TWI749532B - 一種定位方法及定位裝置、電子設備和電腦可讀儲存媒介 - Google Patents

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Abstract

本公開涉及一種定位方法及定位裝置、電子設備和電腦可讀儲存媒介，所述定位方法包括：獲取在第一位點採集的標識圖像；根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊；基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊。

Description

一種定位方法及定位裝置、電子設備和電腦可讀儲存媒介
本公開電子技術領域，尤其涉及一種定位方法及定位裝置、電子設備和電腦可讀儲存媒介。
隨著電子技術的發展，定位技術給人們的日常生活帶來了極大的便利，例如，使用者可以通過定位技術確定當前所在的位置，並且可以自動規劃出行路線等。目前，在室外進行定位時通常採用全球定位系統（Global Positioning System，GPS）進行定位，其定位的誤差在10米左右，可以滿足日常生活的需求。
本公開提出了一種定位技術方案。
根據本公開的一方面，提供了一種定位方法，包括：
獲取在第一位點採集的標識圖像；根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊；基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊，包括：確定所述第一標識的投影在所述標識圖像的圖像區域；根據所述圖像區域的標識特徵，對所述圖像區域進行標識識別，得到所述第一標識的標識資訊；根據預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，將所述第一標識的標識資訊對應的位置資訊確定為所述第一標識的位置資訊。
這樣，可以通過預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，快速地獲取第一標識的位置資訊，提高定位效率。
在一種可能的實現方式中，所述定位方法還包括：根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點在當前場景的定位區域，其中，所述定位區域中第一位點的位置資訊與所述第一標識的位置資訊的差值小於預設值。這樣，可以利用第一標識的位置資訊，對第一位點進行粗定位，快速確定在第一位點的使用者在當前場景的定位區域。
在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點所在的定位區域，包括：根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點所在的樓層以及樓層區域。這樣，可以根據第一標識的位置資訊確定第一位點所在的樓層以及樓層區域，快速地確定第一位點的使用者所在的室內區域。
在一種可能的實現方式中，所述基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊，包括：根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊；根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
這樣，可以通過第一標識的投影資訊確定第一位點與第一標識的相對位置關係，進而可以得到第一位點在室內的精確的位置資訊，實現在室內場景下的定位。
在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊，包括：基於所述第一標識的朝向資訊，建立所述第一標識所在的參考座標系；確定所述第一標識在所述參考座標系下的參考座標；根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標；基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。這樣，可以根據多個參考點的參考座標以及對應的投影點的投影座標，得到較為準確的第一位點的與第一標識的相對位置關係。
在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標，包括：獲取所述標識圖像的圖像尺寸以及圖像解析度；根據所述圖像尺寸以及圖像解析度，確定所述標識圖像中像素點的圖像座標；根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊以及所述像素點的圖像座標，確定所述第一標識在所述標識圖像的投影點的投影座標。
這樣，可以利用標識圖像的圖像尺寸及圖像解析度，確定多個參考點的參考座標以及對應的投影點的投影座標，得到第一標識的投影座標。
在一種可能的實現方式中，所述基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊，包括：獲取圖像採集裝置的裝置參數；其中，所述圖像採集裝置用於採集所述標識圖像；根據所述圖像採集裝置的裝置參數，確定由所述第一標識的參考座標轉換為所述投影座標的投影變換關係；基於所述投影變換關係以及所述第一標識的參考座標和所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
這樣，可以利用第一標識的參考座標、投影座標、圖像採集裝置的裝置參數，得到圖像採集裝置在參考座標系下準確的位姿資訊，即可以得到圖像採集在參考座標系下的準確的相對位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊，包括：根據所述相對位置資訊，確定所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向；根據所述第一標識的位置資訊以及所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向，確定所述第一位點在當前場景座標系下的位置資訊。
這樣，將第一標識在當前場景座標系下的位置資訊結合第一位點相對於第一標識的距離和方向，得到第一位點在當前場景座標系下的位置資訊，實現在當前場景中對第一位點的使用者進行定位。
在一種可能的實現方式中，所述定位方法還包括：獲取第二標識的標識資訊；根據所述第二標識的標識資訊，確定第二位元點的位置資訊；根據所述第一位點的位置資訊和所述第二位元點的位置資訊，確定由所述第一位點到達所述第二位點的規劃路線。
這樣，可以利用第二標識的標識資訊，為當前使用者規劃由第一位點到達第二標識對應的第二位元點的推薦路線，實現在室內為使用者導航。
