JP7470593B2 - 充放電検査設備及びこれを用いた充放電検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備及びこれを用いた充放電検査方法に関する。

近年、電気自動車やハイブリッド自動車、その他の電気製品等において、リチウムイオン電池やニッケル水素電池を始めとする充放電可能な二次電池が広く使用されている。
この電池の製造においては、従来の充放電用電池と同様、製造した電池の充放電試験を行い、電池が所定の性能や特性を満たしているか否かを検査してから出荷している。この充放電試験は、複数の二次電池が収容された搬送トレイを、検査装置（充放電検査装置）が備える充放電検査棚に移送し、検査装置の電源（充放電電源）を二次電池に接続することで行われている。なお、二次電池の充放電試験を効率よく行う観点から、通常は、複数の搬送トレイを、複数設置された充放電検査棚にそれぞれ移送し、充放電試験を複数の搬送トレイで並行して行っている。

上記したように、充放電検査棚を複数設置する場合、広範な設置スペースを確保することなく省スペースで配置するには、例えば、特許文献１のように設置する必要がある。具体的には、多数の二次電池を収容した搬送トレイ（マガジン）と、二次電池の電極端子のチャック機構を備えた充放電用のコンタクトユニットとを収容する筐体を、高さ方向に複数積み重ね、更に、この積み重ねた複数の筐体を幅方向に複数配置している（特許文献１の図１参照）。
このため、複数の搬送トレイは、搬送車、ベルトコンベア、スタッカークレーン等の複数の搬送手段を用いて、各筐体にそれぞれ搬送することが一般的であった（特許文献１の図２２参照）。

特許第５８０４９７５号公報

しかしながら、複数の搬送手段を用いる場合、充放電検査設備の構成が複雑になり、また、複数の搬送手段が必要となるため設備コストがかかる。更に、複数の搬送手段ごとにメンテナンスを行う必要もあるため、例えば、作業性が悪く、また、交換部品等も個別に（多種）必要となる。
また、充放電検査棚（検査装置）は、例えば、搬送トレイを収納して充放電試験を行う収容部の開閉扉を開閉する機能、搬送トレイを収容部に搬入搬出する機能、二次電池に対して充放電プローブピンを着脱する機能等、多種多様な機能を備える必要があるため、充放電検査棚の構成が複雑化し大掛かりになっていた。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、構成を簡単にでき、これにより設備のコストダウンが図れる充放電検査設備及びこれを用いた充放電検査方法を提供することを目的とする。

前記目的に沿う第１の発明に係る充放電検査設備は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部の開閉扉を開閉可能にする扉開閉機能とを備え、
前記搬送トレイと前記開閉扉に対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有する。

ここで、前記開閉扉の開閉は昇降動作によって行われ、しかも、該開閉扉の昇降動作は、前記収容部内に設けられた前記検査装置の充放電プローブピンの昇降動作と連動し、
前記開閉扉が開状態で前記充放電プローブピンは上昇し、
前記開閉扉が閉状態で前記充放電プローブピンは下降して前記搬送トレイに収容された前記二次電池に接触することが好ましい。
また、前記開閉扉は、前記搬送トレイを載置可能にし、前記収容部内に水平方向に出し入れ可能な引き出し部の引き出し方向前側に設けられ、前記アーム装置は更に、前記収容部内に設けられた前記検査装置の充放電プローブピンを前記二次電池に対して着脱可能にする着脱機能を備えることが好ましい。

前記目的に沿う第２の発明に係る充放電検査設備は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う、開閉扉が開状態となった収容部に対して、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能とを備え、
前記搬送トレイに対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有する。

前記目的に沿う第３の発明に係る充放電検査設備は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部内の充放電プローブピンを、前記二次電池に対して着脱可能にする着脱機能とを備え、
前記搬送トレイと前記充放電プローブピンに対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有する。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記操作手段には、前記二次電池の電圧測定機能、及び、前記二次電池の抵抗測定機能のいずれか一方又は双方が設けられていることが好ましい。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記搬送トレイを載置して前記投入領域に搬送可能な第１の搬送手段と、前記搬送トレイを載置して前記排出領域から搬送可能な第２の搬送手段とを有するのがよい。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記アーム装置には、前記二次電池及び前記搬送トレイのいずれか一方又は双方の重量を測定可能な重量測定手段を設けることが好ましい。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記搬送トレイの方向、前記搬送トレイに収納された前記二次電池の極性、及び、該二次電池の形状のいずれか１又は２以上を認識可能な認知センサが設けられていることが好ましい。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに前記二次電池の加圧拘束手段が取付け可能であるのがよい。
また、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに前記検査装置のメンテナンス手段が取付け可能であってもよい。
更に、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに消火手段が取付け可能であってもよい。
なお、前記消火手段には火炎及び煙のいずれか一方又は双方を検出する検知センサを設けることができる。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記アーム装置には、前記アーム本体の先側の高さ位置を検知する高さ検知手段が設けられていることが好ましい。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記アーム装置には撮像手段を設けることもできる。

