CN111947663B - 视觉定位数字地图ar导航系统和方法 - Google Patents

Abstract

视觉定位数字地图AR导航系统和方法，涉及导航技术领域，包括数据采集模块、数字地图生成模块、分析模块、导航模块和显示模块，数据采集模块预先采集待导航定位区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，数字地图生成模块根据待导航区域的数据构建与真实待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，分析模块采集待导航区域的图像数据进行特征分析同时与数字地图数据进行分析定位得到定位数据，导航模块根据定位数据和标定的终点坐标规划线路，不用依靠GPS和其他系统，通过对实物进行识别，确定当前的位置并规划路线，解决了目前导航系统存在的容易出现信号接收不好导致定位和导航困难的问题。

Description

视觉定位数字地图AR导航系统和方法

技术领域

本发明涉及导航技术领域，具体涉及视觉定位数字地图AR导航系统和方法。

背景技术

随着技术的发展，目前外出到游玩的时候可以随时用导航设备进行路线规划，例如：在大型商场内购物、去景区旅游等，然而，大型商场和景区的环境十分复杂，若对环境不熟悉或缺乏正确的指引路线，想要快速到达目的地不仅十分困难，而且容易迷路，目前导航技术主要是使用GPS等定位系统来实现定位的目的，在信号较好的地方可以提供较好的导航和定位效果，但是在信号较弱的地方，无法精确定位和导航，在没有导航指引的地方很容易迷路，现有的导航系统容易出现信号接收不好导致定位和导航困难的问题。

发明内容

本发明实施例提供了视觉定位数字地图AR导航系统和方法，通过设置数据采集模块预先采集待导航定位区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，数字地图生成模块根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，分析模块采集待导航区域的图像数据进行特征分析同时与数字地图数据进行分析定位，得到定位数据，导航模块根据定位数据和标定的终点位置坐标规划线路，不用依靠GPS和其他系统，通过对实物进行识别，确定当前的位置并规划路线，解决了目前导航系统存在的容易出现信号接收不好导致定位和导航困难的问题。

视觉定位数字地图AR导航系统，包括：数据采集模块、数字地图生成模块、分析模块、导航模块和显示模块；

数据采集模块，用于采集待导航区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，将得到的待导航区域的数据发送到所述数字地图生成模块；

其中，所述数据采集模块包括采集单元、计算单元和存储单元，所述采集单元用于采集待导航区域的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，将采集的三维空间坐标数据和图像数据发送到所述计算单元，所述计算单元用于接收所述采集单元发送的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，并进行计算，得到所用物体在待导航区域的三维空间坐标数据，将三维空间坐标数据和图像数据发送到所述存储单元进行存储，并发送到数字地图生成模块；

数字地图生成模块，用于接收所述数据采集模块发送的待导航区域的数据，根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，还用于对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，将数字地图数据发送到所述分析模块；

其中，所述数字地图生成模块包括数字孪生单元、映射单元和输出端，所述数字孪生单元用于接收所述存储单元发送的三维空间坐标数据和图像数据，并根据三维空间坐标数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，所述映射单元用于将图像数据与虚拟待导航区域数据进行映射，得到的映射虚拟导航数据，还用于对图像数据进行分析，获得图像数据中所用物体的特征数据，将映射虚拟导航数据和所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据发送到所述输出端，所述输出端用于将数字地图数据发送到分析模块；

分析模块，用于接收所述数字地图生成模块发送的数字地图数据，采集待导航区域的图像数据进行分析定位，得到定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到导航模块；

其中，所述分析模块包括接入端、缓存单元、图像获取单元、识别单元、分析单元和输出单元，所述接入端用于接收所述输出端发送的数字地图数据，所述缓存单元用于缓存数字地图数据，所述图像获取单元用于获取待导航区域的图像数据，所述识别单元用于采集所述缓存单元缓存的数字地图数据和采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据，还用于对采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据进行特征分析并与数字地图数据中的所用物体的特征数据进行比对，将比对结果发送到所述分析单元，所述分析单元用于接收所述识别单元发送的比对结果并对结果进行分析，根据识别的物体，得到当前所在的定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到导航模块；

导航模块，用于接收所述分析模块发送的数字地图数据和定位数据，根据标定的终点位置坐标规划线路；

其中，导航模块包括数据获取单元、输入单元和线路获取单元和线路导出单元，所述数据获取单元用于接收所述分析模块发送的数字地图数据和定位数据，所述输入单元用于用户选择终点位置，所述线路获取单元用于根据所述输入单元输入的终点位置进行分析，获取导航线路数据，所述线路导出单元用于将导航线路数据导出到显示模块；

