CN105318881B - 地图导航方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种地图导航方法，包括：服务器接收移动终端发送的实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中包含导航目的地的信息；对比该实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定该移动终端的当前位置及方向；根据该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径；根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，将该行进方向标识信息发送给该移动终端。本发明还提供一种地图导航装置及系统，上述地图导航方法、装置及系统实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，可提高导航效率。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种地图导航方法、装置及系统。
背景技术
导航是引导某一设备，从指定航线的一点运动到另一点的方法。随着互联网及移动终端技术的发展，基于各类智能移动终端平台运行的地图导航应用(APP，APPlication)越来越多被人们应用于，使人们出行更加便捷。
目前常用于智能移动终端的导航APP，一般采用全球定位系统(GPS，GlobalPositioning System)定位技术，从定位卫星上接收信号，获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。
但是，在上述现有技术中，定位存在一定距离误差，导致定位精度不够高，导航效果不理想，并且，导航路线不够直观，用户需要分析地图以及自身所处位置才能确定行进的方向，导致导航效率不高。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种地图导航方法、装置及系统，上述地图导航方法、装置及系统实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，可提高导航效率。
本发明实施例提供的一种地图导航方法，包括：服务器接收移动终端发送的实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息中包含导航目的地的信息；对比所述实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定所述移动终端的当前位置及方向；根据所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径；根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息，将所述行进方向标识信息发送给所述移动终端。
本发明实施例提供的又一种地图导航方法，包括：移动终端接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；根据所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像；将所述实时图像以及所述导航条件信息发送给服务器，使得所述服务器确定所述移动终端的当前位置及方向，以及从所述当前位置到所述导航目的地的导航路径；接收所述服务器发送的沿所述导航路径的行进方向标识信息，并根据所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
本发明实施例提供的另一种地图导航方法，包括：移动终端接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；所述移动终端根据所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像，将所述实时图像以及所述导航条件信息发送给服务器，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；所述服务器接收所述移动终端发送的所述实时图像以及所述导航条件信息，对比所述实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定所述移动终端的当前位置及方向，根据所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息，将所述行进方向标识信息发送给所述移动终端；所述移动终端接收所述服务器发送的所述沿所述行进方向标识信息，并根据所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
本发明实施例提供的一种地图导航装置，运行于服务器，包括：接收模块，用于接收移动终端发送的实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息中包含导航目的地的信息；对比模块，用于对比所述接收模块接收的所述实时图像以及图像数据库中的资料图像；确定模块，用于确定所述移动终端的当前位置及方向；计算模块，用于根据所述接收模块接收的所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径；所述计算模块，还用于根据所述计算模块计算的所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述确定模块确定的所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息；发送模块，用于将所述计算模块得到的所述行进方向标识信息发送给所述移动终端。
本发明实施例提供的又一种地图导航装置，运行于移动终端，包括：接收模块，用于接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；采集模块，用于根据所述接收模块接收的所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像；发送模块，用于将所述采集模块采集的所述实时图像以及所述接收单元接收的所述导航条件信息发送给服务器，使得所述服务器确定所述移动终端的当前位置及方向，以及从所述当前位置到所述导航目的地的导航路径；所述接收模块，还用于接收所述服务器发送的沿所述导航路径的行进方向标识信息；标识模块，用于根据所述接收模块接收的所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
本发明实施例提供的一种地图导航系统，包括：移动终端以及服务器；所述移动终端，用于接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息，根据所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像，将所述实时图像以及所述导航条件信息发送给所述服务器；所述服务器，用于接收所述移动终端发送的所述实时图像以及所述导航条件信息，获取与所述当前模糊位置对应的资料图像，对比所述实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定所述移动终端的当前位置及方向，根据所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息，将所述行进方向标识信息发送给所述移动终端；所述移动终端，还用于接收所述服务器发送的所述沿所述行进方向标识信息，并根据所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
本发明实施例提供的上述地图导航方法、装置及系统，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的地图导航系统的结构示意图；
图2示出了一种移动终端的结构框图；
图3示出了一种服务器的结构框图；
图4为本发明第二实施例提供的地图导航方法的流程图；
图5为本发明第三实施例提供的地图导航方法的流程图；
图6为本发明第四实施例提供的地图导航方法的流程图；
图7为本发明第五实施例提供的地图导航方法的流程图；
图8为本发明第六实施例提供的地图导航方法的流程图；
图9为本发明第六实施例提供的地图导航方法中导航结果的示意图；
图10为本发明第七实施例提供的地图导航方法的流程图；
图11为本发明第八实施例提供的地图导航方法的时序图；
图12为本发明第九实施例提供的地图导航装置的结构示意图；
图13为图12的装置的存储环境示意图；
图14为本发明第十实施例提供的地图导航装置的结构示意图；
图15为本发明第十一实施例提供的地图导航装置的结构示意图；
图16为图15的装置的存储环境示意图；
图17为本发明第十二实施例提供的地图导航装置的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
第一实施例
请参阅图1至图3，图1为本发明第一实施例提供的地图导航系统的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的地图导航系统10包括：移动终端100与服务器200。移动终端100与服务器200位于有线或无线网络中，通过该有线或无线网络，移动终端100与服务器200进行数据交互，从而完成地图导航。
移动终端100可以包括：具有网络、定位及摄像功能的智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机、车载电脑、可穿戴设备等等。
具体地，移动终端100，用于接收导航指令，该导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息包含导航目的地的信息，根据该导航指令的指示，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像，将该实时图像以及该导航条件信息发送给服务器200；