第１～第３の発明に係る充放電検査設備において、前記アーム装置を複数設けることもできる。

前記目的に沿う第４の発明に係る充放電検査方法は、第１の発明に係る充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
前記アーム装置により、前記開閉扉を開状態にし、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送した後、前記開閉扉を閉状態にする前工程と、
前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
前記アーム装置により、前記開閉扉を開状態にし、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送した後、前記開閉扉を閉状態にする後工程とを有する。

前記目的に沿う第５の発明に係る充放電検査方法は、第２の発明に係る充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
前記アーム装置により、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送し、該搬送トレイを、前記開閉扉が開状態となった前記収容部に搬入する前工程と、
前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
前記アーム装置により、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを、前記開閉扉が開状態となった前記収容部から搬出し、前記検査装置の下流側にある排出領域に移送する後工程とを有する。

前記目的に沿う第６の発明に係る充放電検査方法は、第３の発明に係る充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
前記アーム装置により、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送する前工程と、
前記アーム装置により、前記充放電プローブピンを前記二次電池に取付け、前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行った後、前記アーム装置により、前記充放電試験が終了した前記二次電池から前記充放電プローブピンを取外す充放電検査工程と、
前記アーム装置により、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送する後工程とを有する。

前記目的に沿う第７の発明に係る充放電検査設備は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを待機場所に移送可能にする移送機能Ａと、
前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部Ａの開閉扉Ａを開閉可能にする扉開閉機能Ａとを備え、
前記搬送トレイと前記開閉扉Ａに対して着脱される操作手段Ａがアーム本体Ａの先側に設けられた第１のアーム装置と、
前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを充電装置に移送可能で、しかも、前記充電装置で充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能Ｂと、
前記検査装置の充電棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充電を行う収容部Ｂの開閉扉Ｂを開閉可能にする扉開閉機能Ｂとを備え、
前記搬送トレイと前記開閉扉Ｂに対して着脱される操作手段Ｂがアーム本体Ｂの先側に設けられた第２のアーム装置とを有する。

前記目的に沿う第８の発明に係る充放電検査設備は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを待機場所に移送可能にする移送機能Ａと、
前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う、開閉扉Ａが開状態となった収容部Ａに対して、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能Ａとを備え、
前記搬送トレイに対して着脱される操作手段Ａがアーム本体Ａの先側に設けられた第１のアーム装置と、
前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを充電装置に移送可能で、しかも、前記充電装置で充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能Ｂと、
前記充電装置の充電棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充電を行う、開閉扉Ｂが開状態となった収容部Ｂに対して、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能Ｂとを備え、
前記搬送トレイに対して着脱される操作手段Ｂがアーム本体Ｂの先側に設けられた第２のアーム装置とを有する。

前記目的に沿う第９の発明に係る充放電検査設備は、充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを待機場所に移送可能にする移送機能Ａと、
前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部内の充放電プローブピンを、前記二次電池に対して着脱可能にする着脱機能Ａとを備え、
前記搬送トレイと前記充放電プローブピンに対して着脱される操作手段Ａがアーム本体Ａの先側に設けられた第１のアーム装置と、
前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを充電装置に移送可能で、しかも、前記充電装置で充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能Ｂと、
前記充電装置の充電棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充電を行う収容部Ｂ内の充電プローブピンを、前記二次電池に対して着脱可能にする着脱機能Ｂとを備え、
前記搬送トレイと前記充電プローブピンに対して着脱される操作手段Ｂがアーム本体Ｂの先側に設けられた第２のアーム装置とを有する。