显示模块，用于接收所述导航模块发送的导航线路数据并进行显示。

进一步的，所述采集单元为3D深度相机。

进一步的，所述图像获取单元为摄像头。

第二方面，本发明实施例提供视觉定位数字地图AR导航方法，包括以下步骤：

S1，数据采集，采集单元采集待导航区域的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，将采集的三维空间坐标数据和图像数据发送到计算单元，计算单元接收采集单元发送的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，并进行计算，得到所用物体在待导航区域的三维空间坐标数据，将三维空间坐标数据和图像数据发送到存储单元进行存储，并发送到数字孪生单元；

S2，数据处理，数字孪生单元接收存储单元发送的三维空间坐标数据和图像数据，并根据三维空间坐标数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，映射单元将图像数据与虚拟待导航区域数据进行映射，得到的映射虚拟导航数据，还对图像数据进行分析，获得图像数据中所用物体的特征数据，将映射虚拟导航数据和所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据发送到输出端，输出端将数字地图数据发送到接入端；

S3，数据分析，接入端接收输出端发送的数字地图数据，缓存单元缓存数字地图数据，图像获取单元获取待导航区域的图像数据，识别单元采集缓存单元缓存的数字地图数据和采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据，还对采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据进行特征分析并与数字地图数据中的所用物体的特征数据进行比对，将比对结果发送到分析单元，分析单元接收识别单元发送的比对结果并对结果进行分析，根据识别的物体，得到当前所在的定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到数据获取单元；

S4，获得导航路线，数据获取单元接收分析单元发送的数字地图数据和定位数据，输入单元用户选择终点位置，线路获取单元根据输入单元输入的终点位置进行分析，获取导航线路数据，线路导出单元将导航线路数据导出到显示模块。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明通过设置数据采集模块预先采集待导航定位区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，数字地图生成模块根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，分析模块采集待导航区域的图像数据进行特征分析同时与数字地图数据进行分析定位，得到定位数据，导航模块根据定位数据和标定的终点位置坐标规划线路，不用依靠GPS和其他系统，通过对实物进行识别，确定当前的位置并规划路线，解决了目前导航系统存在的容易出现信号接收不好导致定位和导航困难的问题。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例公开的视觉定位数字地图AR导航系统结构示意图；

图2为本发明实施例公开的视觉定位数字地图AR导航方法流程图。

附图标记：

100-数据采集模块；101-采集单元；102-计算单元；103-存储单元；200-数字地图生成模块；201-数字孪生单元；202-映射单元；203-输出端；300-分析模块；301-接入端；302-缓存单元；303-图像获取单元；304-识别单元；305-分析单元；306-输出单元；400-导航模块；401-数据获取单元；402-输入单元；403-线路获取单元；404-线路导出单元；500-显示模块。

具体实施例

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供视觉定位数字地图AR导航系统，包括：数据采集模块100、数字地图生成模块200、分析模块300、导航模块400和显示模块500；

数据采集模块100，用于采集待导航区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，将得到的待导航区域的数据发送到所述数字地图生成模块200，所述数据采集模块100包括采集单元101、计算单元102和存储单元103，采集单元101为3D深度相机，所述采集单元101用于采集待导航区域的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，将采集的三维空间坐标数据和图像数据发送到所述计算单元102，所述计算单元102用于接收所述采集单元101发送的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，并进行计算，得到所用物体在待导航区域的三维空间坐标数据，将三维空间坐标数据和图像数据发送到所述存储单元103，存储单元103为云端服务器，存储单元103对三维空间坐标数据和图像数据进行存储后，并发送到数字地图生成模块200；

具体的，采集单元101把看到相机视角内的所有物体并记录下来，对待导航区域进行拍摄时，会获取该空间的所有物体的三维空间坐标信息和图像信息，计算单元102对其中的物体的三维空间坐标与待导航区域的三维空间坐标数据进行计算融合，得到物体分布于待导航区域的三维空间坐标数据，云端服务器存储单元103对三维空间坐标数据进行存储，并发送到数字地图生成模块200；

