JP2022531187A - 測位方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 - Google Patents
測位方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022531187A JP2022531187A JP2021564294A JP2021564294A JP2022531187A JP 2022531187 A JP2022531187 A JP 2022531187A JP 2021564294 A JP2021564294 A JP 2021564294A JP 2021564294 A JP2021564294 A JP 2021564294A JP 2022531187 A JP2022531187 A JP 2022531187A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sign
- position information
- image
- point
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
- G06V10/225—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition based on a marking or identifier characterising the area
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
- G06V10/245—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by locating a pattern; Special marks for positioning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【選択図】図1
Description
本願は、2019年6月27日に中国特許局に提出された、出願番号が201910568726.8である、名称が「測位方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体」の中国特許出願に基づく優先権を主張し、該中国特許出願の全内容が参照として本願に組み込まれる。
第1地点で収集された標識画像を取得することと、前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定することと、前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含む。
プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するためのメモリと備え、
前記プロセッサは、上記測位方法を実行するように構成される。
Sb = P * M-1 * B 式(2)
Sc = P * M-1 * C 式(3)、
Sd = P * M-1 * D 式(4)
上記式のうちの3つを選択して方程式群を確立することで、方位姿勢行列Mを得ることができる。つまり、参照座標系における、画像収集装置の参照座標(参照座標系での位置情報)を得ることができる。続いて、現在のシーンの座標系における、第1標識の位置情報、参照座標系における、第1標識の参照座標及び画像収集装置の参照座標に基づいて、現在のシーンの座標系における、画像収集装置の座標を得ることができる。つまり、現在のシーンの座標系における、第1地点の位置情報を得ることができる。
第1地点で収集された標識画像を取得するように構成される取得モジュール71と、
前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定するように構成される第1決定モジュール72と、
前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される第2決定モジュール73と、を備える。
前記第1標識の投影の前記標識画像における画像領域を決定するように構成される第1決定サブモジュールと、
前記画像領域の標識特徴に基づいて、前記画像領域に対して標識認識を行い、前記第1標識の標識情報を得るように構成される認識サブモジュールと、
事前確立された標識情報と位置情報との対応関係に基づいて、前記第1標識の標識情報に対応する位置情報を前記第1標識の位置情報として決定するように構成される第2決定サブモジュールと、を備える。
前記第1標識の位置情報に基づいて、現在のシーンにおける、前記第1地点の測位領域を決定するように構成される第3決定モジュールであって、前記測位領域における第1地点の位置情報と前記第1標識の位置情報との差は、所定値未満である、第3決定モジュールを更に備える。
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成される第3決定サブモジュールと、
前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される第4決定サブモジュールと、を備える。
前記第1標識の向き情報に基づいて、前記第1標識の所在する参照座標系を確立し、
前記参照座標系における、前記第1標識の参照座標を決定し、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定し、
前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成される。
前記標識画像の画像サイズ及び画像解像度を取得し、
前記画像サイズ及び画像解像度に基づいて、前記標識画像における画素点の画像座標を決定し、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報及び前記画素点の画像座標に基づいて、前記標識画像における、前記第1標識の投影点の投影座標を決定するように構成される。
画像収集装置の装置パラメータを取得するように構成され、前記画像収集装置は、前記標識画像を収集するように構成され、
前記第3決定サブモジュールは具体的には、前記画像収集装置の装置パラメータに基づいて、前記第1標識の参照座標から前記投影座標への変換する投影変換関係を決定し、
前記投影変換関係及び前記第1標識の参照座標並びに前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成される。
前記相対的位置情報に基づいて、前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向を決定し、
