CN113932793B - 三维坐标定位方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维坐标定位方法、装置、电子设备和存储介质，三维坐标定位方法应用在三维坐标定位装置中，三维坐标定位方法包括：获取第一目标物体的第一三维图像信息；获取第二目标物体的网格码信息，所述第二目标物体的位置与所述第一目标物体的位置相对应；根据所述第一三维图像信息得到所述第一目标物体的第一三维坐标信息；根据所述网格码信息修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对三维坐标信息。本发明能够提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

Description

三维坐标定位方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及三维空间定位技术领域，尤其涉及一种三维坐标定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

相关技术中，户外的固定摄像头、机器人或手机等终端均配置有可以获取物体三维坐标的摄像头，这类摄像头通过获取现场的图像信息进行三维建模，经过终端的运算处理后，得到第一目标物体的三维坐标，但是，终端获取得到的三维坐标往往会存在误差，这是由于终端有些情况下并不是固定的，例如移动的摄像头、机器人或手机等，因此在移动状态下，通过简单的建模得到的目标无图的三维坐标，是不够准确的，且会随着距离越远，误差越大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种三维坐标定位方法、装置、电子设备和存储介质，能够提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

根据本发明的第一方面实施例的一种三维坐标定位方法，其特征在于，所述三维坐标定位方法包括：

获取第一目标物体的第一三维图像信息；

获取第二目标物体的网格码信息，所述第二目标物体的位置与所述第一目标物体的位置相对应；

根据所述第一三维图像信息得到所述第一目标物体的第一三维坐标信息；

根据所述网格码信息修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对三维坐标信息。

根据本发明实施例的三维坐标定位方法，至少具有如下有益效果：本发明实施例提供了一种三维坐标定位方法，并应用在三维坐标定位装置中，通过获取第一目标物体的第一三维图像信息和第二目标物体的网格码信息，其中，第一三维图像信息用于生成第一目标物体的第一三维坐标信息，第一目标物体与所述第二目标物体的位置相对应，通过第二目标物体的网格码信息可以修正第一目标物体的坐标，以此生成第一目标物体的相对三维坐标信息，能够提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

根据本发明的一些实施例，所述网格码信息为北斗网格码信息，所述根据所述网格码信息修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对三维坐标信息，包括：

根据所述北斗网格码信息修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对三维坐标信息，根据所述相对三维坐标信息得到相对北斗网格码信息。

根据本发明的一些实施例，所述获取第二目标物体的网格码信息，还包括：

获取所述第二目标物体的第二三维图像信息；

获取所述第二目标物体的所述北斗网格码信息，所述第二目标物体的位置与所述第一目标物体的位置相对应；

根据所述第二三维图像信息得到所述第二目标物体的第二三维坐标信息。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述北斗网格码信息修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对北斗网格码信息，包括：

根据所述第一三维坐标信息和所述第二三维坐标信息得到所述第一目标物体和所述第二目标物体之间的距离信息；

根据所述第一三维坐标信息、所述距离信息和所述北斗网格码信息，得到所述第一目标物体的所述相对北斗网格码信息。

根据本发明的一些实施例，所述获取第一目标物体的第一三维图像信息，包括：

在多个预设位置上分别获取所述第一目标物体在多个方向上的多个子图像信息，所述子图像信息包括二维图像信息和深度图像信息；

根据多个所述子图像信息进行整合得到所述第一目标物体的所述第一三维图像信息。

根据本发明的一些实施例，所述预设位置包括呈立体三角设置的第一预设位置、第二预设位置和第三预设位置，所述在多个预设位置上分别获取所述第一目标物体多个方向上的多个子图像信息，还包括：

