御して、選択した軌道データ及び噴霧条件に従ってワークの塗装を可能としている。

なお、予め登録された軌道データ及び噴霧条件の中に、ワーク及び塗料等に対応したものが無い場合には、メイン制御装置において、新たに、ワーク及び塗料等に対応した軌道データ及び噴霧条件を登録することも可能である。

また、予め登録されている軌道データ及び噴霧条件の中から、塗装対象のワーク及び使用する塗料に対応した軌道データ及び噴霧条件を選択する方法は、特に限定されないが、例えば、登録されている軌道データ及び噴霧条件をリスト表示し、その中から、塗装対象のワーク及び使用する塗料に対応したものを選択してもよい。

次に、前記混合用制御装置は、各種ポンプ、各種バルブ、操作パネル、表示部及び電源等に接続されており、各種ポンプとしては、前記主剤供給用ポンプ４、硬化剤供給用シリンジポンプ９、希釈用シンナー供給用シリンジポンプ１４、及び洗浄用シンナー供給用ポンプ１９があり、各種バルブとしては、前記主剤用バルブ５、硬化剤充填用バルブ１０、硬化剤供給用バルブ１１、希釈用シンナー充填用バルブ１５、希釈用シンナー供給用バルブ１６、洗浄剤用シンナー供給用バルブ２０がある。そして、塗装に先立って、混合用制御装置に塗料条件が設定され、その設定された塗料条件にしたがって、混合用制御装置は各種ポンプ、各種バルブの作動を制御し、塗装に使用する多液混合塗料を生成可能としている。

また、メイン制御装置１０６は、混合用制御装置１１３に接続されており、混合用制御装置における塗料条件の設定は、メイン制御装置１０６において行うこととしている。そして混合用制御装置１１３は、メイン制御装置１０６において設定された塗料条件にしたがって、混合装置１１２の作動を制御する。

このように、本実施例に用いる塗装システム１では、メイン制御装置１０６において、塗料条件を設定するために、塗装に必要な混合塗料が確実に生成されているかどうかを知ることができ、従って、塗装に使用する塗料の配合比と異なった配合比の塗料が生成されることを未然に防止することが可能である。

次に、このように構成される塗装システムを用いた本発明の塗装方法の実施例について図７のフローチャートを参照して説明すると、図７では左側が塗装装置１０１側の作用を示しており、右側が主に塗料生成装置１１１側の作用を示している。そして、本実施例の塗装方法では、まず、事前準備を行う。即ち、予めメイン制御装置１０６に、ワークに対応した軌道データをティーチングにより登録しておくとともに（Ｓ１）、ワークや塗料の種類に対応した噴霧条件を登録しておく（Ｓ３）。そしてこれらの登録は、多数のワークを対象として行い、これにより、多数のワークについて、軌道データ、噴霧条件を登録してデータベース化しておく。

次に、塗装準備として、メイン制御装置１０６において、登録している軌道データの中から、塗装するワークに対応した軌道データを選択させ（Ｓ３）、更に、登録している噴霧条件の中から、塗装するワークや塗料に対応した噴霧条件を選択させる（Ｓ４）。そしてそれにより、軌道データ及び噴霧条件がメイン制御装置１０６に設定される。なお、軌道データや噴霧条件の選択方法としては、前述したように、登録してあるワーク等を画面にリスト表示させて該当するものを選択させる方法や、ワーク名や使用する塗料名を直接画面で入力させる方法が考えられる。また、予め登録された軌道データ及び噴霧条件の中にワーク及び塗料等に対応したものが無い場合は、メイン制御装置の画面において、新たに、ワーク及び塗料等に対応した軌道データ及び噴霧条件を登録する。

次に、メイン制御装置１０６において、使用する多液混合塗料のための塗料条件を、混合用制御装置１１３に設定する。即ち、図８において、塗料条件をメイン制御装置１０６の画面で入力させる（Ｓ５）。

そして、メイン制御装置１０６は、塗料条件の入力を受けて、混合用制御装置１１３に対し、入力された塗料条件を混合用制御装置１１３に設定するように指示を出し、それを受けて混合用制御装置１１３は、メイン制御装置１０６で入力された塗料条件を設定する（Ｓ６）。

なお、混合用制御装置１１３への塗料条件の設定をメイン制御装置１０６において行う方法は、前述の方法には限定されず、いずれの方法でもよい。従って、塗料条件を入力する方法のほかに、予め多数の塗料条件をメイン制御装置又は混合用制御装置に登録しておき、その登録されている塗料条件を画面に表示して該当するものを選択させてもよい。

