JP7482361B1 - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

モータ制御装置は、モータと、電流制御部と、機能安全部と、判定部と、を備え、電流制御部は、前記モータに供給する駆動電流を制御し、記機能安全部は、前記電流制御部と別系統であって、前記駆動電流を遮断するためのＳＴＯ信号を出力し、前記判定部は、前記機能安全部から出力された前記ＳＴＯ信号を受信し、前記電流制御部から前記モータに対し送信する電流指令値と前記モータの電流実測値との電流差が第１の閾値以上である電流乖離状態か否かを判定し、前記電流乖離状態であると判定し（Ｓｔ１０１のＹＥＳ）、かつ前記ＳＴＯ信号を受信した場合（Ｓｔ１０２のＹＥＳ）に、機能安全に関する異常が発生していると判定する。

Description

本開示は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関する。

特許文献１には、電動機の電流を推定する電流推定部と、電流の異常を検出する電流異常検出部と、電流異常検出部に基づいて電流異常時停止するまでの間、推定電流に基づいて電動機を停止させる停止処理部と、を備える電動機制御装置が開示されている。

特開２０１１－０２４２９５号公報

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、異常が発生した時に異常の要因を特定することを目的とする。

本開示は、モータと、電流制御部と、機能安全部と、判定部と、を備え、前記電流制御部は、前記モータに供給する駆動電流を制御し、前記機能安全部は、前記電流制御部と別系統であって、前記駆動電流を遮断するためのＳＴＯ信号を出力し、前記判定部は、前記機能安全部から出力された前記ＳＴＯ信号を受信し、前記電流制御部から前記モータに対し送信する電流指令値と前記モータの電流実測値との電流差が第１の閾値以上である電流乖離状態か否かを判定し、前記電流乖離状態であると判定し、かつ前記ＳＴＯ信号を受信した場合に、機能安全に関する異常が発生していると判定する、モータ制御装置を提供する。

また、本開示は、モータに供給する駆動電流を制御し、前記モータに供給される前記駆動電流を遮断するためのＳＴＯ信号を出力し、前記ＳＴＯ信号を受信し、前記モータに対し送信された電流指令値と前記モータの電流実測値との電流差が第１の閾値以上である電流乖離状態か否かを判定し、前記電流乖離状態であると判定し、かつ前記ＳＴＯ信号を受信した場合、機能安全に関する異常が発生していると判定する、モータ制御方法を提供する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、異常が発生した時に異常の要因を特定することができる。

本実施の形態に係るモータ制御システムのシステム構成図 モータ制御ＣＰＵのブロック図 ブレーキの異常を説明する図 機能安全部の検出する異常を説明する図 異常の要因を判定する処理のフローチャート

（本実施の形態に至る経緯）
モータを駆動する方法として、モータに取付けられるエンコーダにより検出されたモータの位置、モータの速度とモータに流れる電流の実測値との各種のデータをフィードバックすることにより、モータを駆動するためのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）指令を用いた制御方法が知られている。このＰＷＭ指令はモータに接続されるサーボアンプに送られ、サーボアンプ内のインバータによるスイッチングによりモータに流す電流値が制御されることで、モータが駆動される。

しかしながら、何かしらの要因により、モータにＰＷＭ指令通りの電流を流すことができなくなる場合がある。この場合、電流指令値とフィードバックにより得られる実測電流値とが乖離（いわゆる電流乖離）し、異常として検出される。なお、異常の検出手段には様々な手段が知られており、電流制御による異常手段によると早期に検出することができることが知られている。以下、電流乖離が起きている状態を電流乖離状態と称する。

特許文献１に開示されている電動機制御装置は、モータに流れる電流値を推定しておき、異常が発生した時には実測の電流値を用いず推定した電流値を用いてモータを停止する。しかしながら、特許文献１に開示されている電動機制御装置は、異常を検出した際に安全にモータを停止することが可能である一方で、発生した異常の要因を特定することが困難であるという課題がある。

以下、図面を適宜参照して、本開示に係るモータ制御装置およびモータ制御方法を具体的に開示した実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明および実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。

まず、図１を参照して、本実施の形態に係るモータ制御システム１のシステム構成について説明する。図１は、モータ制御システム１のシステム構成図である。

モータ制御システム１は、表示装置１０、制御装置３０、ブレーキＢＲ、モータＭＴおよびエンコーダＥＮを含む。

表示装置１０は、表示・操作デバイス１１、表示ＣＰＵ１２、第１のメモリ１３および第１の通信Ｉ／Ｆ１４を含む。表示装置１０は、例えば、ティーチングペンダント、パーソナルコンピュータまたはスマートフォン等である。

表示・操作デバイス１１は、表示ＣＰＵ１２から受信した信号を表示するデバイスである。以下、ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略である。表示・操作デバイス１１は、例えば、タッチパネルディスプレイ等である。表示・操作デバイス１１は、表示した画面に対しユーザ（例えば、モータを管理する人）から入力を受け付けてもよい。なお、表示・操作デバイス１１は、制御装置３０に組み込まれてもよい。

表示ＣＰＵ１２は、上位ＣＰＵ３１から受信した信号に基づき表示・操作デバイス１１に表示させる画面を生成する。表示ＣＰＵ１２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）もしくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。表示ＣＰＵ１２は、表示装置１０の全体的な動作を司るコントローラとして機能する。表示ＣＰＵ１２は、表示装置１０の各部の動作を統括するための制御処理、表示装置１０の各部との間のデータの入出力処理およびデータの記憶処理を行う。表示ＣＰＵ１２は、第１のメモリ１３に記憶されたプログラムに従って動作する。表示ＣＰＵ１２は、動作時に第１のメモリ１３を使用し、表示ＣＰＵ１２が生成または取得したデータを第１のメモリ１３に一時的に保存する。

第１のメモリ１３は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを用いて構成され、表示装置１０の動作に必要なプログラム、さらには、動作中に生成されたデータを一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば、表示装置１０の動作中に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば、表示装置１０を制御するためのプログラムを予め記憶して保持する。第１のメモリ１３は、表示ＣＰＵ１２から受信した表示・操作デバイス１１に表示させる画面の情報を一時的に保存してもよい。