根據本公開的另一方面，提供了一種定位裝置，包括：獲取模組，用於獲取在第一位點採集的標識圖像；第一確定模組，用於根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊；第二確定模組，用於基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第一確定模組，包括：第一確定子模組，用於確定所述第一標識的投影在所述標識圖像的圖像區域；識別子模組，用於根據所述圖像區域的標識特徵，對所述圖像區域進行標識識別，得到所述第一標識的標識資訊；第二確定子模組，用於根據預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，將所述第一標識的標識資訊對應的位置資訊確定為所述第一標識的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述定位裝置還包括：第三確定模組，用於根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點在當前場景的定位區域，其中，所述定位區域中第一位點的位置資訊與所述第一標識的位置資訊的差值小於預設值。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定模組，具體用於根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點所在的樓層以及樓層區域。
在一種可能的實現方式中，所述第二確定模組，包括：第三確定子模組，用於根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊；第四確定子模組，用於根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定子模組，具體用於基於所述第一標識的朝向資訊，建立所述第一標識所在的參考座標系；確定所述第一標識在所述參考座標系下的參考座標；根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標；基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定子模組，具體用於獲取所述標識圖像的圖像尺寸以及圖像解析度；根據所述圖像尺寸以及圖像解析度，確定所述標識圖像中像素點的圖像座標；根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊以及所述像素點的圖像座標，確定所述第一標識在所述標識圖像的投影點的投影座標。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定子模組，具體用於獲取圖像採集裝置的裝置參數；其中，所述圖像採集裝置用於採集所述標識圖像；根據所述圖像採集裝置的裝置參數，確定由所述第一標識的參考座標轉換為所述投影座標的投影變換關係；基於所述投影變換關係以及所述第一標識的參考座標和所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第四確定子模組，具體用於根據所述相對位置資訊，確定所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向；根據所述第一標識的位置資訊以及所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向，確定所述第一位點在當前場景座標系下的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述定位裝置還包括：路線規劃模組，用於獲取第二標識的標識資訊；根據所述第二標識的標識資訊，確定第二位元點的位置資訊；根據所述第一位點的位置資訊和所述第二位元點的位置資訊，確定由所述第一位點到達所述第二位點的規劃路線。
根據本公開的一方面，提供了一種電子設備，包括：處理器；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；其中，所述處理器被配置為：執行上述定位方法。
根據本公開的一方面，提供了一種電腦可讀儲存媒介，其上儲存有電腦程式指令，所述電腦程式指令被處理器執行時實現上述定位方法。
根據本公開的一方面，提供了一種電腦程式，其中，所述電腦程式包括電腦可讀代碼，當所述電腦可讀代碼在電子設備中運行時，所述電子設備中的處理器執行用於實現上述定位方法。
在本公開實施例中，可以獲取在第一位點採集的標識圖像，然後根據在標識圖像中提取的第一標識的標識資訊，確定第一標識的位置資訊，從而可以根據第一標識的位置資訊，確定第一位點所在的室內區域，對第一位點進行粗定位。然後可以基於第一標識的位置資訊以及第一標識在標識圖像中的投影資訊，確定第一位點的位置資訊，從而可以對第一位點進行精確定位。這樣，可以通過第一位點附近存在的第一標識，例如，門牌、車位編碼、商店牌匾等第一標識，對第一位點所在的位置進行快速、精准的定位，定位方式簡單，節省資源。
應當理解的是，以上的一般描述和後文的細節描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本公開。
根據下面參考圖式對示例性實施例的詳細說明，本公開的其它特徵及方面將變得清楚。
以下將參考圖式詳細說明本公開的各種示例性實施例、特徵和方面。圖式中相同的圖式標記表示功能相同或相似的元件。儘管在圖式中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪製圖式。
在這裡專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這裡作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優於或好於其它實施例。
本文中術語“和/或”，僅僅是一種描述關聯物件的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中術語“至少一種”表示多種中的任意一種或多種中的至少兩種的任意組合，例如，包括A、B、C中的至少一種，可以表示包括從A、B和C構成的集合中選擇的任意一個或多個元素。
另外，為了更好地說明本公開，在下文的具體實施方式中給出了眾多的具體細節。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節，本公開同樣可以實施。在一些實例中，對於本領域技術人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便於凸顯本公開的主旨。
本公開實施例提供的定位方案，可以通過獲取在第一位點採集的標識圖像，根據標識圖像中提取的第一標識的標識資訊，確定第一標識的位置資訊。從而可以根據第一標識的位置資訊，對第一位點進行粗定位，例如，可以確定第一位點在室內的樓層、區域等大致位置。然後可以根據確定的第一標識的位置資訊以及第一標識在標識圖像中的投影資訊，確定第一位點的位置資訊，從而可以對第一位點進行精確定位。本公開實施例提供的定位方案，無需預先對室內定位場景進行掃描，無需預先部署用於定位的相關設備，例如，無需部署藍牙設備、熱點設備等用於定位的相關設備，可以減少定位的成本，並且，定位方式簡單，應用靈活方便。
在相關技術中，基於視覺的定位方案，通常需要對定位場景的待定位圖像進行採集，可以用手機或其他設備採集，利用待定位圖像與預先構建的地圖的對應關係，確定當前的位置。但是這種方式要求光照敏感性，要求定位場景的光照強度儘量保持不變。另一種視覺的定位方案可以基於深度學習的神經網路，利用預先採集的待定位場景的環境資訊訓練該神經網路，確定當前的位置。這種方式受到光照條件和定位場景的制約，如果定位場景變動則需要重新訓練神經網路，並且訓練過程中環境資訊的採集以及標記比較複雜。因此，視覺的定位方案通過對採集的待定位圖像要求較高，在運動中很難保證圖像的高清晰度，並且無法區分兩個相同場景的不同定位。