次に、塗装準備が完了した後に、メイン制御装置においてスタートスイッチがＯＮされた後は（Ｓ７）、混合用制御装置１１３は、前記各種ポンプ、各種バルブの作動を制御し、まず、硬化剤供給用シリンジポンプ９に必要量の硬化剤を充填するとともに希釈用シンナー供給用シリンジポンプ１４に必要量の希釈用シンナーを充填する。そして、その後に、選択された塗料条件で多液混合塗料が生成されるように各種ポンプ、各種バルブの作動を制御し、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーを、マニホールド２１内を通過させながらスタティックミキサー２２に送り出し、それにより、選択された塗料条件の多液混合塗料生成する（Ｓ８）。

そしてそれとともに、メイン制御装置１０６の制御によって、メインシリンジ３１が作動して、塗料生成装置１１１で生成された多液混合塗料は、メインシリンジ３１内に充填されてメインシリンジ３１内に一旦貯留され（Ｓ９）、その後に、スプレーガン１０４に供給される（Ｓ１０）。

更にそれとともに、メイン制御装置１０６の制御により、選択された軌道データ及び噴霧条件に従って、ロボット本体１０２及びスプレーガン１０４が作動して、混合装置１１２で生成された多液混合塗料がワークに向けて噴霧される（Ｓ１１）。

このように本実施例の塗装方法は、混合装置が生成する多液混合塗料に対応した塗料条件をメイン制御装置において混合用制御装置に設定することとしているので、メイン制御装置が混合装置の動きを確実に把握することができて塗装に必要な混合塗料が確実に生成されているかどうかを知ることが可能であるため、塗装に使用する塗料の塗料条件と異なった塗料条件の塗料が生成されることを未然に防止することが可能である。また、塗装の準備として混合装置用の制御装置で塗料条件を設定する必要がないために、準備作業が容易である。

本発明の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法では、使用する多液混合塗料の塗料条件を塗装装置側で設定できるため、多液混合塗料を用いた塗装の全般に適用可能である。

１ 塗装システム
１０１ 塗装装置
１０２ 塗装ロボット
１０３ ロボット本体
１０４ スプレーガン
１０５ エアー供給手段
１０６ メイン制御装置
１１１ 塗料生成装置
１１２ 混合装置
１１３ 混合用制御装置
２ 主剤タンク
３ 主剤供給用ホース
４ 主剤供給用ポンプ（ダイヤフラムポンプ）
５ 主剤用バルブ
６ 主剤循環用ホース
７ 硬化剤タンク
８ 硬化剤供給用ホース
９ 硬化剤供給用シリンジ
１０ 硬化剤充填用バルブ
１１ 硬化剤供給用バルブ
１２ 希釈用シンナータンク
１３ 希釈用シンナー供給用ホース
１４ 希釈用シンナー供給用シリンジ
１５ 希釈用シンナー充填用バルブ
１６ 希釈用シンナー供給用バルブ
１７ 洗浄用シンナータンク
１８ 洗浄用シンナー供給用ホース
１９ 洗浄用シンナー供給用ポンプ
２０ 洗浄剤用シンナー供給用バルブ
２１ マニホールド
２２ スタティックミキサー
２３ シリンジ本体
２４ ピストン
２５ ピストンロッド
２６ 充填路
２７ 充填口
２８ 作動板
２９ ボールネジ
３０ モーター
３１ メインシリンジ
３２ 塗料充填用ホース
３２ａ 基端側塗料充填用ホース
３２ｂ 先端側塗料充填用ホース
３３ 塗料充填用バルブ
３４ 塗料供給用バルブ
３５ 塗料供給用ホース
３７ 塗装ロボット
３７０１ 本体ピラー
３７０２ 第１アーム
３７０３ 第２アーム
３７０４ ボールネジスプライン
４２ 塗料供給路
４３ ニードル
４４ ピストン
４５ バネ
４６ エアー室
４７ ニードル稼働エアー供給路
４８ 霧化エアー供給路
４９ パターンエアー供給路

Claims (6)

