JP2023514724A - 測位方法及びその装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品、コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2020年11月30日に提出された、出願番号が202011379583.5であり、発明名称が「測位方法及びその装置、電子機器並びに記憶媒体」である中国特許出願に基づいて提出されるものであり、該中国特許出願の優先権を主張し、該中国特許出願の全ての内容が参照として本願に組み込まれる。
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することであって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、ことと、前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することであって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、ことと、前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することと、を含む。
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得ることと、前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させることと、を含み、ここで、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第1要求送信部分であって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、第1要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定するように構成される結果修正部分であって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分と、
前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第1展示部分と、を備える。
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得るように構成される第1測位部分と、
前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分と、を備え、ここで、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。
前記k番目の第1位置姿勢情報と前記k番目の第2位置姿勢情報に基づいて、k回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、
前記k回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して位置姿勢修正を行い、k番目の第3位置姿勢情報を決定することと、を含んでもよい。
i番目の第2位置姿勢情報とj番目の第2位置姿勢情報との第1位置姿勢変化情報を決定することであって、i、jは整数であり、且つ1≦i<j≦kである、ことと、
i番目の第3位置姿勢情報とj番目の第3位置姿勢情報との第2位置姿勢変化情報を決定することと、
前記第1位置姿勢変化情報と前記第2位置姿勢変化情報に基づいて、i番目のフレームの環境画像からj番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、
複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、を含んでもよい。
即ち、位置姿勢修正後のk番目の第3位置姿勢情報を得ることができ。
前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、
k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定することを含む。
前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、
前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、k番目の第3位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定することを更に含む。
第2電子機器にa番目の第1測位要求を送信することであって、前記a番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のa番目のフレームの環境画像が含まれ、aは整数であり、且つa≧1である、ことと、
前記第2電子機器から送信されたa番目の第1測位結果を受信した場合、前記a番目の第1測位結果に基づいて、前記第1電子機器における位置推定とマッピングの同時実行(SLAM)システムに対して初期化を行い、前記第1電子機器の初期測位結果を決定することであって、前記a番目の第1測位結果は、a番目の第1位置姿勢情報及び/又はa番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、ことと、を更に含む。
前記k番目の第3測位結果と前記第1領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第4測位結果を決定することと、
前記第4測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することと、を更に含む。
前記第1電子機器のk番目の第2測位結果及び前記第1電子機器のローカルの第2領域地図に基づいて、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置するかどうかを判断することであって、前記第2領域地図は、前記第2電子機器から送信された領域地図である、ことを更に含み、
ここで、前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することは、
前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置する場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することを含む。
前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置しない場合、前記第2電子機器に第2測位要求を送信することであって、前記第2測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれる、ことと、
前記第2電子機器から送信された第3領域地図を受信した場合、現在の第2測位結果と前記第3領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第5測位結果を決定することであって、前記第3領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、ことと、
前記第5測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することを更に含んでもよい。
前記第1電子機器のネットワーク状態を取得することであって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び/又は情報伝送速度を含む、ことを更に含み、
前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することは、
前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することであって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び/又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、ことを含む。
前記k番目の第3測位結果及び目的地の地理的位置に基づいて、前記第1電子機器のナビゲーション経路を決定することと、
前記ナビゲーション経路に基づいて、前記表示インタフェースに拡張現実(AR)ナビゲーション経路を展示することと、を含んでもよい。
