JP7487321B2 - 測位方法及びその装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品、コンピュータプログラム - Google Patents

Description

（関連出願への相互参照）
本願は、２０２０年１１月３０日に提出された、出願番号が２０２０１１３７９５８３．５であり、発明名称が「測位方法及びその装置、電子機器並びに記憶媒体」である中国特許出願に基づいて提出されるものであり、該中国特許出願の優先権を主張し、該中国特許出願の全ての内容が参照として本願に組み込まれる。

本願は、コンピュータ技術分野に関するが、それに限定されず、特に、測位方法及びその装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品、コンピュータプログラムに関するものである。

人々は室内外（例えば、大型ショッピングモール内、都市道路上など）に行動する時、一般的には、測位によって自己の位置を決定し、ナビゲーションによって目的地などに行く必要がある。関連技術において、視覚的測位により端末の測位を実現させるが、いくつかのシーンでは、ジッター、ドリフトなどが発生するため、測位効果が低下する可能性がある。

本願の実施例は、測位のための技術的解決策を提供する。これは、以下のように実現してもよい。

本願の実施例は、第１電子機器に適用される測位方法を提供する。前記測位方法は、
第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することであって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である、ことと、前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することであって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、ことと、前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することと、を含む。

本願の実施例は、第２電子機器に適用される測位方法を提供する。前記測位方法は、
第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得ることと、前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させることと、を含み、ここで、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報及び／又はｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。

本願の実施例は、第１電子機器に適用される測位装置を提供する。前記測位装置は、
第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第１要求送信部分であって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である、第１要求送信部分と、
前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される結果修正部分であって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分と、
前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第１展示部分と、を備える。

本願の実施例は、第２電子機器に適用される測位装置を提供する。前記測位装置は、
第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得るように構成される第１測位部分と、
前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分と、を備え、ここで、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報及び／又はｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。

本願の実施例は、電子機器を提供する。前記電子機器は、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、ここで、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を呼び出して実行することにより、上記方法を実行するように構成される。

本願の実施例は、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。該コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサに、上記方法を実行させる。

本願の実施例は、コンピュータプログラムを提供する。前記コンピュータプログラムは、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが機器上で実行されるときに、機器のプロセッサに、上記方法を実行させる。

本願の実施例は、コンピュータプログラム製品を更に提供する。前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読命令を記憶するためのものであり、前記コンピュータ可読命令が実行されるときに、コンピュータに、上記方法を実行させる。

本願の実施例では、第２電子機器に、環境画像を含む測位要求を送信し、第２電子機器から返信されたクラウド測位結果に基づいて、ローカル測位結果に対して修正を行い、修正された測位結果に基づいて展示を行うことができ、それにより測位の精度と安定性を向上させる。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
第１電子機器に適用される測位方法であって、
第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することであって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である、ことと、
前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することであって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、ことと、
前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することと、を含む、測位方法。
（項目２）
前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、
前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定することと、を含む
項目１に記載の測位方法。
（項目３）
前記ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するステップは、ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定することであって、ｉ、ｊは整数であり、且つ１≦ｉ＜ｊ≦ｋである、ことと、
ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定することと、前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、を含む
項目２に記載の測位方法。
（項目４）
前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、ｋ番目の第３位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定することを更に含む
項目２又は３に記載の測位方法。
（項目５）
前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定することを含む
項目１に記載の測位方法。
（項目６）
前記測位方法は、
第２電子機器にａ番目の第１測位要求を送信することであって、前記ａ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のａ番目のフレームの環境画像が含まれ、ａは整数であり、且つａ≧１である、ことと、
前記第２電子機器から送信されたａ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ａ番目の第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器における位置推定とマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）システムに対して初期化を行い、前記第１電子機器の初期測位結果を決定することであって、前記ａ番目の第１測位結果は、ａ番目の第１位置姿勢情報及び／又はａ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、ことと、を更に含む
項目１に記載の測位方法。
（項目７）
第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果は、第１領域地図を更に含み、前記第１領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記ｋ番目の第３測位結果を決定した後、前記測位方法は、
前記ｋ番目の第３測位結果と前記第１領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第４測位結果を決定することと、
前記第４測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することと、を更に含む
項目１－６のいずれか一項に記載の測位方法。
（項目８）
前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信する前に、前記測位方法は、
前記第１電子機器のｋ番目の第２測位結果及び前記第１電子機器のローカルの第２領域地図に基づいて、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置するかどうかを判断することであって、前記第２領域地図は、前記第２電子機器から送信された領域地図である、ことを更に含み、
前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することは、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置する場合、前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することを含む
項目１－６のいずれか一項に記載の測位方法。
（項目９）
前記測位方法は、
前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置しない場合、前記第２電子機器に第２測位要求を送信することであって、前記第２測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれる、ことと、
前記第２電子機器から送信された第３領域地図を受信した場合、現在の第２測位結果と前記第３領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第５測位結果を決定することであって、前記第３領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、ことと、
前記第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することを更に含む
項目８に記載の測位方法。
（項目１０）
前記第２電子機器に第１測位要求を送信する前に、前記測位方法は、前記第１電子機器のネットワーク状態を取得することであって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び／又は情報伝送速度を含む、ことを更に含み、
前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することは、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することであって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び／又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、ことを含む
項目１－９のいずれか一項に記載の測位方法。
（項目１１）
第２電子機器に適用される測位方法であって、
第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得ることと、
前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させることと、を含み、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報及び／又はｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む、測位方法。
（項目１２）
前記測位方法は、
第１電子機器からの第２測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第２測位要求における環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器の第６測位結果を得ることと、
前記第６測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することと、
前記第１電子機器に領域地図を送信することにより、前記第１電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることであって、前記領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、こととを更に含む
項目１１に記載の測位方法。
（項目１３）
第１電子機器に適用される測位装置であって、
第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第１要求送信部分であって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である、第１要求送信部分と、
前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される結果修正部分であって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分と、
前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第１展示部分と、を備える、測位装置。
（項目１４）
前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、前記結果修正部分は、
前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定するように構成される現在偏差決定サブ部分と、
ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される全体的偏差決定サブ部分と、
前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定するように構成される第１修正サブ部分と、を備える
項目１３に記載の測位装置。
（項目１５）
前記全体的偏差決定サブ部分は、ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定し、ｉ、ｊは整数であり、且つ１≦ｉ＜ｊ≦ｋであり、ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定し、前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定し、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される
項目１４に記載の測位装置。
（項目１６）
前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は更に、
前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、ｋ番目の第３位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される第２修正サブ部分を備える
項目１４又は１５に記載の測位装置。
（項目１７）
前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される第３修正サブ部分を備える
項目１３に記載の測位装置。
（項目１８）
前記測位装置は更に、
第２電子機器にａ番目の第１測位要求を送信するように構成される第２要求送信部分であって、前記ａ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のａ番目のフレームの環境画像が含まれ、ａは整数であり、且つａ≧１である、第２要求送信部分と、
前記第２電子機器から送信されたａ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ａ番目の第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器における位置推定とマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）システムに対して初期化を行い、前記第１電子機器の初期測位結果を決定するように構成される初期化部分であって、前記ａ番目の第１測位結果は、ａ番目の第１位置姿勢情報及び／又はａ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、初期化部分と、を備える
項目１３に記載の測位装置。
（項目１９）
前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果は、第１領域地図を更に含み、前記第１領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記測位装置は更に、
前記ｋ番目の第３測位結果と前記第１領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第４測位結果を決定するように構成される第１マッチング測位部分と、
前記第４測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第２展示部分と、を備える
項目１３－１８のいずれか一項に記載の測位装置。
（項目２０）
前記測位装置は更に、前記第１電子機器のｋ番目の第２測位結果及び前記第１電子機器のローカルの第２領域地図に基づいて、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置するかどうかを判断するように構成される領域判断部分であって、前記第２領域地図は、前記第２電子機器から送信された領域地図である、領域判断部分を備え、
前記第１要求送信部分は、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置する場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第１送信サブ部分を備える
項目１３－１８のいずれか一項に記載の測位装置。
（項目２１）
前記測位装置は更に、
前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置しない場合、前記第２電子機器に第２測位要求を送信するように構成される第３要求送信部分であって、前記第２測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれる、第３要求送信部分と、
前記第２電子機器から送信された第３領域地図を受信した場合、現在の第２測位結果と前記第３領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第５測位結果を決定するように構成される第２マッチング測位部分であって、前記第３領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、第２マッチング測位部分と、
前記第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第３展示部分と、を備える
項目２０に記載の測位装置。
（項目２２）
前記測位装置は更に、前記第１電子機器のネットワーク状態を取得するように構成されるネットワーク状態取得部分であって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び／又は情報伝送速度を含む、ネットワーク状態取得部分を備え、
前記第１要求送信部分は、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第２送信サブ部分であって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び／又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、第２送信サブ部分を備える
項目１３－２１のいずれか一項に記載の測位装置。
（項目２３）
第２電子機器に適用される測位装置であって、
第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得るように構成される第１測位部分と、
前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分とを備え、ここで、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報及び／又はｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む、測位装置。
（項目２４）
前記測位装置は更に、
第１電子機器からの第２測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第２測位要求における環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器の第６測位結果を得るように構成される第２測位部分と、
前記第６測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定するように構成されるサブ地図決定部分と、
前記第１電子機器に領域地図を送信することにより、前記第１電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせるように構成される領域地図送信部分であって、前記領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、領域地図送信部分と、を備える
項目２３に記載の測位装置。
（項目２５）
電子機器であって、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を呼び出して実行することにより、項目１ないし１２のいずれか一項に記載の測位方法を実行するように構成される、電子機器。
（項目２６）
コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサに、項目１ないし１２のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２７）
コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ可読コードが機器上で実行されるときに、前記機器のプロセッサに、項目１ないし１２のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータプログラム。
（項目２８）
コンピュータ可読命令が記憶されたコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読命令が実行されるときに、コンピュータに、項目１ないし１２のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。

上記の一般的な説明及び後述する細部に関する説明は、例示及び説明のためのものに過ぎず、本願を限定するものではないことが理解されるべきである。本願の他の特徴及び態様は、下記の図面に基づく例示的な実施例の詳細な説明を参照すれば明らかになる。