第１の通信Ｉ／Ｆ１４は、表示装置１０と制御装置３０との間で無線または有線で通信を行うインターフェース回路である。ここでＩ／Ｆは、インターフェースのことを表す。表示装置１０と制御装置３０との通信は、ネットワークを介してもよい。第１の通信Ｉ／Ｆ１４による通信方式は、例えば、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ等の移動体通信、電力線通信、近距離無線通信（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信）または携帯電話用の通信等である。

制御装置３０は、モータＭＴの制御を行う装置である。制御装置３０は、上位ＣＰＵ３１、機能安全部３２、モータ制御ＣＰＵ３３およびアンプ３４を含む。

上位ＣＰＵ３１は、モータＭＴに異常が発生した際（つまり、電流乖離状態が発生した際）に機能安全部３２またはモータ制御ＣＰＵ３３から電流乖離状態の要因に関する情報を受信する。上位ＣＰＵ３１は、モータＭＴに電流乖離状態の要因に関する情報を表示装置１０に送信する。上位ＣＰＵ３１は、例えば、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵもしくはＦＰＧＡである。上位ＣＰＵ３１は、第２のメモリ３５に記憶されたプログラムに従って動作する。上位ＣＰＵ３１は、動作時に第２のメモリ３５を使用し、上位ＣＰＵ３１が生成または取得したデータを第２のメモリ３５に一時的に保存する。上位ＣＰＵ３１は、第２の通信Ｉ／Ｆ３６を介して表示ＣＰＵ１２にデータを出力する。上位ＣＰＵ３１は、機能安全部３２およびモータ制御ＣＰＵ３３に通信可能に接続される。

機能安全部３２は、モータ制御ＣＰＵ３３とは別にモータＭＴの電流駆動を強制的に遮断する装置である。例えば、人と協働運転する産業用ロボットをモータＭＴで駆動する場合、機能安全部３２は、産業用ロボットの安全規格に基づき、産業用ロボットと人との相対位置、動作速度および力出力が適切な状態でなくなった際にモータＭＴを停止させる。機能安全部３２は、モータＭＴの位置および速度を監視しアンプ３４からモータＭＴへの電流の供給を停止する。また、機能安全部３２は、外部からのモータＭＴの停止を指示する入力またはインターロックに関する入力を受け付け、モータＭＴを停止させてもよい。機能安全部３２は、例えば、少なくとも１つのＣＰＵによって構成される。機能安全部３２は、上位ＣＰＵ３１、アンプ３４およびエンコーダＥＮと通信可能に接続される。

モータ制御ＣＰＵ３３は、外部からのモータＭＴの位置の指令およびモータＭＴの位置のフィードバックに従ってモータＭＴを駆動する。モータ制御ＣＰＵ３３は、モータＭＴの回転制御をするためにモータＭＴに流す電流に関して、モータＭＴの保持する回転子（ロータ）が保持する永久磁石の磁束方向であるｄ軸とこのｄ軸に直交するｑ軸とからなるｄｑ軸座標系に基づく電流ベクトル制御を行う。より具体的には、例えば、モータ制御ＣＰＵ３３は、ｄ軸において入力をｄ軸電流値としてｄ軸に対する電圧指令（以下、ｄ軸電圧指令と称する）を生成し、ｑ軸において入力をｑ軸電流値としてｑ軸に対する電圧指令（以下、ｑ軸電圧指令と称する）を生成する電流ベクトル制御に基づく電流制御を行う。なお、モータ制御ＣＰＵ３３の実行するモータＭＴの回転制御は、上述した例に限られず、ｄ軸においては、入力をｄ軸電流値としてｄ軸電圧指令を生成する電流ベクトル制御に基づく電流制御を行い、ｑ軸においては、入力を回転速度としてｑ軸電圧指令を生成する速度制御に基づく電圧制御を行う制御でもよい。モータ制御ＣＰＵ３３は、上位ＣＰＵ３１、機能安全部３２、アンプ３４、第２のメモリ３５、ブレーキＢＲおよびエンコーダＥＮに通信可能に接続される。モータ制御ＣＰＵ３３は、上述したベクトル制御を用いてモータＭＴに供給する電流の指令をアンプ３４に出力する。モータ制御ＣＰＵ３３の詳しい内部構成に関しては図２で説明する。

アンプ３４は、モータ制御ＣＰＵ３３からの電流指令値に基づきモータＭＴに電流を供給する。アンプ３４は、例えば、サーボアンプ等である。アンプ３４は、モータ制御ＣＰＵ３３からの電流指令値の通りにモータＭＴに電流を供給するため、電源部３３４（図２参照）から供給される電流を増幅し、増幅した電流をモータＭＴに供給する。アンプ３４は、機能安全部３２、モータ制御ＣＰＵ３３およびモータＭＴに接続される。

第２のメモリ３５は、例えばＲＡＭとＲＯＭとを用いて構成され、制御装置３０の動作に必要なプログラム、さらには、動作中に生成されたデータを一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば、制御装置３０の動作中に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば、制御装置３０を制御するためのプログラムを予め記憶して保持する。第２のメモリ３５は、モータ制御ＣＰＵ３３が算出したアンプ３４に送信する電流指令値およびモータ制御ＣＰＵ３３が上位ＣＰＵ３１に出力する電流乖離状態の要因の情報を一時的に保存してもよい。

第２の通信Ｉ／Ｆ３６は、表示装置１０と制御装置３０との間で無線または有線で通信を行うインターフェース回路である。表示装置１０と制御装置３０との通信は、ネットワークを介してもよい。第２の通信Ｉ／Ｆ３６による通信方式は、例えば、ＷＡＮ、ＬＡＮ、ＬＴＥ、５Ｇ等の移動体通信、電力線通信、近距離無線通信（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信）または携帯電話用の通信等である。

ブレーキＢＲは、モータ制御ＣＰＵ３３から受信した制御信号に基づきモータＭＴの回転運動に停止させるブレーキをかける。ブレーキＢＲは、例えば、摩擦制動部材を有し、モータＭＴの回転子（ロータ）に摩擦制動部材を押し付けることでモータＭＴの回転運動を停止する。なお、ブレーキＢＲのモータＭＴにブレーキをかける方法は上述した例に限られない。