前記第1標識の位置情報、及び前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向に基づいて、現在のシーンの座標系における、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される。
第2標識の標識情報を取得し、前記第2標識の標識情報に基づいて、第2地点の位置情報し、前記第1地点の位置情報及び前記第2地点の位置情報に基づいて、前記第1地点から前記第2地点に到着するための計画ルートを決定するように構成されるルート計画モジュールを更に備える。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
(項目1)
測位方法であって、前記方法は、
第1地点で収集された標識画像を取得することと、
前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定することと、
前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする、測位方法。
(項目2)
前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定することは、
前記第1標識の投影の前記標識画像における画像領域を決定することと、
前記画像領域の標識特徴に基づいて、前記画像領域に対して標識認識を行い、前記第1標識の標識情報を得ることと、
事前確立された標識情報と位置情報との対応関係に基づいて、前記第1標識の標識情報に対応する位置情報を前記第1標識の位置情報として決定することと、を含むことを特徴とする
項目1に記載の方法。
(項目3)
前記方法は、
前記第1標識の位置情報に基づいて、現在のシーンにおける、前記第1地点の測位領域を決定することであって、前記測位領域における第1地点の位置情報と前記第1標識の位置情報との差は、所定値未満である、ことを更に含むことを特徴とする
項目1又は2に記載の方法。
(項目4)
前記第1標識の位置情報に基づいて、前記第1地点の所在する測位領域を決定することは、
前記第1標識の位置情報に基づいて前記第1地点の所在する階層及び階層領域を決定することを含むことを特徴とする
項目3に記載の方法。
(項目5)
前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することは、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することと、
前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
項目1から4のうちいずれか一項に記載の方法。
(項目6)
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することは、
前記第1標識の向き情報に基づいて、前記第1標識の所在する参照座標系を確立することと、
前記参照座標系における、前記第1標識の参照座標を決定することと、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定することと、
前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
項目5に記載の方法。
(項目7)
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定することは、
前記標識画像の画像サイズ及び画像解像度を取得することと、
前記画像サイズ及び画像解像度に基づいて、前記標識画像における画素点の画像座標を決定することと、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報及び前記画素点の画像座標に基づいて、前記標識画像における、前記第1標識の投影点の投影座標を決定することと、を含むことを特徴とする
項目6に記載の方法。
(項目8)
前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することは、
画像収集装置の装置パラメータを取得することであって、前記画像収集装置は、前記標識画像を収集するためのものである、ことと、
前記画像収集装置の装置パラメータに基づいて、前記第1標識の参照座標から前記投影座標への変換する投影変換関係を決定することと、
前記投影変換関係及び前記第1標識の参照座標並びに前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
項目6又は7に記載の方法。
(項目9)
前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することは、
前記相対的位置情報に基づいて、前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向を決定することと、
前記第1標識の位置情報、及び前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向に基づいて、現在のシーンの座標系における、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
項目5に記載の方法。
(項目10)
前記方法は、
第2標識の標識情報を取得することと、
前記第2標識の標識情報に基づいて、第2地点の位置情報を決定することと、
前記第1地点の位置情報及び前記第2地点の位置情報に基づいて、前記第1地点から前記第2地点に到着するための計画ルートを決定することと、を更に含むことを特徴とする
項目1から9のうちいずれか一項に記載の方法。
(項目11)
測位装置であって、前記装置は、
第1地点で収集された標識画像を取得するように構成される取得モジュールと、
前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定するように構成される第1決定モジュールと、
前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される第2決定モジュールと、を備えることを特徴とする、測位装置。
(項目12)
前記第1決定モジュールは、
前記第1標識の投影の前記標識画像における画像領域を決定するように構成される第1決定サブモジュールと、
前記画像領域の標識特徴に基づいて、前記画像領域に対して標識認識を行い、前記第1標識の標識情報を得るように構成される認識サブモジュールと、
事前確立された標識情報と位置情報との対応関係に基づいて、前記第1標識の標識情報に対応する位置情報を前記第1標識の位置情報として決定するように構成される第2決定サブモジュールと、を備えることを特徴とする
項目11に記載の装置。
(項目13)
前記装置は、