本願の実施例による測位方法のフローチャートである。 本願の実施例による測位方法のフローチャートである。 本願の実施例による測位方法のインタラクションの概略図である。 本願の実施例による測位方法の処理プロセスの概略図である。 本願の実施例による測位方法の処理プロセスの概略図である。 本願の実施例による測位装置の構造の概略図である。 本願の実施例による測位装置の構造の概略図である。 本願の実施例による電子機器の構造の概略図である。 本願の実施例による電子機器の構造の概略図である。

ここでの図面は、本明細書に組み込まれてその一部分を構成し、これらの図面は、本願に準拠する実施例を示し、本明細書とともに本願の実施例の技術的解決策を説明するために使用される。

以下、図面を参照しながら本願の実施例の種々の例示的な実施例、特徴及び態様を詳しく説明する。図面における同一の符号は、同一又は類似する機能を有する要素を示す。図面は、実施例の種々の態様を示しているが、特別な説明がない限り、必ずしも比率どおりの図面ではない。

ここで「例示的」という専用用語は、「例、実施例として用いられるか、又は説明のためのものである」ことを意味する。ここで、「例示的なもの」として説明される如何なる実施例は、必ずしも他の実施例より好適又は有利であると解釈されるべきではない。

本明細書において、「及び／又は」という用語は、単に関連対象の関連関係を説明するためのものであり、３つの関係が存在することを表す。例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａのみが存在すること、ＡとＢの両方が存在すること、Ｂのみが存在することという３つのケースを表す。また、本明細書において、「少なくとも１つ」という用語は、複数のうちのいずれか１つ又は複数のうちの少なくとも２つの任意の組み合わせを表す。例えば、Ａ、Ｂ、Ｃのうちの少なくとも１つを含むことは、Ａ、Ｂ及びＣからなる集合から選ばれるいずれか１つ又は複数の要素を含むことを表す。

なお、本願をより良く説明するために、以下の実施形態において多くの具体的な詳細が与えられる。当業者は、本願は、いくつかの具体的な詳細なしにも実施可能であることを理解すべきである。本願の実施例の主旨を明確にするために、いくつかの実例において、当業者に熟知されている方法、手段、素子及び回路については詳しく説明しないことにする。

本願の実施例による測位方法をより良く説明するために、まず、関連技術において用いられる測位方法を説明する。関連技術では、視覚的測位により端末の測位を実現させる場合、端末ローカルで１セットの位置推定とマッピングの同時実行（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ：ＳＬＡＭ）システムを実行でき、クラウド側の測位結果に基づいて、ローカルＳＬＡＭの位置と姿勢情報を直接修正する。該方法は、端末の絶対位置を決定することができるが、システムの動作中に生じる相対誤差を回避できず、いくつかのシーンでは、ジッター、ドリフトなどが発生するため、測位効果が低下する可能性がある。

本願の実施例は、測定方法を提供し、例えば、大型ショッピングモール、交通ハブ、病院、大型展示館などの室内外シーンに適用され、測位の精度と安定性を向上させることができる。該測位方法は、第１電子機器と第２電子機器によって実現してもよい。第１電子機器は、例えば、端末機器を含んでもよく、第２電子機器は、例えば、クラウドサーバを含んでもよい。

図１は、本願の実施例による測位方法のフローチャートである。図１に示すように、前記測位方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ１１において、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信し、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である。

ステップＳ１２において、前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定し、ここで、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである。

ステップＳ１３において、前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示する。

いくつかの実施例では、前記測位方法は、第１電子機器に適用されてもよく、第１電子機器は、端末機器、例えば、ユーザ機器（Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ：ＵＥ）、携帯機器、ユーザ端末、端末、セルラ電話、コードレス電話、携帯情報端末（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ：ＰＤＡ）、ハンドヘルドデバイス、コンピューティングデバイス、車載機器、ウェアブル機器などであってもよい。前記測位方法は、プロセッサによりメモリに記憶されているコンピュータ可読命令を呼び出すことで実現することができる。

例えば、第１電子機器ローカルのＳＬＡＭシステムの動作中に、相対誤差、例えば、ＳＬＡＭ自体の動作によって生成される累積誤差、テクスチャが弱いシーンにおけるジッター、ドリフトなどが発生する可能性がある。この場合、クラウド側の測位情報によって、ローカルのＳＬＡＭシステムに対して制約を行い、これにより、ＳＬＡＭシステムのバックエンドの累積誤差を抑制することができる。

いくつかの実施例では、第１電子機器を所持又は装着しているユーザは、自己の位置を決定する必要がある場合、第１電子機器の収集部材（例えば、カメラなど）によって、所在環境の環境画像を収集し、例えば、第１電子機器の面する景物の画像を撮る。該環境画像は、１つ又は複数の画像であってもよく、複数フレームの画像を含むショートビデオであってもよい。本願の実施例は、これを限定しない。

いくつかの実施例では、ある１回の測位（ｋ回目の測位であると想定し、ｋは１よりも大きい整数である）について、ステップＳ１１では、第１電子機器は、それ自体の位置を決定するために、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信してもよい。ｋ番目の第１測位要求に、第１電子機器によって収集されたｋ番目のフレームの環境画像が含まれる。ここで、第２電子機器は、例えば、クラウド側サーバであってもよく、第１電子機器が所在する全体的な地理的領域（例えば、ショッピングモール内部領域、都市領域など）の点群地図が記憶されている。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、ｋ番目の第１測位要求を受信した後、ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像の特徴情報を抽出してもよい。例えば、予め訓練されたニューラルネットワークによって、ｋ番目のフレームの環境画像に対して特徴抽出を行い、ｋ番目のフレームの環境画像の特徴情報を得ることができる。本願の実施例は、特徴抽出の具体的な方式を限定しない。

いくつかの実施例では、ｋ番目のフレームの環境画像の特徴情報を得た後、第２電子機器は、該特徴情報と点群地図に対してマッチングを行い、マッチングする視覚的測位結果（ｋ番目の第１測位結果と呼ばれてもよい）を得ることができる。本願の実施例は、特徴情報と点群地図とのマッチングの具体的な方式を限定しない。

いくつかの実施例では、該ｋ番目の第１測位結果は、第１電子機器の位置姿勢情報（ｐｏｓｅと略称されてもよい）及び／又は特徴点マッチング情報（ｍａｔｃｈと略称されてもよい）を含む。ここで、位置姿勢情報は、位置情報と姿勢情報を含み、位置情報は、第１電子機器の位置座標を含んでもよく、姿勢情報は、第１電子機器の向き、ピッチング角などを含んでもよい。

いくつかの実施例では、特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含んでもよい。例えば、ｋ番目のフレームの環境画像のＮ＋１個の２Ｄ特徴点

が点群地図のＮ＋１個の３Ｄ特徴点

とそれぞれマッチングする場合、特徴点マッチング情報は、２Ｄ特徴点

の座標、３Ｄ特徴点

の座標及びそれらのマッチング関係を含み、Ｎは０よりも大きい整数である。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、第１電子機器の測位結果を制約するために、該ｋ個の第１測位結果を第１電子機器に送信することができる。

いくつかの実施例では、ステップＳ１２において、第１電子機器は、第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することができる。即ち、ｋ番目の第１測位結果における位置姿勢情報及び／又は特徴点マッチング情報に基づいて、第１電子機器ローカルのｋ番目の第２測位結果に対して制約を行うことにより、ｋ番目の第２測位結果の修正を実現させ、修正された測位結果（ｋ番目の第３測位結果と呼ばれてもよい）を得る。

ここで、ｋ番目の第２測位結果は、第１電子機器によってｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものであり、即ち、ｋ番目のフレームの環境画像とローカル地図に基づいて、視覚的測位を行い、ローカル測位結果、即ち、ｋ番目の第２測位結果を得る。該測位結果は、位置姿勢情報を含んでもよい。本願の実施例は、具体的な測位方式を限定しない。

いくつかの実施例では、例えば、ｋ番目の第１測位結果における位置姿勢情報、ローカルのｋ番目の第２測位結果における位置姿勢情報、及び過去のｋ－１個の第２測位結果及び第３測位結果の位置姿勢情報に基づいて、位置姿勢グラフ（Ｐｏｓｅ Ｇｒａｐｈ）を確立して、ローカル測位結果に対して制約を行ってもよい。或いは、ｋ番目の第１測位結果における特徴点マッチング情報に基づいて、ローカル測位結果に対して再投影誤差制約を行ってもよい。或いは、ｋ番目の第１測位結果における位置姿勢情報と特徴点マッチング情報のそれぞれに基づいて、ローカル測位結果に対して制約を行ってもよい。本願の実施例は、具体的な制約方式を限定しない。

いくつかの実施例では、ステップＳ１３において、ｋ番目の第３測位結果に基づいて、第１電子機器のディスプレイの表示インタフェースを展示することができる。つまり、ｋ番目の第３測位結果によって、ローカルＳＬＡＭシステムのＶＩＯ（ｖｉｓｕａｌ－ｉｎｅｒｔｉａｌ ｏｄｏｍｅｔｒｙ：視覚的慣性距離計）モジュールの出力を制約することができる。第１電子機器の現在の応用シーンに基づいて、ＶＩＯモジュールの出力結果によって、展示待ち該当する内容をレンダリングして、表示インタフェースに展示する。

例えば、視覚的ナビゲーションの応用シーンでは、第１測位結果及び目的地の位置に基づいて、ナビゲーション経路を決定して、表示インタフェースに展示することによって、ナビゲーション機能を実現させることができる。仮想物体展示の応用シーンでは、第１測位結果に基づいて、展示待ち仮想物体の位置及び姿勢を決定して、表示インタフェースに展示することができ、それにより精確で安定的な仮想物体展示を実現させる。本願の実施例は、表示インタフェースに展示される具体的な内容を限定しない。

本願の実施例によれば、第２電子機器に、環境画像を含む測位要求を送信し、第２電子機器から返信されたクラウド測位結果に基づいて、ローカル測位結果に対して修正を行い、修正された測位結果に基づいて展示を行うことができ、それにより測位の精度と安定性を向上させる。

いくつかの実施例では、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、ステップＳ１２は、
前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、
前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定することと、を含んでもよい。