前記k番目の第3測位結果及びAR対象の第1対象位置姿勢情報に基づいて、前記表示インタフェースにおける前記AR対象の第2対象位置姿勢情報を決定することと、
前記第2対象位置姿勢情報に基づいて、前記表示インタフェースに前記AR対象を展示することと、を含んでもよい。
ここで、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。
第1電子機器からの第2測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第2測位要求における環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器の第6測位結果を得ることと、
前記第6測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することと、
前記第1電子機器に領域地図を送信することにより、前記第1電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることであって、前記領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、こととを更に含む。
前記第6測位結果における位置姿勢情報、前記第1電子機器の予測移動速度及び所定の応答時間に基づいて、前記第1電子機器の予測位置を決定することと、
前記点群地図から、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することであって、前記地理的領域は、前記第6測位結果の位置する第1地理的領域及び前記予測位置の位置する第2地理的領域を含む、ことと、を含む。
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第1要求送信部分51であって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、第1要求送信部分51と、
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定するように構成される結果修正部分52であって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分52と、
前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第1展示部分53と、を備える。
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得るように構成される第1測位部分61と、
前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分62とを備え、
ここで、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
(項目1)
第1電子機器に適用される測位方法であって、
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することであって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、ことと、
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することであって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、ことと、
前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することと、を含む、測位方法。
(項目2)
前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報を含み、前記k番目の第2測位結果は、k番目の第2位置姿勢情報を含み、前記k番目の第3測位結果は、k番目の第3位置姿勢情報を含み、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、
前記k番目の第1位置姿勢情報と前記k番目の第2位置姿勢情報に基づいて、k回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、前記k回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して位置姿勢修正を行い、k番目の第3位置姿勢情報を決定することと、を含む
項目1に記載の測位方法。
(項目3)
前記k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するステップは、i番目の第2位置姿勢情報とj番目の第2位置姿勢情報との第1位置姿勢変化情報を決定することであって、i、jは整数であり、且つ1≦i<j≦kである、ことと、
i番目の第3位置姿勢情報とj番目の第3位置姿勢情報との第2位置姿勢変化情報を決定することと、前記第1位置姿勢変化情報と前記第2位置姿勢変化情報に基づいて、i番目のフレームの環境画像からj番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、を含む
項目2に記載の測位方法。
(項目4)
前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、k番目の第3位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定することを更に含む
項目2又は3に記載の測位方法。
(項目5)
前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定することを含む
項目1に記載の測位方法。
(項目6)
前記測位方法は、
第2電子機器にa番目の第1測位要求を送信することであって、前記a番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のa番目のフレームの環境画像が含まれ、aは整数であり、且つa≧1である、ことと、
前記第2電子機器から送信されたa番目の第1測位結果を受信した場合、前記a番目の第1測位結果に基づいて、前記第1電子機器における位置推定とマッピングの同時実行(SLAM)システムに対して初期化を行い、前記第1電子機器の初期測位結果を決定することであって、前記a番目の第1測位結果は、a番目の第1位置姿勢情報及び/又はa番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、ことと、を更に含む
項目1に記載の測位方法。
(項目7)
第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果は、第1領域地図を更に含み、前記第1領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記k番目の第3測位結果を決定した後、前記測位方法は、
前記k番目の第3測位結果と前記第1領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第4測位結果を決定することと、
前記第4測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することと、を更に含む
項目1-6のいずれか一項に記載の測位方法。
(項目8)
前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信する前に、前記測位方法は、
前記第1電子機器のk番目の第2測位結果及び前記第1電子機器のローカルの第2領域地図に基づいて、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置するかどうかを判断することであって、前記第2領域地図は、前記第2電子機器から送信された領域地図である、ことを更に含み、
前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することは、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置する場合、前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することを含む
項目1-6のいずれか一項に記載の測位方法。
(項目9)
前記測位方法は、