一些相關技術還存在基於藍牙技術和熱點技術的定位方案。這些定位方式需要對待定位場景進行改造，部署相應的藍牙設備以及熱點設備。而在不進行定位的時候，這些藍牙設備以及熱點設備會處於空閒狀態，會造成浪費。
本公開實施例提供的定位方案，不需要採集定位場景中特徵豐富的圖像，對定位場景的要求較低，定位方式靈活方便。本公開實施例提供的定位方案，可以應用於室內或室外的定位、導航等方面以及擴展的場景中，例如，可以利用當前商場或會議場館中已有標識的對第一位點進行定位，減少定位的成本，再例如，可以利用步行街、居民區等場景中的看板進行導航。本公開不對具體的應用場景進行限制。
下面通過實施例對本公開實施例提供的定位方案進行說明。
圖1示出根據本公開實施例的定位方法的流程圖。該定位方法可以由終端設備、伺服器或其它資訊處理設備執行，其中，終端設備可以為使用者設備（User Equipment，UE）、行動設備、使用者終端、終端、蜂巢式電話、無線室內電話、個人數位助理（Personal Digital Assistant，PDA）、手持設備、計算設備、車載設備、可穿戴設備等。在一些可能的實現方式中，該定位方法可以通過處理器調用記憶體中儲存的電腦可讀指令的方式來實現。下麵以終端作為執行主體為例對本公開實施例的定位方案進行說明。
如圖1所示，所述定位方法包括以下步驟：
步驟S11，獲取在第一位點採集的標識圖像。
在本公開實施例中，終端可以獲取圖像採集裝置在第一位點採集的標識圖像，或者，終端可以具有採集圖像功能，直接在第一位點進行採集圖像，得到標識圖像。第一位點的可以是待定位的地點，例如，第一位點可以是使用者當前所在的地點，或者，可以是使用者指定的目的地點。圖像採集裝置可以在第一位點的周圍場景中對第一標識的圖像進行採集，得到標識圖像。標識圖像中可以包括第一標識的圖像。第一標識可以是第一位點所在的場景中起到標識作用的標誌物，可以是字元標識、圖像標識或者二維條碼標識等標識，例如，停車位元上的車位元號碼標識、房間的房間號碼牌、商場中的店鋪名稱、海報或張貼的二維條碼等標識。終端可以獲取在第一位點所在的場景中針對第一標識採集的標識圖像。
這裡，第一位點所在的場景可以是室內場景。在一些實施方式中，第一位點所在的場景也可以是室外場景，例如，步行街、居民區等具有第一標識的室外場景。
步驟S12，根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊。
在本公開實施例中，終端可以對標識圖像中的第一標識的圖像進行識別，提取第一標識的標識資訊，然後根據第一標識的標識資訊確定第一標識的位置資訊。第一標識的標識資訊可以是字元資訊、二維條碼資訊、圖像特徵資訊等表徵第一標識的標識特徵的資訊。第一標識的位置資訊可以包括第一標識在當前場景中的位置資訊、座標系資訊等。其中的位置資訊可以是第一標識在世界座標系下的座標資訊，即，可以是第一標識的經緯度座標資訊；或者，位置資訊還可以是第一標識在當前場景座標系下的座標資訊，即，可以是第一標識與當前場景座標系下的座標資訊。
這裡，可以預先建立標識資訊與位置資訊之間的對應關係，例如，在獲取標識圖像之前，可以確定第一標識的標識資訊以及位置資訊，然後建立標識資訊與位置資訊之間的對應關係。在一些實施方式中，在確定第一標識的位置資訊時，可以先獲取第一標識所在場景的平面圖，然後基於獲取的平面圖建立所在場景的參考座標系，然後根據第一標識在平面圖中的位置資訊以及第一標識的標識資訊，建立標識資訊和位置資訊之間的對應關係。例如，在室內每個樓層的平面圖中，確定每個樓層的第一標識的位置資訊，然後建立第一標識對應的標識資訊與該第一標識所在的樓層、位置之間的對應關係。第一標識可以為一個或多個。
在一種可能的實現方式中，可以根據第一標識的位置資訊，確定第一位點在當前場景的定位區域，其中，定位區域中第一位點的位置資訊與第一標識的位置資訊的差值小於預設值。這裡，可以認為第一位點與第一標識在同一個區域內，從而利用第一標識的位置資訊，對第一位點進行粗定位，確定第一位點在當前場景的定位區域。由於第一位點與第一標識在同一個區域內，從而定位區域中第一位點與第一標識之間的距離小於預設值，即，定位區域中第一位點的位置資訊與第一標識的位置資訊的差值小於預設值。舉例來說，可以將第一標識附近的一定區域範圍確定為第一位點所在的定位區域，例如，將距離第一標識5m內的區域確定為第一位點所在的定位區域。
這裡，在室內場景下，第一標識的位置資訊可以包括樓層資訊，從而可以根據第一標識的位置資訊確定第一位點所在的樓層以及樓層區域。例如，第一標識的位置資訊表明第一標識所在的樓層是二樓，樓層區域是中間區域，從而可以確定第一位點所在的樓層也可以是二樓，相應的樓層區域也可以是中間區域。通過這種方式，可以實現對第一位點進行粗定位，快速地確定第一位點所在的室內或室外區域。
步驟S13，基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在本公開實施例中，可以對標識圖像中第一標識的圖像進行識別，確定第一標識在標識圖像中的投影資訊。這裡的投影資訊可以包括投影點和投影位置，其中的投影點可以是標識圖像中表示第一標識的像素點，投影位置可以是投影點在標識圖像中的圖像位置。然後根據第一標識在標識圖像的投影資訊，確定圖像採集裝置和第一標識之間的相對位置關係，再根據圖像採集裝置和第一標識之間的相對位置關係以及第一標識的位置資訊，可以確定圖像採集裝置的位置，即，可以確定第一位點的位置資訊。在一個實現方式中，第一位點可以是室內場景中的位點，確定第一位點的位置資訊可以是確定第一位點在室內場景中的位置資訊。這樣，可以在對第一位點進行粗定位的基礎上，對第一位點進行精確定位，實現在室內場景或者在存在遮擋的情況下進行定位。
本公開實施例提供的上述定位方案，可以通過應用場景中的第一標識，對第一位點進行定位，定位方式簡單高效。例如，在大型的場館、商場、醫院、車庫等應用場景中，會存在大量的標識、編碼等第一標識，通過對第一標識進行識別，可以精確的定位使用者當前在大型的場館、商場、醫院、車庫中的位置。
在上述步驟S12中，可以根據第一標識的標識資訊，確定第一標識的位置資訊，本公開實施例還提供了該步驟的一種可能的實現方式，下面結合圖式對該步驟進行說明。
圖2示出根據本公開實施例的確定第一標識的位置資訊的流程圖。上述步驟S12可以包括以下步驟：
S121，確定所述第一標識的投影在所述標識圖像的圖像區域；
S122，根據所述圖像區域的標識特徵，對所述圖像區域進行標識識別，得到所述第一標識的標識資訊；
S123，根據預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，將所述第一標識的標識資訊對應的位置資訊確定為所述第一標識的位置資訊。