在所述第一预设位置获取所述第一目标物体在第一方向上的第一子图像信息，所述第一子图像信息包括第一方向上的第一二维图像信息和第一深度图像信息；

在所述第二预设位置获取所述第一目标物体在第二方向上的第二子图像信息，所述第二子图像信息包括第二方向上的第二二维图像信息和第二深度图像信息；

在所述第三预设位置获取所述第一目标物体在第三方向上的第三子图像信息，所述第三子图像信息包括第三方向上的第三二维图像信息和第三深度图像信息。

根据本发明的第二方面实施例的一种三维坐标定位装置，其特征在于，包括：

摄像模块，所述摄像模块用于获取第一目标物体的第一三维图像信息；

网格码检测模块，所述网格码检测模块用于获取第二目标物体的网格码信息，所述第二目标物体的位置与所述第一目标物体的位置相对应；

处理模块，所述处理模块分别与所述摄像模块和所述网格码检测模块连接，所述处理模块用于根据所述第一三维图像信息得到所述第一目标物体的第一三维坐标信息，并根据所述网格码信息修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对三维坐标信息。

根据本发明实施例的三维坐标定位装置，至少具有如下有益效果：本发明实施例提供了一种三维坐标定位装置中，通过摄像模块获取第一目标物体的第一三维图像信息和网格码检测模块获取第二目标物体的网格码信息，其中，第一三维图像信息用于生成第一目标物体的第一三维坐标信息，第一目标物体与所述第二目标物体的位置相对应，通过第二目标物体的网格码信息可以修正第一目标物体的坐标，以此生成第一目标物体的相对三维坐标信息，能够提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

根据本发明的一些实施例，还包括移动模块，所述移动模块与所述处理模块连接，所述移动模块用于在多个预设位置上移动。

根据本发明的第三方面实施例的一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明第一方面实施例中任意一项所述的三维坐标定位方法。

根据本发明的第四方面实施例的一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如本发明第一方面实施例中任意一项所述的三维坐标定位方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一些实施例提供的三维坐标定位方法的流程图；

图2为本发明另一些实施例提供的三维坐标定位方法的流程图；

图3为本发明另一些实施例提供的三维坐标定位方法的流程图；

图4为本发明另一些实施例提供的三维坐标定位方法的流程图；

图5为本发明另一些实施例提供的三维坐标定位方法的流程图；

图6为本发明一些实施例提供的三维坐标定位装置的布置场景图；

图7为本发明一些实施例提供的三维坐标定位装置的模块框图；

图8为本发明一些实施例提供的电子设备的模块框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

北斗网格码，是在全球剖分网格基础上发展出的一种多尺度、离散、适用于导航定位服务的全球地理网格编码模型。该网格编码模型提出了一套对全球空间区域位置信息的统一标识和表达方法，既能标识位置，又能标识区域，并且更加符合人的使用习惯与特点，从而能圆满解决经纬度体制难以解决的，对海量空间信息在标识和表达上的唯一性、可读性、多尺度、层次关联、无缝无叠以及对对象内部信息的表达等难题。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

本发明实施例提供了一种三维坐标定位方法，应用于三维坐标定位装置中，参照图1所示，本发明实施例的三维坐标定位方法包括但不限于步骤S110、步骤S120、步骤S130和步骤S140。

步骤S110，获取第一目标物体的第一三维图像信息。

步骤S120，获取第二目标物体的网格码信息，第二目标物体的位置与第一目标物体的位置相对应。

步骤S130，根据第一三维图像信息得到第一目标物体的第一三维坐标信息。

步骤S140，根据网格码信息修正第一三维坐标信息，得到第一目标物体的相对三维坐标信息。

在本发明的一些实施例中，三维坐标定位装置通过获取第一目标物体的第一三维图像信息和第二目标物体的网格码信息，其中，第一三维图像信息用于生成第一目标物体的第一三维坐标信息，第一三维图像信息是识别第一目标物体获得的图像后得到的三维图像信息，在一实施例中，第一三维图像信息可以直接扫描获取，也可以根据获取的二位图像后处理得到，本发明实施例不对其作具体限制，第一目标物体与第二目标物体的位置相对应，通过第二目标物体的网格码信息可以修正第一目标物体的坐标，以此生成第一目标物体的相对三维坐标信息，需要说明的是，第一目标物体为三维坐标定位装置需要进行三维坐标定位的物体，而第二目标物体则为可以为第一目标物体的定位进行辅助修正的物体，第一目标物体和第二目标物体均位于三维坐标定位装置所能获取的范围内，网格码信息是能够精确定位到第二目标物体的一个三维坐标信息，网格码信息可以为任意一种定位精确的网格码，可以表征第二目标物体的准确位置，需要指出的是，由于传统的三维坐标定位装置只识别第一目标物体便得到其三维坐标信息实际上在定位上存在误差，因此本发明实施例能够提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