前記目的に沿う第１０の発明に係る充放電検査方法は、第７の発明に係る充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
前記第１のアーム装置により、前記開閉扉Ａを開状態にし、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送した後、前記開閉扉Ａを閉状態にする前工程と、
前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
前記第１のアーム装置により、前記開閉扉Ａを開状態にし、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを待機場所に移送した後、前記開閉扉Ａを閉状態にする待機前工程と、
前記第２のアーム装置により、前記開閉扉Ｂを開状態にし、前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを前記充電装置に移送した後、前記開閉扉Ｂを閉状態にする待機後工程と、
前記充電装置で前記二次電池の前記充電を行う充電工程と、
前記第２のアーム装置により、前記開閉扉Ｂを開状態にし、前記充電装置で前記充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送した後、前記開閉扉Ｂを閉状態にする後工程とを有する。

前記目的に沿う第１１の発明に係る充放電検査方法は、第８の発明に係る充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
前記第１のアーム装置により、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送し、該搬送トレイを、前記開閉扉Ａが開状態となった前記収容部Ａに搬入する前工程と、
前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
前記第１のアーム装置により、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを、前記開閉扉Ａが開状態となった前記収容部Ａから搬出し、待機場所に移送する待機前工程と、
前記第２のアーム装置により、前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを前記充電装置に移送し、該搬送トレイを、前記開閉扉Ｂが開状態となった前記収容部Ｂに搬入する待機後工程と、
前記充電装置で前記二次電池の前記充電を行う充電工程と、
前記第２のアーム装置により、前記充電装置で前記充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを、前記開閉扉Ｂが開状態となった前記収容部Ｂから搬出し、前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送する後工程とを有する。

前記目的に沿う第１２の発明に係る充放電検査方法は、第９の発明に係る充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
前記第１のアーム装置により、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送する前工程と、
前記第１のアーム装置により、前記充放電プローブピンを前記二次電池に取付け、前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行った後、前記第１のアーム装置により、前記充放電試験が終了した前記二次電池から前記充放電プローブピンを取外す充放電検査工程と、
前記第１のアーム装置により、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記収容部Ａから搬出し、待機場所に移送する待機前工程と、
前記第２のアーム装置により、前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを前記充電装置に移送する待機後工程と、
前記第２のアーム装置により、前記充電プローブピンを前記二次電池に取付け、前記充電装置で前記二次電池の前記充電を行った後、前記第２のアーム装置により、前記充電が完了した前記二次電池から前記充電プローブピンを取外す充電工程と、
前記第２のアーム装置により、前記充電装置で前記充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送する後工程とを有する。

本発明に係る充放電検査設備及びこれを用いた充放電検査方法は、アーム装置（第１、第２のアーム装置も同様）の移送機能により、搬入された複数の搬送トレイの検査装置への移送と、検査装置で充放電試験が終了した二次電池が収容された複数の搬送トレイの検査装置からの移送とを、それぞれ行うことができる。これにより、従来のような複数の搬送手段を使用することなく、複数の二次電池が収容された搬送トレイの検査装置に対する移送ができる。
更に、アーム装置（第１、第２のアーム装置も同様）の扉開閉機能（扉開閉機能Ａ、Ｂ）、搬入搬出機能（搬入搬出機能Ａ、Ｂ）、又は、着脱機能（着脱機能Ａ、Ｂ）により、従来は充放電検査棚に設けられていた機能が不要になるため、充放電検査棚の構成を簡素化できる。
従って、構成を簡単にでき、設備のコストダウンを図ることができる。

本発明の一実施の形態に係る充放電検査設備の平面図である。 （Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同充放電検査設備のアーム装置を模式的に示した平面図、側面図、（Ｃ）は（Ｂ）からの動作を示す説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同充放電検査設備の第１、第２の移動台車の使用状態を示す側面図、平面図である。 同充放電検査設備を用いた充放電検査方法の説明図である。 本発明の他の実施の形態に係る充放電検査設備の平面図である。 同充放電検査設備を用いた充放電検査方法の説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）は第１の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。 第２の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。 第３の変形例に係る充放電検査設備の充放電検査棚の正面図である。 （Ａ）～（Ｄ）は同充放電検査設備の使用状態の説明図である。 （Ａ）～（Ｄ）は第４の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。 （Ａ）～（Ｅ）は第５の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。 第６の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。 第７の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）は第８の変形例に係る充放電検査設備の使用状態の説明図である。