在該種可能的實現方式中，終端可以先將採集的標識圖像進行灰階處理，將標識圖像轉變為灰階圖像，然後根據灰階圖像的灰階值，可以得到第一標識的投影的輪廓，從而確定第一標識的投影在標識圖像中的圖像區域。然後可以對確定的圖像區域進行標識特徵提取，得到圖像區域的標識特徵，並將得到的標識特徵與預存的參考標識特徵進行匹配，可以確定與第一標識相匹配的參考標識，然後獲取與第一標識相匹配的參考標識對應的標識資訊，該標識資訊可以確定為第一標識的標識資訊。在得到第一標識的標識資訊之後，可以根據預先建立的標識資訊與位置資訊之間的對應關係，查找第一標識的標識資訊對應的位置資訊，查找到的位置資訊可以指示第一標識的位置，可以將該位置資訊作為第一標識的位置資訊，從而可以快速地獲取第一標識的位置資訊，提高定位效率。其中，第一標識的投影可以理解為標識圖像中第一標識對應的投影圖像。參考標識可以是預存有標識資訊以及位置資訊的標識。終端可以預存參考標識的標識資訊以及位置資訊，從而可以通過與第一標識的標識資訊相匹配的參考標識的標識資訊，確定第一標識的位置資訊。
這裡，在根據圖像區域的標識特徵對圖像區域進行標識識別之前，還可以對標識圖像進行預處理，例如，對標識圖像進行降噪、放縮、方向校正等預處理，從而可以更好地確定第一標識的投影所在的圖像區域，更好地對繪圖區域的標識特徵進行提取。
這裡，在根據圖像區域的標識特徵對圖像區域進行標識識別時，可以將圖像區域劃分為多個標識區域，例如，第一標識為“hello”，可以將第一標識的投影在所的圖像區域按照單個字元進行劃分，即，將“hello”中的每個字母所在的圖像區域確定為一個標識區域，然後分別對多個標識區域進行標識特徵提取，根據在多個標識區域提取的標識特徵，可以組合得到第一標識的標識資訊。這樣，可以提高標識識別的準確率，減少將兩個相鄰的字元識別為同一個字元的情況。在一些實現方式中，在將圖像區域劃分為多個標識區域之後，可以同時對多個標識區域進行標識特徵提取，即，可以並行對圖像區域中的多個標識區域進行標識識別，這樣，可以提高標識識別的效率。
在上述步驟S13中，可以基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊，本公開實施例還提供了該步驟的一種可能的實現方式，下面結合圖式對該步驟進行說明。
圖3示出根據本公開實施例的確定第一位點的位置資訊的流程圖。上述步驟S13可以包括以下步驟：
步驟S131，根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊；
步驟S132，根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在該種可能的實現方式中，第一標識在標識圖像的投影資訊可以包括第一標識在標識圖像中的投影點和投影點在標識圖像中的圖像位置。在當前場景中的第一標識可以向標識圖像所在的平面進行投影得到的投影點，第一標識在當前場景座標系下的位置資訊與投影點的圖像位置之間存在一定的聯繫，從而可以根據第一標識在標識圖像的投影資訊，確定第一位點與第一標識的相對位置資訊。這裡的相對位置資訊可以理解為以第一標識作為參考基準，第一位點在第一標識所在的參考座標系下的位置資訊，例如，假設以第一標識的幾何中心作為參考座標系的原點，相對位置資訊可以是第一位點在該參考座標系下的座標資訊。在確定第一位點與第一標識的相對位置資訊之後，可以將第一標識的位置資訊以及相對位置資訊結合，確定第一位點在當前場景的位置資訊，第一位點的位置資訊可以是在世界座標系下的座標資訊，也可以是當前場景座標系下的座標資訊，該第一位點的位置資訊與第一標識的位置資訊在相同的座標系下，當前場景可以是室內場景。這樣，可以通過第一標識的投影資訊以及第一標識的位置資訊，得到第一位點在室內的精確的位置資訊，實現在室內場景下的定位。
在一種可能的實現方式中，在根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一標識的位置資訊時，可以先根據所述相對位置資訊，確定所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向，然後根據所述第一標識的位置資訊以及所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向，確定所述第一標識在當前場景座標系下的位置資訊。這裡，相對位置資訊可以是第一位點在參考座標系下的位置資訊，從而可以根據第一位點的相對位置資訊以及第一標識在參考座標系下的參考座標，確定第一位點相對於第一標識的距離和方向，然後再將第一標識在當前場景座標系下的位置資訊結合第一位點相對於第一標識的距離和方向，可以得到第一位點在當前場景座標系下的位置資訊。
圖4示出根據本公開實施例的確定第一位點的相對位置資訊的流程圖。本公開實施例還提供了上述步驟S131的一種可能的實現方式，上述S131可以包括以下步驟：
步驟S1311，基於所述第一標識的朝向資訊，建立所述第一標識所在的參考座標系；
步驟S1312，確定所述第一標識在所述參考座標系下的參考座標；
步驟S1313，根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標；
步驟S1314，基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
在該種可能的實現方式中，可以獲取第一標識的朝向資訊，第一標識的朝向資訊可以是第一標識所在平面的法線方向，從而可以根據第一標識的朝向資訊建立第一標識所在的參考座標系，參考座標系的Z軸方向可以與第一標識的朝向資訊一致。
圖5示出根據本公開實施例的參考座標系一示例的框圖。在該示例中，可以以第一標識左下角的頂點為原點，第一標識所在平面的法線方向為Z軸方向，第一標識的長為X軸，第一標識的寬為Y軸，如此建立參考座標系。然後可以在第一標識中選擇多個參考點，根據第一標識在標識圖像中的投影資訊，可以確定多個參考點投影在標識圖像的多個投影點的投影座標。從而可以根據多個參考點的參考座標以及對應的投影點的投影座標，確定第一位點的與第一標識的相對位置關係。這裡，可以選擇第一標識的頂點或中心點作為參考點。
在一個示例中，在根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標時，可以獲取所述標識圖像的圖像尺寸以及圖像解析度，根據所述圖像尺寸以及圖像解析度，確定所述標識圖像中像素點的圖像座標，根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊以及所述像素點的圖像座標，確定所述第一標識在所述標識圖像的投影點的投影座標。
這裡，可以在標識圖像中建立圖像座標，例如，可以以標識圖像中心為原點，標識圖像的長度方向為X軸，寬度方向為Y軸建立圖像座標。然後可以根據標識圖像的圖形尺寸以及圖像解析度，確定標識圖像的一個或多個像素點的像素尺寸，不同像素點的像素尺寸可以相同。然後將多個像素點的像素尺寸和標識圖像的圖形尺寸相結合，可以確定像素點的圖像座標。再將每個像素點的圖像座標結合第一標識的投影資訊，可以確定第一標識的多個參考點在標識圖像中的投影點的投影座標。
在一個示例中，在基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊時，可以獲取圖像採集裝置的裝置參數，然後根據所述圖像採集裝置的裝置參數，確定由所述第一標識的參考座標轉換為所述投影座標的投影變換關係，再基於所述投影變換關係以及所述第一標識的參考座標和所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。其中，所述圖像採集裝置用於採集所述標識圖像。