需要说明的是，本发明实施例中的第一三维坐标信息，是三维坐标定位装置经过处理后，得到的在空间中用三维立体坐标标定的一个三维信息，例如，在一实施例中，第一三维坐标用(x,y,z)来表示，x表示为南北距离上的信息，y表示东西距离上的信息，z表示上下距离上的信息，三维坐标定位装置将第一三维坐标信息与网格码信息进行修正后，得到修正后的第一目标物体的相对三维坐标信息。

在一实施例中，三维坐标定位装置所获取的第二目标物体的网格码信息为北斗网格码信息，上述步骤S140还可以包括但不限于：

根据北斗网格码信息修正第一三维坐标信息，得到第一目标物体的相对三维坐标信息，根据相对三维坐标信息得到相对北斗网格码信息。

在本发明的一些实施例中，通过北斗网格码信息来作为修正第一目标物体三维坐标信息的参考信息，北斗网格码信息具有定位准确、应用范围广的特点，且作为我国大力发展的导航技术，具有极高的推广价值，因此采用北斗网格码信息作为第二目标物体的网格码信息，在一实施例中，三维坐标定位装置根据北斗网格码编码方式为第二目标物体设置的编码，根据北斗网格码信息来修正第一三维坐标信息，得到第一目标物体的相对三维坐标信息，根据相对三维坐标信息得到相对北斗网格码信息，在一实施例中，相对三维坐标信息即为相对北斗网格码信息，相对北斗网格码信息有别于原始的北斗网格码，在大数据计算上可用作错误修正，在一实施例中，相对三维坐标信息也用北斗网格码的形式表示。

在一实施例中，三维坐标定位装置将得到的目标物体的相对三维坐标信息上传到三维坐标立体地图中进行显示，三维坐标立体地图可以是用北斗网格码进行标记的三维地图，或上传到其它终端进行显示。

需要说明的是，在一实施例中，北斗网格码信息可以是第二目标物体进入三维坐标定位装置检测的区域后主动发出给三维坐标定位装置的，也可以是三维坐标定位装置在识别到图像中出现了第二目标物体后，主动获取第二目标物体的北斗网格码信息的，在一实施例中，第二目标物体可以是空间中出现的任意具备获取北斗网格码信息的设备终端，可以是具有北斗网格码传感器的终端，如手机或定位设备，本发明不对其作具体限制，在一实施例中，第二目标物体还可以为第一目标物体相对应的物体，例如，第一目标物体为行人或汽车，第二目标物体为行人所携带的或汽车上所配置的手机或定位设备。

参照图2所示，在一实施例中，上述步骤S120还可以包括但不限于以下步骤S210、步骤S220和步骤S230。

步骤S210，获取第二目标物体的第二三维图像信息。

步骤S220，获取第二目标物体的北斗网格码信息，第二目标物体的位置与第一目标物体的位置相对应。

步骤S230，根据第二三维图像信息得到第二目标物体的第二三维坐标信息。

在本发明的一些实施例中，三维坐标定位装置根据第二目标物体的三维坐标信息和北斗网格码信息对第一目标物体的第一三维坐标信息进行修正的，在三维坐标定位装置获取第二目标物体的北斗网格码信息中，还包括获取第二目标物体的第二三维图像信息，并将第二三维图像信息进行处理得到第二目标物体的第二三维坐标信息，第二三维坐标信息为与第一三维坐标信息相同的坐标信息，在此不再赘述。