例えば、クラウド測位結果が位置姿勢情報を含む場合、今回の測位の位置姿勢情報及び履歴測位の位置姿勢情報に基づいて、位置姿勢グラフを確立して、ローカル地図（Ｍａｐ）を制約することで、ローカル位置姿勢の修正を実現できる。ここで、位置姿勢グラフ（Ｐｏｓｅ Ｇｒａｐｈ）は、一般的には、ループ（Ｌｏｏｐ）が発生した場合に、累積誤差を補正するために用いられるため、測位に成功した場合に累積誤差を補正するために用いられてもよい。

いくつかの実施例では、ｋ番目の第１位置姿勢情報

及びｋ番目の第２位置姿勢情報

に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差、即ち、今回の測位のクラウド位置姿勢とローカル位置姿勢との偏差を決定することができ、

で表されてもよい。ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差、即ち、複数回の測位の位置姿勢間の全体的偏差を決定する。更に、現在位置姿勢偏差と全体的位置姿勢偏差に基づいて、位置姿勢グラフを確立し、制約によって位置姿勢の修正を実現させることができる。ここで、クラウド位置姿勢は、第２電子機器から返信されたクラウド測位結果における位置姿勢情報である。

いくつかの実施例では、ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するステップは、
ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定することであって、ｉ、ｊは整数であり、且つ１≦ｉ＜ｊ≦ｋである、ことと、
ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定することと、
前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、
複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、を含んでもよい。

例えば、ｋ回の測位のうちのいずれか２回の測位（ｉ回目、ｊ回目の測位であると想定し、ｉ、ｊは整数であり、且つ１≦ｉ＜ｊ≦ｋである）について、ｉ番目の第２位置姿勢情報

とｊ番目の第２位置姿勢情報

との第１位置姿勢変化情報

を決定でき、これは、ｉ番目のフレームからｊ番目のフレームまでのローカル測位結果の位置姿勢変化を表すためのものであり、ここで、

である。更に、ｉ番目の第３位置姿勢情報

とｊ番目の第３位置姿勢情報

との第２位置姿勢変化情報

を決定でき、これは、ｉ番目のフレームからｊ番目のフレームまでの第３測位結果の位置姿勢変化を表すためのものであり、ここで、

である。第１位置姿勢変化情報と第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定でき、これは、

で表される。複数の位置姿勢偏差を加算することで、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を得ることができ、これは、

で表される。

いくつかの実施例では、下記式（１）で位置姿勢グラフＥ_１を表してもよい。

式（１）に対して最適化計算を行うことで、大域的最適化された

、
即ち、位置姿勢修正後のｋ番目の第３位置姿勢情報を得ることができ。

このような方式により、現在のクラウド位置姿勢及び過去の履歴位置姿勢に基づいて、現在のローカル位置姿勢を修正することができ、それによりＳＬＡＭシステムの累積誤差を減少させ、測位の精度と安定性を向上させる。

いくつかの実施例では、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、
前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、
ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定することを含む。

例えば、クラウド測位結果が特徴点マッチング情報を含む場合、特徴点マッチング情報に基づいて、ローカルバンドル調整（Ｌｏｃａｌ Ｂｕｎｄｌｅ Ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ：ＬＢＡ）で再投影誤差制約を行い、現在のローカル位置姿勢、即ち、ｋ番目の第２位置姿勢情報

を修正することができる。

上述したように、特徴点マッチング情報がｋ番目のフレームの環境画像の２Ｄ特徴点

の座標、点群地図の３Ｄ特徴点

の座標及び該２Ｄ特徴点と該３Ｄ特徴点とのマッチング関係を含むと仮定すると、下記式（２）で、再投影誤差Ｅ_２を表すことができる。

式（２）において、πは、カメラ座標系から画像座標系への投影を表し、ｎは整数であり、且つ０≦ｎ≦Ｎである。式（２）に対して最適化計算を行うことで、最適化された位置姿勢情報、即ち、位置姿勢修正後のｋ番目の第３位置姿勢情報を得ることができる。

このような方式より、特徴点マッチング情報に基づいて再投影誤差制約を行い、ローカル位置姿勢を修正することができ、それにより測位の精度と安定性を向上させる。

いくつかの実施例では、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、
前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、
前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、ｋ番目の第３位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定することを更に含む。

例えば、クラウド測位結果が位置姿勢情報と特徴点マッチング情報を含む場合、まず、今回の測位の位置姿勢情報及び履歴測位の位置姿勢情報に基づいて、位置姿勢グラフを確立して、ローカル地図（ｍａｐ）を制約し、更に、特徴点マッチング情報に基づいて、再投影誤差制約を行い、位置姿勢を更に修正することができる。

いくつかの実施例では、式（１）の最適化によってｋ番目の第３位置姿勢情報を得た後、下記式（３）によって、ｋ番目の第３位置姿勢情報

に対して再投影誤差制約を行うことができる。

式（３）において、πは、カメラ座標系から画像座標系への投影を表し、ｎは整数であり、且つ０≦ｎ≦Ｎである。式（３）に対して最適化計算を行うことで、最適化された位置姿勢情報、即ち、再度位置姿勢修正後のｋ番目の第３測位結果を得ることができる。

このような方式により、ｋ番目の第１測位結果における位置姿勢情報と特徴点マッチング情報のそれぞれに基づいて、測位結果に対して制約を行うことで、ローカル位置姿勢を修正することができ、それにより測位の精度と安定性を更に向上させる。

いくつかの実施例では、前記測位方法は、
第２電子機器にａ番目の第１測位要求を送信することであって、前記ａ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のａ番目のフレームの環境画像が含まれ、ａは整数であり、且つａ≧１である、ことと、
前記第２電子機器から送信されたａ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ａ番目の第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器における位置推定とマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）システムに対して初期化を行い、前記第１電子機器の初期測位結果を決定することであって、前記ａ番目の第１測位結果は、ａ番目の第１位置姿勢情報及び／又はａ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、ことと、を更に含む。

例えば、一般的には、ＳＬＡＭシステムを初期化する時、第１電子機器は複数回移動し、複数フレームの環境画像を収集する必要がある。それにより環境画像における点に対して十分な観測を行うことによって、測位結果を収束させ、第１電子機器の初期測位結果を決定し、ＳＬＡＭシステムの初期化を実現させる。この場合、第１電子機器は、第２電子機器から返信された第１測位結果を利用して初期化を実現してもよい。

いくつかの実施例では、第１電子機器は、それ自体の位置を決定するために、第２電子機器にａ番目の第１測位要求を送信してもよい。ａ番目の第１測位要求に、第１電子機器によって収集されたａ番目のフレームの環境画像が含まれ、ａは１以上の整数である。第２電子機器は、ａ番目の第１測位要求を受信した後、ａ番目の第１測位要求におけるａ番目のフレームの環境画像の特徴情報を抽出して、点群地図とマッチングし、マッチングする視覚的測位結果（ａ番目の第１測位結果と呼ばれてもよい）を決定して、第１電子機器に送信することができる。該第１測位結果は、第１電子機器の位置姿勢情報（ｐｏｓｅ）及び／又は特徴点マッチング情報（ｍａｔｃｈ）を含む。

いくつかの実施例では、第１電子機器は、ａ番目の第１測位結果を受信した場合、ａ番目の第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器における位置推定とマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）システムに対して初期化を行い、前記第１電子機器の初期測位結果を決定することができる。

ここで、ａ＝１である場合、該第１測位結果を第１電子機器の初期測位結果として直接使用してもよい。ａ＞１である場合、ａ番目の第１測位結果に基づいて、第１電子機器ローカルの測位結果に対して修正を行い、第１電子機器の初期測位結果を決定することができる。本願の実施例は、修正の具体的な方式を限定しない。

このような方式により、第１電子機器におけるＳＬＡＭシステムの初期化速度を向上させ、ひいては、静止状態の場合に初期化を完了することができる。

本願の実施例による測位方法は、上記処理方式によって、ＳＬＡＭシステムの累積誤差を減少させることができる。更に、クラウド側の高精度地図を要求することで、高精度地図とローカルＳＬＡＭシステムとの密結合策略を実現させ、ローカルＳＬＡＭのマッピング需要を減少させ、測位の精度を更に向上させることができる。

いくつかの実施例では、第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果は、第１領域地図を更に含み、前記第１領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む。

いくつかの実施例では、ステップＳ１２において、前記ｋ番目の第３測位結果を決定した後、前記測位方法は、
前記ｋ番目の第３測位結果と前記第１領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第４測位結果を決定することと、
前記第４測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することと、を更に含む。

つまり、第１電子機器から送信されたｋ番目の第１測位要求は、クラウド側のサブ地図を更に要求することができる。第２電子機器は、第１電子機器から送信されたｋ番目の第１測位要求を受信した場合、視覚的測位を行い、ｋ番目の第１測位結果を決定することができる。第２電子機器は、該ｋ番目の第１測位結果に基づいて、点群地図から、第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することができる。該地理的領域は、第１電子機器の位置付近の一定の範囲内の領域、例えば、第１電子機器の位置との距離が所定の距離（例えば、１０メートル）内である円形領域であってもよい。本願の実施例は、該地理的領域の具体的な範囲を限定しない。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、該地理的領域の点群サブ地図をＳＬＡＭの地図フォーマットにパッケージ化することで、第１領域地図を生成して、第１電子機器に送信することができる。

クラウド側の高精度地図は、現実シーンに合わせて十分に最適化された地図であるため、クラウド側のサブ地図に基づいて、ローカルでマッチングを行うことで、測位の精度と安定性を向上させることができる。

いくつかの実施例では、第１電子機器によって受信されたｋ番目の第１測位結果に、第１領域地図が含まれる。ステップＳ１２において、ｋ番目の第３測位結果を決定した後、第１電子機器は、ｋ番目の第３測位結果（Ｐｏｓｅ）と第１領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを実行してから（即ち、三次元の点群サブ地図を二次元の画像に投影する）、ｋ番目の第３測位結果とマッチングすることによって、第１電子機器の測位結果（第４測位結果と呼ばれてもよい）を決定することができる。該第４測位結果は、第１電子機器の位置姿勢情報を含む。