前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置しない場合、前記第2電子機器に第2測位要求を送信することであって、前記第2測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれる、ことと、
前記第2電子機器から送信された第3領域地図を受信した場合、現在の第2測位結果と前記第3領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第5測位結果を決定することであって、前記第3領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、ことと、
前記第5測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することを更に含む
項目8に記載の測位方法。
(項目10)
前記第2電子機器に第1測位要求を送信する前に、前記測位方法は、前記第1電子機器のネットワーク状態を取得することであって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び/又は情報伝送速度を含む、ことを更に含み、
前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することは、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することであって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び/又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、ことを含む
項目1-9のいずれか一項に記載の測位方法。
(項目11)
第2電子機器に適用される測位方法であって、
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得ることと、
前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させることと、を含み、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む、測位方法。
(項目12)
前記測位方法は、
第1電子機器からの第2測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第2測位要求における環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器の第6測位結果を得ることと、
前記第6測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することと、
前記第1電子機器に領域地図を送信することにより、前記第1電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることであって、前記領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、こととを更に含む
項目11に記載の測位方法。
(項目13)
第1電子機器に適用される測位装置であって、
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第1要求送信部分であって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、第1要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定するように構成される結果修正部分であって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分と、
前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第1展示部分と、を備える、測位装置。
(項目14)
前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報を含み、前記k番目の第2測位結果は、k番目の第2位置姿勢情報を含み、前記k番目の第3測位結果は、k番目の第3位置姿勢情報を含み、前記結果修正部分は、
前記k番目の第1位置姿勢情報と前記k番目の第2位置姿勢情報に基づいて、k回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定するように構成される現在偏差決定サブ部分と、
k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される全体的偏差決定サブ部分と、
前記k回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して位置姿勢修正を行い、k番目の第3位置姿勢情報を決定するように構成される第1修正サブ部分と、を備える
項目13に記載の測位装置。
(項目15)
前記全体的偏差決定サブ部分は、i番目の第2位置姿勢情報とj番目の第2位置姿勢情報との第1位置姿勢変化情報を決定し、i、jは整数であり、且つ1≦i<j≦kであり、i番目の第3位置姿勢情報とj番目の第3位置姿勢情報との第2位置姿勢変化情報を決定し、前記第1位置姿勢変化情報と前記第2位置姿勢変化情報に基づいて、i番目のフレームの環境画像からj番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定し、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される
項目14に記載の測位装置。
(項目16)
前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は更に、
前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、k番目の第3位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定するように構成される第2修正サブ部分を備える
項目14又は15に記載の測位装置。
(項目17)
前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定するように構成される第3修正サブ部分を備える
項目13に記載の測位装置。
(項目18)
前記測位装置は更に、
第2電子機器にa番目の第1測位要求を送信するように構成される第2要求送信部分であって、前記a番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のa番目のフレームの環境画像が含まれ、aは整数であり、且つa≧1である、第2要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信されたa番目の第1測位結果を受信した場合、前記a番目の第1測位結果に基づいて、前記第1電子機器における位置推定とマッピングの同時実行(SLAM)システムに対して初期化を行い、前記第1電子機器の初期測位結果を決定するように構成される初期化部分であって、前記a番目の第1測位結果は、a番目の第1位置姿勢情報及び/又はa番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、初期化部分と、を備える
項目13に記載の測位装置。
(項目19)
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果は、第1領域地図を更に含み、前記第1領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記測位装置は更に、
前記k番目の第3測位結果と前記第1領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第4測位結果を決定するように構成される第1マッチング測位部分と、
前記第4測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第2展示部分と、を備える
項目13-18のいずれか一項に記載の測位装置。
(項目20)
前記測位装置は更に、前記第1電子機器のk番目の第2測位結果及び前記第1電子機器のローカルの第2領域地図に基づいて、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置するかどうかを判断するように構成される領域判断部分であって、前記第2領域地図は、前記第2電子機器から送信された領域地図である、領域判断部分を備え、