参照图3所示，在一实施例中，上述步骤S140还可以包括但不限于以下步骤S310和步骤S320。

步骤S310，根据第一三维坐标信息和第二三维坐标信息得到第一目标物体和第二目标物体之间的距离信息。

步骤S320，根据第一三维坐标信息、距离信息和北斗网格码信息，得到第一目标物体的相对北斗网格码信息。

在本发明的一些实施例中，根据第二目标物体的第二三维坐标信息与第一目标物体的第一三维坐标信息进行对比，以便利用第二目标物体的北斗网格码信息对第一三维坐标信息进行修正，其中，三维坐标定位装置根据第一三维坐标信息和第二三维坐标信息得到第一目标物体和第二目标物体之间的距离信息，距离信息表征第一目标物体与第二目标物体之间位置的距离差，由于第一三维坐标信息和第二三维坐标信息均由三维坐标定位装置处理得到的，因此二者的参考系是相同的，将两个三维坐标进行对比处理，即可得到第一目标物体到第二目标物体之间的距离，并用距离信息来表示，得到距离信息后，根据第一三维坐标信息、距离信息和北斗网格码信息，得到第一目标物体的相对北斗网格码信息，即根据北斗网格码信息表征的位置，通过距离信息表征的距离后，对应修正第一三维坐标信息，可得到修正后的第一目标物体的坐标信息，用相对北斗网格码信息来表示。

需要说明的是，本发明实施例中可根据对多组第一三维坐标信息、距离信息和北斗网格码信息进行训练，输入至神经网络模型中，将得到的结果即第一目标物体的相对北斗网格码信息与训练中的第一目标物体位置信息进行对比，不断完善神经网络模型，最终使得本发明实施例中的三维坐标定位装置在得到距离信息和北斗网格码信息后，既可以准确修正第一三维坐标信息，得到能准备表征第一目标物体的相对北斗网格码信息。

参照图4所示，在一实施例中，上述步骤S110还可以包括但不限于以下步骤S410和步骤S420。

步骤S410，在多个预设位置上分别获取第一目标物体在多个方向上的多个子图像信息，子图像信息包括二维图像信息和深度图像信息。

步骤S420，根据多个子图像信息进行整合得到第一目标物体的第一三维图像信息。

在本发明的一些实施例中，三维坐标定位装置是可以移动的，为了减少误差，当需要进行精确定位时，三维坐标定位装置可以进行移动，并移动到多个预设位置上分别获取第一目标物体在多个方向上的多个子图像信息，需要说明的是，三维坐标定位装置上获取的图像是二维的图像，通过在多个方向上获取第一目标物体的多个二维的子图像信息，其中包括深度图像信息，三维坐标定位装置进行处理后，对多个子图像信息进行整合可以得到第一目标物体的第一三维图像信息，实现了由二维图像到三维图像的变化，以便得到三维坐标信息。

在一实施例中，预设位置可根据实际测量需要进行布置，三维坐标定位装置在将多个二维的子图像信息转换成第一三维图像信息中，可将其输入至深度神经网络模型中，深度神经网络模型可经过训练后，将二维的子图像信息恢复成三维图像信息，本发明不对其作具体限制。

参照图5和图6所示，在一实施例中，预设位置包括呈立体三角设置的第一预设位置、第二预设位置和第三预设位置，上述步骤S420还可以包括但不限于以下步骤S510、步骤S520和步骤S530。

步骤S510，在第一预设位置获取第一目标物体在第一方向上的第一子图像信息，第一子图像信息包括第一方向上的第一二维图像信息和第一深度图像信息。

步骤S520，在第二预设位置获取第一目标物体在第二方向上的第二子图像信息，第二子图像信息包括第二方向上的第二二维图像信息和第二深度图像信息。

步骤S530，在第三预设位置获取第一目标物体在第三方向上的第三子图像信息，第三子图像信息包括第三方向上的第三二维图像信息和第三深度图像信息。

在本发明的一些实施例中，三维坐标定位装置设置了三个预设位置，并可移动到这三个预设位置中，在一实施例中，如图6所示，第一预设位置、第二预设位置和第三预设位置呈一个三角形设置，如图中A、B、C三个点的位置的立体三角布置，在各个预设位置上，可以获取得到该位置的子图像信息，分别包括第一子图像信息、第二子图像信息和第三子图像信息，通过呈立体三角设置的三个预设位置供三维坐标定位装置移动，减少了立体空间上的误差。