クラウド地図における画像とローカルの環境画像が一致しないことがあるため、ＳＬＡＭシステムにおいて、例えば、方向付き高速及び回転ブリーフ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｆａｓｔ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ Ｂｒｉｅｆ：ＯＲＢ）（高速特徴点抽出及び記述アルゴリズムの一種である）記述子を用いて画像マッチングを行う場合、投影マッチングの方式を用いることで、検索半径を減少させ、誤マッチングの確率を低減させることができる。

いくつかの実施例では、第４測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示してもよい。即ち、第４測位結果によって、ローカルＳＬＡＭシステムのＶＩＯモジュールの出力結果を制約することができる。第１電子機器の現在の応用シーンに基づいて、ＶＩＯモジュールの出力結果によって、展示待ち該当する内容をレンダリングして、表示インタフェースに展示する。

このように、まず、クラウド側の位置姿勢Ｐｏｓｅ及び特徴点マッチング情報Ｍａｔｃｈによって、累積誤差を小さい範囲内まで縮小させることができ、更に、測位結果Ｐｏｓｅと点群サブ地図に対して投影マッチングを行うことで、マッチングの成功率と正確率を向上させ、測位の精度を更に向上させることができる。

上記処理方式は、測位精度を向上させることができるが、クラウド側の高精度サブ地図を要求するのは、多くのネットワークリソースを消費する可能性がある。従って、現在フレームにおいて、ロードされた高精度サブ地図に対して十分な観測を行ったかどうか（即ち、現在フレームがロードされた高精度サブ地図の領域内にあるかどうか）又はネットワーク状態が需要を満たすかどうかなどに基づいて、サブ地図を要求するかどうかを選択することができる。

いくつかの実施例では、ステップＳ１１において、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信する前に、前記測位方法は、
前記第１電子機器のｋ番目の第２測位結果及び前記第１電子機器のローカルの第２領域地図に基づいて、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置するかどうかを判断することであって、前記第２領域地図は、前記第２電子機器から送信された領域地図である、ことを更に含み、
ここで、前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することは、
前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置する場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することを含む。

例えば、第１電子機器が初めて測位を行う場合、クラウド側の高精度サブ地図を直接に要求することで、精確な測位を実現させることができる。第１電子機器の複数回の測位プロセスにおいて（例えば、ＡＲナビゲーションによって目的地へ行くプロセスにおいて）、クラウド側の高精度サブ地図を既に受信して、ローカルに記憶している可能性がある。この場合、まず、第１電子機器がローカルの既存のサブ地図範囲内にあるかどうかを判断してもよい。

いくつかの実施例では、第１電子機器ローカルのｋ番目の第２測位結果及び第２電子機器から送信された領域地図（第２領域地図と呼ばれてもよい）に基づいて、第１電子機器の位置座標が第２領域地図に対応する地理的領域の座標範囲内にあるかどうかを判断することができる。第１電子機器が第２領域地図の範囲内にあれば、ロードされた高精度サブ地図に対して十分に観測したと認められ、直接的にローカルの第２領域地図における点群サブ地図によって精確な測位を行うことができる。

いくつかの実施例では、第１電子機器が第２領域地図内に位置する場合、ステップＳ１１において、ｋ番目の第１測位要求を送信することで、クラウド側の位置姿勢情報Ｐｏｓｅ及び特徴点マッチング情報Ｍａｔｃｈを取得するように要求することができ、それにより位置姿勢修正を行い、累積誤差を減少させる。

このような方式により、クラウド上の高精度サブ地図の要求回数を減少させ、伝送のデータ量を減少させ、測位効率及び測位速度を向上させることができる。

いくつかの実施例では、前記測位方法は、
前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置しない場合、前記第２電子機器に第２測位要求を送信することであって、前記第２測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれる、ことと、
前記第２電子機器から送信された第３領域地図を受信した場合、現在の第２測位結果と前記第３領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第５測位結果を決定することであって、前記第３領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、ことと、
前記第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することを更に含んでもよい。

上述したように、第１電子機器が第２領域地図の範囲内にある場合、即ち、第１電子機器の位置が前記第２領域地図情報の領域内にある場合、現在の第２測位結果と第２領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、第１電子機器の測位結果（第５測位結果と呼ばれてもよい）を決定することができる。該第５測位結果は、第１電子機器の位置姿勢情報を含む。

いくつかの実施例では、第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示してもよい。即ち、第５測位結果によって、ローカルＳＬＡＭシステムのＶＩＯモジュールの出力結果を制約することができる。第１電子機器の現在の応用シーンに基づいて、ＶＩＯモジュールの出力結果によって、展示待ち該当する内容をレンダリングして、表示インタフェースに展示する。

このような方式により、ロードされた高精度サブ地図によって、測位の精度と安定性を向上させ、投影マッチングによって検索半径を減少させ、誤マッチングの確率を低減させることができる。

いくつかの実施例では、ステップＳ１１において、第２電子機器に第１測位要求を送信する前に、前記測位方法は、
前記第１電子機器のネットワーク状態を取得することであって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び／又は情報伝送速度を含む、ことを更に含み、
前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することは、
前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することであって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び／又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、ことを含む。

例えば、第１電子機器のネットワーク状態を取得してもよい。このネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び／又は情報伝送速度などを含む。ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であり、及び／又は、情報伝送速度が速度閾値以上であれば、ネットワーク状態が良好であり、クラウド側の高精度サブ地図の要求の遅延が小さく、所定の領域地図取得条件を満たすと認められる。逆に、ネットワーク信号強度が信号強度閾値よりも小さく、及び／又は、情報伝送速度が速度閾値よりも小さければ、ネットワーク状態が悪く、クラウド側の高精度サブ地図の要求の遅延が大きく、所定の領域地図取得条件を満たさないと認められる。

いくつかの実施例では、第１電子機器のネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさなければ、ステップＳ１１において、ｋ番目の第１測位要求を送信して、クラウド側の位置姿勢情報Ｐｏｓｅ及び特徴点マッチング情報Ｍａｔｃｈを要求することができ、それにより位置姿勢修正を行い、累積誤差を減少させる。

このような方式により、ネットワーク状態に基づいて、クラウド側の高精度サブ地図を要求するかどうかを決定でき、それにより、伝送のデータ量を減少させ、測位効率及び測位速度を向上させることができる。

いくつかの実施例では、ステップＳ１３は、
前記ｋ番目の第３測位結果及び目的地の地理的位置に基づいて、前記第１電子機器のナビゲーション経路を決定することと、
前記ナビゲーション経路に基づいて、前記表示インタフェースに拡張現実（ＡＲ）ナビゲーション経路を展示することと、を含んでもよい。

例えば、ＡＲナビゲーションを行う応用シーンにおいて、ｋ番目の第３測位結果における位置姿勢情報、及びユーザによって設定された目的地の地理的位置に基づいて、第１電子機器のナビゲーション経路を決定することができる。同様に、第４測位結果又は第５測位結果を得た場合、第４又は第５測位結果における位置姿勢情報、及びユーザによって設定された目的地の地理的位置に基づいて、第１電子機器のナビゲーション経路を決定することができる。本願の実施例は、ナビゲーション経路の具体的な決定方式を限定しない。

いくつかの実施例では、ナビゲーション経路に基づいて、第１電子機器の表示インタフェースの実写画像又はパノラマ画像にＡＲナビゲーション経路を展示することで、ＡＲナビゲーション経路に応じて進行するようユーザに指示することができる。該ＡＲナビゲーション経路は、例えば、ナビゲーション経路に沿ったＡＲ矢印を含む。本願の実施例は、ＡＲナビゲーション経路の具体的な形式を限定しない。

このような方式により、実写画像におけるＡＲナビゲーションを実現させ、ナビゲーション経路の直観性を向上させ、ＡＲナビゲーション経路の展示精度と安定性を向上させることができる。

いくつかの実施例では、ステップＳ１３は、
前記ｋ番目の第３測位結果及びＡＲ対象の第１対象位置姿勢情報に基づいて、前記表示インタフェースにおける前記ＡＲ対象の第２対象位置姿勢情報を決定することと、
前記第２対象位置姿勢情報に基づいて、前記表示インタフェースに前記ＡＲ対象を展示することと、を含んでもよい。

例えば、ＡＲ対象を展示する応用シーンにおいて、ｋ番目の第３測位結果における位置姿勢情報、及び展示まちＡＲ対象の第１対象位置姿勢情報に基づいて、前記表示インタフェースにおけるＡＲ対象の第２対象位置姿勢情報を決定することができる。本願の実施例は、具体的な決定方式を限定しない。

同様に、第４測位結果又は第５測位結果を得た場合、第４又は第５測位結果における位置姿勢情報、及び展示まちＡＲ対象の第１対象位置姿勢情報に基づいて、前記表示インタフェースにおけるＡＲ対象の第２対象位置姿勢情報を決定することができる。

いくつかの実施例では、第２対象位置姿勢情報に基づいて、表示インタフェースの実写画像に該ＡＲ対象を展示することができる。ここで、展示待ちＡＲ対象は、ＡＲマーカー、仮想物体などを含んでもよく、例えば、仮想景観、仮想動物などを含んでもよく。本願の実施例は、ＡＲ対象の具体的なタイプを限定しない。

このような方式により、実写画像におけるＡＲ対象の展示を実現させ、ＡＲ対象の展示精度と安定性を向上させることができる。

図２は、本願の実施例による測位方法のフローチャートである。該方法は、第２電子機器に適用され、図２に示すように、該測位方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ２１において、第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得る。

ステップＳ２２において、前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させ、
ここで、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報及び／又はｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。

例えば、ある１回の測位（ｋ回目の測位であると想定し、ｋは１よりも大きい整数である）について、ステップＳ１１では、第１電子機器は、それ自体の位置を決定するために、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信してもよい。ｋ番目の第１測位要求に、第１電子機器によって収集されたｋ番目のフレームの環境画像が含まれる。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、ｋ番目の第１測位要求を受信した後、ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像の特徴情報を抽出してもよい。例えば、予め訓練されたニューラルネットワークによって、ｋ番目のフレームの環境画像に対して特徴抽出を行い、ｋ番目のフレームの環境画像の特徴情報を得ることができる。本願の実施例は、特徴抽出の具体的な方式を限定しない。