前記第1標識の位置情報に基づいて、現在のシーンにおける、前記第1地点の測位領域を決定するように構成される第3決定モジュールであって、前記測位領域における第1地点の位置情報と前記第1標識の位置情報との差は、所定値未満である、第3決定モジュールを更に備えることを特徴とする
項目11又は12に記載の装置。
(項目14)
前記第3決定モジュールは具体的には、前記第1標識の位置情報に基づいて前記第1地点の所在する階層及び階層領域を決定するように構成されることを特徴とする
項目13に記載の装置。
(項目15)
前記第2決定モジュールは、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成される第3決定サブモジュールと、
前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される第4決定サブモジュールと、を備えることを特徴とする
項目11から14のうちいずれか一項に記載の装置。
(項目16)
前記第3決定サブモジュールは具体的には、
前記第1標識の向き情報に基づいて、前記第1標識の所在する参照座標系を確立し、
前記参照座標系における、前記第1標識の参照座標を決定し、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定し、
前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成されることを特徴とする
項目15に記載の装置。
(項目17)
前記第3決定サブモジュールは具体的には、
前記標識画像の画像サイズ及び画像解像度を取得し、
前記画像サイズ及び画像解像度に基づいて、前記標識画像における画素点の画像座標を決定し、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報及び前記画素点の画像座標に基づいて、前記標識画像における、前記第1標識の投影点の投影座標を決定するように構成されることを特徴とする
項目16に記載の装置。
(項目18)
前記第3決定サブモジュールは具体的には、
画像収集装置の装置パラメータを取得するように構成され、前記画像収集装置は、前記標識画像を収集するように構成され、
前記第3決定モジュールは具体的には、前記画像収集装置の装置パラメータに基づいて、前記第1標識の参照座標から前記投影座標への変換する投影変換関係を決定し、
前記投影変換関係及び前記第1標識の参照座標並びに前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成されることを特徴とする
項目16又は17に記載の装置。
(項目19)
前記第4決定サブモジュールは具体的には、
前記相対的位置情報に基づいて、前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向を決定し、
前記第1標識の位置情報、及び前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向に基づいて、現在のシーンの座標系における、前記第1地点の位置情報を決定するように構成されることを特徴とする
項目15に記載の装置。
(項目20)
前記装置は、
第2標識の標識情報を取得し、前記第2標識の標識情報に基づいて、第2地点の位置情報し、前記第1地点の位置情報及び前記第2地点の位置情報に基づいて、前記第1地点から前記第2地点に到着するための計画ルートを決定するように構成されるルート計画モジュールを更に備えることを特徴とする
項目11から19のうちいずれか一項に記載の装置。
(項目21)
電子機器であって、
プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するためのメモリと備え、
前記プロセッサは、項目1から10のうちいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されることを特徴とする、電子機器。
(項目22)
コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、項目1から10のうちいずれか一項に記載の方法を実現させることを特徴とする、コンピュータ可読記憶媒体。
(項目23)
コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサは、項目1から10のうちいずれか一項に記載の方法を実行することを特徴とする、コンピュータプログラム。
Claims (23)
- 測位方法であって、前記方法は、
第1地点で収集された標識画像を取得することと、
前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定することと、
前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする、測位方法。 - 前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定することは、
前記第1標識の投影の前記標識画像における画像領域を決定することと、
前記画像領域の標識特徴に基づいて、前記画像領域に対して標識認識を行い、前記第1標識の標識情報を得ることと、
事前確立された標識情報と位置情報との対応関係に基づいて、前記第1標識の標識情報に対応する位置情報を前記第1標識の位置情報として決定することと、を含むことを特徴とする
請求項1に記載の方法。 - 前記方法は、
前記第1標識の位置情報に基づいて、現在のシーンにおける、前記第1地点の測位領域を決定することであって、前記測位領域における第1地点の位置情報と前記第1標識の位置情報との差は、所定値未満である、ことを更に含むことを特徴とする
請求項1又は2に記載の方法。 - 前記第1標識の位置情報に基づいて、前記第1地点の所在する測位領域を決定することは、
前記第1標識の位置情報に基づいて前記第1地点の所在する階層及び階層領域を決定することを含むことを特徴とする
請求項3に記載の方法。 - 前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することは、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することと、
前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することは、
前記第1標識の向き情報に基づいて、前記第1標識の所在する参照座標系を確立することと、
前記参照座標系における、前記第1標識の参照座標を決定することと、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定することと、