在該示例中，第一標識的參考座標可以通過一定的變換關係轉換為標識圖像的投影座標，該變換關係可以與圖像採集裝置的裝置參數和位姿資訊相關。其中的裝置參數可以包括焦距、解析度、視角等內部參數。其中的位姿資訊可以包括位置資訊和姿態資訊。圖像採集裝置的裝置參數可以確定第一標識的參考座標轉換為投影座標的投影變換關係，投影變換關係可以表示為投影矩陣，圖像採集裝置的位姿資訊可以確定第一標識的參考座標轉換為投影座標的位姿變換關係，位姿變換關係可以表示為位姿矩陣，在投影矩陣以及位姿矩陣的共同作用下，可以將第一標識的參考座標轉換為投影座標，第一標識的參考座標轉換為投影座標的變換關係可以由投影矩陣和位姿矩陣共同確定。這裡，第一標識的參考座標和投影座標均為已知量，圖像採集裝置的裝置參數為已知量，位姿資訊為未知量，從而可以根據第一標識的參考座標、投影座標、圖像採集裝置的裝置參數，確定圖像採集裝置在參考座標系下的位姿資訊，即，可以得到圖像採集在參考座標系下的相對位置資訊。這裡，在得到圖像採集裝置在參考座標系下的相對位置資訊之後，可以再將相對位置資訊結合第一標識的位置資訊，確定圖像採集裝置的位置資訊，即確定第一位點的位置資訊（圖像採集裝置位於第一位點）。
舉例來說，假設第一標識的長和寬分別為width和height。以第一標識的左下方頂點為參考座標系的原點，長和寬分別對應X軸和Y軸，在第一標識中選擇4個參考點A（0，0），B（width/2，0），C（0，height/2），D（width/2，height/2）。A、B、C、D對應的投影點的投影座標分別為Sa，Sb，Sc，Sd。圖像採集裝置的裝置參數對應的投影矩陣為P，圖像採集裝置在參考座標系下的位姿資訊對應的位姿矩陣可以為M。根據第一標識的圖像座標到參考座標的變換關係可以得到以下公式： Sa = P * M-1 * A   公式（1）；Sb = P * M-1 * B   公式（2）； Sc = P * M-1 * C   公式（3）；Sd = P * M-1 * D   公式（4）；
選擇上述公式的其中三個建立方程組，可以得到位姿矩陣M，即，可以得到圖像採集裝置在參考座標系下的參考座標（在參考座標系下的位置資訊），然後根據第一標識在當前場景座標系下的位置資訊、第一標識在參考座標系下的參考座標以及圖像採集裝置的參考座標，可以得到圖像採集裝置在當前場景座標系下的座標，即，可以得到第一位點在當前場景座標系下的位置資訊。
本公開實施例提供的定位方案，可以根據在標識圖像中提取的標識資訊，確定第一位點的位置資訊，在實際應用中，可以利用該定位方案為使用者導航。下麵結合一示例對為使用者進行導航的過程進行說明。
圖6示出根據本公開實施例的為使用者導航過程的流程圖。
步驟S21，獲取第二標識的標識資訊；
步驟S22，根據所述第二標識的標識資訊，確定第二位點的位置資訊；
步驟S23，根據所述第一位點的位置資訊和所述第二位點的位置資訊，確定由所述第一位點到達所述第二位點的推薦路線。
在該示例中，第二標識的標識資訊可以是使用者輸入的標識資訊，也可以在使用者輸入的圖像中提取第二標識的標識資訊。終端在獲取第二標識的標識資訊之後，可以根據預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，確定第二標識對應的位置資訊。這裡，第二標識對應的位置資訊可以作為第二位點的位置資訊，或者，可以利用與第一位點的定位方式相同的定位方式，根據第二標識的位置資訊確定第二位點的位置資訊。在得到第二位點的位置資訊之後，可以根據第一位點的位置資訊以及第二位點的位置資訊，規劃由第一位點到達第二位點的推薦路線，使使用者可以根據推薦路線由第一位點到達第二位點。
在該示例的一個應用場景中，使用者可以位於室內的第一位點，第一位點可以是起始點，第二位點可以是使用者希望到達室內的目標點。終端可以在使用者的操作下在第一位點採集第一標識的標識圖像，在該標識圖形中獲取第一標識的標識資訊，並根據第一標識的標識資訊確定起始點的位置資訊。終端可以獲取使用者輸入的第二標識的標識資訊，然後根據第二標識的標識資訊確定目標點的位置資訊，然後根據起始點的位置資訊和目標點的位置資訊對由起始點到達目標點的路線進行規劃，得到推薦路線。
在該示例的另一個應用場景中，使用者可以位於室內的第三位點，第三位點可以是起始點，第二位點可以是使用者希望到達室內的目標點。終端可以通過使用者輸入的第三標識的標識資訊確定第三位點的位置資訊，或者，可以通過在第三位點採集的第三標識的圖像獲取第三標識的標識資訊，根據獲取的第三標識的標識資訊確定第三位點的位置資訊。在使用者第三位點向第二位點移動過程中可以經過第一位點，或者，使用者偏離了原有的規劃路線經過第一位點。從而可以利用在第一位點採集的標識圖像，對當前的行進路線進行調整和規劃，確定由第一位點到達第二位點的規劃路線。
可以理解，本公開提及的上述各個方法實施例，在不違背原理邏輯的情況下，均可以彼此相互結合形成結合後的實施例，限於篇幅，本公開不再贅述。
此外，本公開還提供了定位裝置、電子設備、電腦可讀儲存媒介、程式，上述均可用來實現本公開提供的任一種定位方法，相應技術方案和描述和參見方法部分的相應記載，不再贅述。
本領域技術人員可以理解，在具體實施方式的上述方法中，各步驟的撰寫順序並不意味著嚴格的執行順序而對實施過程構成任何限定，各步驟的具體執行順序應當以其功能和可能的內在邏輯確定。
圖7示出根據本公開實施例的定位裝置的框圖，如圖7所示，所述定位裝置包括：
獲取模組71，用於獲取在第一位點採集的標識圖像；
第一確定模組72，用於根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊；
第二確定模組73，用於基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第一確定模組72，包括：
第一確定子模組，用於確定所述第一標識的投影在所述標識圖像的圖像區域；
識別子模組，用於根據所述圖像區域的標識特徵，對所述圖像區域進行標識識別，得到所述第一標識的標識資訊；
第二確定子模組，用於根據預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，將所述第一標識的標識資訊對應的位置資訊確定為所述第一標識的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述定位裝置還包括：
第三確定模組，用於根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點在當前場景的定位區域，其中，所述定位區域中第一位點的位置資訊與所述第一標識的位置資訊的差值小於預設值。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定模組，具體用於根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點所在的樓層以及樓層區域。
在一種可能的實現方式中，所述第二確定模組73，包括：
第三確定子模組，用於根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊；
第四確定子模組，用於根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定子模組，具體用於，
基於所述第一標識的朝向資訊，建立所述第一標識所在的參考座標系；