数字地图生成模块200，用于接收所述数据采集模块100发送的待导航区域的数据，根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，还用于对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，将数字地图数据发送到所述分析模块300，所述数字地图生成模块200包括数字孪生单元201、映射单元202和输出端203，所述数字孪生单元201用于接收所述存储单元103发送的三维空间坐标数据和图像数据，并根据三维空间坐标数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，所述映射单元202用于将图像数据与虚拟待导航区域数据进行映射，得到的映射虚拟导航数据，还用于对图像数据进行分析，获得图像数据中所用物体的特征数据，将映射虚拟导航数据和所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据发送到所述输出端203，输出端203为5G通信装置，所述输出端203用于将数字地图数据发送到分析模块300；

具体的，数字孪生单元201接收所述存储单元103发送的三维空间坐标数据和图像数据后根据三维空间坐标数据和图像数据映射出与待导航区域对应的虚拟待导航区域空间数据，映射单元202将图像数据映射到虚拟待导航区域空间数据中，同时对图像数据进行分析，取得所有物体的特征点，例如，对物体的图像数据进行4*4像素分割切片，选取其中3个切片作为对比特征，得到该物体的特征数据，虚拟待导航区域空间数据与所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据同过输出端203通过5G通信将数字地图数据发送到分析模块300。

分析模块300，用于接收所述数字地图生成模块200发送的数字地图数据，采集待导航区域的图像数据进行分析定位，得到定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到导航模块400，所述分析模块300包括接入端301、缓存单元302、图像获取单元303、识别单元304、分析单元305和输出单元306，接入端301为5G通信装置，与输出端203相互通信，所述接入端301用于接收所述输出端203发送的数字地图数据，所述缓存单元302用于缓存数字地图数据，所述图像获取单元303用于获取待导航区域的图像数据，图像获取单元303为摄像头，所述识别单元304用于采集所述缓存单元302缓存的数字地图数据和采集图像获取单元303获取待导航区域的图像数据，还用于对采集图像获取单元303获取待导航区域的图像数据进行特征分析并与数字地图数据中的所用物体的特征数据进行比对，将比对结果发送到所述分析单元305，所述分析单元305用于接收所述识别单元304发送的比对结果并对结果进行分析，根据识别的物体，得到当前所在的定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到导航模块400；

具体的，接入端301通过5G通信接收输出端203发送的数字地图数据，并缓存至缓存单元302的内部，通过图像获取单元303用于获取待导航区域的图像数据，识别单元304对图像进行识别分析比对得到分析结果，例如，对图像数据进行4*4像素分割切片，选取其中与特征数据采集位置相同的3个切片作为对比特征，与数字地图数据中的特征点数据进行比对，在对应的3个切片点均一致时，判定该物体为同一物体，将比对结果发送到分析单元305，分析单元305根据比对结果，在数字地图数据中得到目前获取的图像数据中物体的三维坐标，通过对摄像机的景深进行分析，计算摄像机与物体的距离，进而确定当前所在的位置坐标，将将数字地图数据和定位数据发送到导航模块400；

导航模块400，用于接收所述分析模块300发送的数字地图数据和定位数据，根据标定的终点位置坐标规划线路，导航模块400包括数据获取单元401、输入单元402和线路获取单元403和线路导出单元404，所述数据获取单元401用于接收所述分析模块300发送的数字地图数据和定位数据，所述输入单元402用于用户选择终点位置，所述线路获取单元403用于根据所述输入单元402输入的终点位置进行分析，获取导航线路数据，所述线路导出单元404用于将导航线路数据导出到显示模块500；

具体的，用户通过输入单元402选择终点位置，线路获取单元403根据当前的位置与终点位置进行线路规划，得到导航线路数据并通过线路导出单元404发送到显示模块500；

显示模块500，用于接收所述导航模块400发送的导航线路数据并进行显示。

本发明通过设置数据采集模块100预先采集待导航定位区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，数字地图生成模块200根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，分析模块300采集待导航区域的图像数据进行特征分析同时与数字地图数据进行分析定位，得到定位数据，导航模块400根据定位数据和标定的终点位置坐标规划线路，不用依靠GPS和其他系统，通过对实物进行识别，确定当前的位置并规划路线，解决了目前导航系统存在的容易出现信号接收不好导致定位和导航困难的问题。

实施例二

本发明实施例还公开了视觉定位数字地图AR导航方法，如图2，包括以下步骤：

S1，数据采集，采集单元101采集待导航区域的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，将采集的三维空间坐标数据和图像数据发送到计算单元102，计算单元102接收采集单元101发送的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，并进行计算，得到所用物体在待导航区域的三维空间坐标数据，将三维空间坐标数据和图像数据发送到存储单元103进行存储，并发送到数字孪生单元201；