前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項5に記載の方法。 - 前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定することは、
前記標識画像の画像サイズ及び画像解像度を取得することと、
前記画像サイズ及び画像解像度に基づいて、前記標識画像における画素点の画像座標を決定することと、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報及び前記画素点の画像座標に基づいて、前記標識画像における、前記第1標識の投影点の投影座標を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項6に記載の方法。 - 前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することは、
画像収集装置の装置パラメータを取得することであって、前記画像収集装置は、前記標識画像を収集するためのものである、ことと、
前記画像収集装置の装置パラメータに基づいて、前記第1標識の参照座標から前記投影座標への変換する投影変換関係を決定することと、
前記投影変換関係及び前記第1標識の参照座標並びに前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項6又は7に記載の方法。 - 前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定することは、
前記相対的位置情報に基づいて、前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向を決定することと、
前記第1標識の位置情報、及び前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向に基づいて、現在のシーンの座標系における、前記第1地点の位置情報を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項5に記載の方法。 - 前記方法は、
第2標識の標識情報を取得することと、
前記第2標識の標識情報に基づいて、第2地点の位置情報を決定することと、
前記第1地点の位置情報及び前記第2地点の位置情報に基づいて、前記第1地点から前記第2地点に到着するための計画ルートを決定することと、を更に含むことを特徴とする
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の方法。 - 測位装置であって、前記装置は、
第1地点で収集された標識画像を取得するように構成される取得モジュールと、
前記標識画像から抽出された第1標識の標識情報に基づいて、前記第1標識の位置情報を決定するように構成される第1決定モジュールと、
前記第1標識の位置情報及び前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される第2決定モジュールと、を備えることを特徴とする、測位装置。 - 前記第1決定モジュールは、
前記第1標識の投影の前記標識画像における画像領域を決定するように構成される第1決定サブモジュールと、
前記画像領域の標識特徴に基づいて、前記画像領域に対して標識認識を行い、前記第1標識の標識情報を得るように構成される認識サブモジュールと、
事前確立された標識情報と位置情報との対応関係に基づいて、前記第1標識の標識情報に対応する位置情報を前記第1標識の位置情報として決定するように構成される第2決定サブモジュールと、を備えることを特徴とする
請求項11に記載の装置。 - 前記装置は、
前記第1標識の位置情報に基づいて、現在のシーンにおける、前記第1地点の測位領域を決定するように構成される第3決定モジュールであって、前記測位領域における第1地点の位置情報と前記第1標識の位置情報との差は、所定値未満である、第3決定モジュールを更に備えることを特徴とする
請求項11又は12に記載の装置。 - 前記第3決定モジュールは具体的には、前記第1標識の位置情報に基づいて前記第1地点の所在する階層及び階層領域を決定するように構成されることを特徴とする
請求項13に記載の装置。 - 前記第2決定モジュールは、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成される第3決定サブモジュールと、
前記第1標識の位置情報及び前記相対的位置情報に基づいて、前記第1地点の位置情報を決定するように構成される第4決定サブモジュールと、を備えることを特徴とする
請求項11から14のうちいずれか一項に記載の装置。 - 前記第3決定サブモジュールは具体的には、
前記第1標識の向き情報に基づいて、前記第1標識の所在する参照座標系を確立し、
前記参照座標系における、前記第1標識の参照座標を決定し、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報に基づいて、前記第1標識の投影座標を決定し、
前記第1標識の参照座標及び前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成されることを特徴とする
請求項15に記載の装置。 - 前記第3決定サブモジュールは具体的には、
前記標識画像の画像サイズ及び画像解像度を取得し、
前記画像サイズ及び画像解像度に基づいて、前記標識画像における画素点の画像座標を決定し、
前記第1標識の前記標識画像における投影情報及び前記画素点の画像座標に基づいて、前記標識画像における、前記第1標識の投影点の投影座標を決定するように構成されることを特徴とする
請求項16に記載の装置。 - 前記第3決定サブモジュールは具体的には、
画像収集装置の装置パラメータを取得するように構成され、前記画像収集装置は、前記標識画像を収集するように構成され、
前記第3決定モジュールは具体的には、前記画像収集装置の装置パラメータに基づいて、前記第1標識の参照座標から前記投影座標への変換する投影変換関係を決定し、
前記投影変換関係及び前記第1標識の参照座標並びに前記投影座標に基づいて、前記第1地点と前記第1標識との相対的位置情報を決定するように構成されることを特徴とする
請求項16又は17に記載の装置。 - 前記第4決定サブモジュールは具体的には、
前記相対的位置情報に基づいて、前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向を決定し、
前記第1標識の位置情報、及び前記第1標識に対する、前記第1地点の距離及び方向に基づいて、現在のシーンの座標系における、前記第1地点の位置情報を決定するように構成されることを特徴とする
請求項15に記載の装置。 - 前記装置は、