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１～図４に示すように、本発明の一実施の形態に係る充放電検査設備１０は、充放電可能な複数の二次電池（図示しない）を搬送トレイ（トレイ、コンテナ、ワークとも称す）１１に収容した状態で充放電試験（充放電検査）を行う検査装置（充放電検査装置）１２を備えた設備である。以下、詳しく説明する。

検査装置１２は、例えば、１つの搬送トレイ１１に一列、複数列、又は、ランダム等に並べて配置された複数の二次電池を、搬送トレイ１１に収容した状態で同時に充放電試験するものである。なお、二次電池には、例えば、リチウムイオン電池やニッケル水素電池等、種々あるが、充放電可能な電池であれば特に限定されるものではなく、小型の電池（ＳＭＤ型（表面実装型）の全固体電池等）でもよく、また、形状は、直方体状、薄板状、円盤状、立方体状、円柱状等のいずれでもよい。

検査装置１２は、複数（ここでは２台）の充放電検査棚１３を備えている。
この充放電検査棚１３には、１又は複数の搬送トレイ１１を載置可能な引き出し部１４が水平方向に出し入れ可能に設けられ、搬送トレイ１１を収納して二次電池の充放電試験を行う収容部１５が、充放電検査棚１３の高さ方向に複数（１つでもよい）設けられている（即ち、収容部１５の開閉扉は引き出し部１４の引き出し方向前側に設けられることになる）。この２つの充放電検査棚１３は、それぞれの引き出し部１４が向かい合うように間隔を有して配置されているが、特に限定されるものではない。また、収容部は、充放電検査棚の幅方向に複数設けてもよく、また、高さ方向と幅方向の双方にそれぞれ複数設けてもよい。
引き出し部１４は、充放電検査棚１３に設けられた駆動部（図示しない）により、水平方向に往復移動可能となって、搬送トレイ１１の出し入れができる（引き出し部１４は、自由状態では開状態又は閉状態が維持される）。なお、図１中の符号１６は、引き出し部１４の前側に突出した状態で設けられた取手である。

充放電検査棚１３の各収容部１５内であって、搬送トレイ１１に並べて配置された複数の二次電池の上方には、各二次電池の正極と負極に当接可能な充放電プローブピン（後述する図１０～図１３参照：具体的には、プラス側電力ピン、マイナス側電力ピン、プラス側電圧センシングピン、及び、マイナス側電圧センシングピン）が配置され、この充放電プローブピンが電源（充放電電源）に接続されている。
電源は、一つの二次電池に対して一つ使用されるものであり、１つの搬送トレイ１１に収容配置される二次電池の最大個数が、電源の個数と同じになる。

使用にあっては、各収容部１５において、二次電池が収容配置された搬送トレイ１１に対し、充放電プローブピンを下降させることで、又は、固定配置された充放電プローブピンに対し、搬送トレイ１１を上昇させることで、充放電プローブピンと二次電池（正極と負極）とを接触させ、複数の二次電池に、これに対応する電源がそれぞれ、電力線と電圧センシング線を介して接続される。
この複数の電源で構成される電源ユニットとシーケンサ（ＰＬＣ）とは、ＬＡＮを経由して電源盤（制御手段、制御パソコン：図示しない）に接続されている。

電源盤には充放電試験プログラムが記憶（格納）され、この試験プログラムに従って各電源で同じ充放電試験を遂行することが可能であるが、電源盤は電源（各チャンネル）ごとの充放電試験プログラムを記憶することもできる。この場合、各試験プログラムに従って電源ごとに別個独立して充放電試験を遂行することが可能である。
また、オペレータ（作業者）は、電源盤を介して充放電試験の開始や停止、及び、試験条件の設定等を指示入力し、また、前記した搬送トレイ１１の上昇や充放電プローブピンの下降等の動作遂行を遠隔制御することができ、更に充放電試験の対象となる二次電池の電流や電圧等の状態（計測された測定値）をモニターすることが可能である。