いくつかの実施例では、ｋ番目のフレームの環境画像の特徴情報を得た後、第２電子機器は、該特徴情報と点群地図に対してマッチングを行い、マッチングする視覚的測位結果（ｋ番目の第１測位結果と呼ばれてもよい）を得ることができる。本願の実施例は、特徴情報と点群地図とのマッチングの具体的な方式を限定しない。

いくつかの実施例では、該ｋ番目の第１測位結果は、第１電子機器の位置姿勢情報（ｐｏｓｅと略称されてもよい）及び／又は特徴点マッチング情報（ｍａｔｃｈと略称されてもよい）を含む。ここで、位置姿勢情報は、位置情報と姿勢情報を含み、位置情報は、第１電子機器の位置座標を含んでもよく、姿勢情報は、第１電子機器の向き、ピッチング角などを含んでもよい。

いくつかの実施例では、特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含んでもよい。例えば、ｋ番目のフレームの環境画像のＮ＋１個の２Ｄ特徴点

が点群地図のＮ＋１個の３Ｄ特徴点

とそれぞれマッチングする場合、特徴点マッチング情報は、２Ｄ特徴点

の座標、３Ｄ特徴点

の座標及びそれらのマッチング関係を含み、Ｎは０よりも大きい整数である。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、該ｋ個の第１測位結果を第１電子機器に送信することにより、第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させることができる。

本願の実施例によれば、測位要求における環境画像に基づいて視覚的測位を行い、クラウド測位結果を得て、第１電子機器に送信することにより、第１電子機器に、測位結果を修正させることができ、それにより測位の精度と安定性を向上させる。

いくつかの実施例では、前記測位方法は、
第１電子機器からの第２測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第２測位要求における環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器の第６測位結果を得ることと、
前記第６測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することと、
前記第１電子機器に領域地図を送信することにより、前記第１電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることであって、前記領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、こととを更に含む。

例えば、第１電子機器は、第２測位要求を送信して、クラウド側の高精度サブ地図を要求することができる。第２電子機器は、第２測位要求を受信した後、第２測位要求における環境画像の特徴情報を抽出し、該特徴情報と点群地図に対してマッチングを行い、マッチングする視覚的測位結果（第６測位結果と呼ばれてもよい）を決定することができる。該第６測位結果は、第１電子機器の位置姿勢情報及び／又は特徴点マッチング情報を含む。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、第６測位結果に基づいて、点群地図から、第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することができる。該地理的領域は、第１電子機器の位置付近の一定の範囲内の領域、例えば、第１電子機器の位置との距離が所定の距離（例えば、５メートル）内である円形領域であってもよい。本願の実施例は、該地理的領域の具体的な範囲を限定しない。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、該地理的領域の点群サブ地図をＳＬＡＭの地図フォーマットにパッケージ化することで、領域地図を生成して、第１電子機器に送信することにより、前記第１電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることができる。

このような方式により、点群地図及び第２測位要求における環境画像に基づいて、視覚的測位を行い、測位結果を得、測位結果に基づいて、対応する地理的領域の点群サブ地図を決定し、領域地図を生成して送信することができ、それにより、第１電子機器がクラウド側の高精度サブ地図に基づいてローカルでマッチングを行うことができるようになり、そのため、測位の精度と安定性が向上する。

いくつかの実施例では、前記第６測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定するステップは、
前記第６測位結果における位置姿勢情報、前記第１電子機器の予測移動速度及び所定の応答時間に基づいて、前記第１電子機器の予測位置を決定することと、
前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することであって、前記地理的領域は、前記第６測位結果の位置する第１地理的領域及び前記予測位置の位置する第２地理的領域を含む、ことと、を含む。

例えば、いくつかの応用シーン（例えば、ＡＲナビゲーションシーン）では、ユーザが持続的に移動するという状態にある可能性があり、第２電子機器が第１電子機器の位置付近の一定の範囲内の第１領域地図情報を返信したときに、ユーザが既に該範囲から離れた可能性があり、その結果、第１電子機器は、マッチングする該当する位置と姿勢を得ることができなくなり、測位失敗を引き起こす。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、第１電子機器の移動速度、及び第１領域地図情報の返信に必要な応答時間を予測することができる。例えば、第１電子機器が前回で測位要求を送信した時刻及び前回の測位結果、及び第１電子機器が今回で測位要求を送信した時刻及び測位結果に基づいて、第１電子機器の予測移動速度を決定することができる。或いは、一定期間内の、第１電子機器が測位要求を送信したときの複数の時刻及び複数の測位結果に基づいて、第１電子機器の予測移動速度を決定することもできる。本願の実施例は、予測移動速度の具体的な決定方式を限定しない。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、第１電子機器が前回で要求を送信した時刻と、第２電子機器が前回で領域地図を送信した時刻との時間差に基づいて、応答時間を決定することができる、或いは、一定の期間内の、第１電子機器が要求を送信したときの複数の時刻、及び第２電子機器が領域地図を送信したときの複数の時刻に基づいて、複数の時間差を決定し、更に応答時間を決定することもできる。本願の実施例は、応答時間の具体的な決定方式を限定しない。

いくつかの実施例では、第６測位結果における位置ｘ、第１電子機器の予測移動速度ｖ、及び所定の応答時間ｔに基づいて、第１電子機器の予測位置ｘ’＝ｖｔ＋ｘを決定することができる。ここで、ｔは、例えば、５－１０ｓに設定してもよく、本願の実施例は、これを限定しない。

いくつかの実施例では、第１電子機器に対応する地理的領域が、第６測位結果における位置付近の一定の範囲内の第１地理的領域と、予測位置付近の一定の範囲内の第２地理的領域を含むように設定してもよい。第２電子機器は、全体領域の点群地図から、該地理的領域の点群サブ地図を決定し、ＳＬＡＭの地図フォーマットにパッケージ化することで、領域地図を生成して、第１電子機器に送信することができる。

いくつかの実施例では、第２電子機器は、全体領域のパノラマ地図から、該地理的領域のパノラマサブ地図を決定し、同様にＳＬＡＭの地図フォーマットにパッケージ化して、領域地図に追加することもできる。本願の実施例は、これを限定しない。

このような方式により、第１電子機器の精確な測位の効率と成功率を向上させ、測位効果を更に向上させることができる。

図３は、本願の実施例による測位方法のインタラクションの概略図を示す。図３に示すように、ユーザは、第１電子機器３１を所持又は装着してもよく、自己の位置を決定する必要がある場合、第１電子機器３１の収集部材（未図示）によって、所在する環境の環境画像を収集し、無線ネットワークを介して、第２電子機器３２に測位要求を送信することができる。

ここで、第２電子機器３２に、第１電子機器が所在する地理的領域（例えば、ショッピングモール内部領域、都市領域など）の点群地図が記憶されている。第２電子機器３２は、視覚的測位要求を受信した後、環境画像及び点群地図に基づいて、視覚的測位を行い、位置姿勢情報ｐｏｓｅ及び／又は特徴点マッチング情報ｍａｔｃｈを含む測位結果を返信することができる。第１電子機器３１は、返信された測位結果に基づいて、ローカルの測位結果に対して修正を行う。

図４Ａは、本願の実施例による測位方法の処理プロセスの概略図を示す。図４Ａに示すように、第１電子機器は、測位を必要とする場合、測位を実現させるために、第２電子機器に測位要求を送信し、第２電子機器から返信された測位結果を受信した場合、測位結果（位置姿勢情報ｐｏｓｅ及び／又は特徴点マッチング情報ｍａｔｃｈを含む）を利用して累積誤差を修正することができる。

いくつかの実施例では、修正に失敗した場合、測位要求を再度送信して、新たな測位結果を取得して修正を行うか、又は、直接的に再度修正を行う。修正に成功した場合、累積誤差が小さい範囲まで縮小されたと認められる。この場合、測位結果と点群サブ地図に対して投影マッチングを行う。

いくつかの実施例では、マッチングに失敗した場合、新たな測位結果又は新たな高精度サブ地図を第２電子機器に要求して、マッチングを行い、又は、直接的に再度マッチングを行う。マッチングに成功した場合、正確な測位が得られたと認められ、第１電子機器ローカルのＳＬＡＭシステムは、位置追跡を自動的に実現させ、実際の応用シーンに基づいて、該当する処理を行い、例えば、ＡＲナビゲーションを行うことができる。このような方式により、マッチングの成功率と正確率を向上させ、測位の精度を更に向上させることができる。

図４Ｂは、本願の実施例による測位方法の処理プロセスの概略図である。図４Ｂに示すように、第１電子機器は、測位を必要とする場合、高精度点群サブ地図を第２電子機器に要求し、第２電子機器から返信された測位結果又はローカル測位結果に基づいて、点群サブ地図との投影マッチングを行う。マッチングに成功した場合、正確な測位が得られたと認められ、第１電子機器ローカルのＳＬＡＭシステムは、位置追跡を自動的に実現させ、実際の応用シーンに基づいて、該当する処理を行い、例えば、ＡＲナビゲーションを行うことができる。マッチングに失敗した場合、新たな点群サブを第２電子機器に要求して、マッチングを行うか、又は、直接的に再度マッチングを行うことができる。このような方式により、マッチングの成功率と正確率を向上させ、測位の精度を更に向上させることができる。

本願の実施例による測位方法は、第２電子機器に、環境画像を含む測位要求を送信し、第２電子機器から返信されたクラウド測位結果及び過去の履歴測位結果に基づいて、ローカル測位結果に対して修正を行い、修正された測位結果に基づいて展示を行うことができ、それによりＳＬＡＭシステムの累積誤差を減少させ、測位の精度と安定性を向上させる。

修正プロセスにおいて、今回の測位のクラウド位置姿勢及び履歴測位の位置姿勢に基づいて、位置姿勢グラフを確立して、ローカル地図（Ｍａｐ）を制約することで、ローカル位置姿勢の修正を実現させることができる。更に、第２電子機器から返信されたクラウド側の特徴点マッチング情報に基づいて、ローカルバンドル調整（ＬＢＡ）で、再投影誤差制約を行い、ローカル位置姿勢の修正を実現させることができる。或いは、上記の２つの方式を組み合わせることで、ローカル位置姿勢の修正を実現してもよい。このようにして、ＳＬＡＭバックエンド地図（Ｍａｐ）の累積誤差を抑制し、ＶＩＯからＭａｐへのドリフト（Ｄｒｉｆｔ）を修正し、それにより、ＶＩＯの軌跡をＭａｐと一致させることができる。