前記第1要求送信部分は、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置する場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第1送信サブ部分を備える
項目13-18のいずれか一項に記載の測位装置。
(項目21)
前記測位装置は更に、
前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置しない場合、前記第2電子機器に第2測位要求を送信するように構成される第3要求送信部分であって、前記第2測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれる、第3要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信された第3領域地図を受信した場合、現在の第2測位結果と前記第3領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第5測位結果を決定するように構成される第2マッチング測位部分であって、前記第3領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、第2マッチング測位部分と、
前記第5測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第3展示部分と、を備える
項目20に記載の測位装置。
(項目22)
前記測位装置は更に、前記第1電子機器のネットワーク状態を取得するように構成されるネットワーク状態取得部分であって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び/又は情報伝送速度を含む、ネットワーク状態取得部分を備え、
前記第1要求送信部分は、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第2送信サブ部分であって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び/又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、第2送信サブ部分を備える
項目13-21のいずれか一項に記載の測位装置。
(項目23)
第2電子機器に適用される測位装置であって、
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得るように構成される第1測位部分と、
前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分とを備え、ここで、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む、測位装置。
(項目24)
前記測位装置は更に、
第1電子機器からの第2測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第2測位要求における環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器の第6測位結果を得るように構成される第2測位部分と、
前記第6測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定するように構成されるサブ地図決定部分と、
前記第1電子機器に領域地図を送信することにより、前記第1電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせるように構成される領域地図送信部分であって、前記領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、領域地図送信部分と、を備える
項目23に記載の測位装置。
(項目25)
電子機器であって、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を呼び出して実行することにより、項目1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行するように構成される、電子機器。
(項目26)
コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサに、項目1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
(項目27)
コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ可読コードが機器上で実行されるときに、前記機器のプロセッサに、項目1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータプログラム。
(項目28)
コンピュータ可読命令が記憶されたコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読命令が実行されるときに、コンピュータに、項目1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。
Claims (28)
- 第1電子機器に適用される測位方法であって、
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することであって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、ことと、
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することであって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、ことと、
前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することと、を含む、測位方法。 - 前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報を含み、前記k番目の第2測位結果は、k番目の第2位置姿勢情報を含み、前記k番目の第3測位結果は、k番目の第3位置姿勢情報を含み、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、
前記k番目の第1位置姿勢情報と前記k番目の第2位置姿勢情報に基づいて、k回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定することと、
k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、前記k回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して位置姿勢修正を行い、k番目の第3位置姿勢情報を決定することと、を含む
請求項1に記載の測位方法。 - 前記k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するステップは、i番目の第2位置姿勢情報とj番目の第2位置姿勢情報との第1位置姿勢変化情報を決定することであって、i、jは整数であり、且つ1≦i<j≦kである、ことと、
i番目の第3位置姿勢情報とj番目の第3位置姿勢情報との第2位置姿勢変化情報を決定することと、前記第1位置姿勢変化情報と前記第2位置姿勢変化情報に基づいて、i番目のフレームの環境画像からj番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定することと、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定することと、を含む
請求項2に記載の測位方法。 - 前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、k番目の第3位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定することを更に含む
請求項2又は3に記載の測位方法。 - 前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定することは、k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定することを含む