服务器200，用于接收移动终端100发送的该实时图像以及该导航条件信息，获取与该当前模糊位置对应的资料图像，对比该实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定移动终端100的当前位置及方向，根据该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径，根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、移动终端100的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，将该行进方向标识信息发送给移动终端100；
移动终端100，还用于接收服务器200发送的该沿该行进方向标识信息，并根据该标识信息将该导航路径的行进方向标识在该实时图像中。
图2示出了一种移动终端的结构框图。如图2所示，移动终端100包括存储器102、存储控制器104，一个或多个(图中仅示出一个)处理器106、外设接口108、射频模块110、定位模块112、摄像模块114、音频模块116、屏幕118以及按键模块120。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线122相互通讯。
可以理解，图2所示的结构仅为示意，移动终端100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
存储器102可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的地图导航方法、装置及系统对应的程序指令/模块，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地图导航方法。
存储器102可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器102可进一步包括相对于处理器106远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端100。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。处理器106以及其他可能的组件对存储器102的访问可在存储控制器104的控制下进行。
处理器106运行存储器102内的各种软件、指令以执行移动终端100的各种功能以及进行数据处理。
外设接口108用于将各种外部设备耦合至CPU以及存储器102。
在一些实施例中，存储控制器104、处理器106以及外设接口108可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
射频模块110用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通信网络或者其他设备进行通讯。射频模块110可包括各种现有的用于执行这些功能的电路元件，例如，天线、射频收发器、数字信号处理器、加密/解密芯片、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。射频模块110可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与其他设备进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。上述的无线网络可以使用各种通信标准、协议及技术，包括但并不限于全球移动通信系统(Global System for Mobile Communication，GSM)、增强型移动通信技术(Enhanced Data GSM Environment，EDGE)，宽带码分多址技术(wideband code divisionmultiple access，W-CDMA)，码分多址技术(Code division access，CDMA)、时分多址技术(time division multiple access，TDMA)，蓝牙，无线保真技术(Wireless，Fidelity，WiFi)(如美国电气和电子工程师协会标准IEEE802.11a，IEEE802.11b，IEEE802.11g和/或IEEE802.11n)、网络电话(Voice over internet protocol，VoIP)、全球微波互联接入(Worldwide Interoperability for Microwave Access，Wi-Max)、其他用于邮件、即时通讯及短消息的协议，以及任何其他合适的通讯协议，甚至可包括那些当前仍未被开发出来的协议。
定位模块112用于获取移动终端100的当前位置。定位模块112的实例包括但不限于全球卫星定位系统(GPS)、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术。
摄像模块114用于拍摄照片或者视频。拍摄的照片或者视频可以存储至存储器102内，并可通过射频模块110发送。
音频模块116向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。音频电路从外设接口108处接收声音数据，将声音数据转换为电信息，将电信息传输至扬声器。扬声器将电信息转换为人耳能听到的声波。音频电路还从麦克风处接收电信息，将电信号转换为声音数据，并将声音数据传输至外设接口108中以进行进一步的处理。音频数据可以从存储器102处或者通过射频模块110获取。此外，音频数据也可以存储至存储器102中或者通过射频模块110进行发送。在一些实例中，音频模块116还可包括一个耳机播孔，用于向耳机或者其他设备提供音频接口。
屏幕118在移动终端100与用户之间提供一个输出界面，向用户显示视频输出，这些视频输出的内容可包括文字、图形、视频、及其任意组合。一些输出结果是对应于一些用户界面对象。可以理解的，屏幕118还可以在移动终端100与用户之间同时提供一个输出及输入界面。具体地，除了向用户显示视频输出之外，屏幕118还接收用户的输入，例如用户的点击、滑动等手势操作，以便用户界面对象对这些用户的输入做出响应。检测用户输入的技术可以是基于电阻式、电容式或者其他任意可能的触控检测技术。屏幕118显示单元的具体实例包括但并不限于液晶显示器或发光聚合物显示器。
按键模块120同样提供用户向移动终端100进行输入的接口，用户可以通过按下不同的按键以使移动终端100执行不同的功能。
图3示出了一种服务器的结构框图。如图3所示，服务器200包括：存储器201、处理器202以及网络模块203。
可以理解，图3所示的结构仅为示意，服务器200还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。另外，本发明实施例中的服务器还可以包括多个具体不同功能的服务器。
存储器201可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的地图导航方法、装置及系统对应的程序指令/模块，处理器202通过运行存储在存储器201内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例中的地图导航方法。存储器201可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器201可进一步包括相对于处理器202远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器200。进一步地，上述软件程序以及模块还可包括：操作系统221以及服务模块222。其中操作系统221，例如可为LINUX、UNIX、WINDOWS，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通讯，从而提供其他软件组件的运行环境。服务模块222运行在操作系统221的基础上，并通过操作系统221的网络服务监听来自网络的请求，根据请求完成相应的数据处理，并返回处理结果给客户端。也就是说，服务模块222用于向客户端提供网络服务。
网络模块203用于接收以及发送网络信号。上述网络信号可包括无线信号或者有线信号。在一个实例中，上述网络信号为有线网络信号。此时，网络模块203可包括处理器、随机存储器、转换器、晶体振荡器等元件。
本发明实施例提供的地图导航系统，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第二实施例
请参阅图4，图4为本发明第二实施例提供的地图导航方法的流程图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从服务器200一侧对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图4所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S21，服务器接收移动终端发送的实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中包含导航目的地的信息；
于本实施例中，实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息由移动终端100根据用户触发的导航指令获取。移动终端100接收用户在导航交互界面触发的导航指令，该导航指令中可以包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息可以包含导航目的地的信息。同时，移动终端100根据该导航指令的指示，启动拍摄设备并通过该拍摄设备采集镜头前的实时图像，然后将该实时图像与导航条件信息发送给服务器200。
步骤S22，对比该实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定该移动终端的当前位置及方向；
于本实施例中，图像数据库可以预置在服务器200或其他网络服务器中，该图像数据库中的资料图像可以为预先采集的某个地理位置的场景图像，该图像数据库中可以存储有预采集的地球上的多个位置的位置信息、场景图像、以及前述二者之间的对应关系。具体地，服务器200可通过图像识别技术将移动终端100发送的实时图像与该图像数据库中存储的场景图像进行比对，获取与该实施图像匹配度最高的场景图像，并根据该场景图像确定移动终端100的当前位置及方向。