充放電検査設備１０は、図１、図２（Ａ）～（Ｃ）に示すように、搬送トレイ１１を移送可能なアーム装置（ロボットアーム）１７を有している。このアーム装置１７は、アーム本体１８ａの先側に、搬送トレイ１１を挟持可能（着脱可能）な操作手段１８が設けられたものである（操作手段１８を除いた構成がアーム本体１８ａとなる）。
アーム装置１７は、例えば、メカニカルアームの一種（産業用ロボット：３軸以上の自由度を持つ、自由制御、プラグラム可能なマニピュレータ）であり、具体的には、床１９上に取付け固定されたベース部（固定台等）２０に旋回可能で、かつ、軸を介して傾動可能に設けられた第１の腕部２１と、この第１の腕部２１の先側に軸を介して傾動可能に設けられ、かつ、その軸心を中心として旋回可能（回動可能）となった第２の腕部２２と、この第２の腕部２２の先側に、その軸心を中心として旋回可能（回動可能）に設けられた操作手段１８とを有し、人間の腕や手に似た動きをするものである。

また、操作手段１８は、図３（Ａ）に示すように、搬送トレイ１１の上方から、搬送トレイ１１の長さ方向両側（幅方向両側）を挟み込んで挟持する（掴んだり離したりする）構成となっている。なお、操作手段１８には、搬送トレイ１１を挟持する構成が１つ設けられているが、複数設けてもよく、この場合、複数の搬送トレイ１１を個別に挟持できるのがよい。また、搬送トレイ１１を挟持する構成が複数設けられた場合、その間隔（挟持された隣合う搬送トレイ１１の間隔）を広げたり狭めたりする（調整する）こともできる。
上記したアーム装置１７は、制御部（制御盤：図示しない）により制御され、その一連の動作は、予め設置したプログラムに従って行うことができ、また、このプラグラムには新たなプログラムを追加（アップデート）することもでき、更に、予め動作を覚えさせる作業（ティーチング）を行い、その動作を再生させて行うこともできる。
即ち、アーム装置１７は、上記したアーム本体１８ａ、操作手段１８、及び、制御部（プログラム）により、搬送トレイ１１の移送機能、開閉扉の扉開閉機能、搬送トレイ１１の搬入搬出機能、充放電プローブピンの着脱機能等を備えることができる。

なお、アーム装置の構成は、上記した構成に限定されるものではなく、例えば、アーム装置そのものを移動可能にする（例えば、スタッカークレーン等の搬送手段に設置する）ことや、腕部の本数を３本以上の複数本にすること、更には、一部又は全部の腕部を伸縮可能及び／又は旋回可能にすることもできる。また、操作手段の構成は、搬送トレイを着脱できれば、特に限定されるものではなく、例えば、搬送トレイを吸着する構成や、搬送トレイを載せたり降ろしたりする構成等でもよい。
更に、操作手段（アーム装置）には、検査装置１２（収容部１５）等を撮像する撮像手段（ＣＣＤカメラ等）を設けることもでき、また、操作手段をアーム本体に対して自動で取付け取外し可能にし、操作手段の代わりに検査装置１２（収容部１５）のメンテナンス手段を取付けることもできる。このメンテナンス手段で行う作業には、例えば、充放電プローブピンの交換や清掃、複数の充放電プローブピンが設けられたユニットの交換等、従来オペレータが行っていた作業があり、例えば、複数のアーム装置を使用する場合、充放電試験とメンテナンス作業を並行して行うことで、作業の効率化が図れる。

充放電検査設備１０には、図１、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、アーム装置１７を囲むように安全柵（防護柵）２４が設けられている。なお、安全柵２４内には、アーム装置１７が１台配置されているが、必要に応じて２台以上の複数台配置してもよい。
この安全柵２４は、アーム装置１７の作業範囲（作業領域：ベース部２０を中心とした操作手段１８の最大旋回可能範囲）内にあり、安全柵２４内に、２つの充放電検査棚１３の引き出し部１４と、検査装置１２の上流側にある搬送トレイ１１の投入領域２５及び検査装置１２の下流側にある搬送トレイ１１の排出領域２６と、搬送トレイ１１の再投入部用棚２７ａ及びＮＧ部用棚２７ｂとが、それぞれ配置されている。なお、検査装置１２の電源盤とアーム装置１７の制御部は、例えば、安全柵２４外にそれぞれ配置され、オペレータが安全柵２４内に侵入することなく操作可能になっている。