確定所述第一標識在所述參考座標系下的參考座標；
根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標；
基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定子模組，具體用於，
獲取所述標識圖像的圖像尺寸以及圖像解析度；
根據所述圖像尺寸以及圖像解析度，確定所述標識圖像中像素點的圖像座標；
根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊以及所述像素點的圖像座標，確定所述第一標識在所述標識圖像的投影點的投影座標。
在一種可能的實現方式中，所述第三確定子模組，具體用於，
獲取圖像採集裝置的裝置參數；其中，所述圖像採集裝置用於採集所述標識圖像；
根據所述圖像採集裝置的裝置參數，確定由所述第一標識的參考座標轉換為所述投影座標的投影變換關係；
基於所述投影變換關係以及所述第一標識的參考座標和所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述第四確定子模組，具體用於，
根據所述相對位置資訊，確定所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向；
根據所述第一標識的位置資訊以及所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向，確定所述第一位點在當前場景座標系下的位置資訊。
在一種可能的實現方式中，所述定位裝置還包括：路線規劃模組，用於，
獲取第二標識的標識資訊；
根據所述第二標識的標識資訊，確定第二位元點的位置資訊；
根據所述第一位點的位置資訊和所述第二位元點的位置資訊，確定由所述第一位點到達所述第二位點的規劃路線。
在一些實施例中，本公開實施例提供的定位裝置具有的功能或包含的模組可以用於執行上文方法實施例描述的方法，其具體實現可以參照上文方法實施例的描述，為了簡潔，這裡不再贅述。
本公開實施例還提出一種電腦可讀儲存媒介，其上儲存有電腦程式指令，所述電腦程式指令被處理器執行時實現上述方法。電腦可讀儲存媒介可以是非揮發性電腦可讀儲存媒介或揮發性電腦可讀儲存媒介。
本公開實施例還提出一種電腦程式，其中，所述電腦程式包括電腦可讀代碼，當所述電腦可讀代碼在電子設備中運行時，所述電子設備中的處理器執行用於實現上述定位方法。
本公開實施例還提出一種電子設備，包括：處理器；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；其中，所述處理器被配置為執行上述方法。
電子設備可以被提供為終端、伺服器或其它形態的設備。
圖8是根據一示例性實施例示出的一種電子設備800的框圖。例如，電子設備800可以是行動電話，電腦，數位廣播終端，消息收發設備，遊戲控制台，平板設備，醫療設備，健身設備，個人數位助理等終端。
參照圖8，電子設備800可以包括以下一個或多個組件：處理組件802，記憶體804，電源組件806，多媒體組件808，音訊組件810，輸入/輸出（I/ O）介面812，感測器組件814，以及通信組件816。
處理組件802通常控制電子設備800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，資料通信，相機操作和記錄操作相關聯的操作。處理組件802可以包括一個或多個處理器820來執行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件802可以包括一個或多個模組，便於處理組件802和其他組件之間的交互運作。例如，處理組件802可以包括多媒體模組，以方便多媒體組件808和處理組件802之間的交互運作。
記憶體804被配置為儲存各種類型的資料以支援在電子設備800的操作。這些資料的示例包括用於在電子設備800上操作的任何應用程式或方法的指令，聯絡人資料，電話簿資料，消息，圖片，影片等。記憶體804可以由任何類型的揮發性或非揮發性儲存設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取記憶體（SRAM），電子抹除式可複寫唯讀記憶體（EEPROM），可擦拭可規劃式唯讀記憶體（EPROM），可程式化唯讀記憶體（PROM），唯讀記憶體（ROM），磁記憶體，快閃記憶體，磁片或光碟。
電源組件806為電子設備800的各種組件提供電力。電源組件806可以包括電源管理系統，一個或多個電源，及其他與為電子設備800生成、管理和分配電力相關聯的組件。
多媒體組件808包括在所述電子設備800和使用者之間的提供一個輸出介面的螢幕。在一些實施例中，螢幕可以包括液晶顯示器（LCD）和觸控面板（TP）。如果螢幕包括觸控面板，螢幕可以被實現為觸控式螢幕，以接收來自使用者的輸入信號。觸控面板包括一個或多個觸控感測器以感測觸碰、滑動和觸碰面板上的手勢。所述觸控感測器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關的持續時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件808包括一個前置攝像頭和/或後置攝像頭。當電子設備800處於操作模式，如拍攝模式或視訊模式時，前置攝像頭和/或後置攝像頭可以接收外部的多媒體資料。每個前置攝像頭和後置攝像頭可以是一個固定的光學透鏡系統或具有焦距和光學變焦能力。
音訊組件810被配置為輸出和/或輸入音訊信號。例如，音訊組件810包括一個麥克風（MIC），當電子設備800處於操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音辨識模式時，麥克風被配置為接收外部音訊信號。所接收的音訊信號可以被進一步儲存在記憶體804或經由通信組件816發送。在一些實施例中，音訊組件810還包括一個揚聲器，用於輸出音訊信號。
輸入/輸出介面812為處理組件802和週邊介面模組之間提供介面，上述週邊介面模組可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限於：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。
感測器組件814包括一個或多個感測器，用於為電子設備800提供各個方面的狀態評估。例如，感測器組件814可以檢測到電子設備800的打開/關閉狀態，組件的相對定位，例如所述組件為電子設備800的顯示器和小鍵盤，感測器組件814還可以檢測電子設備800或電子設備800一個組件的位置改變，使用者與電子設備800接觸的存在或不存在，電子設備800方位或加速/減速和電子設備800的溫度變化。感測器組件814可以包括近接感測器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。感測器組件814還可以包括光感測器，如CMOS或CCD圖像感測器，用於在成像應用中使用。在一些實施例中，該感測器組件814還可以包括加速度感測器，陀螺儀感測器，磁感測器，壓力感測器或溫度感測器。