步骤S23，根据该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径；
具体地，服务器200可以将步骤S22中确定出的移动终端100的当前位置作为导航起点，将移动终端100发送的导航条件信息中的导航目的地作为导航终点，计算导航起点到导航终点的导航路径。
步骤S24，根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，将该行进方向标识信息发送给该移动终端。
行进方向标识信息可以用于指示移动终端100将该导航路径的行进方向标识在实时图像中。于本实施例中，该行进方向标识信息可以包括：用于指示用户下一步行进的方向的文字信息，或用于指示行进方向的图形标记的类型以及该图像标记在该实时图像中的位置坐标，例如：假设图形标记为箭头，则该行进方向标识信息可以包括该箭头的头部与尾部在该实时图像中的位置坐标。
得到沿该导航路径的行进方向标识信息的方法，举例来说，假设导航终点为梅林路25号，服务器200根据移动终端100发送的实时图像计算出移动终端100的当前位置为建设路15号，移动终端100的方向(也即用户面对的方向)为东方，则服务器200首先计算从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线的行进方向是由南向北；然后，服务器200根据移动终端100的方向(东方)，以及该第一段导航路线的行进方向(由南向北)，可判断出移动终端100需转向北方才能够沿着该最佳导航路径走到导航终点梅林路25号，于是将转向北方作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
或者，服务器200也可以首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线中距离建设路15号最近的位置信息(以下假设为建设路16号)，根据建设路16号这一位置信息查询图像数据库，获取建设路16号的场景图像，查询图像数据库获取导航起点建设路15号的场景图像(也即图像数据库中存储的与实时图像最接近的场景图像)四周的场景图像，将建设路16号的场景图像与建设路15号四周的场景图像进行匹配，获取该四周的场景图像中与建设路16号的场景图像相匹配的场景图像，并根据该相匹配的场景图像与建设路15号的场景图像的位置关系，获得沿该导航路径的行进方向标识信息，例如：假设该相匹配的场景图像位于建设路15号的场景图像的左侧，则可确定用户下一步需向左转，于是服务器200将向左转作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第三实施例
请参阅图5，图5为本发明第三实施例提供的地图导航方法的流程图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从服务器200一侧对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图5所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S31，服务器接收移动终端发送的该移动终端的当前模糊位置信息、实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中包含导航目的地的信息；
于本实施例中，移动终端100的当前模糊位置信息、实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息可由移动终端100根据用户在导航交互界面触发的导航指令获取，该导航指令中可以包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中可以包含导航目的地的信息。
其中，移动终端100的当前模糊位置信息可由移动终端100通过定位技术获取，该定位技术包括但不限于GPS、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术。该当前模糊位置信息可以包括移动终端100当前在地球上的三维坐标(经度、纬度、高度)。
同时，移动终端100可根据用户触发的该导航指令的指示，启动拍摄设备并通过该拍摄设备拍摄镜头前的实时图像。
步骤S32，查询图像数据库，获取与该当前模糊位置对应的资料图像；
具体地，服务器200根据移动终端100发送的当前模糊位置信息，查询图像数据库，获取并载入与该当前模糊位置对应的资料图像。其中，该资料图像可以为与该当前模糊位置对应的场景图像。
可以理解地，当该当前模糊位置信息为三维坐标时，与该当前模糊位置对应的资料图像还可以包括位置坐标与该三维坐标的偏移值小于预置数值的多个场景图像。
或者，服务器200也可以根据当前模糊位置信息获取对应的区域信息(例如：对应的街道、小区等等)，然后根据该区域信息，在该图像数据库中查询该区域内的所有的或预置数量的场景图像。
可以理解地，该图像数据库可以位于服务器200或其他网络服务器，该图像数据库中存储有预采集的地球上的多个位置的位置信息、场景图像、以及前述二者之间的对应关系。
像这样，首先根据移动终端100发送的当前模糊位置信息获取对应的资料图像，然后再在获取的资料图像的基础上，确定移动终端100的当前位置与方向，可以缩小比对的范围，极大地降低图像识别的计算工资量，从而可提高导航速度及导航效率。
步骤S33，对比该实时图像以及该资料图像，确定该移动终端的当前位置及方向；
具体地，服务器200可通过图像识别技术，获取并比对实时图像中的特征参数以及资料图像中的特征参数，并根据比对结果确定移动终端100的当前位置及方向。
步骤S34，根据该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径；
步骤S35，根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，将该行进方向标识信息发送给该移动终端。
步骤S34及步骤S35的内容具体请参考第二实施例中相关内容，此处不再赘述。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过根据移动终端的当前模糊位置，查询图像数据库获取对应的资料图像，然后对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第四实施例
请参阅图6，图6为本发明第四实施例提供的地图导航方法的流程图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从服务器200一侧对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图6所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S41，服务器接收移动终端发送的该移动终端的当前模糊位置信息、实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中包含导航目的地的信息；
步骤S42，查询图像数据库，获取与该当前模糊位置对应的资料图像；
步骤S41与步骤S42具体可参考第三实施例的相关内容，此处不再赘述。
步骤S43，提取该实时图像以及该资料图像中的特征参数；
于本实施例中，特征参数可以包括尺度不变特征转换特征点(Scale-invariantFeature Transform，SIFT)。具体地，服务器200可以提取移动终端100发送的实时图像的SIFT特征点，以及提取查询出的预置数量的资料图像分别对应的多个SIFT特征点。
步骤S44，匹配该实时图像以及该资料图像中的特征参数，并确定该移动终端的当前位置及方向；
具体地，本步骤可以包括：
第一步，服务器200通过相似度算法，在该资料图像分别对应的多个SIFT特征点匹配出与该实时图像的SIFT特征点最接近的该资料图像的SIFT特征点；
可以理解地，相似度算法可以包括但不限于Kmeans聚类算法、欧式距离、KL距离(Kullback-Leibler Divergence)。
第二步，服务器200计算该实时图像的SIFT特征点与该最接近的该资料图像的SIFT特征点的距离差值以及角度差值；
第三步，服务器200根据该距离差值以及角度差值计算出该移动终端的当前位置及方向。
举例来说，服务器200可以首先提取移动终端100通过摄像头拍摄的实时图像的SIFT特征点X0(X0为实时图像的特征点的集合)；其次，提取通过查询图像数据库获取的100张该实时图像所在的地理位置区域对应的不同场景图像的SIFT特征点X1......X100(X1......X100分别为100张场景图像中的每一张场景图像的SIFT特征点的集合)；接着，将X0分别与SIFT特征点X1......X100做匹配识别，利用预置的相似度算法，计算并判断X0与X1......X100中的哪一个特征点最接近；再接着，选取最接近的特征点Xn，并且根据特征点的匹配计算X1与Xn的距离差值和角度差值；最后，根据上一步计算出来的距离差值和角度差值，通过三维建模计算出移动终端100现在所在的精确位置和方向。其中，移动终端100现在所在的方向也即移动终端100行进的方向。
于其他实施例中，服务器200也可以通过其他图像识别技术，计算移动终端100的当前位置及方向，例如：基于直方图匹配、局部二值模式(Local Binary Patterns，LBP)、Harris角点检测、非负矩阵分解(Non-negative Matrix Factorization，NMF)等等图像识别技术。
步骤S45，根据该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径；
具体地，服务器200可以将步骤S44中计算出的移动终端100的当前位置作为导航起点，以导航目的地为导航终点，计算导航起点到导航终点的导航路径。
步骤S46，根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，获取除该导航路径的行进方向标识信息以外的其他导航信息，将该行进方向标识信息以及该其他导航信息发送给该移动终端。