上記した搬送トレイ１１の投入領域２５（安全柵２４内）には、１台（２台以上の複数台でもよい）の第１の移動台車（第１の搬送手段の一例）２８が、搬送トレイ１１の排出領域２６（安全柵２４内）には、１台（２台以上の複数台でもよい）の第２の移動台車（第２の搬送手段の一例）２９が、それぞれ配置可能（停車可能）になっている。この第１の移動台車２８と第２の移動台車２９は同一の構成である。
また、搬送トレイ１１の再投入部用棚２７ａとは、検査装置１２による検査結果が悪かった二次電池が収容された搬送トレイ１１を、検査装置１２で再度充放電試験するまで仮置きする棚であり、ＮＧ部用棚２７ｂとは、検査結果が悪かった二次電池が収容された搬送トレイ１１を不良品として除去する棚である。このため、ＮＧ部用棚２７ｂは、その一部が安全柵２４外に出ており、例えば、オペレータが安全柵２４の外側から搬送トレイ１１を取出すことができる。

第１、第２の移動台車２８、２９はそれぞれ、複数の搬送トレイ１１を積み重ねた状態（段積みした状態）で載置可能なものであり、例えば、オペレータが押すことで走行可能なものであるが、予め設定した経路に従って自動で走行させることもできる。
この第１の移動台車２８は、搬送トレイ１１を複数積み重ねた状態で載置し、投入領域２５まで走行できるものである。一方、第２の移動台車２９は、搬送トレイ１１を載置しない状態で排出領域２６まで走行し、この排出領域２６で搬送トレイ１１を複数積み重ねた状態で載置した後、排出領域２６から移動するものである。なお、第１、第２の移動台車２８、２９上に段積みされる搬送トレイ１１の段数は、特に限定されるものではなく、例えば、搬送トレイの構成等に応じて１５段程度（ここでは１０段程度）にでき、第１、第２の移動台車２８、２９上の搬送トレイ１１の有無や、搬送トレイ１１の積み重ね段数は、例えば、在荷センサにより検知可能になっている。
第１の移動台車２８と第２の移動台車２９は、前記したように同一の構成であるため、第１の移動台車２８と第２の移動台車２９は共用できる。

続いて、本発明の一実施の形態に係る充放電検査設備１０を用いた充放電検査方法について、図１～図４を参照しながら説明する。

（準備工程）
第１の移動台車２８上に、二次電池が収容された搬送トレイ１１を複数段積みし、この第１の移動台車２８を充放電検査設備１０まで移動させる。なお、第１の移動台車２８上の搬送トレイ１１は、１箇所に段積みされているが、２箇所以上の複数箇所でもよい。

（前工程）
図１に示すように、検査装置１２の充放電検査棚１３の引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、引き出し部１４を収容部１５内から引き出す（開閉扉を開状態にする：扉開閉機能）。そして、図１、図２（Ａ）～（Ｃ）、図３（Ａ）、（Ｂ）、図４に示すように、投入領域２５に搬入された第１の移動台車２８上に段積みされた複数の搬送トレイ１１を、その最上段（ｎ段目）から順に、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、充放電検査棚１３にそれぞれ移送する（移送機能）。
ここで、第１の移動台車２８上の搬送トレイ１１を、アーム装置１７の操作手段１８で掴む際には、操作手段１８に設けられた高さ検知センサ（高さ検知手段の一例）４０により、操作手段１８（アーム本体１８ａの先側）の高さ位置を検知しながら行う（図３（Ａ）参照）。なお、高さ位置の検知には、例えば、タッチセンサや距離限定型の光電センサ等（高さ検知機能）も使用できる。
図１に示すように、搬送トレイ１１を開状態の引き出し部１４に搬入した後は、引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、引き出し部１４を収容部１５内に納める（開閉扉を閉状態にする：搬入搬出機能と扉開閉機能）。
ここでは更に、アーム装置１７は、第１の移動台車２８から充放電検査棚１３への搬送トレイ１１の移送のみならず、再投入部用棚２７ａから充放電検査棚１３への搬送トレイ１１の移送も行う。

（充放電検査工程）
検査装置１２では、搬送トレイ１１ごとに、収容された複数の二次電池を同時に充放電試験する。以下、簡単に説明する。
各収容部１５において、二次電池が収容配置された搬送トレイ１１に対し、充放電プローブピンを下降させることで、又は、固定配置された充放電プローブピンに対し、搬送トレイ１１を上昇させることで、充放電プローブピンと二次電池（正極と負極）とを接触させ、複数の二次電池に、これに対応する電源をそれぞれ接続する。
そして、充放電試験プログラムが記憶（格納）された電源盤により、この充放電試験プログラムに従って各電源で同じ充放電試験を遂行、又は、各電源で異なる充放電試験を遂行する。
充放電試験が終了した後は、搬送トレイ１１に対し充放電プローブピンを上昇させ、又は、充放電プローブピンに対し搬送トレイ１１を下降させる。