モータＭＴは、例えば永久磁石型同期モータ（ＰＭＳＭ：Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒ）等のブラシレスモータであり、シャフトを中心とした回転可能であって永久磁石（図示略）を保持した回転子（ロータ）と、３相分の巻線をステータコアに巻回した３相のコイルを含む固定子（ステータ）とを有する。回転子が固定子に対向するように回転自在に配置されている。モータＭＴでは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの巻線（コイル）にアンプ３４から互いに１２０度位相が異なる交流電力が供給されることで、モータＭＴの回転子がシャフトを中心に回転動作する。図２では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相とする３相の交流電力でモータＭＴが駆動される構成例を挙げている。

エンコーダＥＮは、モータＭＴに取り付けられている。エンコーダＥＮは、モータＭＴの回転子（図示略）の回転位置に応じた信号を機能安全部３２およびモータ制御ＣＰＵ３３に出力する。このように、エンコーダＥＮは、モータＭＴの回転子の回転位置を電気角として検出する。なお、回転子の回転位置または回転速度を推定によって検出できる場合には、エンコーダＥＮの構成は省略してもよい。また、エンコーダＥＮの代わりに、モータＭＴの回転位置を検出可能なホール素子が回転子の近辺に配置されても構わない。この場合、ホール素子により検出された位置情報を示す信号がフィードバック信号として機能安全部３２およびモータ制御ＣＰＵ３３のそれぞれに入力される。

次に、図２を参照して、モータ制御ＣＰＵのブロック図について説明する。図２は、モータ制御ＣＰＵのブロック図である。

モータ制御ＣＰＵ３３は、ブレーキ制御部３３１、位置制御部３３２、速度制御部３３３、電源部３３４、電流制御部３３５、処理部３３６および異常検出部３３７を有する。

ブレーキ制御部３３１は、ブレーキＢＲのオンとオフとを切り替える制御を行う。ブレーキ制御部３３１は、制御ＣＰＵ３３１１（図３参照）およびリレー３３１２（図３参照）を含む。ブレーキ制御部３３１は、モータＭＴに対しブレーキをかける（つまり、ブレーキをオンにする）もしくはブレーキを解除する（つまり、ブレーキをオフにする）信号をブレーキＢＲに出力する。ブレーキ制御部３３１は、現在ブレーキＢＲに対して出力している信号の情報を異常検出部３３７に出力する。現在ブレーキＢＲに対して出力している信号とは、ブレーキＢＲをオンにする信号もしくはブレーキＢＲをオフにする信号である。また、ブレーキ制御部３３１は、ブレーキ制御部３３１内で異常が発生していることを検知した場合、異常が発生している旨の信号を異常検出部３３７に出力する。ブレーキ制御部３３１内で発生する異常に関しては図３で説明する。

位置制御部３３２は、少なくとも外部からのモータＭＴの位置に関する指令値（以下、位置指令値と称する）θ＊と処理部３３６からのモータＭＴの位置のフィードバック信号（以下、位置ＦＢと称する）θとに基づいて速度に関する指令値（以下、速度指令値と称する）ω＊を算出する。位置制御部３３２は、算出した速度指令値ω＊を速度制御部３３３に出力する。なお、ＦＢはＦｅｅｄｂａｃｋの略である。

速度制御部３３３は、位置制御部３３２から受信した速度指令値ω＊と処理部３３６からのモータＭＴの速度のフィードバック信号（以下、速度ＦＢと称する）ωとに基づいて、ｑ軸に対する電流の目標値である電流指令値（以下、ｑ軸電流指令値と称する）Ｉｑ＊とｄ軸に対する電流の目標値である電流指令値（以下、ｄ軸電流指令値と称する）Ｉｄ＊とを算出する。速度制御部３３３は、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を第１のＰＩ制御部３３５１に出力する。速度制御部３３３は、算出したｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を第２のＰＩ制御部３３５２に出力する。

電流制御部３３５は、モータＭＴの界磁方向であるｄ軸とこのｄ軸に直交する方向であるｑ軸とのそれぞれへの電圧指令（後述するｑ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｄ軸電圧指令値Ｖｑ＊）を、モータＭＴのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に与える３相電圧指令（ＰＷＭ指令）に変換する２相－３相変換の処理を行う。電流制御部３３５は、第１のＰＩ制御部３３５１、第２のＰＩ制御部３３５２、ＰＷＭ指令生成部３３５３およびｄｑ変換部３３５４を有する。

第１のＰＩ制御部３３５１は、速度制御部３３３からのｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の値とｄｑ変換部３３５４からのｄ軸電流Ｉｄとの差分である誤差がゼロとなるようにｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を生成する。ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ軸に対する電圧の目標値である。ｄ軸電流Ｉｄに関しては後述する。例えば、第１のＰＩ制御部３３５１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の値とｄ軸電流Ｉｄとの値との差分に対して比例積分処理を行い、その比例積分の結果をｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊とする。

第２のＰＩ制御部３３５２は、速度制御部３３３からのｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の値とｄｑ変換部３３５４からのｑ軸電流Ｉｑとの差分である誤差がゼロとなるようにｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を生成する。ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、ｑ軸に対する電圧の目標値である。ｑ軸電流Ｉｑに関しては後述する。例えば、第２のＰＩ制御部３３５２は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の値とｑ軸電流Ｉｑとの値との差分に対して比例積分処理を行い、その比例積分の結果をｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊とする。

ＰＷＭ指令生成部３３５３は、第１のＰＩ制御部３３５１からのｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊と第２のＰＩ制御部３３５２からのｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊と、エンコーダＥＮにより検出された回転子（図示略）の電気角とから、モータＭＴの各相に与える駆動電圧に対応するＰＷＭ指令である電圧指令Ｕ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２を算出し、アンプ３４に出力する。ここで、電圧指令Ｕ１，Ｕ２は、それぞれ、電源部３３４からアンプ３４に供給される正電圧Ｖｐと負電圧Ｖｎとに対応し、Ｕ相に与える電圧指令である。電圧指令Ｖ１，Ｖ２は、それぞれ、電源部３３４からアンプ３４に供給される正電圧Ｖｐと負電圧Ｖｎとに対応し、Ｖ相に与える電圧指令である。電圧指令Ｗ１，Ｗ２は、それぞれ、電源部３３４からアンプ３４に供給される正電圧Ｖｐと負電圧Ｖｎとに対応し、Ｗ相に与える電圧指令である。

ｄｑ変換部３３５４は、第１の電流検出部ＤＴ（図示略）１によって検出されたＵ相電流Ｉｕと、第２の電流検出部ＤＴ２（図示略）によって検出されたＶ相電流Ｉｖと、エンコーダＥＮにより検出された回転子（図示略）の電気角とから、ｄ軸およびｑ軸の検出電流であるｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。Ｕ相電流Ｉｕは、Ｕ相に流す電流値のフィードバックである。Ｖ相電流Ｉｖは、Ｖ相に流す電流値のフィードバックである。ｄ軸電流Ｉｄは、ｄ軸電流のフィードバックとして第１のＰＩ制御部３３５１に入力される。ｑ軸電流Ｉｑは、ｑ軸電流のフィードバックとして第２のＰＩ制御部３３５２に入力される。

電源部３３４は、アンプ３４に交流の電源電圧Ｅｄを供給する。電源部３３４は、交流電源３３４１、ダイオード３３４２、コンデンサ３３４３および検出部３３４４が並列に接続され、アンプ３４に対し正の交流電圧Ｖｐおよび負の交流電圧Ｖｎを供給する。電源電圧取得部の一例である検出部３３４４は、電源電圧Ｅｄを検出し異常検出部３３７に出力する。

処理部３３６は、エンコーダＥＮにより検出された電気角（つまり、位置ＦＢθ）を位置制御部３３２に出力する。処理部３３６は、エンコーダＥＮにからの位置ＦＢθの単位時間当たりの変化量からモータＭＴの回転子の回転速度である速度ＦＢωを算出し速度制御部３３３に出力する。

判定部の一例として異常検出部３３７は、モータＭＴに実際に流している電流実測値と電流指令値とを監視し、電流実測値と電流指令値とに乖離がある場合に、電流乖離状態として何らかの異常が発生していると推定する。異常検出部３３７は、ｄｑ変換部３３５４からのｑ軸電流Ｉｑと速度制御部３３３からのｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との値の差Δｉｑを算出する。異常検出部３３７は、ブレーキ制御部３３１から現在ブレーキＢＲに対して出力している信号またはブレーキ制御部３３１内で発生している異常に関する信号を受信する。異常検出部３３７は、処理部３３６から位置ＦＢθおよび速度ＦＢωを受信する。異常検出部３３７は、検出部３３４４から電源電圧Ｅｄを受信する。異常検出部３３７は、機能安全部３２からＳＴＯ信号を受信する。ＳＴＯは、Ｓａｆｅ Ｔｏｒｑｕｅ Ｏｆｆの略である。ＳＴＯ信号は、機能安全部３２が何らかの異常を検出した場合にモータＭＴを停止させる信号のことである。

アンプ３４は、ＰＷＭ指令生成部３３５３から受信した電圧指令Ｕ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２に基づき、電源部３３４から供給される正の交流電圧Ｖｐおよび負の交流電圧ＶｎをＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗに変換しモータＭＴに供給する。

次に、図３を参照して、ブレーキＢＲの異常を説明する。図３は、ブレーキＢＲの異常を説明する図である。

ブレーキ制御部３３１は、制御ＣＰＵ３３１１とリレー３３１２とを有する。制御ＣＰＵ３３１１は、リレー３３１２に対してブレーキＢＲをオンにするまたはオフにする旨の信号を出力する。

リレー３３１２は、制御ＣＰＵ３３１１からの信号に基づき電気回路のオンとオフとを切り替える。リレー３３１２は、例えば、有接点リレーであるメカニカルリレーまたは無接点リレーであるＭＯＳ ＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）リレー等である。なお、リレー３３１２は、上述した例に限られない。リレー３３１２がオンになると、ブレーキＢＲがオンになり、リレー３３１２がオフになるとブレーキＢＲがオフになる。

ブレーキＢＲの異常として考えられるものとして、ブレーキ制御部３３１内で発生している異常とブレーキＢＲそのものが壊れている異常とが挙げられる。

ブレーキ制御部３３１内で発生している異常について説明する。制御ＣＰＵ３３１１は、制御ＣＰＵ３３１１からリレー３３１２に送られる信号と、リレー３３１２から制御ＣＰＵ３３１１に対するリレーの状態を示すリレーフィードバック信号とが一致するか否かを判定する。制御ＣＰＵ３３１１は、リレー３３１２に対してブレーキＢＲをオンにする信号を送信しリレー３３１２がオフである旨のフィードバック信号をリレー３３１２から受信した場合、リレー３３１２が制御信号通りにオンできておらずリレー３３１２の回路の不具合もしくは誤配線を検出する。

また、制御ＣＰＵ３３１１は、リレー３３１２に対してブレーキＢＲをオフにする信号を送信しリレー３３１２がオンである旨のフィードバック信号をリレー３３１２から受信した場合、リレー３３１２が制御信号通りにオフできておらずリレー３３１２の接点が溶着していることを検出する。

制御ＣＰＵ３３１１は、ブレーキ制御部３３１内での異常を検知した際、発生した異常の内容に関する信号を異常検出部３３７に出力する。なお、制御ＣＰＵ３３１１は、リレー３３１２に出力した信号とリレー３３１２からのフィードバック信号とを異常検出部３３７（図２参照）に出力してもよい。この場合、異常検出部３３７は、制御ＣＰＵ３３１１から受信した信号に基づき電流乖離状態が発生した要因を判定する。

次に、ブレーキＢＲそのものが壊れている異常について説明する。ブレーキＢＲそのものの異常として、例えば、モータＭＴの回転子に押し当てる摩擦制動部材が摩耗しモータＭＴの回転を止めることができない、摩擦制動部材が破損しているまたは摩擦制動部材が回転子から適切に離すことができずブレーキを解除できない等が挙げられる。

異常検出部３３７は、ブレーキ制御部３３１から現在ブレーキＢＲに対し出力している信号と処理部３３６から位置ＦＢθとを受信する。異常検出部３３７は、ブレーキ制御部３３１からの信号と位置ＦＢθとに基づきブレーキＢＲに異常があるか否かを判定する。異常検出部３３７は、ブレーキ制御部３３１から受信した信号がブレーキＢＲをオンにする信号であり、位置ＦＢθからモータＭＴが停止していないことが判別される場合、ブレーキＢＲに異常があると判定する。

以下、ブレーキＢＲに関する異常のことをブレーキ異常と称する。

次に、図４を参照して、機能安全部の検出する異常を説明する。図４は、機能安全部の検出する異常を説明する図である。

機能安全部３２は、２つのＣＰＵ（第１のＣＰＵ３２１、第２のＣＰＵ３２２）を有する。なお、機能安全部３２の有するＣＰＵの数は２つに限られず３つ以上の複数であってもよい。

第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、エンコーダＥＮからエンコーダデータとして、位置ＦＢθを受信する。第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、位置ＦＢθから算出したモータＭＴの位置が所定の設定領域外に出た場合、異常を検出する。第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、位置ＦＢθから算出したモータＭＴの速度が異常な値（異常速度と称する）以上になった場合、異常を検出する。異常速度は、予め定められた閾値である。機能安全部３２は、異常検出部３３７にモータＭＴの位置または速度が異常である旨のＳＴＯ信号を出力する。

また、第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、アンプ３４に出力したＳＴＯ信号とアンプ３４から取得したＳＴＯ信号に基づきモータＭＴへの電流の供給状態を示すフィードバック信号（以下、ＳＴＯ信号ＦＢと称する）とが一致しているか否かを判定する。第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、ＳＴＯ信号とＳＴＯ信号ＦＢとが一致しないと判定した場合、ＳＴＯ信号に基づきアンプ３４がモータＭＴに電流の供給を停止していないとして異常を検出する。つまり、第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、アンプ３４に異常があることを検出する。機能安全部３２は、アンプ３４に異常がある旨のＳＴＯ信号を異常検出部３３７に出力する。

また、第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、互いの状態を所定の時間間隔（例えば、１０秒に１回等）で監視しＣＰＵ内に異常（障害）が発生していないかを監視する。例えば、第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、他方のＣＰＵが動作不可能になっているまたは実行すべき処理ができていない等を監視する。第１のＣＰＵ３２１または第２のＣＰＵ３２２が、他方のＣＰＵに異常が発生していることを検知した場合、異常検出部３３７に第１のＣＰＵ３２１または第２のＣＰＵ３２２に異常が発生している旨のＳＴＯ信号を出力する。

また、第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、外部から非常停止を指示する入力またはインターロックを指示する入力を受信した際、互いの状態を監視し受信した信号の状態が一致するか否かを判定する。第１のＣＰＵ３２１および第２のＣＰＵ３２２は、外部から受信した信号の状態が一致しないと判定した場合、ＣＰＵに異常が発生している旨のＳＴＯ信号を異常検出部３３７に出力する。

機能安全部３２は、異常を検出した際にアンプ３４にＳＴＯ信号を出力しアンプ３４からモータＭＴへの電流の供給を停止させる。また、異常検出部３３７は、機能安全部３２からＳＴＯ信号を受信した際、ブレーキ制御部３３１にブレーキＢＲをオンにさせる信号を出力しブレーキＢＲによりモータＭＴを機械的に停止させる。制御装置３０は、モータＭＴへの電流の供給を停止させ、さらにブレーキＢＲも用いてモータＭＴを機械的に停止させることで、機能安全部３２で異常が検出された際にモータＭＴを安全かつ確実に停止させることができる。

以下、機能安全部３２が検出する異常のことをＳＴＯ異常と称する。

次に、図５を参照して、異常の要因を判定する処理について説明する。図５は、異常の要因を判定する処理のフローチャートである。図５のフローチャートの各処理は、異常検出部３３７によって実行される。

異常検出部３３７は、ｄｑ変換部３３５４からのｑ軸電流Ｉｑと速度制御部３３３からのｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との値の差Δｉｑを算出する（ステップＳｔ１００）。ここでΔｉｑは、モータＭＴに実際に流している電流と指令値との差を表し、Δｉｑの絶対値が大きい程モータＭＴに実際に流している電流と指令値と間に電流乖離があることを表す。つまり、Δｉｑの絶対値が大きい程、指令通りにモータＭＴに電流が流れておらず、モータＭＴは電流乖離状態となる。なお、Δｉｑの値は正負どちらでもよい。例えば、Δｉｑが正の値の場合、指令値よりも小さい電流しかモータＭＴに流れていないことを表す。また、Δｉｑが負の値の場合、指令値よりも大きい電流がモータＭＴに流れていることを表す。

異常検出部３３７は、Δｉｑの絶対値が第１の閾値ＡＬＭ１以上か否かを判定する（ステップＳｔ１０１）。

異常検出部３３７は、Δｉｑの絶対値が第１の閾値ＡＬＭ１より小さいと判定した場合（ステップＳｔ１０１，ＮＯ）、異常は発生していないとして処理を終了する。

異常検出部３３７は、Δｉｑの絶対値が第１の閾値ＡＬＭ１以上（つまり、電流乖離が発生している）と判定した場合（ステップＳｔ１０１，ＹＥＳ）、機能安全部３２のＳＴＯ信号の出力がオフになっているか否かを判定する（ステップＳｔ１０２）。異常検出部３３７は、例えば、機能安全部３２からＳＴＯ信号を受信しているか否かによって機能安全部３２のＳＴＯ信号がオフになっているか否かを判定する。

異常検出部３３７は、機能安全部３２のＳＴＯ信号の出力がオフになっていない（つまり、機能安全部３２からＳＴＯ信号を受信した）と判定した場合（ステップＳｔ１０２，ＹＥＳ）、ＳＴＯ異常を検出する（ステップＳｔ１０３）。異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０３の処理のあとステップＳｔ１１３の処理を実行する。

異常検出部３３７は、機能安全部３２のＳＴＯ信号の出力がオフになっている（つまり、機能安全部３２からＳＴＯ信号を受信していない）と判定した場合（ステップＳｔ１０２，ＮＯ）、ブレーキＢＲは正常であるか否かを判定する（ステップＳｔ１０４）。

異常検出部３３７は、ブレーキＢＲは正常ではない（つまり、ブレーキＢＲに異常が発生している）と判定した場合（ステップＳｔ１０４，ＮＯ）、ブレーキ異常を検出する（ステップＳｔ１０５）。異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０５の処理のあとステップＳｔ１１３の処理を実行する。

異常検出部３３７は、ブレーキＢＲは正常であると判定した場合（ステップＳｔ１０４，ＹＥＳ）、検出部３３４４から電源電圧Ｅｄを取得する（ステップＳｔ１０６）。

異常検出部３３７は、電源電圧Ｅｄが第２の閾値ＡＬＭ２に対して適切な値であるか否かを判定する（ステップＳｔ１０７）。例えば、ステップＳｔ１００の処理でΔｉｑが正の値である場合、モータＭＴには指令値よりも小さい電流しか流れていないので、異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０７の処理で電源電圧Ｅｄが第２の閾値ＡＬＭ２以上であるか否かを判定する。一方、ステップＳｔ１００の処理でΔｉｑが負の値である場合、モータＭＴには指令値よりも大きい電流が流れているので、異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０７の処理で電源電圧Ｅｄが第２の閾値ＡＬＭ２より小さいか否かを判定する。

異常検出部３３７は、電源電圧Ｅｄが第２の閾値ＡＬＭ２に対して適切な値でないと判定した場合（ステップＳｔ１０７，ＮＯ）、電源電圧Ｅｄに異常があることを検出する（ステップＳｔ１０８）。電源電圧Ｅｄの異常として、具体的には、電源電圧Ｅｄを検出する検出部３３４４の破損または電源部３３４の異常等である。異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０８の処理のあとステップＳｔ１１３の処理を実行する。

異常検出部３３７は、電源電圧Ｅｄが第２の閾値ＡＬＭ２に対して適切な値であると判定した場合（ステップＳｔ１０７，ＹＥＳ）、処理部３３６から速度ＦＢωを取得する。なお、異常検出部３３７は、処理部３３６から位置ＦＢθを取得して速度ＦＢωを算出してもよい。異常検出部３３７は、速度制御部３３３から速度指令値ω＊を取得する。異常検出部３３７は、速度指令値ω＊から速度ＦＢωを引いたΔωを算出する（ステップＳｔ１０９）。なお、Δωは、正負どちらでもよい。Δωが正の場合、指令値よりもモータＭＴの回転速度が遅いことを表す。Δωが負の場合、指令値よりもモータＭＴの回転速度が速いことを表す。

異常検出部３３７は、Δωの絶対値が第３の閾値ＡＬＭ３以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ１１０）。異常検出部３３７は、Δωの絶対値が第３の閾値ＡＬＭ３以上であると判定した場合（ステップＳｔ１１０，ＹＥＳ）、モータＭＴに電力を供給する動力線に異常があることを検出する（ステップＳｔ１１１）。つまり、異常検出部３３７は、動力線に異常があり、モータＭＴに電流指令値通りに電流が供給できていないと推定する。異常検出部３３７は、ステップＳｔ１１１の処理のあとステップＳｔ１１３の処理を実行する。

異常検出部３３７は、Δωの絶対値が第３の閾値ＡＬＭ３より小さいと判定した場合（ステップＳｔ１１０，ＮＯ）、モータＭＴに対し過負荷がかかっていることを検出する（ステップＳｔ１１２）。モータＭＴに対する過負荷は、例えば、モータＭＴが駆動する機械が他の機械と衝突する、重さがかかるまたは他の装置等により動きがロックされる等によってモータＭＴに負荷がかかることである。モータＭＴに負荷がかかると電流指令値を超えた電流がモータＭＴに流れることがある。

異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０３、Ｓｔ１０５、Ｓｔ１０８、Ｓｔ１１１およびＳｔ１１２の処理の後、異常処理としてモータＭＴを停止させる（ステップＳｔ１１３）。異常検出部３３７は、異常処理として、アンプ３４に対しモータＭＴへの電流の供給を停止させる信号を送信する。また、異常検出部３３７は、ブレーキ制御部３３１に対しブレーキＢＲをオンにさせる信号を送信する。これにより、異常検出部３３７は、モータＭＴへの電流供給を停止させ、ブレーキＢＲを用いて機械的にモータＭＴを停止する。

異常検出部３３７は、ステップＳｔ１１３の処理のあと、発生した異常の種類を上位ＣＰＵ３１に出力する。例えば、異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０３の処理でＳＴＯ異常を検出した場合、ＳＴＯ異常を検出した旨の信号を上位ＣＰＵ３１に出力する。なお、異常検出部３３７は、ステップＳｔ１０５、Ｓｔ１０８、Ｓｔ１１１およびＳｔ１１２の処理に関しても同様に検出した異常の内容を上位ＣＰＵ３１に出力する（ステップＳｔ１１４）。上位ＣＰＵ３１は、異常検出部３３７から受信した異常の内容を表示装置１０に出力し表示・操作デバイス１１に表示させる。これにより、制御装置３０は、異常が発生しモータＭＴを停止させた際に、発生した異常の要因をユーザに対し報知することができる。これにより、制御装置３０は、ユーザの行う発生した異常を解消する作業を支援することができる。

以上により、制御装置３０は、電流乖離状態を検出した際に、速やかかつ安全にモータＭＴを停止させ、かつ電流乖離状態が発生した要因を判別し、ユーザに報知することができる。

なお、電流乖離状態の要因を判別する順番は図５に示すフローチャートの順番に限られない。例えば、異常検出部３３７は、電流乖離状態が発生する可能性の高い要因から先に判別してもよい。例えば、機能安全部３２に関する異常が発生している可能性が高いため、異常検出部３３７は、ＳＴＯ異常から判定する。

（本実施の形態のまとめ）
以上の本実施の形態の記載により、下記技術が開示される。

＜技術１＞
本実施の形態に係るモータ制御装置（例えば、制御装置３０）は、モータ（例えば、モータＭＴ）と、モータに供給する駆動電流を制御する電流制御部（例えば、電流制御部３３５）と、電流制御部と別系統であって、モータに供給される駆動電流を遮断するためのＳＴＯ信号を出力する機能安全部（例えば、機能安全部３２）と、機能安全部から出力されたＳＴＯ信号を受信する判定部（例えば、異常検出部３３７）と、を備える。判定部は、電流制御部から前記モータに対し送信する電流指令値と前記モータの電流実測値との電流差が第１の閾値以上である電流乖離状態か否かを判定し、電流乖離状態であると判定し、かつＳＴＯ信号を受信した場合に、機能安全に関する異常が発生していると判定する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、モータに対する電流指令値と実測電流値との差から電流乖離状態を検出し、機能安全部からのＳＴＯ信号の受信に基づき電流乖離状態の要因を判別することができる。モータ制御装置は、電流乖離状態となった要因を判別することでユーザの行う電流乖離状態を解消するための作業を支援することができる。これにより、モータ制御装置は、電流乖離状態が発生した場合に、要因を解消し速やかに復旧することができる。

＜技術２＞
技術１に記載のモータ制御装置において、機能安全部は、モータに取付けられるエンコーダからモータの位置データを取得し、位置データが示す位置が所定の領域外にある異常位置状態か否かを判定し、異常位置状態であると判定した場合、ＳＴＯ信号を判定部に送信する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、電流乖離状態が検出された際、電流乖離状態がモータの位置の異常に起因するものであることを判別することができる。

＜技術３＞
技術１または２に記載のモータ制御装置において、機能安全部は、モータに取付けられるエンコーダからモータの速度データを取得し、速度データが示す速度が異常速度以上である異常速度状態か否かを判定し、異常速度状態であると判定した場合、ＳＴＯ信号を前記判定部に送信する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、電流乖離状態が検出された際、電流乖離状態がモータの速度の異常に起因するものであることを判別することができる。これにより、モータ制御装置は、例えば、モータの速度に異常があることを検知することでモータの速度を司るアンプからの電流供給に異常がある可能性が高いことをユーザに報知することができる。

＜技術４＞
技術１から３のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、機能安全部は、駆動電流をモータに供給するアンプにＳＴＯ信号を出力し、アンプからＳＴＯ信号に基づきモータへの前記駆動電流の供給状態を示すＳＴＯフィードバック信号を取得し、ＳＴＯ信号とＳＴＯフィードバック信号とが一致しないアンプ異常状態か否かを判定し、アンプ異常状態であると判定した場合、ＳＴＯ信号を判定部に送信する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、電流乖離状態が検出された際、アンプに異常があることを判別することができる。これにより、モータ制御装置は、ユーザにアンプに異常があることを報知し早急に電流乖離状態から復旧することを支援することができる。

＜技術５＞
技術１から４のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、機能安全部は、ＳＴＯ信号を出力する第１プロセッサと第２プロセッサとを有し、第１プロセッサと第２プロセッサとは互いの処理動作を監視し、処理動作が一致しない場合、ＳＴＯ信号を判定部に送信する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、電流乖離状態の要因が機能安全部内のＣＰＵの異常によるものであることを判別することができる。これにより、モータ制御装置は、ユーザに機能安全部内のＣＰＵの異常を報知することでＣＰＵの交換等により電流乖離状態を早急に解決することを支援することができる。

＜技術６＞
技術１から５のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、機能安全部は、第１プロセッサに入力された第１信号と第２プロセッサに入力された第２信号とが一致しない場合、ＳＴＯ信号を判定部に送信する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、電流乖離状態の要因が機能安全部内のＣＰＵの異常によるものであることを判別することができる。

＜技術７＞
技術１から６のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、モータの駆動を制限するブレーキ（例えば、ブレーキＢＲ）と、ブレーキを作動させるブレーキ信号をブレーキに供給し、ブレーキ信号の有無を示すブレーキ状態信号を出力するブレーキ制御部（例えば、ブレーキ制御部３３１）と、をさらに備え、電流乖離状態であると判定し、かつブレーキ状態信号を受信した場合に、ブレーキに関する異常が発生していると判定する。

これにより、本実施の形態に係るモータ制御装置は、電流乖離状態を検出した際、ブレーキからの信号を受信することで電流乖離状態がブレーキに関する異常によって引き起こされていると特定することができる。

＜技術８＞
技術１から７のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、ブレーキ制御部は、ブレーキの作動のオンおよびオフを制御するリレーを有し、リレーにブレーキをオンまたはオフにするリレー制御信号を出力し、リレーからリレーの状態を示すリレーフィードバック信号を取得し、リレー制御信号が示すリレーの状態とリレーフィードバック信号が示すリレーの状態とが一致しない場合、ブレーキに関する異常が発生していると判定する。

これにより、本実施の形態のモータ制御装置は、電流乖離状態を検出した際、電流乖離状態の要因がブレーキ制御部の有するリレーの異常であることを特定することができる。

＜技術９＞
技術１から８のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、電源電圧の値を取得する電源電圧取得部をさらに備え、判定部は、電流乖離状態であると判定し、かつ電源電圧取得部が取得した電源電圧の値が第２の閾値以上であると判定した場合に、電源電圧に関する異常が発生していると判定する。

これにより、本実施の形態のモータ制御装置は、電流乖離状態の要因が電源電圧の不具合によるものであると特定することができる。

＜技術１０＞
技術１から９のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、判定部は、機能安全に関する異常が発生している旨の情報を表示デバイス（例えば、表示・操作デバイス１１）に表示させる。

これにより、本実施の形態のモータ制御装置は、特定した電流乖離状態が発生した要因を表示デバイスに表示させることでユーザに報知することができる。これにより、モータ制御装置は、ユーザの行う電流乖離状態を解消する作業を支援しモータを早急に復旧することができる。

＜技術１１＞
技術１から１０のいずれか１つに記載のモータ制御装置において、判定部は、電流乖離状態の要因である可能性の高いものから電流乖離状態の要因を判定する。

これにより、本実施の形態のモータ制御装置は、発生する可能性の高い要因から判定を行うことで高効率に電流乖離状態の要因を特定することができる。

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示の技術は、異常が発生した時に異常の要因を特定するモータ制御装置およびモータ制御方法として有用である。

１ モータ制御システム
１０ 表示装置
１１ 表示・操作デバイス
１２ 表示ＣＰＵ
１３ 第１のメモリ
３５ 第２のメモリ
１４ 第１の通信Ｉ／Ｆ
３６ 第２の通信Ｉ／Ｆ
３０ 制御装置
３１ 上位ＣＰＵ
３２ 機能安全部
３３ モータ制御ＣＰＵ
３４ アンプ
３２１ 第１のＣＰＵ
３２２ 第２のＣＰＵ
３３１ ブレーキ制御部
３３２ 位置制御部
３３３ 速度制御部
３３４ 電源部
３３５ 電流制御部
３３６ 処理部
３３７ 異常検出部
３３１１ 制御ＣＰＵ
３３１２ リレー
３３４１ 交流電源
３３４２ ダイオード
３３４３ コンデンサ
３３４４ 検出部
３３５１ 第１のＰＩ制御部
３３５２ 第２のＰＩ制御部
３３５３ ＰＷＭ指令生成部
３３５４ ｄｑ変換部
ＤＴ１ 第１の電流検出部
ＤＴ２ 第２の電流検出部
ＭＴ モータ
ＢＲ ブレーキ
ＥＮ エンコーダ

Claims (12)

1. モータと、電流制御部と、機能安全部と、判定部と、を備え、
   前記電流制御部は、前記モータに供給する駆動電流を制御し、
   前記機能安全部は、前記電流制御部と別系統であって、前記駆動電流を遮断するためのＳＴＯ信号を出力し、
   前記判定部は、
   前記機能安全部から出力された前記ＳＴＯ信号を受信し、
   前記電流制御部から前記モータに対し送信する電流指令値と前記モータの電流実測値との電流差が第１の閾値以上である電流乖離状態か否かを判定し、
   前記電流乖離状態であると判定し、かつ前記ＳＴＯ信号を受信した場合に、機能安全に関する異常が発生していると判定する、
   モータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記機能安全部は、
   前記モータに取付けられるエンコーダから前記モータの位置データを取得し、前記位置データが示す位置が所定の領域外にある異常位置状態か否かを判定し、
   前記異常位置状態であると判定した場合、前記ＳＴＯ信号を前記判定部に送信する、モータ制御装置。
3. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記機能安全部は、
   前記モータに取付けられるエンコーダから前記モータの速度データを取得し、前記速度データが示す速度が異常速度以上である異常速度状態か否かを判定し、
   前記異常速度状態であると判定した場合、前記ＳＴＯ信号を前記判定部に送信する、モータ制御装置。
4. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記機能安全部は、
   前記駆動電流を前記モータに供給するアンプに前記ＳＴＯ信号を出力し、
   前記アンプから前記ＳＴＯ信号に基づき前記モータへの前記駆動電流の供給状態を示すＳＴＯフィードバック信号を取得し、
   前記ＳＴＯ信号と前記ＳＴＯフィードバック信号とが一致しないアンプ異常状態か否かを判定し、
   前記アンプ異常状態であると判定した場合、前記ＳＴＯ信号を前記判定部に送信する、モータ制御装置。
5. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記機能安全部は、
   前記ＳＴＯ信号を出力する第１プロセッサと第２プロセッサとを有し、
   前記第１プロセッサと前記第２プロセッサとは互いの処理動作を監視し、
   前記処理動作が一致しない場合、前記ＳＴＯ信号を前記判定部に送信する、モータ制御装置。
6. 請求項５に記載のモータ制御装置において、
   前記機能安全部は、前記第１プロセッサに入力された第１信号と前記第２プロセッサに入力された第２信号とが一致しない場合、前記ＳＴＯ信号を前記判定部に送信する、モータ制御装置。
7. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   ブレーキと、ブレーキ制御部と、をさらに備え、
   前記ブレーキは、前記モータの駆動を制限し、
   前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキを作動させるブレーキ信号を前記ブレーキに供給し、前記ブレーキ信号の有無を示すブレーキ状態信号を出力し、
   前記判定部は、前記電流乖離状態であると判定し、かつ前記ＳＴＯ信号を受信せず、かつ前記ブレーキ状態信号を受信した場合に、前記ブレーキに関する異常が発生していると判定する、モータ制御装置。
8. 請求項７に記載のモータ制御装置において、
   前記ブレーキ制御部は、リレーを有し、
   前記リレーは、前記ブレーキの作動のオンおよびオフを制御し、
   前記ブレーキ制御部は、前記リレーに前記ブレーキをオンまたはオフにするリレー制御信号を出力し、
   前記リレーから前記リレーの状態を示すリレーフィードバック信号を取得し、
   前記リレー制御信号が示す前記リレーの状態と前記リレーフィードバック信号が示す前記リレーの状態とが一致しない場合、前記ブレーキに関する異常が発生していると判定する、モータ制御装置。
9. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   電源電圧取得部をさらに備え、
   前記電源電圧取得部は、電源電圧の値を取得し、
   前記判定部は、前記電流乖離状態であると判定し、かつ前記ＳＴＯ信号を受信せず、かつ前記電源電圧取得部が取得した前記電源電圧の値が第２の閾値以上であると判定した場合に、前記電源電圧に関する異常が発生していると判定する、モータ制御装置。
10. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
    前記判定部は、前記機能安全に関する異常が発生している旨の情報を表示デバイスに表示させる、モータ制御装置。
11. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
    前記判定部は、前記電流乖離状態の要因である可能性の高いものから前記電流乖離状態の要因を判定する、モータ制御装置。
12. モータに供給する駆動電流を制御し、
    前記モータに供給される前記駆動電流を遮断するためのＳＴＯ信号を出力し、
    前記ＳＴＯ信号を受信し、
    前記モータに対し送信された電流指令値と前記モータの電流実測値との電流差が第１の閾値以上である電流乖離状態か否かを判定し、
    前記電流乖離状態であると判定し、かつ前記ＳＴＯ信号を受信した場合、機能安全に関する異常が発生していると判定する、
    モータ制御方法。

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