JP2009127295A - 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 - Google Patents
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- E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
Abstract
【解決手段】建設機械の上部旋回体は旋回用電動機21によって旋回駆動される。旋回駆動用電動発電機21の駆動制御を行う旋回駆動制御装置40は、駆動指令生成部50及び主制御部60を含む。駆動指令生成部50のトルク制限部53でトルク電流指令を制限するための許容値は、主制御部60によって決定される。主制御部60は、旋回用電動機21の力行運転時に高回転速度で運転を行う場合(回転方向を問わず回転速度の絶対値が大きい領域で運転を行う場合)と、回生運転時に低回転速度で運転を行う場合(回転方向を問わず回転速度の絶対値が小さい領域で運転を行う場合)において旋回用電動機21の消費電力を低減するように、トルク電流指令の許容値を演算する。
【選択図】図3
Description
図2は、本実施の形態の旋回駆動制御装置を含む建設機械の構成を表すブロック図である。この図2では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を一点鎖線でそれぞれ示す。
エンジン11は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機13の一方の入力軸に接続される。このエンジン11は、建設機械の運転中は常時運転される。
コントローラ30は、本実施の形態の建設機械の駆動制御を行う制御装置であり、速度指令変換部31、駆動制御装置32、及び旋回駆動制御装置40を含む。このコントローラ30は、CPU(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、速度指令変換部31、駆動制御装置32、及び旋回駆動制御装置40は、コントローラ30のCPUが内部メモリに格納される駆動制御用のプログラムを実行することによって実現される装置である。
図3は、本実施の形態の旋回駆動制御装置40の構成を示す制御ブロック図である。
駆動指令生成部50は、減算器51、PI(Proportional Integral)制御部52、トルク制限部53、トルク制限部54、減算器55、PI制御部56、電流変換部57、及び旋回動作検出部58を含む。この駆動指令生成部50の減算器51には、レバー26Aの操作量に応じた旋回駆動用の速度指令(rad/s)が入力される。
駆動指令生成部50で駆動指令が生成されて旋回用電動機21が駆動され、旋回動作検出部58によって検出される回転速度が主制御部60に入力されると、主制御部60は、図4に示すトルク制限特性を用いて、回転速度に応じたトルク電流指令の許容値を演算し、これをトルク制限部54に入力する。
1A、1B 走行機構
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 減速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18 インバータ
19 バッテリ
20 インバータ
21 旋回用電動機
23 メカニカルブレーキ
24 旋回減速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
31 速度指令変換部
32 駆動制御装置
40 旋回駆動制御装置
50 駆動指令生成部
51 減算器
52 PI制御部
53 トルク制限部
54 トルク制限部
55 減算器
56 PI制御部
57 電流変換部
58 旋回動作検出部
60 主制御部
Claims (4)
- 電動機で旋回駆動される建設機械の旋回機構を駆動制御する旋回駆動制御装置であって、
建設機械の操作手段を介して入力される操作量に基づき、前記電動機を駆動するための駆動指令を生成する駆動指令生成手段と、
前記電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段と
を含み、
前記駆動指令生成手段は、前記回転速度検出手段で検出される回転速度に応じて前記駆動指令による前記電動機の出力を制限する出力制限手段であって、前記電動機の力行運転時は、回転速度が絶対値で最高速度よりも低い第1回転数以上となると、前記電動機の出力を最高出力の第1割合以下に制限し、前記電動機の回生運転時は、回転速度が絶対値で最高速度よりも低い第2回転数以下となると、前記電動機の出力を最高出力の第2割合以下に制限する、出力制限手段を有する、旋回駆動制御装置。 - 前記出力制限手段は、前記電動機の駆動トルクを制限することによって出力を制限するように構成されており、
前記電動機の力行運転時は、前記回転速度が絶対値で最高速度よりも低い第1回転数以上となると、前記電動機の駆動トルクが絶対値で最大トルクよりも低い第1トルク以下になるように出力を制限し、前記電動機の回生運転時は、前記回転速度が絶対値で最高速度よりも低い第2回転数以下となると、前記電動機の制動トルクが絶対値で最大トルクよりも低い第2トルク以下になるように出力を制限する、請求項1に記載の旋回駆動制御手段。 - 前記出力制限手段は、前記電動機の力行運転時において、回転速度が絶対値で前記第1回転数以上になると、前記電動機の出力を一定に制限する、請求項1又は2に記載の旋回駆動制御装置。
- 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の旋回駆動制御装置を含む建設機械。
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