本願の実施例による測位方法によれば、まず、クラウド側の位置姿勢Ｐｏｓｅ及び特徴点マッチング情報Ｍａｔｃｈによって、累積誤差を小さい範囲内まで縮小させることができ、更に、測位結果Ｐｏｓｅと点群サブ地図に対して投影マッチングを行うことができ、それによりマッチングの成功率及び正確率を向上させ、測位の精度を更に向上させることができる。

本願の実施例による測位方法によれば、現在フレームにおいて、ロードされた高精度サブ地図に対して十分な観測を行ったかどうか、又は、ネットワーク状態が需要を満たすかどうかなどに基づいて、サブ地図を要求するかどうかを選択することもでき、それにより、サブ地図の要求効率を向上させ、ナビゲーションなどの応用シーンにおけるサブ地図へのシステムの依存度を減少させることができる。クラウド側の位置姿勢Ｐｏｓｅ及び特徴点マッチング情報Ｍａｔｃｈによって累積誤差を除去するという策略と、クラウド高精度サブ地図を要求するという策略を組み合わせることで、高精度地図と密結合した、ロバスト性を有するＳＬＡＭシステムを構築することにより、測位の精度と安定性を向上させ、ＳＬＡＭシステムに、各種シーンでロバストなＡＲ効果を保持させることができる。

本願の実施例による測位方法は、拡張現実ＡＲの種々の応用シーン適用でき、例えば、ＡＲクラウド、ＡＲナビゲーションなどのシーン、及びロケーションベースのサービス（Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ：ＬＢＳ）の種々の応用シーンに適用でき、測位、展示及びインタラクションの効果を向上させることができる。ＡＲナビゲーション、ＡＲ展示などの応用シーンにおいて、ＡＲ効果が局所範囲内に表示される時に発生する相対誤差を減少させ、テクスチャが弱いシーンにおけるＡＲ効果のジッター、ドリフトなどの現象を減少させることができる。

本願の実施例で言及される上記各方法の実施例は、原理や論理から逸脱しない限り、互いに組み合わせることで組み合わせた実施例を構成することができる。具体的な実施形態の上記方法において、各ステップの実行順番はその機能及び可能な内在的論理により決まることは、当業者であれば理解すべきである。

なお、本願の実施例は、測位装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体、プログラムを更に提供する。上記はいずれも、本願の実施例で提供されるいずれか１つの測位方法を実現させるためのものである。対応する技術的解決策及び説明は、方法に関連する記述を参照されたい。

図５は、本願の実施例による測位装置の構造の概略図である。図５に示すように、前記測位装置は、第１電子機器に適用され、
第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第１要求送信部分５１であって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である、第１要求送信部分５１と、
前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される結果修正部分５２であって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分５２と、
前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第１展示部分５３と、を備える。

いくつかの実施例では、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、前記結果修正部分は、前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定するように構成される現在偏差決定サブ部分と、ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される全体的偏差決定サブ部分と、前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定するように構成される第１修正サブ部分と、を備える。

いくつかの実施例では、前記全体的偏差決定サブ部分は、ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定し、ｉ、ｊは整数であり、且つ１≦ｉ＜ｊ≦ｋであり、ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定し、前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定し、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される。

いくつかの実施例では、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は更に、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、ｋ番目の第３位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される第２修正サブ部分を備える。

いくつかの実施例では、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定するように構成される第３修正サブ部分を備える。

いくつかの実施例では、前記測位装置は更に、第２電子機器にａ番目の第１測位要求を送信するように構成される第２要求送信部分であって、前記ａ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のａ番目のフレームの環境画像が含まれ、ａは整数であり、且つａ≧１である、第２要求送信部分と、前記第２電子機器から送信されたａ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ａ番目の第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器における位置推定とマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）システムに対して初期化を行い、前記第１電子機器の初期測位結果を決定するように構成される初期化部分であって、前記ａ番目の第１測位結果は、ａ番目の第１位置姿勢情報及び／又はａ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、初期化部分と、を備える。

いくつかの実施例では、前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果は、第１領域地図を更に含み、前記第１領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記測位装置は更に、前記ｋ番目の第３測位結果と前記第１領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第４測位結果を決定するように構成される第１マッチング測位部分と、前記第４測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第２展示部分と、を備える。

いくつかの実施例では、前記測位装置は更に、前記第１電子機器のｋ番目の第２測位結果及び前記第１電子機器のローカルの第２領域地図に基づいて、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置するかどうかを判断するように構成される領域判断部分であって、前記第２領域地図は、前記第２電子機器から送信された領域地図である、領域判断部分を備え、ここで、前記第１要求送信部分は、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置する場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第１送信サブ部分を備える。

いくつかの実施例では、前記測位装置は更に、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置しない場合、前記第２電子機器に第２測位要求を送信するように構成される第３要求送信部分であって、前記第２測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれる、第３要求送信部分と、前記第２電子機器から送信された第３領域地図を受信した場合、現在の第２測位結果と前記第３領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第５測位結果を決定するように構成される第２マッチング測位部分であって、前記第３領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、第２マッチング測位部分と、前記第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第３展示部分と、を備える。

いくつかの実施例では、前記測位装置は更に、前記第１電子機器のネットワーク状態を取得するように構成されるネットワーク状態取得部分であって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び／又は情報伝送速度を含む、ネットワーク状態取得部分を備え、ここで、前記第１要求送信部分は、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成される第２送信サブ部分であって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び／又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、第２送信サブ部分を備える。

図６は、本願の実施例による測位装置の構造の概略図である。図６に示すように、前記測位装置は、第２電子機器に適用され、
第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得るように構成される第１測位部分６１と、
前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記第１電子機器に、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分６２とを備え、
ここで、前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報及び／又はｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。

いくつかの実施例では、前記測位装置は更に、第１電子機器からの第２測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第２測位要求における環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器の第６測位結果を得るように構成される第２測位部分と、前記第６測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定するように構成されるサブ地図決定部分と、前記第１電子機器に領域地図を送信することにより、前記第１電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせるように構成される領域地図送信部分であって、前記領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、領域地図送信部分と、を備える。

いくつかの実施例では、本願の実施例で提供される装置が持つ機能又は備えるモジュールは、上記方法の実施例に記載の測位方法を実行するように構成されてもよく、その実際の実現は、上記方法の実施例の記述を参照することができる。

本願の実施例及び他の実施例において、「部分」は一部の回路、一部のプロセッサ、一部のプログラム又はソフトウェアなどであってもよく、無論、ユニットであってもよく、更に、モジュールであってもよく、非モジュール化のものであってもよい。

本願の実施例は、コンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。該コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行されるときに、上記方法を実現させる。コンピュータ可読記憶媒体は不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であってもよく、揮発性コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

本願の実施例は電子機器を更に提供する。該電子機器は、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、ここで、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を呼び出して実行することにより、上記方法を実行するように構成される。

本願の実施例はコンピュータプログラムを更に提供する。該コンピュータプログラムは、コンピュータ可読コードを含み、コンピュータ可読コードが機器で実行されるときに、機器のプロセッサに、上記のいずれか１つの実施例による測位方法を実行させる。

本願の実施例はコンピュータプログラム製品を更に提供する。該コンピュータプログラム製品には、コンピュータ可読コードが記憶されており、前記命令が実行されるときに、コンピュータに、上記のいずれか１つの実施例による測位方法を実行させる。

電子機器は、端末、サーバ又は他の形態の機器として提供されてもよい。

図７は、本願の実施例による電子機器８００の構造の概略図である。例えば、電子機器８００は、携帯電話、コンピュータ、デジタル放送端末、メッセージング装置、ゲームコンソール、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、携帯情報端末などの端末であってもよい。

図７を参照すると、電子機器８００は、処理コンポーネント８０２、メモリ８０４、電源コンポーネント８０６、マルチメディアコンポーネント８０８、オーディオコンポーネント８１０、入力／出力（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ：Ｉ／Ｏ）インタフェース８１２、センサコンポーネント８１４及び通信コンポーネント８１６のうちの１つ又は複数を備えてもよい。

処理コンポーネント８０２は一般的には、電子機器８００の全般的な操作を制御する。例えば、表示、通話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理コンポーネント８０２は、上記の方法の全て又は一部のステップを実行するための指令を実行する１つ又は複数のプロセッサ８２０を備えてもよい。更に、処理コンポーネント８０２は、他のコンポーネントとのインタラクションのために、１つ又は複数のモジュールを備えてもよい。例えば、処理コンポーネント８０２はマルチメディアモジュールを備えることで、マルチメディアコンポーネント８０８と処理コンポーネント８０２とのインタラクションに寄与する。

メモリ８０４は、各種のデータを記憶することで電子機器８００における操作をサポートするように構成される。これらのデータの例として、電子機器８００上で動作する任意のアプリケーション又は方法の命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、イメージ、ビデオ等を含む。メモリ８０４は任意のタイプの揮発性又は不揮発性記憶装置又はこれらの組み合わせにより実現できる。例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ－Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＳＲＡＭ）、電気的消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ－Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＰＲＯＭ）、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気もしくは光ディスクなど又はそれらの組み合わせにより実現できる。

電源コンポーネント８０６は電子機器８００の各コンポーネントに電力を提供する。電源コンポーネント８０６は、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及び電子機器８００のための電力生成、管理、分配に関連する他のコンポーネントを備えてもよい。

マルチメディアコンポーネント８０８は、上記電子機器８００とユーザとの間の出力インタフェースとして提供されるスクリーンを備える。いくつかの実施例において、スクリーンは、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ：ＬＣＤ）及びタッチパネル（Ｔｏｕｃｈ Ｐａｎｅｌ：ＴＰ）を含む。スクリーンがタッチパネルを含む場合、スクリーンは、ユーザからの入力信号を受信するタッチスクリーンとして実現されてもよい。タッチパネルは、タッチ、スワイプ及びパネル上のジェスチャを検知する１つ又は複数のタッチセンサを備える。上記タッチセンサは、タッチ又はスワイプ操作の境界を検知するだけでなく、上記タッチ又はスワイプ操作に関連する持続時間及び圧力も検出することもできる。いくつかの実施例において、マルチメディアコンポーネント８０８は、フロントカメラ及び／又はリアカメラを備える。電子機器８００が、撮影モード又はビデオモードなどの操作モードにあるとき、フロントカメラ及び／又はリアカメラは外部からのマルチメディアデータを受信することができる。各フロントカメラ及びリアカメラは固定した光学レンズシステムであってもよく、又は焦点及び光学ズーム能力を持つものであってもよい。