第2標識の標識情報を取得し、前記第2標識の標識情報に基づいて、第2地点の位置情報し、前記第1地点の位置情報及び前記第2地点の位置情報に基づいて、前記第1地点から前記第2地点に到着するための計画ルートを決定するように構成されるルート計画モジュールを更に備えることを特徴とする
請求項11から19のうちいずれか一項に記載の装置。 - 電子機器であって、
プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するためのメモリと備え、
前記プロセッサは、請求項1から10のうちいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されることを特徴とする、電子機器。 - コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、請求項1から10のうちいずれか一項に記載の方法を実現させることを特徴とする、コンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサは、請求項1から10のうちいずれか一項に記載の方法を実行することを特徴とする、コンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910568726.8A CN112149659B (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 定位方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN201910568726.8 | 2019-06-27 | ||
PCT/CN2020/080464 WO2020258935A1 (zh) | 2019-06-27 | 2020-03-20 | 定位方法及装置、电子设备和存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022531187A true JP2022531187A (ja) | 2022-07-06 |
JP7245363B2 JP7245363B2 (ja) | 2023-03-23 |
Family
ID=73868738
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021564294A Active JP7245363B2 (ja) | 2019-06-27 | 2020-03-20 | 測位方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7245363B2 (ja) |
CN (1) | CN112149659B (ja) |
SG (1) | SG11202111941YA (ja) |
TW (1) | TWI749532B (ja) |
WO (1) | WO2020258935A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113395762B (zh) * | 2021-04-18 | 2024-06-14 | 湖南财政经济学院 | 超宽带定位网络中位置校正方法及装置 |
CN115183763A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-10-14 | 南京北新智能科技有限公司 | 一种基于人脸识别和栅格法的人员地图定位方法 |
CN116528359B (zh) * | 2023-06-30 | 2023-09-29 | 广东省新一代通信与网络创新研究院 | 一种室内定位方法及系统、装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013231607A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Sharp Corp | 校正器具表示装置、校正器具表示方法、校正装置、校正方法、校正システム及びプログラム |
JP2016164518A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | 日本電信電話株式会社 | 屋内位置情報測位システム及び屋内位置情報測位方法 |
WO2016163563A1 (ja) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | 日本電気株式会社 | 地図生成装置、地図生成方法及びプログラム記録媒体 |
WO2019106847A1 (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | マクセル株式会社 | カメラ撮影画像を用いる位置情報システム、及びそれに用いるカメラ付き情報機器 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011023247A1 (en) * | 2009-08-25 | 2011-03-03 | Tele Atlas B.V. | Generating raster image representing road existence probability based on probe measurements |
CN102927988B (zh) * | 2012-10-30 | 2016-01-06 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 基于gis的用于公路管理的定位系统及方法 |
CN106295512B (zh) * | 2016-07-27 | 2019-08-23 | 哈尔滨工业大学 | 基于标识的多纠正线室内视觉数据库构建方法以及室内定位方法 |
EP3586325A4 (en) * | 2017-04-01 | 2020-04-15 | Jiangsu Hongbao Hardware Co., Ltd. | SYSTEMS AND METHODS FOR DETERMINING A VEHICLE PARKING AREA |
CN108007474A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-05-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于地面标识的无人飞行器自主定位及位姿校正技术 |
CN109341691A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-15 | 百色学院 | 基于图标识别的智能室内定位系统及其定位方法 |
-
2019
- 2019-06-27 CN CN201910568726.8A patent/CN112149659B/zh active Active