1. 主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合することで多液混合塗料を生成し、該生成した多液混合塗料によりワークの塗装を行う多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法であって、
   主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して前記多液混合塗料を生成するための塗料生成装置（１１１）と、
   該塗料生成装置（１１１）で生成した多液混合塗料をワークに向けて噴霧するための塗装装置（１０１）と、
   前記塗料生成装置（１１１）で生成した多液混合塗料を内部に充填可能であるとともに充填した塗料を吐出可能で、塗料生成装置（１１１）で生成された多液混合塗料を一旦貯留し、その後に、一旦貯留した多液混合塗料を塗装装置（１０１）に供給するメインシリンジ（３１）と、を備え、
   前記塗装装置（１０１）は、
   多液混合塗料をワークに向けて噴霧するためのスプレーガン（１０４）と、予めティーチングされた軌道データに基づいてスプレーガン（１０４）を動かすためのロボット本体（１０３）と、を有する塗装ロボット（１０２）と、
   該塗装ロボット（１０２）及びメインシリンジ（３１）の作動を制御するためのメイン制御装置（１０６）と、を具備し、
   前記塗料生成装置（１１１）は、
   主剤、硬化剤及び希釈用シンナーのそれぞれを収容した収容部（２、７、１２）と、
   主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して多液混合塗料を生成するための混合部（２２）と、
   混合する主剤、硬化剤及び希釈用シンナーのそれぞれを混合部（２２）に供給するためのポンプ（４、９、１４）と、を有する混合装置（１１２）と、
   該混合装置（１１２）の作動を制御するための混合用制御装置（１１３）と、を具備するとともに、
   硬化剤を混合部（２２）に供給するためのポンプ（９）は、先端を閉鎖した円筒状であるとともに先端部には塗料吐出口が形成され、内部に硬化剤又は希釈用シンナーを充填可能なシリンジ本体（２３）と、シリンジ本体（２３）内に進退移動自在に挿設されたピストン（２４）と、該ピストン（２４）における反塗料吐出口側に連結されたピストンロッド（２５）と、を具備したシリンジポンプ（９）であり、
   希釈用シンナーを混合部（２２）に供給するためのポンプ（１４）は、先端を閉鎖した円筒状であるとともに先端部には塗料吐出口が形成され、内部に硬化剤又は希釈用シンナーを充填可能なシリンジ本体（２３）と、シリンジ本体（２３）内に進退移動自在に挿設されたピストン（２４）と、該ピストン（２４）における反塗料吐出口側に連結されたピストンロッド（２５）と、を具備したシリンジポンプ（１４）であり、
   前記メイン制御装置（１０６）は、
   ワークに対応して設定されたスプレーガン（１０４）の軌道データと噴霧条件にしたがって、塗装ロボット（１０２）及びメインシリンジ（３１）の作動を制御するとともに、
   使用する多液混合塗料のための塗料条件を前記混合用制御装置（１１３）に設定することで、該設定した塗料条件にしたがって、混合用制御装置（１１３）に前記混合装置（１１２）の作動を制御させる、ことを特徴とする多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法であって、
   予め、ワークに対応したスプレーガン（１０４）の軌道データと噴霧条件をメイン制御装置（１０６）に設定するとともに、
   予め、メイン制御装置（１０６）において、使用する多液混合塗料のための塗料条件を前記混合用制御装置（１１３）に設定し、
   スタートの指示の後に、
   混合用制御装置（１１３）は、設定された塗料条件にしたがって、硬化剤を混合部（２２）に供給するためのシリンジポンプ（９）の作動を制御して、硬化剤を混合部（２２）に供給するためのシリンジポンプ（９）に必要量の硬化剤を充填するとともに、希釈用シンナーを混合部（２２）に供給するためのシリンジポンプ（１４）の作動を制御して、希釈用シンナーを混合部（２２）に供給するためのシリンジポンプ（１４）に必要量の希釈用シンナーを充填し、その後、主剤、硬化剤及び希釈用シンナーを、混合部（２２）に送り出し、混合部（２２）において主剤、硬化剤及び希釈用シンナーの３液を混合して多液混合塗料を生成させ、
   メイン制御装置（１０６）は、前記生成した多液混合塗料をスプレーガン（１０４）に供給させるとともに、設定された軌道データ及び噴霧条件にしたがって塗装ロボット（１０２）及びスプレーガン（１０４）の作動を制御して、ワークに向けて多液混合塗料を噴霧させる、ことを特徴とする多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法。
2. 前記混合部（２２）がスタティックミキサー（２２）であることを特徴とする請求項１に記載の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法。
3. 前記メインシリンジ（３１）は、
   先端側に塗料吐出口が形成された円筒状のシリンジ本体（２３）と、
   該シリンジ本体（２３）内に進退移動自在に挿設されたピストン（２４）と、
   該ピストン（２４）に連結されたピストンロッド（２５）と、を具備し、
   前記ピストン（２４）に塗料充填口（２７）が形成されるとともに、塗料充填口（２７）に連通した充填路（２６）がピストンロッド（２５）内に形成された、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法。
4. 前記メインシリンジ（３１）は、
   先端側に塗料充填口と塗料吐出口を有した円筒状のシリンジ本体（２３）と、
   該シリンジ本体（２３）内に進退移動自在に挿設されたピストン（２４）と、
   該ピストン（２４）に連結されたピストンロッド（２５）と、を具備したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法。
5. 前記主剤を混合部（２２）に供給するためのポンプ（９）がダイヤフラムポンプであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法。
6. 前記メインシリンジ（３１）を複数個具備することで、複数個のスプレーガンに多液混合塗料を供給可能にしたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の多液混合塗料用塗装システムを用いた塗装方法。

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