オーディオコンポーネント８１０は、オーディオ信号を出力／入力するように構成される。例えば、オーディオコンポーネント８１０は、マイクロホン（ＭＩＣ）を備える。電子機器８００が、通話モード、録音モード及び音声識別モードなどの操作モードにあるとき、マイクロホンは、外部からのオーディオ信号を受信するように構成される。受信したオーディオ信号を更にメモリ８０４に記憶するか、又は通信コンポーネント８１６を経由して送信することができる。いくつかの実施例において、オーディオコンポーネント８１０は更に、オーディオ信号を出力するように構成されるスピーカーを備える。

Ｉ／Ｏインタフェース８１２は、処理コンポーネント８０２と周辺インタフェースモジュールとの間のインタフェースを提供する。上記周辺インタフェースモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボダン、ボリュームボタン、スタートボタン及びロックボタンを含むが、これらに限定されない。

センサコンポーネント８１４は、１つ又は複数のセンサを備え、電子機器８００のために様々な状態の評価を行うように構成される。例えば、センサコンポーネント８１４は、電子機器８００のオン／オフ状態、コンポーネントの相対的な位置決めを検出することができる。例えば、上記コンポーネントが電子機器８００のディスプレイ及びキーパッドである。センサコンポーネント８１４は、電子機器８００又は電子機器８００のコンポーネントの位置の変化、ユーザと電子機器８００との接触の有無、電子機器８００の方位又は加速／減速、及び電子機器８００の温度の変化を検出することもできる。センサコンポーネント８１４は、如何なる物理的接触なしに周囲の物体の存在を検出するように構成される近接センサを備えてもよい。センサコンポーネント８１４は更に、撮像用途のための、相補型金属酸化膜半導体（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：ＣＭＯＳ）又は電荷結合素子（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＣＤ）画像センサなどの光センサを備えてもよい。いくつかの実施例において、該センサコンポーネント８１４は更に、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ、圧力センサ又は温度センサを備えてもよい。

通信コンポーネント８１６は、電子機器８００と他の機器との有線又は無線方式の通信に寄与するように構成される。電子機器８００は、無線ネットワーク（ＷｉＦｉ）、第２世代モバイル通信技術（Ｔｈｅ ２ｎｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ：２Ｇ）又は第３世代モバイル通信技術（Ｔｈｅ ３ｎｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ：３Ｇ）、又はそれらの組み合わせなどの通信規格に基づく無線ネットワークにアクセスできる。１つの例示的な実施例において、通信コンポーネント８１６は、放送チャネルを経由して外部放送チャネル管理システムからの放送信号又は放送関連情報を受信する。１つの例示的な実施例において、上記通信コンポーネント８１６は更に、近距離通信を促進するための近接場通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＮＦＣ）モジュールを備える。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数識別（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：ＲＦＩＤ）技術、赤外線データ協会（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ：ＩｒＤＡ）技術、超広帯域（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：ＵＷＢ）技術、ブルートゥース（登録商標）（Ｂｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ：ＢＴ）技術及び他の技術に基づいて実現される。

例示的な実施例において、電子機器８００は、上記の方法を実行するように構成される、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ））、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ：ＤＳＰ）、デジタル信号処理機器（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ：ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子素子により実現されてもよい。

例示的な実施例において、コンピュータプログラム命令が記憶されたメモリ８０４のような不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。上記コンピュータプログラム命令が電子機器８００のプロセッサ８２０に、上記方法を実行させる。

図８は、本出願の実施例による電子機器１９００の構造の概略図である。例えば、電子機器１９００は、サーバとして提供されてもよい。図８を参照すると、電子機器１９００は、１つ又は複数のプロセッサを含む処理コンポーネント１９２２と、処理コンポーネント１９２２により実行される命令（アプリケーションなど）を記憶するように構成されるメモリリソースとして表されるメモリ１９３２とを備える。メモリ１９３２に記憶されているアプリケーションは、それぞれが一組の命令に対応する１つ又は１つ以上のモジュールを含んでもよい。なお、処理コンポーネント１９２２は、命令を実行して、上記方法を実行するように構成される。

電子機器１９００は更に、電子機器１９００の電源管理を実行するように構成される電源コンポーネント１９２６と、電子機器１９００をネットワークに接続するように構成される有線又は無線ネットワークインタフェース１９５０と、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース１９５８と、を備えてもよい。電子機器１９００は、メモリ１９３２に記憶されたオペレーティングシステム、例えば、マイクロソフトサーバオペレーティングシステム（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標） Ｓｅｒｖｅｒ）、アップル社のグラフィックユーザインターフェイスベースオペレーティングシステム（Ｍａｃ ＯＳ Ｘ^ＴＭ）、マルチユーザマルチプロセス型コンピュータオペレーティングシステム（Ｕｎｉｘ（登録商標））、無料オープンソースコード型Ｕｎｉｘ（登録商標）ライク（Ｕｎｉｘ（登録商標）－ｌｉｋｅ）オペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ（登録商標））、オープンソースコード型Ｕｎｉｘ（登録商標）ライクオペレーティングシステム（ＦｒｅｅＢＳＤ^ＴＭ）又は類似したオペレーティングシステムを介して操作できる。

いくつかの実施例では、例えば、コンピュータプログラム命令を含むメモリ１９３２のような不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。上記コンピュータプログラム命令が電子機器１９００の処理コンポーネント１９２２に、上記方法を実行させる。

本願の実施例は、システム、方法、コンピュータ可読記憶媒体、コンピュータプログラム製品、コンピュータプログラムのうちの少なくとも１つであってもよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読記憶媒体を備えてもよく、当該コンピュータ可読記憶媒体には、プロセッサに本願の上記のいずれか１つの実施例による測位方法を実行させるためのコンピュータ可読プログラム命令が記憶されている。

コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行装置によって用いられる命令を保持又は記憶することができる有形装置であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置、電磁記憶装置、半導体記憶装置又は上記の任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的一覧）は、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多目的ディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ：ＤＶＤ）、メモリスティック、フロッピー（登録商標）ディスク、機械的符号化装置（命令が記憶されているパンチカード又は凹溝内の凸状構造など）、及び上記の任意の適切な組み合わせを含む。ここで用いられるコンピュータ可読記憶媒体は、電波もしくは他の自由に伝播する電磁波、導波路もしくは他の伝送媒体を介して伝播する電磁波（例えば、光ファイバケーブルを通過する光パルス）、又は、電線を通して伝送される電気信号などの、一時的な信号それ自体であると解釈されるべきではない。

本明細書に記載のコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読記憶媒体から各コンピューティング／処理機器にダウンロードされるか、又は、インターネット、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク及び／又は無線ネットワークのようなネットワークを経由して外部コンピュータ又は外部記憶機器にダウンロードされることができる。ネットワークは、伝送用銅線ケーブル、光ファイバー伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、交換機、ゲートウェイコンピュータ及び／又はエッジサーバを含んでもよい。各コンピューティング／処理機器におけるネットワークアダプターカード又はネットワークインタフェースは、ネットワークからコンピュータ可読プログラム命令を受信し、該コンピュータ可読プログラム命令を転送し、各コンピューティング／処理機器におけるコンピュータ可読記憶媒体に記憶する。

本願の操作を実行するように構成されるコンピュータプログラム命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｓｅｔ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ：ＩＳＡ）命令、機械語命令、機械関連命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又は１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせでプログラミングされたソースコード又はターゲットコードであってもよい。前記プログラミング言語は、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのようなオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」言語又は類似したプログラミング言語などの一般的な手続型プログラミング言語とを含む。コンピュータ可読プログラム命令は、完全にユーザのコンピュータで実行されてもよいし、その一部がユーザのコンピュータで実行されてもよいし、１つの独立したソフトウェアパッケージとして実行されてもよいし、その一部がユーザのコンピュータで実行され且つその他の部分がリモートコンピュータで実行されてもよいし、又は完全にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行されてもよい。リモートコンピュータに関する場合、リモートコンピュータは、任意の種類のネットワーク（ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＷＡＮ）を含む）を通じてユーザのコンピュータに接続するか、又は、（例えばインターネットサービスプロバイダを用いてインターネットを通じて）外部のコンピュータに接続することができる。いくつかの実施例において、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用して、プログラマブル論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又はプログラマブル論理アレイ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ａｒｒａｙｓ：ＰＬＡ）のような電子回路をカスタマイズする。該電子回路は、コンピュータ可読プログラム命令を実行することで、本願の実施例を実現させることができる。

ここで、本願の実施例の方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又は構造図を参照して本願の各態様を説明したが、フローチャート及び／又は構造図の各ブロック、及びフローチャート及び／又は構造図における各ブロックの組み合わせは、いずれもコンピュータ可読プログラム命令により実現できることを理解されたい。

これらのコンピュータ可読プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供でき、それによって機器を生み出し、これら命令はコンピュータ又はその他プログラマブルデータ処理装置のプロセッサにより実行されるときに、フローチャート及び／又は構造図における１つ又は複数のブロックで指定された機能／操作を実現する装置を生み出す。これらのコンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ可読記憶媒体に記憶してもよい。これらの命令は、コンピュータ、プログラマブルデータ処理装置及び／又は他の装置が特定の方式で動作するようにする。従って、命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート及び／又は構造図おける１つ又は複数のブロックで指定された機能／操作の各態様を実現するための命令を含む製品を備える。

コンピュータ可読プログラム命令を、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置又は他の装置にロードしてもよく、これにより、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置又は他の装置に、一連の操作ステップを実行させて、コンピュータで実施されるプロセスを生成することができる。従って、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置又は他の装置で実行される命令により、フローチャート及び／又は構造図における１つ又は複数のブロックで指定された機能／操作を実現させる。