通信組件816被配置為便於電子設備800和其他設備之間有線或無線方式的通信。電子設備800可以接入基於通信標準的無線網路，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件816經由廣播通道接收來自外部廣播管理系統的廣播信號或廣播相關資訊。在一個示例性實施例中，所述通信組件816還包括近場通信（NFC）模組，以促進短程通信。例如，在NFC模組可基於射頻識別（RFID）技術，紅外資料協會（IrDA）技術，超寬頻（UWB）技術，藍牙（BT）技術和其他技術來實現。
在示例性實施例中，電子設備800可以被一個或多個應用專用積體電路（ASIC）、數位訊號處理器（DSP）、數位信號處理設備（DSPD）、可程式設計邏輯裝置（PLD）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現，用於執行上述方法。
在示例性實施例中，還提供了一種非揮發性電腦可讀儲存媒介，例如包括電腦程式指令的記憶體804，上述電腦程式指令可由電子設備800的處理器820執行以完成上述方法。
圖9是根據一示例性實施例示出的一種電子設備1900的框圖。例如，電子設備1900可以被提供為一伺服器。參照圖9，電子設備1900包括處理組件1922，其進一步包括一個或多個處理器，以及由記憶體1932所代表的記憶體資源，用於儲存可由處理組件1922的執行的指令，例如應用程式。記憶體1932中儲存的應用程式可以包括一個或一個以上的每一個對應於一組指令的模組。此外，處理組件1922被配置為執行指令，以執行上述方法。
電子設備1900還可以包括一個電源組件1926被配置為執行電子設備1900的電源管理，一個有線或無線網路介面1950被配置為將電子設備1900連接到網路，和一個輸入輸出（I/O）介面1958。電子設備1900可以操作基於儲存在記憶體1932的作業系統，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或類似。
在示例性實施例中，還提供了一種非揮發性電腦可讀儲存媒介，例如包括電腦程式指令的記憶體1932，上述電腦程式指令可由電子設備1900的處理組件1922執行以完成上述方法。
本公開可以是系統、方法和/或電腦程式產品。電腦程式產品可以包括電腦可讀儲存媒介，其上載有用於使處理器實現本公開的各個方面的電腦可讀程式指令。
電腦可讀儲存媒介可以是可以保持和儲存由指令執行設備使用的指令的有形設備。電腦可讀儲存媒介例如可以是――但不限於――電儲存設備、磁儲存設備、光儲存設備、電磁儲存設備、半導體儲存設備或者上述的任意合適的組合。電腦可讀儲存媒介的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：可擕式電腦盤、硬碟、隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、可擦除可規劃式唯讀記憶體（EPROM或快閃記憶體）、靜態隨機存取記憶體（SRAM）、可擕式壓縮磁碟唯讀記憶體（CD-ROM）、數位多功能盤（DVD）、記憶棒、軟碟、機械編碼設備、例如其上儲存有指令的打孔卡或凹槽內凸起結構、以及上述的任意合適的組合。這裡所使用的電腦可讀儲存媒介不被解釋為暫態信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導或其他傳輸媒介傳播的電磁波（例如，通過光纖電纜的光脈衝）、或者通過電線傳輸的電信號。
這裡所描述的電腦可讀程式指令可以從電腦可讀儲存媒介下載到各個計算/處理設備，或者通過網路、例如網際網路、區域網路、廣域網路和/或無線網路下載到外部電腦或外部儲存設備。網路可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火牆、交換機、閘道電腦和/或邊緣伺服器。每個計算/處理設備中的網路介面卡或者網路介面從網路接收電腦可讀程式指令，並轉發該電腦可讀程式指令，以供儲存在各個計算/處理設備中的電腦可讀儲存媒介中。
用於執行本公開操作的電腦程式指令可以是彙編指令、指令集架構（ISA）指令、機器指令、機器相關指令、微代碼、固件指令、狀態設置資料、或者以一種或多種程式設計語言的任意組合編寫的原始程式碼或目標代碼，所述程式設計語言包括物件導向的程式設計語言—諸如Smalltalk、C++等，以及常規的過程式程式設計語言—諸如“C”語言或類似的程式設計語言。電腦可讀程式指令可以完全地在使用者電腦上執行、部分地在使用者電腦上執行、作為一個獨立的套裝軟體執行、部分在使用者電腦上部分在遠端電腦上執行、或者完全在遠端電腦或伺服器上執行。在涉及遠端電腦的情形中，遠端電腦可以通過任意種類的網路—包括區域網路(LAN)或廣域網路(WAN)—連接到使用者電腦，或者，可以連接到外部電腦（例如利用網際網路服務提供者來通過網際網路連接）。在一些實施例中，通過利用電腦可讀程式指令的狀態資訊來個性化定制電子電路，例如可程式設計邏輯電路、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或可程式設計邏輯陣列（PLA），該電子電路可以執行電腦可讀程式指令，從而實現本公開的各個方面。
這裡參照根據本公開實施例的方法、裝置（系統）和電腦程式產品的流程圖和/或框圖描述了本公開的各個方面。應當理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由電腦可讀程式指令實現。
這些電腦可讀程式指令可以提供給通用電腦、專用電腦或其它可程式設計資料處理裝置的處理器，從而生產出一種機器，使得這些指令在通過電腦或其它可程式設計資料處理裝置的處理器執行時，產生了實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作的裝置。也可以把這些電腦可讀程式指令儲存在電腦可讀儲存媒介中，這些指令使得電腦、可程式設計資料處理裝置和/或其他設備以特定方式工作，從而，儲存有指令的電腦可讀媒介則包括一個製造品，其包括實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作的各個方面的指令。
也可以把電腦可讀程式指令載入到電腦、其它可程式設計資料處理裝置、或其它設備上，使得在電腦、其它可程式設計資料處理裝置或其它設備上執行一系列操作步驟，以產生電腦實現的過程，從而使得在電腦、其它可程式設計資料處理裝置、或其它設備上執行的指令實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作。
圖式中的流程圖和框圖顯示了根據本公開的多個實施例的系統、方法和電腦程式產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模組、程式段或指令的一部分，所述模組、程式段或指令的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同於圖式中所標注的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的循序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與電腦指令的組合來實現。