需要说明的是，在一具体实施例中，三维坐标定位装置获取得到第一目标物体的第一三维坐标信息，以及获取第二目标物体的第二三维坐标信息和北斗网格码信息，用第二目标物体的北斗网格码信息来修正第一目标物体的位置以得到第一目标物体的相对北斗网格码信息，在一实施例中，均可以用相对北斗网格码信息来表征目标物体的坐标，每个物体的相对北斗网格码信息由该目标物体的北斗网格码信息和三维坐标信息表征得到，例如，第一三维坐标信息为(x1，y1，z1)，第二三维坐标信息为(x2，y2，z2)，第二目标物体的北斗网格码信息为K2，则第二目标物体的相对北斗网格码信息K21＝K2+(x2，y2，z2)来表征，因此第一目标物体的相对北斗网格码信息K11＝K21+(x1，y1，z1)来表征，以上等式并不只是信息的相加，只表示信息之间的关系，即，第一目标物体的相对北斗网格码信息可以由另一个的第二目标物体的北斗网格码信息和三维坐标信息得到，或由第二目标物体的北斗网格码信息和三维坐标信息得到其相对北斗网格码信息，再结合第一目标物体的三维坐标信息得到第一目标物体的相对北斗网格码信息。

可以理解的是，当面对众多的目标物体时，其中某个目标物体具有北斗网格码信息，便可以根据这一个目标物体的北斗网格码信息来修正得到各个目标物体的相对北斗网格码信息，从而建立起由北斗网格码和三维坐标信息结合的定位体系，能够精确定位到空间中的各个目标物体，实现精准定位，提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

参照图7所示，本发明实施例还提供了一种三维坐标定位装置100，包括：摄像模块101、网格码检测模块102和处理模块103，摄像模块101用于获取第一目标物体的第一三维图像信息，网格码检测模块102用于获取第二目标物体的网格码信息，第二目标物体的位置与第一目标物体的位置相对应，处理模块103分别与摄像模块101和网格码检测模块102连接，处理模块103用于根据第一三维图像信息得到第一目标物体的第一三维坐标信息，并根据网格码信息修正第一三维坐标信息，得到第一目标物体的相对三维坐标信息。三维坐标定位装置100通过摄像模块101获取第一目标物体的第一三维图像信息和网格码检测模块102获取第二目标物体的网格码信息，其中，第一三维图像信息用于生成第一目标物体的第一三维坐标信息，第一目标物体与第二目标物体的位置相对应，通过第二目标物体的网格码信息可以修正第一目标物体的坐标，以此生成第一目标物体的相对三维坐标信息，能够提高三维坐标定位的准确度，减小定位误差。

需要说明的是，在一实施例中，三维坐标定位装置100可以运行上述实施例提到的三维坐标定位方法，并由处理模块103执行，摄像模块101可以是双目摄像头或多目摄像头，可获取第一目标物体的图像信息后进行处理得到第一三维图像信息，也可发送到处理模块103中进行处理得到第一三维图像信息，三维坐标定位装置100可以安装在建筑物上，也可以设置在移动的机器人上或其它终端物体上，或通过热插拔的方式安装在其它终端物体上，网格码检测模块102可以接收来自第二目标发送过来的北斗网格码信息，北斗网格码信息为根据北斗网格码编码方式为第二目标物体的位置设置的编码，本发明不对其作具体限制。

在本发明的一些实施例中，三维坐标定位装置100还包括移动模块104，移动模块104与处理模块103连接，三维坐标定位装置100通过移动模块104可在多个预设位置上移动，在一实施例中，三维坐标定位装置100设置有轨道，在轨道的不同位置标定为预设位置，通过移动模块104可以使得三维坐标定位装置100移动到各个预设位置上。在另一实施例中，轨道在空间上呈三角形设置，以形成立体三角设置的三个预设位置，通过移动模块104的移动后，可在不同的位置上工作。

需要说明的是，在一实施例中，三维坐标定位装置100可以上下左右移动，以便移动到预设好的预设位置上，如移动到图6中的A、B、C三点上，在另一实施例中，三维坐标定位装置100的摄像模块101可以转动，以便调整在不同位置上的摄像方向，本发明不对其进行具体限制。

参照图8，图8是本发明一个实施例提供的电子设备200的示意图。本发明实施例的电子设备200可内置于三维坐标定位装置中，包括一个或多个控制处理器1310和存储器1320，图8中以一个控制处理器201及一个存储器202为例。