于本实施例中，该行进方向标识信息可以用于指示移动终端100将该导航路径的行进方向标识在实时图像中。该行进方向标识信息可以包括：用于指示用户下一步行进的方向的文字信息，或用于指示行进方向的图形标记以及该图像标记在该实时图像中的位置坐标，例如：假设图形标记为箭头，则该行进方向标识信息可以包括该箭头的头部与尾部在该实时图像中的位置坐标。
服务器200根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、移动终端100的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息的具体实现方法，举例来说，假设导航终点为梅林路25号，服务器200根据移动终端100发送的实时图像计算出移动终端100的当前位置为建设路15号，移动终端100的方向(也即用户面对的方向)为东方，则服务器200首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线的行进方向是由南向北；然后，服务器200根据移动终端100的方向(东方)，以及该第一段导航路线的行进方向(由南向北)，可判断出移动终端100需转向北方才能够沿着该最佳导航路径走到导航终点梅林路25号，于是将转向北方作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
或者，服务器200也可以首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线中距离建设路15号最近的位置信息(以下假设为建设路16号)，根据建设路16号这一位置信息查询图像数据库，获取建设路16号的场景图像，查询图像数据库获取导航起点建设路15号的场景图像(也即图像数据库中存储的与实时图像最接近的场景图像)四周的场景图像，将建设路16号的场景图像与建设路15号四周的场景图像进行匹配，获取该四周的场景图像中与建设路16号的场景图像相匹配的场景图像，并根据该相匹配的场景图像与建设路15号的场景图像的位置关系，获得沿该导航路径的行进方向标识信息，例如：假设该相匹配的场景图像位于建设路15号的场景图像的左侧，则可确定用户下一步需向左转，于是服务器200将向左转作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
于本实施例中，其他导航信息可以包括：该当前位置与该导航目的地的相距距离及预计到达时间。服务器200计算移动终端100的当前位置与该导航目的地的相距距离及预计到达时间，并将该相距距离以及该预计到达时间发送给移动终端100。
进一步地，其他导航信息还可以包括：最佳导航路径的路线信息。服务器200计算移动终端100的当前位置到该导航目的地的导航路径，获取该导航路径中符合预置导航条件的最佳导航路径的路线信息，并将该路线信息发送给移动终端100。
进一步地，其他导航信息还可以包括：该当前位置的兴趣点(Parts In One，PIO)信息。服务器200获取该当前位置的PIO信息，该PIO信息可以包括：该当前位置附近预置范围内建筑物(例如：邮局、餐厅、银行、洗手间等等)的名称、以及该建筑物与当前位置的距离信息，并将该PIO信息发送给移动终端100。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过根据移动终端的当前模糊位置，查询图像数据库获取对应的资料图像，然后对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第五实施例
请参阅图7，图7为本发明第五实施例提供的地图导航方法的流程图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从移动终端100一侧对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图7所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S51，移动终端接收导航指令，该导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息包含导航目的地的信息；
于本实施例中，移动终端100中可以预置有电子地图软件，例如：百度地图、腾讯地图、谷歌地图等等，移动终端100可以通过该电子地图软件，为用户提供导航交互界面。移动终端100接收用户在该导航交互界面触发的导航指令，该导航指令中可以包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息可以包含导航目的地的信息。该导航指令可以用于指示移动终端100采集实时图像，并根据该实时图像以及该导航目的地进行导航。
步骤S52，根据该导航指令的指示，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像；
具体地，移动终端100根据用户在导航交互界面触发的导航指令的指示，调用摄像模块开启摄像设备并通过该摄像设备采集镜头前的实时图像。
步骤S53，将该实时图像以及该导航条件信息发送给服务器；
具体地，移动终端100将采集到的实时图像及包含导航目的地信息的导航条件信息发送给服务器，以便通过服务器200确定移动终端100的当前位置及方向，以及从该当前位置到导航目的地的导航路径；
步骤S54，接收该服务器发送的沿该导航路径的行进方向标识信息，并根据该标识信息将该导航路径的行进方向标识在该实时图像中。
行进方向标识信息可以用于指示移动终端100将该导航路径的行进方向标识在实时图像中。于本实施例中，该行进方向标识信息可以包括：用于指示用户下一步行进的方向的文字信息，或用于指示行进方向的图形标记的类型以及该图像标记在该实时图像中的位置坐标，例如：假设图形标记为箭头，则该行进方向标识信息可以包括该箭头的头部与尾部在该实时图像中的位置坐标。
具体地，移动终端100可以通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该导航路径的行进方向以文字、或图形标记、或文字与图形标记结合的形式，标识在该实时图像中。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第六实施例
请参阅图8，图8为本发明第六实施例提供的地图导航方法的流程图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从移动终端100一侧对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图8所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S61，移动终端接收导航指令，该导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息包含导航目的地的信息；
于本实施例中，移动终端100中可以预置有电子地图软件，例如：百度地图、腾讯地图、谷歌地图等等，移动终端100可以通过该电子地图软件，为用户提供导航交互界面。移动终端100接收用户在该导航交互界面触发的导航指令，该导航指令中可以包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息可以包含导航目的地的信息。该导航指令可以用于指示移动终端100通过定位技术获取移动终端100的当前模糊位置信息，采集实时图像，并根据该当前模糊位置信息、该实时图像以及该导航目的地进行导航。
步骤S62，根据该导航指令的指示，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像，并通过定位技术获取该移动终端的当前模糊位置信息；
具体地，移动终端100根据用户在导航交互界面触发的导航指令，调用摄像模块开启摄像设备并通过该摄像设备采集镜头前的实时图像，同时通过定位技术获取移动终端100的当前模糊位置信息。
于本实施例中，移动终端100用于获取当前模糊位置信息的定位技术包括但不限于GPS、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术。该当前模糊位置信息可以包括移动终端100当前在地球上的三维坐标(经度、纬度、高度)。
步骤S63，将该实时图像、该当前模糊位置信息以及该导航条件信息发送给服务器；
具体地，移动终端100将采集到的实时图像、通过定位技术获得的移动终端100的当前模糊位置信息以及包含导航目的地信息的导航条件信息发送给服务器200，以便通过服务器200确定移动终端100的当前位置及方向，以及从该当前位置到该导航目的地的导航路径。
像这样，移动终端100通过定位技术获取当前模糊位置信息，并将当前模糊位置信息发送给服务器200，使得服务器200在该当前模糊位置信息的基础上对移动终端100做进一步定位，可以缩小服务器200定位时的目标范围，减少运算量，从而提高导航速度及效率。
步骤S64，接收该服务器发送的导航信息，并将该导航信息标识在该实时图像中。
于本实施例中，导航信息可以包括：沿导航路径的行进方向标识信息。该行进方向标识信息可以用于指示移动终端100将该导航路径的行进方向标识在实时图像中。具体地，该行进方向标识信息可以包括：用于指示用户下一步行进的方向的文字信息，或用于指示行进方向的图形标记的类型以及该图像标记在该实时图像中的位置坐标，例如：假设图形标记为箭头，则该行进方向标识信息可以包括该箭头的头部与尾部在该实时图像中的位置坐标。移动终端100接收服务器200发送的该沿导航路径的行进方向标识信息，然后可以通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该导航路径的行进方向以文字、或图形标记、或文字与图形标记结合的形式，标识在该实时图像中，如图9所示。
进一步地，该导航信息可以包括：移动终端100的当前位置与导航目的地的相距距离及预计到达时间。移动终端100接收服务器200发送的该相距距离及预计到达时间，并可以通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该相距距离及该预计到达时间标识在拍摄的实时图像中，如图9所示。