具体的，预先将采集单元101分布于待导航的区域，对带导航区域的数据进行采集，采集单元101把看到相机视角内的所有物体并记录下来，对待导航区域进行拍摄时，会获取该空间的所有物体的三维空间坐标信息和图像信息，计算单元102对其中的物体的三维空间坐标与待导航区域的三维空间坐标数据进行计算融合，得到物体分布于待导航区域的三维空间坐标数据，云端服务器存储单元103对三维空间坐标数据进行存储，并发送到数字孪生单元201。

S2，数据处理，数字孪生单元201接收存储单元103发送的三维空间坐标数据和图像数据，并根据三维空间坐标数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，映射单元202将图像数据与虚拟待导航区域数据进行映射，得到的映射虚拟导航数据，还对图像数据进行分析，获得图像数据中所用物体的特征数据，将映射虚拟导航数据和所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据发送到输出端203，输出端203将数字地图数据发送到接入端301；

具体的，通过采集的数据构建对应的虚拟待导航区域数据，数字孪生单元201接收云端服务器存储单元103发送的三维空间坐标数据和图像数据后根据三维空间坐标数据和图像数据映射出与待导航区域对应的虚拟待导航区域空间数据，映射单元202将图像数据映射到虚拟待导航区域空间数据中，同时对图像数据进行分析，取得所有物体的特征点，例如，对物体的图像数据进行4*4像素分割切片，选取其中3个切片作为对比特征，得到该物体的特征数据，虚拟待导航区域空间数据与所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据同过输出端203将数字地图数据通过5G通信发送到接入端301。

S3，数据分析，接入端301接收输出端203发送的数字地图数据，缓存单元302缓存数字地图数据，图像获取单元303获取待导航区域的图像数据，识别单元304采集缓存单元302缓存的数字地图数据和采集图像获取单元303获取待导航区域的图像数据，还对采集图像获取单元303获取待导航区域的图像数据进行特征分析并与数字地图数据中的所用物体的特征数据进行比对，将比对结果发送到分析单元305，分析单元305接收识别单元304发送的比对结果并对结果进行分析，根据识别的物体，得到当前所在的定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到数据获取单元401；

具体的，接入端301通过5G通信接收输出端203发送的数字地图数据，并缓存至缓存单元302的内部，通过图像获取单元303用于获取待导航区域的图像数据，识别单元304对图像进行识别分析比对得到分析结果，例如，对图像数据进行4*4像素分割切片，选取其中与特征数据采集位置相同的3个切片作为对比特征，与数字地图数据中的特征点数据进行比对，在对应的3个切片点均一致时，判定该物体为同一物体，将比对结果发送到分析单元305，分析单元305根据比对结果，在数字地图数据中得到目前获取的图像数据中物体的三维坐标，通过对摄像机的景深进行分析，计算摄像机与物体的距离，进而确定当前所在的位置坐标，将将数字地图数据和定位数据发送到导航模块400。

S4，获得导航路线，数据获取单元401接收分析单元305发送的数字地图数据和定位数据，输入单元402用户选择终点位置，线路获取单元403根据输入单元402输入的终点位置进行分析，获取导航线路数据，线路导出单元404将导航线路数据导出到显示模块500；

具体的，用户通过输入单元402选择终点位置，线路获取单元403根据当前的位置与终点位置进行线路规划，得到导航线路数据并通过线路导出单元404发送到显示模块500。

本实施例公开的视觉定位数字地图AR导航方法，通过设置数据采集模块100预先采集待导航定位区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，数字地图生成模块200根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，分析模块300采集待导航区域的图像数据进行特征分析同时与数字地图数据进行分析定位，得到定位数据，导航模块400根据定位数据和标定的终点位置坐标规划线路，不用依靠GPS和其他系统，通过对实物进行识别，确定当前的位置并规划路线，解决了目前导航系统存在的容易出现信号接收不好导致定位和导航困难的问题。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (4)

1.视觉定位数字地图AR导航系统，其特征在于，包括：数据采集模块、数字地图生成模块、分析模块、导航模块和显示模块；

数据采集模块，用于采集待导航区域的数据，并进行计算，得到待导航区域的数据，将得到的待导航区域的数据发送到所述数字地图生成模块；

其中，所述数据采集模块包括采集单元、计算单元和存储单元，所述采集单元用于采集待导航区域的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，将采集的三维空间坐标数据和图像数据发送到所述计算单元，所述计算单元用于接收所述采集单元发送的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，并进行计算，得到所用物体在待导航区域的三维空间坐标数据，将三维空间坐标数据和图像数据发送到所述存储单元进行存储，并发送到数字地图生成模块；