請求項1に記載の測位方法。 - 前記測位方法は、
第2電子機器にa番目の第1測位要求を送信することであって、前記a番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のa番目のフレームの環境画像が含まれ、aは整数であり、且つa≧1である、ことと、
前記第2電子機器から送信されたa番目の第1測位結果を受信した場合、前記a番目の第1測位結果に基づいて、前記第1電子機器における位置推定とマッピングの同時実行(SLAM)システムに対して初期化を行い、前記第1電子機器の初期測位結果を決定することであって、前記a番目の第1測位結果は、a番目の第1位置姿勢情報及び/又はa番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、ことと、を更に含む
請求項1に記載の測位方法。 - 第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果は、第1領域地図を更に含み、前記第1領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記k番目の第3測位結果を決定した後、前記測位方法は、
前記k番目の第3測位結果と前記第1領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第4測位結果を決定することと、
前記第4測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することと、を更に含む
請求項1-6のいずれか一項に記載の測位方法。 - 前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信する前に、前記測位方法は、
前記第1電子機器のk番目の第2測位結果及び前記第1電子機器のローカルの第2領域地図に基づいて、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置するかどうかを判断することであって、前記第2領域地図は、前記第2電子機器から送信された領域地図である、ことを更に含み、
前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することは、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置する場合、前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することを含む
請求項1-6のいずれか一項に記載の測位方法。 - 前記測位方法は、
前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置しない場合、前記第2電子機器に第2測位要求を送信することであって、前記第2測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれる、ことと、
前記第2電子機器から送信された第3領域地図を受信した場合、現在の第2測位結果と前記第3領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第5測位結果を決定することであって、前記第3領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、ことと、
前記第5測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示することを更に含む
請求項8に記載の測位方法。 - 前記第2電子機器に第1測位要求を送信する前に、前記測位方法は、前記第1電子機器のネットワーク状態を取得することであって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び/又は情報伝送速度を含む、ことを更に含み、
前記第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することは、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信することであって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び/又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、ことを含む
請求項1-9のいずれか一項に記載の測位方法。 - 第2電子機器に適用される測位方法であって、
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得ることと、
前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させることと、を含み、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む、測位方法。 - 前記測位方法は、
第1電子機器からの第2測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第2測位要求における環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器の第6測位結果を得ることと、
前記第6測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定することと、
前記第1電子機器に領域地図を送信することにより、前記第1電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせることであって、前記領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、こととを更に含む
請求項11に記載の測位方法。 - 第1電子機器に適用される測位装置であって、
第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第1要求送信部分であって、前記k番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれ、kは1よりも大きい整数である、第1要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果を受信した場合、前記k番目の第1測位結果に基づいて、k番目の第2測位結果に対して修正を行い、前記第1電子機器のk番目の第3測位結果を決定するように構成される結果修正部分であって、前記k番目の第2測位結果は、前記第1電子機器によって前記k番目のフレームの環境画像に対してローカル測位を行うことで得られたものである、結果修正部分と、
前記k番目の第3測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第1展示部分と、を備える、測位装置。 - 前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報を含み、前記k番目の第2測位結果は、k番目の第2位置姿勢情報を含み、前記k番目の第3測位結果は、k番目の第3位置姿勢情報を含み、前記結果修正部分は、
前記k番目の第1位置姿勢情報と前記k番目の第2位置姿勢情報に基づいて、k回目の測位の現在位置姿勢偏差を決定するように構成される現在偏差決定サブ部分と、
k回の測位のk個の第2位置姿勢情報及びk個の第3位置姿勢情報に基づいて、k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される全体的偏差決定サブ部分と、
前記k回目の測位の現在位置姿勢偏差及び前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して位置姿勢修正を行い、k番目の第3位置姿勢情報を決定するように構成される第1修正サブ部分と、を備える
請求項13に記載の測位装置。 - 前記全体的偏差決定サブ部分は、i番目の第2位置姿勢情報とj番目の第2位置姿勢情報との第1位置姿勢変化情報を決定し、i、jは整数であり、且つ1≦i<j≦kであり、i番目の第3位置姿勢情報とj番目の第3位置姿勢情報との第2位置姿勢変化情報を決定し、前記第1位置姿勢変化情報と前記第2位置姿勢変化情報に基づいて、i番目のフレームの環境画像からj番目のフレームの環境画像までの位置姿勢偏差を決定し、複数の位置姿勢偏差に基づいて、前記k回の測位の全体的位置姿勢偏差を決定するように構成される