-
2020
- 2020-03-20 WO PCT/CN2020/080464 patent/WO2020258935A1/zh active Application Filing
- 2020-03-20 SG SG11202111941YA patent/SG11202111941YA/en unknown
- 2020-03-20 JP JP2021564294A patent/JP7245363B2/ja active Active
- 2020-04-23 TW TW109113608A patent/TWI749532B/zh active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013231607A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Sharp Corp | 校正器具表示装置、校正器具表示方法、校正装置、校正方法、校正システム及びプログラム |
JP2016164518A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | 日本電信電話株式会社 | 屋内位置情報測位システム及び屋内位置情報測位方法 |
WO2016163563A1 (ja) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | 日本電気株式会社 | 地図生成装置、地図生成方法及びプログラム記録媒体 |
WO2019106847A1 (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | マクセル株式会社 | カメラ撮影画像を用いる位置情報システム、及びそれに用いるカメラ付き情報機器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220043164A1 (en) | 2022-02-10 |
SG11202111941YA (en) | 2021-12-30 |
WO2020258935A1 (zh) | 2020-12-30 |
CN112149659B (zh) | 2021-11-09 |
JP7245363B2 (ja) | 2023-03-23 |
CN112149659A (zh) | 2020-12-29 |
TWI749532B (zh) | 2021-12-11 |
TW202101383A (zh) | 2021-01-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10677596B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
CN105318881B (zh) | 地图导航方法、装置及系统 | |
US9842282B2 (en) | Method and apparatus for classifying objects and clutter removal of some three-dimensional images of the objects in a presentation | |
KR101753031B1 (ko) | 이동 단말기 및 이것의 메타데이터 설정 방법 | |
US9619138B2 (en) | Method and apparatus for conveying location based images based on a field-of-view | |
JP7245363B2 (ja) | 測位方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 | |
US11373410B2 (en) | Method, apparatus, and storage medium for obtaining object information | |
JP2022540072A (ja) | 位置姿勢決定方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 | |
US20220076469A1 (en) | Information display device and information display program | |
CN110865756B (zh) | 图像标注方法、装置、设备及存储介质 | |
WO2021057244A1 (zh) | 光强调节方法及装置、电子设备和存储介质 | |
CN110991491A (zh) | 图像标注方法、装置、设备及存储介质 | |
CN113532444B (zh) | 导航路径处理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP7487321B2 (ja) | 測位方法及びその装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品、コンピュータプログラム | |
CN112432636B (zh) | 定位方法及装置、电子设备和存储介质 | |
WO2015068447A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理システム | |
CN117128959A (zh) | 寻车导航方法、电子设备、服务器及系统 | |
WO2022237071A1 (zh) | 定位方法及装置、电子设备、存储介质和计算机程序 | |
CN111754564A (zh) | 视频展示方法、装置、设备及存储介质 | |
WO2022110777A1 (zh) | 定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序 | |
WO2022061508A1 (zh) | 拍摄控制方法、装置、系统及存储介质 | |
US12020463B2 (en) | Positioning method, electronic device and storage medium | |
CN114387622A (zh) | 动物重识别方法及装置、电子设备和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211028 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211028 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7245363 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |