JP7472761B2 - 旋回制御装置及び作業機械 - Google Patents
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Description
ここで、比例ゲインKpは予め定められた定数である。
ここで、nはサンプル点を示すインデックスであり、整数である。Ti(n)はn番目のサンプル点における積分項を示し、Ti(n-1)はn-1番目のサンプル点における積分項を示す。
2 :下部走行体
3 :上部旋回体
4 :作業装置
120 :コントローラ
121 :速度制御部
122 :トルク制御部
130 :旋回速度検出器
140 :旋回電動機
150 :電流センサ
151 :電流センサ
152 :電流センサ
160 :旋回インバータ
170 :発電インバータ
180 :バッテリ
190 :エンジン
200 :発電電動機
210 :油圧ポンプ
220 :エンジン
230 :油圧モータ
240 :油圧回路
Claims (5)
- 下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた旋回体とを含む作業機械の旋回制御装置であって、
前記旋回体を旋回させる電動機と、
前記電動機に電力を供給するバッテリと、
前記旋回体を旋回させるための操作が入力される操作部と、
前記旋回体の実旋回速度を検出する旋回速度検出器と、
前記電動機の実トルクを検出するトルク検出器と、
前記操作部に入力された前記操作の大きさである操作量に基づいて前記旋回体の目標旋回速度を設定し、設定した前記目標旋回速度と前記実旋回速度との速度偏差に基づいて比例項及び積分項を含む前記電動機のトルク指令値を算出し、前記トルク指令値と前記実トルクとのトルク偏差を零にするための前記電動機の制御信号を生成するコントローラと、
前記制御信号に基づいて、前記電動機を力行状態と回生状態との間で切り替えるインバータとを備え、
前記コントローラは、前記操作部が中立状態にされて前記操作量が零になった場合、前記積分項及び前記実旋回速度に基づいて前記電動機が力行状態にあるか否かを判定し、前記力行状態にある場合にのみ、前記積分項を減衰させる、
旋回制御装置。 - 前記コントローラは、前記実旋回速度及び前記積分項が同符号の場合、前記力行状態にあると判定し、前記実旋回速度及び前記積分項が異符号の場合、前記回生状態にあると判定する、
請求項1記載の旋回制御装置。 - 前記コントローラは、所定の制御周期で動作するものであり、前記制御周期毎に一定の減衰率で前記積分項を減衰させる、
請求項1又は2記載の旋回制御装置。 - 前記コントローラは、所定の制御周期で動作するものであり、前記制御周期毎に一定値を前記積分項から減ずることで前記積分項を減衰させる、
請求項1又は2記載の旋回制御装置。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた旋回体と、
請求項1~4のいずれかに記載の旋回制御装置とを備える、
作業機械。
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