請求項14に記載の測位装置。 - 前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を更に含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は更に、
前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、k番目の第3位置姿勢情報に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定するように構成される第2修正サブ部分を備える
請求項14又は15に記載の測位装置。 - 前記k番目の第1測位結果は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記第2電子機器の点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含み、前記結果修正部分は、k番目のフレームの特徴点マッチング情報に基づいて、前記k番目の第2測位結果に対して修正を行い、修正されたk番目の第3測位結果を決定するように構成される第3修正サブ部分を備える
請求項13に記載の測位装置。 - 前記測位装置は更に、
第2電子機器にa番目の第1測位要求を送信するように構成される第2要求送信部分であって、前記a番目の第1測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のa番目のフレームの環境画像が含まれ、aは整数であり、且つa≧1である、第2要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信されたa番目の第1測位結果を受信した場合、前記a番目の第1測位結果に基づいて、前記第1電子機器における位置推定とマッピングの同時実行(SLAM)システムに対して初期化を行い、前記第1電子機器の初期測位結果を決定するように構成される初期化部分であって、前記a番目の第1測位結果は、a番目の第1位置姿勢情報及び/又はa番目のフレームの特徴点マッチング情報を含む、初期化部分と、を備える
請求項13に記載の測位装置。 - 前記第2電子機器から送信されたk番目の第1測位結果は、第1領域地図を更に含み、前記第1領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含み、前記測位装置は更に、
前記k番目の第3測位結果と前記第1領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第4測位結果を決定するように構成される第1マッチング測位部分と、
前記第4測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第2展示部分と、を備える
請求項13-18のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記測位装置は更に、前記第1電子機器のk番目の第2測位結果及び前記第1電子機器のローカルの第2領域地図に基づいて、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置するかどうかを判断するように構成される領域判断部分であって、前記第2領域地図は、前記第2電子機器から送信された領域地図である、領域判断部分を備え、
前記第1要求送信部分は、前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置する場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第1送信サブ部分を備える
請求項13-18のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記測位装置は更に、
前記第1電子機器が前記第2領域地図内に位置しない場合、前記第2電子機器に第2測位要求を送信するように構成される第3要求送信部分であって、前記第2測位要求に、前記第1電子機器が所在する環境のk番目のフレームの環境画像が含まれる、第3要求送信部分と、
前記第2電子機器から送信された第3領域地図を受信した場合、現在の第2測位結果と前記第3領域地図における点群サブ地図に対して投影マッチングを行い、前記第1電子機器の第5測位結果を決定するように構成される第2マッチング測位部分であって、前記第3領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、第2マッチング測位部分と、
前記第5測位結果に基づいて、前記第1電子機器の表示インタフェースを展示するように構成される第3展示部分と、を備える
請求項20に記載の測位装置。 - 前記測位装置は更に、前記第1電子機器のネットワーク状態を取得するように構成されるネットワーク状態取得部分であって、前記ネットワーク状態は、ネットワーク信号強度及び/又は情報伝送速度を含む、ネットワーク状態取得部分を備え、
前記第1要求送信部分は、前記ネットワーク状態が所定の領域地図取得条件を満たさない場合、第2電子機器にk番目の第1測位要求を送信するように構成される第2送信サブ部分であって、前記領域地図取得条件は、前記ネットワーク信号強度が信号強度閾値以上であること、及び/又は、前記情報伝送速度が速度閾値以上であることを含む、第2送信サブ部分を備える
請求項13-21のいずれか一項に記載の測位装置。 - 第2電子機器に適用される測位装置であって、
第1電子機器からのk番目の第1測位要求を受信した場合、所定の点群地図及び前記k番目の第1測位要求におけるk番目のフレームの環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器のk番目の第1測位結果を得るように構成される第1測位部分と、
前記第1電子機器に前記k番目の第1測位結果を送信することにより、前記第1電子機器に、前記k番目の第1測位結果に基づいて測位結果を修正させるように構成される結果送信部分とを備え、ここで、前記k番目の第1測位結果は、k番目の第1位置姿勢情報及び/又はk番目のフレームの特徴点マッチング情報を含み、前記k番目のフレームの特徴点マッチング情報は、前記k番目のフレームの環境画像における二次元特徴点と前記点群地図における三次元特徴点とのマッチング情報を含む、測位装置。 - 前記測位装置は更に、
第1電子機器からの第2測位要求を受信した場合、前記点群地図及び前記第2測位要求における環境画像に基づいて、前記第1電子機器に対して視覚的測位を行い、前記第1電子機器の第6測位結果を得るように構成される第2測位部分と、
前記第6測位結果に基づいて、前記点群地図から、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を決定するように構成されるサブ地図決定部分と、
前記第1電子機器に領域地図を送信することにより、前記第1電子機器に、前記領域地図に基づいて測位及び展示を行わせるように構成される領域地図送信部分であって、前記領域地図は、前記第1電子機器に対応する地理的領域の点群サブ地図を含む、領域地図送信部分と、を備える
請求項23に記載の測位装置。 - 電子機器であって、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を呼び出して実行することにより、請求項1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行するように構成される、電子機器。
- コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサに、請求項1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ可読コードが機器上で実行されるときに、前記機器のプロセッサに、請求項1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータプログラム。
- コンピュータ可読命令が記憶されたコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読命令が実行されるときに、コンピュータに、請求項1ないし12のいずれか一項に記載の測位方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。
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