図面におけるフローチャート及び構造図は、本願の複数の実施例によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能及び操作を例示するものである。この点で、フローチャート又は構造図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセグメント又は命令の一部を表すことができる。前記モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部は、１つ又は複数の所定のロジック機能を実現するための実行可能な命令を含む。いくつかの実施例では、ブロックに示される機能は、図面に示される順序とは異なる順序で発生することもできる。例えば、２つの連続するブロックは、実際には、基本的に並行して実行でき、場合によっては、反対の順序で実行することもでき、これは関係する機能から確定する。構造図及び／又はフローチャートにおける各ブロック、及び構造図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能又は操作を実行するためのハードウェアに基づく専用システムにより実現するか、又は専用ハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせにより実現することができることに留意されたい。

該コンピュータプログラム製品は、具体的には、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせにより実現してもよい。いくつかの実施例において、前記コンピュータプログラム製品は、具体的には、コンピュータ記憶媒体として具現されてもよい。別のいくつかの実施例において、コンピュータプログラム製品は、具体的には、例えば、ソフトウェア開発キット（Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋｉｔ：ＳＤＫ）などのようなソフトウェア製品として具現される。

以上、本願の各実施例を説明したが、以上の説明は、例示的なものであり、網羅するものではなく、本願は、開示される各実施例に限定されない。説明した各実施例の範囲と趣旨から逸脱することなく、多くの修正及び変形は、当業者にとって容易に想到し得るものである。本明細書で用いられる用語の選択は、各実施例の原理、実際の応用、或いは市場における技術の改善を最もよく説明すること、或いは他の当業者に本明細書に開示される各実施例を理解させることを目的とする。

本願の実施例は、測位方法及びその装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品、コンピュータプログラムを提供する。ここで、該測位方法は、第２電子機器に適用され、該測位方法は、第１電子機器からの測位要求を受信した場合、前記測位要求における第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器が所在する現在の地理的領域を決定することであって、前記測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境の環境画像と、前記第１電子機器ローカルの第１測位結果とが含まれる、ことと、所定の点群地図から、前記現在の地理的領域に対応する点群サブ地図を決定することと、前記環境画像及び前記点群サブ地図に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器の第２測位結果を得ることと、前記第１電子機器に前記第２測位結果を送信することと、を含む。本願の実施例によれば、第１電子機器と第２電子機器によって測位を実現でき、それにより、測位の精度と安定性を向上させることができる。

Claims (15)

1. 第１電子機器に適用される測位方法であって、前記測位方法は、
   第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信することであって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは、１よりも大きい整数である、ことと、
   前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することであって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、ことと、
   前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することと
   を含み、
   前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、
   前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、
   前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
   ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、
   前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定することと
   を含み、
   前記ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することは、
   ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定することであって、ｉ、ｊは、整数であり、かつ、１≦ｉ＜ｊ≦ｋである、ことと、
   ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定することと、
   前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、
   複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと
   を含む、測位方法。
2. 前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、ｋ番目の第３位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定することを更に含む、請求項１に記載の測位方法。
3. 前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報は、ｋ番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第２電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、ｋ番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、修正されたｋ番目の第３測位結果を決定することを含む、請求項１に記載の測位方法。
4. 前記測位方法は、
   第２電子機器にａ番目の第１測位要求を送信することであって、前記ａ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のａ番目のフレームの環境画像が含まれ、ａは整数であり、かつ、ａ≧１である、ことと、
   前記第２電子機器から送信されたａ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ａ番目の第１測位結果に基づいて、前記第１電子機器における位置推定とマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）システムに対して初期化を行い、前記第１電子機器の初期測位結果を決定することであって、前記ａ番目の第１測位結果は、ａ番目の第１位置姿勢情報及び／又はａ番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、ことと
   を更に含む、請求項１に記載の測位方法。
5. 第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果は、第１領域地図を更に含み、前記第１領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記ｋ番目の第３測位結果を決定した後、前記測位方法は、
   前記ｋ番目の第３測位結果と前記第１領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第４測位結果を決定することと、
   前記第４測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示することと
   を更に含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の測位方法。
6. 前記第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信する前に、前記測位方法は、
   前記第１電子機器のｋ番目の第２測位結果及び前記第１電子機器のローカルの第２領域地図に基づいて、前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置するかどうかを判断することであって、前記第２領域地図は、前記第２電子機器から送信された領域地図である、ことを更に含み、
   前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置する場合、現在の第２測位結果と前記第２領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第５測位結果を決定し、前記第２領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示し、
   前記第１電子機器が前記第２領域地図内に位置しない場合、前記第２電子機器から前記第１電子機器の第２測位要求に応答して送信された第３領域地図を受信し、現在の第２測位結果と前記第３領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第１電子機器の第５測位結果を決定し、前記第３領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記第５測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示する、請求項１～４のいずれか一項に記載の測位方法。
7. 前記第２電子機器に第１測位要求を送信する前に、前記測位方法は、前記第１電子機器のネットワーク状態を取得することであって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び／又は情報伝送速度を含む、ことを更に含み、
   前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果に第１領域地図が含まれることなく、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び／又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、請求項５に記載の測位方法。
8. 第２電子機器に適用される測位方法であって、前記測位方法は、
   第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得ることと、
   前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行うことと、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することとを前記第１電子機器に行わせることと
   を含み、
   前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、
   前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することは、
   前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
   ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、
   前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定することと
   を含み、
   前記ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することは、
   ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定することであって、ｉ、ｊは、整数であり、かつ、１≦ｉ＜ｊ≦ｋである、ことと、
   ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定することと、
   前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、
   複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと
   を含む、測位方法。
9. 前記測位方法は、
   第１電子機器からの第２測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第２測位要求における環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器の第６測位結果を得ることと、
   前記第６測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することと、
   前記第１電子機器に領域地図を送信することにより、前記第１電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることであって、前記領域地図は、前記第１電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、ことと
   を更に含み、
   前記第２測位要求は、前記第１電子機器が第２領域地図内に位置しない場合に前記第１電子機器から送信され、前記第２領域地図は、前記第２電子機器から送信された領域地図である、請求項８に記載の測位方法。
10. 第１電子機器に適用される測位装置であって、前記測位装置は、
    第２電子機器にｋ番目の第１測位要求を送信するように構成されている第１要求送信部分であって、前記ｋ番目の第１測位要求に、前記第１電子機器が所在する環境のｋ番目のフレームの環境画像が含まれ、ｋは１よりも大きい整数である、第１要求送信部分と、
    前記第２電子機器から送信されたｋ番目の第１測位結果を受信した場合、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定するように構成されている結果修正部分であって、前記ｋ番目の第２測位結果は、前記第１電子機器によって前記ｋ番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分と、
    前記ｋ番目の第３測位結果に基づいて、前記第１電子機器の表示インタフェースを展示するように構成されている第１展示部分と
    を備え、
    前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、
    前記結果修正部分は、
    前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定するように構成されている現在偏差決定サブ部分と、
    ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成されている全体的偏差決定サブ部分と、
    前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定するように構成されている第１修正サブ部分と
    を備え、
    前記全体的偏差決定サブ部分は、
    ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定することであって、ｉ、ｊは、整数であり、かつ、１≦ｉ＜ｊ≦ｋである、ことと、
    ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定することと、
    前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、
    複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと
    を行うように構成されている、測位装置。
11. 第２電子機器に適用される測位装置であって、前記測位装置は、
    第１電子機器からのｋ番目の第１測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記ｋ番目の第１測位要求におけるｋ番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第１電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第１電子機器のｋ番目の第１測位結果を得るように構成されている第１測位部分と、
    前記第１電子機器に前記ｋ番目の第１測位結果を送信することにより、前記ｋ番目の第１測位結果に基づいて、ｋ番目の第２測位結果に対して修正を行うことと、前記第１電子機器のｋ番目の第３測位結果を決定することとを前記第１電子機器に行わせるように構成されている結果送信部分と
    を備え、
    前記ｋ番目の第１測位結果は、ｋ番目の第１位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第２測位結果は、ｋ番目の第２位置姿勢情報を含み、前記ｋ番目の第３測位結果は、ｋ番目の第３位置姿勢情報を含み、
    前記結果送信部分は、
    前記ｋ番目の第１位置姿勢情報と前記ｋ番目の第２位置姿勢情報に基づいて、ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定するように構成されている現在偏差決定サブ部分と、
    ｋ回の測位のｋ個の第２位置姿勢情報及びｋ個の第３位置姿勢情報に基づいて、ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成されている全体的偏差決定サブ部分と、
    前記ｋ回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ番目の第２測位結果に対して位置姿勢修正を行い、ｋ番目の第３位置姿勢情報を決定するように構成されている第１修正サブ部分と
    を含み、
    前記全体的偏差決定サブ部分は、
    ｉ番目の第２位置姿勢情報とｊ番目の第２位置姿勢情報との第１位置姿勢変化情報を決定することであって、ｉ、ｊは、整数であり、かつ、１≦ｉ＜ｊ≦ｋである、ことと、
    ｉ番目の第３位置姿勢情報とｊ番目の第３位置姿勢情報との第２位置姿勢変化情報を決定することと、
    前記第１位置姿勢変化情報と前記第２位置姿勢変化情報に基づいて、ｉ番目のフレームの環境画像からｊ番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、
    複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記ｋ回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと
    を行うように構成されている、測位装置。
12. 電子機器であって、
    前記電子機器は、プロセッサと、プロセッサ実行可能な命令を記憶するように構成されているメモリとを備え、
    前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を呼び出して実行することにより、請求項１～９のいずれか一項に記載の測位方法を実行するように構成されている、電子機器。
13. コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令は、プロセッサによって実行されると、請求項１～９のいずれか一項に記載の測位方法を実行することを前記プロセッサに行わせる、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
14. コンピュータ読み取り可能なコードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ読み取り可能なコードは、機器上で実行されると、請求項１～９のいずれか一項に記載の測位方法を実行することを前記機器のプロセッサに行わせる、コンピュータプログラム。
15. コンピュータ読み取り可能な命令が記憶されたコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ読み取り可能な命令は、コンピュータによって実行されると、請求項１～９のいずれか一項に記載の測位方法を実行することを前記コンピュータに行わせる、コンピュータプログラム製品。