进一步地，该导航信息还可以包括：最佳导航路径的路线信息。移动终端100接收服务器200发送的移动终端100的当前位置到导航目的地的最佳导航路径的路线信息，并可以通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该路线信息以路线图的形式标识在该实时图像中。具体地，移动终端100可获取当前位置的电子地图，并将该路线标识在该电子地图中，以形成路线图，然后将该路线图标识在拍摄的实时图像中，如图9所示。
进一步地，该导航信息还可以包括：该当前位置的兴趣点(Parts In One，PIO)信息。该PIO信息可以包括：该当前位置附近预置范围内建筑物(例如：邮局、餐厅、银行、洗手间等等)的名称、以及该建筑物与当前位置的距离信息。移动终端100接收服务器200发送的移动终端100的当前位置的PIO信息，并可以通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该PIO信息标识在该实时图像中，如图9所示。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过根据移动终端的当前模糊位置，查询图像数据库获取对应的资料图像，然后对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第七实施例
请参阅图10，图10为本发明第七实施例提供的地图导航方法的流程图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从移动终端100与服务器200进行数据交互的角度对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图10所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S71，移动终端接收导航指令，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像；
于本实施例中，移动终端100预置电子地图软件，例如：百度地图、腾讯地图、谷歌地图等等，移动终端100可以通过该电子地图软件，为用户提供导航交互界面。移动终端100接收用户在该导航交互界面触发的导航指令，该导航指令中可以包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息可以包含导航目的地的信息。该导航指令可以用于指示移动终端100采集实时图像，并根据该实时图像以及该导航目的地进行导航。
具体地，移动终端100根据该导航指令指示，调用摄像模块开启摄像设备并通过该摄像设备采集镜头前的实时图像。
步骤S72，该移动终端将该实时图像以及该导航指令中包含的用于确认导航路径的导航条件信息发送给服务器；
步骤S73，该服务器接收该移动终端发送的该实时图像以及该导航条件信息，对比该实时图像以及图像数据库中的资料图像，确定该移动终端的当前位置及方向；
于本实施例中，图像数据库可以预置在服务器200或其他网络服务器中，该图像数据库中的资料图像可以为预先采集的某个地理位置的场景图像，该图像数据库中可以存储有预采集的地球上的多个位置的位置信息、场景图像、以及前述二者之间的对应关系。具体地，服务器200可通过图像识别技术将移动终端100发送的实时图像与该图像数据库中存储的场景图像进行比对，获取与该实施图像匹配度最高的场景图像，并根据该场景图像确定移动终端100的当前位置及方向。
步骤S74，该服务器根据该导航条件信息，计算该当前位置及该方向到该导航目的地的导航路径，根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，并将该行进方向标识信息发送给该移动终端；
具体地，服务器200可以以计算出的移动终端100的当前位置为导航起点，以导航目的地为导航终点，计算导航起点到导航终点的导航路径，然后根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、移动终端100的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息，然后将该行进方向标识信息发送给移动终端100。
其中，该行进方向标识信息可以用于指示移动终端100将该导航路径的行进方向标识在实时图像中。该行进方向标识信息可以包括：用于指示用户下一步行进的方向的文字信息，或用于指示行进方向的图形标记以及该图像标记在该实时图像中的位置坐标，例如：假设图形标记为箭头，则该行进方向标识信息可以包括该箭头的头部与尾部在该实时图像中的位置坐标。
得到沿该导航路径的行进方向标识信息的方法，举例来说，假设导航终点为梅林路25号，服务器200根据移动终端100发送的实时图像计算出移动终端100的当前位置为建设路15号，移动终端100的方向(也即用户面对的方向)为东方，则服务器200首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线的行进方向是由南向北；然后，服务器200根据移动终端100的方向(东方)，以及该第一段导航路线的行进方向(由南向北)，可判断出移动终端100需转向北方才能够沿着该最佳导航路径走到导航终点梅林路25号，于是将转向北方作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
或者，服务器200也可以首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线中距离建设路15号最近的位置信息(以下假设为建设路16号)，根据建设路16号这一位置信息查询图像数据库，获取建设路16号的场景图像，查询图像数据库获取导航起点建设路15号的场景图像(也即图像数据库中存储的与实时图像最接近的场景图像)四周的场景图像，将建设路16号的场景图像与建设路15号四周的场景图像进行匹配，获取该四周的场景图像中与建设路16号的场景图像相匹配的场景图像，并根据该相匹配的场景图像与建设路15号的场景图像的位置关系，获得沿该导航路径的行进方向标识信息，例如：假设该相匹配的场景图像位于建设路15号的场景图像的左侧，则可确定用户下一步需向左转，于是服务器200将向左转作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
步骤S75，该移动终端接收该服务器发送的沿该导航路径的行进方向标识信息，并根据该标识信息将该导航路径的行进方向标识在该实时图像中。
具体地，移动终端100可以根据服务器200发送的沿该导航路径的行进方向标识信息，通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该导航路径的行进方向以图形标记、或文字、或图形标记与文字相结合的方式标识在实时图像中。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第八实施例
请参阅图11，图11为本发明第八实施例提供的地图导航方法的时序图。本实施例可应用于图1所示的地图导航系统10中，实现基于用户拍摄的实时图像的地图导航。以下是从移动终端100与服务器200进行数据交互的角度对本实施例提供的地图导航方法的具体描述，如图11所示，本实施例提供的地图导航方法包括以下步骤：
步骤S81，移动终端接收导航指令，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像，通过定位技术获取当前模糊位置信息；
于本实施例中，移动终端100中可以预置有电子地图软件，例如：百度地图、腾讯地图、谷歌地图等等，移动终端100可以通过该电子地图软件，为用户提供导航交互界面。移动终端100接收用户在该导航交互界面触发的导航指令，该导航指令中可以包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息可以包含导航目的地的信息。该导航指令可以用于指示移动终端100通过定位技术获取移动终端100的当前模糊位置信息，采集实时图像，并根据该当前模糊位置信息、该实时图像以及该导航目的地进行导航。
具体地，移动终端100根据该导航指令的指示，调用摄像模块开启摄像设备并通过该摄像设备采集镜头前的实时图像，同时通过定位技术获取移动终端100的当前模糊位置信息。
于本实施例中，移动终端100用于获取当前模糊位置信息的定位技术包括但不限于GPS、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术。该当前模糊位置信息可以包括移动终端100当前在地球上的三维坐标(经度、纬度、高度)。
步骤S82，该移动终端将该实时图像、该当前模糊位置信息以及该导航指令中包含的用于确认导航路径的导航条件信息发送给服务器；
具体地，移动终端100根据用户在导航交互界面触发的导航指令的指示，将通过拍摄设备拍摄的实时图像、通过定位技术获取的当前模糊位置信息以及导航条件信息发送给服务器200，以通过服务器200获取导航信息。
步骤S83，该服务器接收该移动终端发送的该移动终端的当前模糊位置信息、该实时图像以及该导航条件信息，查询图像数据库获取与该当前模糊位置对应的资料图像，对比该实时图像以及该资料图像，确定该移动终端的当前位置及方向；
具体地，服务器200根据移动终端100发送的当前模糊位置信息，通过查询图像数据库，获取并载入与该当前模糊位置对应的资料图像。其中，该资料图像可以为与该当前模糊位置对应的场景图像。
可以理解地，当该当前模糊位置信息为三维坐标时，与该当前模糊位置对应的资料图像还可以包括位置坐标与该三维坐标的偏移值小于预置数值的多个场景图像。
或者，服务器200也可以根据当前模糊位置信息获取对应的区域信息(例如：对应的街道、小区等等)，然后根据该区域信息，在该图像数据库中查询该区域内的所有的或预置数量的场景图像。
可以理解地，该图像数据库可以位于服务器200或其他网络服务器，该图像数据库中存储有预采集的地球上的多个位置的位置信息、场景图像、以及前述二者之间的对应关系。
于本实施例中，服务器200对比移动终端100发送的实时图像以及查询出的该资料图像，确定移动终端100的当前位置具体地可以包括：
第一步，服务器200提取该实时图像以及该资料图像中的特征参数；
其中，该特征参数可以包括SIFT特征点。具体地，服务器200可以提取移动终端100发送的实时图像的SIFT特征点，以及提取查询出的预置数量的资料图像分别对应的多个SIFT特征点。
第二步，服务器200匹配该实时图像以及该资料图像中的特征参数，并确定该移动终端的当前位置。
具体地，服务器200首先通过相似度算法，在该资料图像分别对应的多个SIFT特征点匹配出与该实时图像的SIFT特征点最接近的该资料图像的SIFT特征点；其次，计算该实时图像的SIFT特征点与该最接近的该资料图像的SIFT特征点的距离差值以及角度差值；然后，根据该距离差值以及角度差值计算出移动终端100的当前位置及方向。其中，相似度算法可以包括但不限于Kmeans聚类算法、欧式距离、KL距离。
举例来说，服务器200可以首先提取移动终端100通过摄像头拍摄的实时图像的SIFT特征点X0(X0为实时图像的特征点的集合)；其次，提取通过查询图像数据库获取的100张该实时图像所在的地理位置区域对应的不同场景图像的SIFT特征点X1......X100(X1......X100分别为100张场景图像中的每一张场景图像的SIFT特征点的集合)；接着，将X0分别与SIFT特征点X1......X100做匹配识别，利用预置的相似度算法，计算并判断X0与X1......X100中的哪一个特征点最接近；再接着，选取最接近的特征点Xn，并且根据特征点的匹配计算X1与Xn的距离差值和角度差值；最后，根据上一步计算出来的距离差值和角度差值，通过三维建模计算出移动终端100现在所在的精确位置和方向。其中，移动终端100现在所在的方向也即移动终端100行进的方向。
于其他实施例中，服务器200也可以通过其他图像识别技术，计算移动终端100的当前位置及方向，例如：基于直方图匹配、局部二值模式(Local Binary Patterns，LBP)、Harris角点检测、非负矩阵分解(Non-negative Matrix Factorization，NMF)等等图像识别技术。
步骤S84，该服务器根据该导航条件信息，计算该当前位置及该方向到该导航目的地的导航路径，根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息；
具体地，服务器200可以以计算出的移动终端100的当前位置为导航起点，以导航目的地为导航终点，计算导航起点到导航终点的导航路径，然后根据该导航路径，按照该导航路径前行的方向、移动终端100的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息。
其中，该行进方向标识信息可以用于指示移动终端100将该导航路径的行进方向标识在实时图像中。该行进方向标识信息可以包括：用于指示用户下一步行进的方向的文字信息，或用于指示行进方向的图形标记以及该图像标记在该实时图像中的位置坐标，例如：假设图形标记为箭头，则该行进方向标识信息可以包括该箭头的头部与尾部在该实时图像中的位置坐标。
得到沿该导航路径的行进方向标识信息的方法，举例来说，假设导航终点为梅林路25号，服务器200根据移动终端100发送的实时图像计算出移动终端100的当前位置为建设路15号，移动终端100的方向(也即用户面对的方向)为东方，则服务器200首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线的行进方向是由南向北；然后，服务器200根据移动终端100的方向(东方)，以及该第一段导航路线的行进方向(由南向北)，可判断出移动终端100需转向北方才能够沿着该最佳导航路径走到导航终点梅林路25号，于是将转向北方作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
或者，服务器200也可以首先计算出从导航起点建设路15号到导航终点梅林路25号的最佳导航路径，并获取该导航路径中从建设路15号出发的第一段导航路线中距离建设路15号最近的位置信息(以下假设为建设路16号)，根据建设路16号这一位置信息查询图像数据库，获取建设路16号的场景图像，查询图像数据库获取导航起点建设路15号的场景图像(也即图像数据库中存储的与实时图像最接近的场景图像)四周的场景图像，将建设路16号的场景图像与建设路15号四周的场景图像进行匹配，获取该四周的场景图像中与建设路16号的场景图像相匹配的场景图像，并根据该相匹配的场景图像与建设路15号的场景图像的位置关系，获得沿该导航路径的行进方向标识信息，例如：假设该相匹配的场景图像位于建设路15号的场景图像的左侧，则可确定用户下一步需向左转，于是服务器200将向左转作为沿该导航路径的行进方向标识信息发送给移动终端100，以指示移动终端100在实时图像上标识一个向左前方行进的箭头。
步骤S85，该服务器将该行进方向标识信息发送给该移动终端；
步骤S86，该移动终端接收该服务器发送的沿该导航路径的行进方向标识信息，并根据该标识信息将该导航路径的行进方向标识在该实时图像中。
移动终端100可以根据服务器200发送的沿该导航路径的行进方向标识信息，通过虚拟现实技术或其他图像处理技术，将该导航路径的行进方向以图形标记、或文字、或图形标记与文字相结合的方式标识在实时图像中。
进一步地，服务器200还可以计算该当前位置与该导航目的地的相距距离及预计到达时间，并将该相距距离以及该预计到达时间发送给移动终端100；
移动终端100接收服务器200发送的该当前位置与该导航目的地的相距距离及预计到达时间，并将该相距距离及该预计到达时间标识在该实时图像中，如图9所示。
进一步地，服务器还可以计算该当前位置到该导航目的地的导航路径，获取该导航路径中符合预置导航条件的最佳导航路径的路线信息，并将该路线信息发送给移动终端100，其中预置导航条件可以包括以下任一个或多个条件的结合：距离最短，最不拥挤，红绿灯最少等等；
移动终端100接收服务器200发送的该当前位置到该导航目的地的最佳导航路径的路线信息，并将该路线信息以路线图的形式标识在该实时图像中，如图9所示。
进一步地，服务器200还可以获取该当前位置的PIO信息，该PIO信息可以包括：该当前位置附近预置范围内建筑物(例如：邮局、餐厅、银行、洗手间等等)的名称、以及该建筑物与当前位置的距离信息，并将该PIO信息发送给移动终端100；
移动终端100接收服务器200发送的该当前位置的PIO信息，并将该PIO信息标识在该实时图像中，如图9所示。
本发明实施例提供的地图导航方法，通过根据移动终端的当前模糊位置，查询图像数据库获取对应的资料图像，然后对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第九实施例
图12为本发明第九实施例提供的地图导航装置的结构示意图。本实施例提供的地图导航装置可运行于图1所示的服务器200中，用于实现上述实施例中的地图导航方法。如图12所示，地图导航装置40包括：接收模块41、对比模块42、确定模块43、计算模块44以及发送模块45。
接收模块41，用于接收移动终端发送的实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中包含导航目的地的信息；
对比模块42，用于对比接收模块41接收的该实时图像以及图像数据库中的资料图像；
确定模块43，用于确定该移动终端的当前位置及方向；
计算模块44，用于根据接收模块41接收的该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径；
计算模块44，还用于根据计算模块44计算的该导航路径，按照该导航路径前行的方向、确定模块43确定的该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息；
发送模块45，用于将该行进方向标识信息发送给该移动终端。
以上各模块可以是由软件代码实现，此时，上述的各模块可存储于存储器201内，如图13所示。以上各模块同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。
本实施例对地图导航装置40的各功能模块实现各自功能的具体过程，请参见上述图1至图11所示实施例中描述的具体内容，此处不再赘述。
本发明实施例提供的地图导航装置，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第十实施例
图14为本发明第十实施例提供的地图导航装置的结构示意图。本实施例提供的地图导航装置可以运行于图1所示的服务器200中，用于实现上述实施例中的地图导航方法。如图14所示，地图导航装置50包括：接收模块41、对比模块42、确定模块43、计算模块44、发送模块45、获取模块56、提取模块57以及匹配模块58。
接收模块41，用于接收移动终端发送的实时图像以及用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息中包含导航目的地的信息；
对比模块42，用于对比接收模块41接收的该实时图像以及图像数据库中的资料图像；
确定模块43，用于确定该移动终端的当前位置及方向；
计算模块44，用于根据接收模块41接收的该导航条件信息，计算该当前位置到该导航目的地的导航路径；
计算模块44，还用于根据计算模块44计算的该导航路径，按照该导航路径前行的方向、确定模块43确定的该移动终端的当前位置及方向得到沿该导航路径的行进方向标识信息；
发送模块45，用于将该行进方向标识信息发送给该移动终端；
获取模块56，用于查询该图像数据库，获取与该当前模糊位置对应的资料图像；
提取模块57，用于提取该实时图像以及该资料图像中的特征参数；
匹配模块58，用于匹配该实时图像以及该资料图像中的特征参数，并确定该移动终端的当前位置及方向。
优选地，接收模块41，还用于接收该移动终端发送的该移动终端的当前模糊位置信息。
优选地，提取模块57，还用于提取该实时图像的尺度不变特征转换特征点，以及提取预置数量的资料图像分别对应的多个尺度不变特征转换特征点。
优选地，匹配模块58，还用于通过相似度算法，在该资料图像分别对应的多个尺度不变特征转换特征点匹配出与该实时图像的尺度不变特征转换特征点最接近的该资料图像的尺度不变特征转换特征点；
计算模块44，还用于计算该实时图像的尺度不变特征转换特征点与该最接近的该资料图像的尺度不变特征转换特征点的距离差值以及角度差值；
计算模块44，还用于根据该距离差值以及角度差值计算出该移动终端的当前位置及方向。
优选地，计算模块44，还用于计算该当前位置与该导航目的地的相距距离及预计到达时间；
发送模块45，还用于将该相距距离以及该预计到达时间发送给该移动终端。
优选地，计算模块44，还用于计算该当前位置到该导航目的地的导航路径，获取该导航路径中符合预置导航条件的最佳导航路径的路线信息。
优选地，发送模块45，还用于将该路线信息发送给该移动终端。
优选地，获取模块56，还用于获取该当前位置的兴趣点信息，该兴趣点信息包括：该当前位置附近预置范围内建筑物的名称、以及该建筑物与当前位置的距离信息；
发送模块45，还用于将该兴趣点信息发送给该移动终端。
本实施例对地图导航装置50的各功能模块实现各自功能的具体过程，请参见上述图1至图11所示实施例中描述的具体内容，此处不再赘述。
本发明实施例提供的地图导航装置，通过根据移动终端的当前模糊位置，查询图像数据库获取对应的资料图像，然后对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第十一实施例
图15为本发明第十一实施例提供的地图导航装置的结构示意图。本实施例提供的地图导航装置可运行于图1所示的移动终端100中，用于实现上述实施例中的地图导航方法。如图15所示，地图导航装置60包括：接收模块61、采集模块62、发送模块63以及标识模块64。
接收模块61，用于接收导航指令，该导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息包含导航目的地的信息；
采集模块62，用于根据接收模块61接收的该导航指令的指示，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像；
发送模块63，用于将采集模块62采集的该实时图像以及接收模块61接收的该导航条件信息发送给服务器，使得该服务器确定该移动终端的当前位置及方向，以及从该当前位置到该导航目的地的导航路径；
接收模块61，还用于接收该服务器发送的沿该导航路径的行进方向标识信息；
标识模块64，用于根据接收模块61接收的该标识信息将该导航路径的行进方向标识在该实时图像中。
以上各模块可以是由软件代码实现，此时，上述的各模块可存储于存储器102内，如图16所示。以上各模块同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。
本实施例对地图导航装置60的各功能模块实现各自功能的具体过程，请参见上述图1至图11所示实施例中描述的具体内容，此处不再赘述。
本发明实施例提供的地图导航装置，通过对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
第十二实施例
图17为本发明第十二实施例提供的地图导航装置的结构示意图。本实施例提供的地图导航装置可运行于图1所示的移动终端100中，用于实现上述实施例中的地图导航方法。如图17所示，地图导航装置70包括：接收模块61、采集模块62、发送模块63、标识模块64以及获取模块75。
接收模块61，用于接收导航指令，该导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，该导航条件信息包含导航目的地的信息；
采集模块62，用于根据接收模块61接收的该导航指令的指示，开启摄像设备并通过该摄像设备采集实时图像；
发送模块63，用于将采集模块62采集的该实时图像以及接收模块61接收的该导航条件信息发送给服务器，使得该服务器确定该移动终端的当前位置及方向，以及从该当前位置到该导航目的地的导航路径；
接收模块61，还用于接收该服务器发送的沿该导航路径的行进方向标识信息；
标识模块64，用于根据接收模块61接收的该标识信息将该导航路径的行进方向标识在该实时图像中；
获取模块75，用于通过定位技术获取该移动终端的当前模糊位置信息。
优选地，发送模块63，还用于将该当前模糊位置信息发送给该服务器。
优选地，接收模块61包括：第一接收单元611，用于接收该服务器发送的该当前位置与该导航目的地的相距距离，及预计到达时间；
标识模块64包括：第一标识单元641，用于将该相距距离及该预计到达时间标识在该实时图像中。
优选地，接收模块61还包括：第二接收单元612，用于接收该服务器发送的该当前位置到该导航目的地的最佳导航路径的路线信息；
标识模块64还包括：第二标识模块642，用于将该路线信息以路线图的形式标识在该实时图像中。
优选地，接收模块61还包括：第三接收单元613，用于接收该服务器发送的该当前位置的兴趣点信息，该兴趣点信息包括：该当前位置附近预置范围内建筑物的名称、以及该建筑物与当前位置的距离信息；
标识模块64还包括：第三标识单元643，用于将该兴趣点信息标识在该实时图像中。
本实施例对地图导航装置70的各功能模块实现各自功能的具体过程，请参见上述图1至图11所示实施例中描述的具体内容，此处不再赘述。
本发明实施例提供的地图导航装置，通过根据移动终端的当前模糊位置，查询图像数据库获取对应的资料图像，然后对比实时图像与资料图像，确定移动终端的当前位置及方向，并在计算出导航路线后在该实时图像上标识出行进方向标识信息，实现了基于用户拍摄的实时图像的地图导航，使得用户可更直观的获知继续行进的方向，提高导航效率。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (27)
1.一种地图导航方法，其特征在于，包括：
服务器接收移动终端发送的实时图像、所述移动终端的当前模糊位置信息、以及用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息中包含导航目的地的信息；
根据所述当前模糊位置信息获取对应的区域信息，并根据所获取的区域信息在图像数据库中查询所述区域内的所有的或预置数量的场景图像；
对比所述实时图像以及所查询到的场景图像，获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像，并根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向；
根据所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径；
根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息，将所述行进方向标识信息发送给所述移动终端，以使
所述移动终端将所述行进方向标识信息标识在所述实时图像中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比所述实时图像以及所查询到的场景图像，获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像，并根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向包括：
提取所述实时图像以及所查询的场景图像中的特征参数；
匹配所述实时图像以及所查询到的场景图像中的特征参数，获取与所述实时图像的特征参数匹配度最高的场景图像，并根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述实时图像以及所查询的场景图像中的特征参数包括：
提取所述实时图像的尺度不变特征转换特征点，以及提取预置数量的场景图像分别对应的多个尺度不变特征转换特征点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配所述实时图像以及所查询的场景图像中的特征参数，获取与所述实时图像的特征参数匹配度最高的场景图像，并根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向包括：
通过相似度算法，在所述场景图像分别对应的多个尺度不变特征转换特征点匹配出与所述实时图像的尺度不变特征转换特征点最接近的所述场景图像的尺度不变特征转换特征点；
计算所述实时图像的尺度不变特征转换特征点与所述最接近的所述场景图像的尺度不变特征转换特征点的距离差值以及角度差值；
根据所述距离差值以及角度差值计算出所述移动终端的当前位置及方向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述当前位置与所述导航目的地的相距距离及预计到达时间；
将所述相距距离以及所述预计到达时间发送给所述移动终端。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，包括：
计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，获取所述导航路径中符合预置导航条件的最佳导航路径的路线信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述路线信息发送给所述移动终端。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述当前位置的兴趣点信息，所述兴趣点信息包括：所述当前位置附近预置范围内建筑物的名称、以及所述建筑物与当前位置的距离信息；
将所述兴趣点信息发送给所述移动终端。
9.一种地图导航方法，其特征在于，包括：
移动终端接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；
根据所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像，通过定位技术获取所述移动终端的当前模糊位置信息；
将所述实时图像、所述当前模糊位置信息、以及所述导航条件信息发送给服务器，使得所述服务器根据所述当前模糊位置信息获取对应的区域信息，并根据所获取的区域信息在图像数据库中查询所述区域内的所有的或预置数量的场景图像，通过对比所述实时图像以及所查询到的场景图像，获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像，根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向，以及从所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息；
接收所述服务器发送的沿所述导航路径的行进方向标识信息，并根据所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的所述当前位置与所述导航目的地的相距距离，及预计到达时间；
将所述相距距离及所述预计到达时间标识在所述实时图像中。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的所述当前位置到所述导航目的地的最佳导航路径的路线信息；
将所述路线信息以路线图的形式标识在所述实时图像中。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的所述当前位置的兴趣点信息，所述兴趣点信息包括：所述当前位置附近预置范围内建筑物的名称、以及所述建筑物与当前位置的距离信息；
将所述兴趣点信息标识在所述实时图像中。
13.一种地图导航方法，其特征在于，包括：
移动终端接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；
所述移动终端根据所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像，通过定位技术获取所述移动终端的当前模糊位置信息，将所述实时图像、所述当前模糊位置信息、以及所述导航条件信息发送给服务器，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；
所述服务器接收所述移动终端发送的所述实时图像、所述当前模糊位置信息、以及所述导航条件信息，根据所述当前模糊位置信息获取对应的区域信息，并根据所获取的区域信息在图像数据库中查询所述区域内的所有的或预置数量的场景图像，对比所述实时图像以及所查询到的场景图像，获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像，根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向，根据所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息，将所述行进方向标识信息发送给所述移动终端；
所述移动终端接收所述服务器发送的所述沿所述行进方向标识信息，并根据所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
14.一种地图导航装置，运行于服务器，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收移动终端发送的实时图像、所述移动终端的当前模糊位置信息、以及用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息中包含导航目的地的信息；
获取模块，用于根据所述当前模糊位置信息获取对应的区域信息；
对比模块，用于根据所述获取模块获取的区域信息在图像数据库中查询所述区域内的所有的或预置数量的场景图像，并对比所述接收模块接收的所述实时图像以及所查询到的场景图像，获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像；
确定模块，用于根据所述对比模块所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向；
计算模块，用于根据所述接收模块接收的所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径；
所述计算模块，还用于根据所述计算模块计算的所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述确定模块确定的所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息；
发送模块，用于将所述计算模块得到的所述行进方向标识信息发送给所述移动终端，以使所述移动终端将所述行进方向标识信息标识在所述实时图像中。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
提取模块，用于提取所述实时图像以及所查询到的场景图像中的特征参数；
匹配模块，用于匹配所述实时图像以及所查询到的场景图像中的特征参数，获取与所述实时图像的特征参数匹配度最高的场景图像，并根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述提取模块，还用于提取所述实时图像的尺度不变特征转换特征点，以及提取预置数量的场景图像分别对应的多个尺度不变特征转换特征点。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述匹配模块，还用于通过相似度算法，在所述场景图像分别对应的多个尺度不变特征转换特征点匹配出与所述实时图像的尺度不变特征转换特征点最接近的所述场景图像的尺度不变特征转换特征点；
所述计算模块，还用于计算所述实时图像的尺度不变特征转换特征点与所述最接近的所述场景图像的尺度不变特征转换特征点的距离差值以及角度差值；
所述计算模块，还用于根据所述距离差值以及角度差值计算出所述移动终端的当前位置及方向。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述计算模块，还用于计算所述当前位置与所述导航目的地的相距距离及预计到达时间；
所述发送模块，还用于将所述相距距离以及所述预计到达时间发送给所述移动终端。
19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述计算模块，还用于计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，获取所述导航路径中符合预置导航条件的最佳导航路径的路线信息。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述发送模块，还用于将所述路线信息发送给所述移动终端。
21.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于获取所述当前位置的兴趣点信息，所述兴趣点信息包括：所述当前位置附近预置范围内建筑物的名称、以及所述建筑物与当前位置的距离信息；
所述发送模块，还用于将所述兴趣点信息发送给所述移动终端。
22.一种地图导航装置，运行于移动终端，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息；
采集模块，用于根据所述接收模块接收的所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像；
获取模块，用于通过定位技术获取所述移动终端的当前模糊位置信息；
发送模块，用于将所述采集模块采集的所述实时图像、所述获取模块获取的当前模糊位置信息、以及所述接收模块接收的所述导航条件信息发送给服务器，使得所述服务器根据所接收的当前模糊位置信息获取对应的区域信息，并根据所获取的区域信息在图像数据库中查询所述区域内的所有的或预置数量的场景图像，通过对比所接收的实时图像和所查询到的场景图像获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像，并根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向，以及从所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息；
所述接收模块，还用于接收所述服务器发送的沿所述导航路径的行进方向标识信息；
标识模块，用于根据所述接收模块接收的所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
所述接收模块包括：
第一接收单元，用于接收所述服务器发送的所述当前位置与所述导航目的地的相距距离，及预计到达时间；
所述标识模块包括：
第一标识单元，用于将所述相距距离及所述预计到达时间标识在所述实时图像中。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
所述接收模块还包括：
第二接收单元，用于接收所述服务器发送的所述当前位置到所述导航目的地的最佳导航路径的路线信息；
所述标识模块还包括：
第二标识单元，还用于将所述路线信息以路线图的形式标识在所述实时图像中。
25.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
所述接收模块还包括：
第三接收单元，用于接收所述服务器发送的所述当前位置的兴趣点信息，所述兴趣点信息包括：所述当前位置附近预置范围内建筑物的名称、以及所述建筑物与当前位置的距离信息；
所述标识模块还包括：
第三标识单元，用于将所述兴趣点信息标识在所述实时图像中。
26.一种地图导航系统，其特征在于，包括：移动终端以及服务器；
所述移动终端，用于接收导航指令，所述导航指令中包含用于确认导航路径的导航条件信息，所述导航条件信息包含导航目的地的信息，根据所述导航指令的指示，开启摄像设备并通过所述摄像设备采集实时图像，通过定位技术获取所述移动终端的当前模糊位置信息，将所述实时图像、所述当前模糊位置信息、以及所述导航条件信息发送给所述服务器；
所述服务器，用于接收所述移动终端发送的所述实时图像、所述当前模糊位置信息、以及所述导航条件信息，根据所接收的当前模糊位置信息获取对应的区域信息，并根据所获取的区域信息在图像数据库中查询所述区域内的所有的或者预置数量的场景图像，对比所述实时图像以及所查询到的场景图像，获取与所述实时图像匹配度最高的场景图像，根据所获取的匹配度最高的场景图像确定所述移动终端的当前位置及方向，根据所述导航条件信息，计算所述当前位置到所述导航目的地的导航路径，根据所述导航路径，按照所述导航路径前行的方向、所述移动终端的当前位置及方向得到沿所述导航路径的行进方向标识信息，将所述行进方向标识信息发送给所述移动终端；
所述移动终端，还用于接收所述服务器发送的所述沿所述行进方向标识信息，并根据所述标识信息将所述导航路径的行进方向标识在所述实时图像中。
27.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项，权利要求9-12任一项，或者，权利要求13所述的地图导航方法。
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