数字地图生成模块，用于接收所述数据采集模块发送的待导航区域的数据，根据待导航区域的数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，还用于对虚拟待导航区域内物体进行映射，得到数字地图数据，将数字地图数据发送到所述分析模块；

其中，所述数字地图生成模块包括数字孪生单元、映射单元和输出端，所述数字孪生单元用于接收所述存储单元发送的三维空间坐标数据和图像数据，并根据三维空间坐标数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，所述映射单元用于将图像数据与虚拟待导航区域数据进行映射，得到的映射虚拟导航数据，还用于对图像数据进行分析，获得图像数据中所用物体的特征数据，将映射虚拟导航数据和所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据发送到所述输出端，所述输出端用于将数字地图数据发送到分析模块；

分析模块，用于接收所述数字地图生成模块发送的数字地图数据，采集待导航区域的图像数据进行分析定位，得到定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到导航模块；

其中，所述分析模块包括接入端、缓存单元、图像获取单元、识别单元、分析单元和输出单元，所述接入端用于接收所述输出端发送的数字地图数据，所述缓存单元用于缓存数字地图数据，所述图像获取单元用于获取待导航区域的图像数据，所述识别单元用于采集所述缓存单元缓存的数字地图数据和采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据，还用于对采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据进行特征分析并与数字地图数据中的所用物体的特征数据进行比对，将比对结果发送到所述分析单元，所述分析单元用于接收所述识别单元发送的比对结果并对结果进行分析，根据识别的物体，得到当前所在的定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到导航模块；

导航模块，用于接收所述分析模块发送的数字地图数据和定位数据，根据标定的终点位置坐标规划线路；

其中，导航模块包括数据获取单元、输入单元和线路获取单元和线路导出单元，所述数据获取单元用于接收所述分析模块发送的数字地图数据和定位数据，所述输入单元用于用户选择终点位置，所述线路获取单元用于根据所述输入单元输入的终点位置进行分析，获取导航线路数据，所述线路导出单元用于将导航线路数据导出到显示模块；

显示模块，用于接收所述导航模块发送的导航线路数据并进行显示。

2.如权利要求1所述的视觉定位数字地图AR导航系统，其特征在于，所述采集单元为3D深度相机。

3.如权利要求1所述的视觉定位数字地图AR导航系统，其特征在于，所述图像获取单元为摄像头。

4.视觉定位数字地图AR导航方法，应用于如权利要求1-3任一项所述的视觉定位数字地图AR导航系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，数据采集，采集单元采集待导航区域的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，将采集的三维空间坐标数据和图像数据发送到计算单元，计算单元接收采集单元发送的所用物体的三维空间坐标数据和图像数据，并进行计算，得到所用物体在待导航区域的三维空间坐标数据，将三维空间坐标数据和图像数据发送到存储单元进行存储，并发送到数字孪生单元；

S2，数据处理，数字孪生单元接收存储单元发送的三维空间坐标数据和图像数据，并根据三维空间坐标数据构建与待导航区域对应的虚拟待导航区域数据，映射单元将图像数据与虚拟待导航区域数据进行映射，得到的映射虚拟导航数据，还对图像数据进行分析，获得图像数据中所用物体的特征数据，将映射虚拟导航数据和所用物体的特征数据打包得到数字地图数据，将数字地图数据发送到输出端，输出端将数字地图数据发送到接入端；

S3，数据分析，接入端接收输出端发送的数字地图数据，缓存单元缓存数字地图数据，图像获取单元获取待导航区域的图像数据，识别单元采集缓存单元缓存的数字地图数据和采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据，还对采集图像获取单元获取待导航区域的图像数据进行特征分析并与数字地图数据中的所用物体的特征数据进行比对，将比对结果发送到分析单元，分析单元接收识别单元发送的比对结果并对结果进行分析，根据识别的物体，得到当前所在的定位数据，将数字地图数据和定位数据发送到数据获取单元；

S4，获得导航路线，数据获取单元接收分析单元发送的数字地图数据和定位数据，输入单元用户选择终点位置，线路获取单元根据输入单元输入的终点位置进行分析，获取导航线路数据，线路导出单元将导航线路数据导出到显示模块。

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