以上已經描述了本公開的各實施例，上述說明是示例性的，並非窮盡性的，並且也不限於所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的範圍和精神的情況下，對於本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中技術的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。
71:獲取模組 72:第一確定模組 73:第二確定模組 800:電子設備 802:處理組件 804:記憶體 806:電源組件 808:多媒體組件 810:音訊組件 812:輸入/輸出介面 814:感測器組件 816:通信組件 1900:電子設備 1922:處理組件 1926:電源組件 1932:記憶體 1950:網路介面 1958:輸入輸出介面 S11~S23:流程步驟
此處的圖式被併入說明書中並構成本說明書的一部分，這些圖式示出了符合本公開的實施例，並與說明書一起用於說明本公開的技術方案。 圖1示出根據本公開實施例的定位方法的流程圖。 圖2示出根據本公開實施例的確定第一標識的位置資訊的流程圖。 圖3示出根據本公開實施例的確定第一位點的位置資訊的流程圖。 圖4示出根據本公開實施例的確定第一位點的相對位置資訊的流程圖。 圖5示出根據本公開實施例的參考坐標系一示例的框圖。 圖6示出根據本公開實施例的為使用者導航過程的流程圖。 圖7示出根據本公開實施例的定位裝置的框圖。 圖8示出根據本公開實施例的一種電子設備示例的框圖。 圖9示出根據本公開實施例的一種電子設備示例的框圖。
S11~S13:流程步驟

Claims (13)

  1. 一種定位方法，包括：獲取在第一位點採集的標識圖像；根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊，其中，所述第一標識是所述第一位點所在的場景中起到標識作用的標誌物，所述第一標識的標識資訊是表徵所述第一標識的標識特徵的資訊；基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊，其中，所述投影資訊包括投影點和投影位置，所述投影點是所述標識圖像中表示所述第一標識的像素點，所述投影位置是所述投影點在所述標識圖像中的圖像位置。
  2. 根據請求項1所述的定位方法，其中，所述根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊，包括：確定所述第一標識的投影在所述標識圖像的圖像區域；根據所述圖像區域的標識特徵，對所述圖像區域進行標識識別，得到所述第一標識的標識資訊；根據預先建立的標識資訊與位置資訊的對應關係，將所述第一標識的標識資訊對應的位置資訊確定為所述第一標識的位置資訊。
  3. 根據請求項1或2所述的定位方法，還包括：根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點在當前場景的定位區域，其中，所述定位區域中第一位點的位置資訊與所述第一標識的位置資訊的差值小於預設值。
  4. 根據請求項3所述的定位方法，其中，所述根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點在當前場景的定位區域，包括：根據所述第一標識的位置資訊，確定所述第一位點所在的樓層以及樓層區域。
  5. 根據請求項1或2所述的定位方法，其中，所述基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊，包括：根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊；根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊。
  6. 根據請求項5所述的定位方法，其中，所述根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊，包括：基於所述第一標識的朝向資訊，建立所述第一標識所在的參考座標系；確定所述第一標識在所述參考座標系下的參考座標；根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標；基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
  7. 根據請求項6所述的定位方法，其中，所述根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一標識的投影座標，包括：獲取所述標識圖像的圖像尺寸以及圖像解析度； 根據所述圖像尺寸以及圖像解析度，確定所述標識圖像中像素點的圖像座標；根據所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊以及所述像素點的圖像座標，確定所述第一標識在所述標識圖像的投影點的投影座標。
  8. 根據請求項6所述的定位方法，其中，所述基於所述第一標識的參考座標以及所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊，包括：獲取圖像採集裝置的裝置參數；其中，所述圖像採集裝置用於採集所述標識圖像；根據所述圖像採集裝置的裝置參數，確定由所述第一標識的參考座標轉換為所述投影座標的投影變換關係；基於所述投影變換關係以及所述第一標識的參考座標和所述投影座標，確定所述第一位點與所述第一標識的相對位置資訊。
  9. 根據請求項5所述的定位方法，其中，所述根據所述第一標識的位置資訊以及所述相對位置資訊，確定所述第一位點的位置資訊，包括：根據所述相對位置資訊，確定所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向；根據所述第一標識的位置資訊以及所述第一位點相對於所述第一標識的距離和方向，確定所述第一位點在當前場景座標系下的位置資訊。
  10. 根據請求項1或2所述的定位方法，還包括：獲取第二標識的標識資訊；根據所述第二標識的標識資訊，確定第二位元點的位置資訊； 根據所述第一位點的位置資訊和所述第二位元點的位置資訊，確定由所述第一位點到達所述第二位點的規劃路線。
  11. 一種定位裝置，包括：獲取模組，用於獲取在第一位點採集的標識圖像；第一確定模組，用於根據在所述標識圖像提取的第一標識的標識資訊，確定所述第一標識的位置資訊，其中，所述第一標識是所述第一位點所在的場景中起到標識作用的標誌物，所述第一標識的標識資訊是表徵所述第一標識的標識特徵的資訊；第二確定模組，用於基於所述第一標識的位置資訊和所述第一標識在所述標識圖像的投影資訊，確定所述第一位點的位置資訊，其中，所述投影資訊包括投影點和投影位置，所述投影點是所述標識圖像中表示所述第一標識的像素點，所述投影位置是所述投影點在所述標識圖像中的圖像位置。
  12. 一種電子設備，包括：處理器；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；其中，所述處理器被配置為調用所述記憶體儲存的指令，以執行請求項1至10中任意一項所述的定位方法。
  13. 一種電腦可讀儲存媒介，其上儲存有電腦程式指令，所述電腦程式指令被處理器執行時實現請求項1至10中任意一項所述的定位方法。
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