控制处理器201和存储器202可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器202作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器202可选包括相对于控制处理器201远程设置的存储器202，这些远程存储器202可以通过网络连接至该电子设备200。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的装置结构并不构成对电子设备200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

实现上述实施例中应用于电子设备200的三维坐标定位方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器202中，当被控制处理器201执行时，执行上述实施例中应用于电子设备200的三维坐标定位方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S110至步骤S140、图2中的方法步骤S210至步骤S230、图3中的方法步骤S310至步骤S320、图4中的方法步骤S410至步骤S420、图5中的方法步骤S510至步骤S530。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，被图8中的一个控制处理器201执行，可使得上述一个或多个控制处理器201执行上述方法实施例中的三维坐标定位方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S110至步骤S140、图2中的方法步骤S210至步骤S230、图3中的方法步骤S310至步骤S320、图4中的方法步骤S410至步骤S420、图5中的方法步骤S510至步骤S530。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种三维坐标定位方法，其特征在于，包括：

获取第一目标物体的第一三维图像信息；

根据所述第一三维图像信息得到所述第一目标物体的第一三维坐标信息；

获取第二目标物体的北斗网格码信息，所述第二目标物体的位置与所述第一目标物体的位置相对应；

获取所述第二目标物体的第二三维图像信息，根据所述第二三维图像信息得到所述第二目标物体的第二三维坐标信息；

根据所述第一三维坐标信息和所述第二三维坐标信息得到所述第一目标物体和所述第二目标物体之间的距离信息，所述距离信息表征所述第一目标物体与所述第二目标物体之间位置的距离差；

根据所述第二目标物体的所述北斗网格码信息表征的位置，通过所述距离信息表征的距离对应修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对北斗网格码信息。

2.根据权利要求1所述的三维坐标定位方法，其特征在于，所述获取第一目标物体的第一三维图像信息，包括：

在多个预设位置上分别获取所述第一目标物体在多个方向上的多个子图像信息，所述子图像信息包括二维图像信息和深度图像信息；

根据多个所述子图像信息进行整合得到所述第一目标物体的所述第一三维图像信息。

3.根据权利要求2所述的三维坐标定位方法，其特征在于，所述预设位置包括呈立体三角设置的第一预设位置、第二预设位置和第三预设位置，所述在多个预设位置上分别获取所述第一目标物体多个方向上的多个子图像信息，还包括：

在所述第一预设位置获取所述第一目标物体在第一方向上的第一子图像信息，所述第一子图像信息包括第一方向上的第一二维图像信息和第一深度图像信息；

在所述第二预设位置获取所述第一目标物体在第二方向上的第二子图像信息，所述第二子图像信息包括第二方向上的第二二维图像信息和第二深度图像信息；

在所述第三预设位置获取所述第一目标物体在第三方向上的第三子图像信息，所述第三子图像信息包括第三方向上的第三二维图像信息和第三深度图像信息。

4.一种三维坐标定位装置，其特征在于，包括：

摄像模块，所述摄像模块用于获取第一目标物体的第一三维图像信息和第二目标物体的第二三维图像信息；

网格码检测模块，所述网格码检测模块用于获取所述第二目标物体的北斗网格码信息，所述第二目标物体的位置与所述第一目标物体的位置相对应；

处理模块，所述处理模块分别与所述摄像模块和所述网格码检测模块连接，所述处理模块用于根据所述第一三维图像信息得到所述第一目标物体的第一三维坐标信息，根据所述第二三维图像信息得到所述第二目标物体的第二三维坐标信息，根据所述第一三维坐标信息和所述第二三维坐标信息得到所述第一目标物体和所述第二目标物体之间的距离信息，并根据所述第二目标物体的所述北斗网格码信息表征的位置，通过所述距离信息表征的距离对应修正所述第一三维坐标信息，得到所述第一目标物体的相对北斗网格码信息。

5.根据权利要求4所述的三维坐标定位装置，其特征在于，还包括移动模块，所述移动模块与所述处理模块连接，所述移动模块用于在多个预设位置上移动。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任意一项所述的三维坐标定位方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至3中任意一项所述的三维坐标定位方法。