（後工程）
図１に示すように、検査装置１２で充放電試験が終了した二次電池が収容された搬送トレイ１１が搬入された引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、引き出し部１４を収容部１５内から引き出し（開閉扉を開状態にする：扉開閉機能）、引き出し部１４内の各搬送トレイ１１を、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、開状態の引き出し部１４内から搬出する（搬入搬出機能）。このとき、搬送トレイ１１に収容された二次電池が規格に適合していれば（良好な品質であれば）、この搬送トレイ１１を、図１、図４に示すように、検査装置１２の充放電検査棚１３から排出領域２６にある第２の移動台車２９にそれぞれ移送して、第２の移動台車２９上にｎ段目まで積み重ねる（移送機能）。
この第２の移動台車２９は、搬送トレイ１１が載置されていない状態で（例えば、上記した前工程が終了した第１の移動台車２８を使用可能）、排出領域２６に予め搬入されている。しかし、排出領域２６に第２の移動台車２９が搬入されていない場合は、この排出領域２６に複数の搬送トレイ１１を段積みし、第２の移動台車２９を搬入する際に、段積みした複数の搬送トレイ１１を一時的に退避させ、その後、第２の移動台車２９に段積みする。
搬送トレイ１１を第２の移動台車２９上に移送した後は、引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、引き出し部１４を収容部１５内に納める（開閉扉を閉状態にする：扉開閉機能）。

上記した複数の搬送トレイ１１を段積みした第２の移動台車２９は、排出領域２６から搬出され、必要に応じて他の工程へ送られる。
なお、充放電試験が終了した二次電池のうち、規格に適合しなかった二次電池が収容された各搬送トレイ１１については、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、検査装置１２で再度充放電試験するものを再投入部用棚２７ａに移送して仮置きし、また、不良品として除去するものをＮＧ部用棚２７ｂに移送する。なお、ＮＧ部用棚２７ｂに移送された搬送トレイ１１は、例えば、オペレータが安全柵２４の外側から取出し除去することができる。
以上に示した前工程、充放電検査工程、及び、後工程を、他の二次電池（搬送トレイ）に対して繰り返し実施することで、従来のように複数の搬送手段を用いることなく、二次電池の充放電試験を行うことができる。

次に、図５、図６を参照しながら、本発明の他の実施の形態に係る充放電検査設備５０について説明するが、充放電検査設備５０は、前記した充放電検査設備１０の構成を一部変更した構成であるため、同一部材には同一符号を付し、詳しい説明を省略する。
充放電検査設備５０は、二次電池の充放電試験を行う検査装置１２と、充放電試験を行った二次電池に充電を行う充電装置５１を備えた設備である。なお、充電装置５１は、前記した検査装置１２と略同様の構成であり、二次電池の充電のみを行う装置であるため、検査装置１２の符号に「ａ」を付して、以下、簡単に説明する。

充電装置５１は、複数（ここでは２台）の充電棚１３ａを備え、この充電棚１３ａには引き出し部１４ａを備えた収容部１５ａが、充電棚１３ａの高さ方向に複数設けられている。この各収容部１５ａ内であって、搬送トレイ１１に並べて配置された複数の二次電池の上方には、各二次電池の正極と負極に当接可能な充電プローブピンが配置され、この充電プローブピンが充電電源に接続されている。
複数の充電電源で構成される充電電源ユニットとシーケンサ（ＰＬＣ）とは、ＬＡＮを経由して電源盤（制御手段、制御パソコン：図示しない）に接続されている。この電源盤には充電プログラムが記憶（格納）されており、この充電プログラムに従って各充電電源で同じ充電操作を遂行することが可能であるが、電源盤は充電電源（各チャンネル）ごとの充電プログラムを記憶することもできる。この場合、各充電プログラムに従って充電電源ごとに別個独立して充電作業を遂行することが可能である。

充放電検査設備５０は、間隔を有して配置された２つのアーム装置（第１、第２のアーム装置）１７ａ、１７ｂを備え、この２つのアーム装置１７ａ、１７ｂを囲むように安全柵（防護柵）５２が設けられている。なお、２つのアーム装置１７ａ、１７ｂは、前記したアーム装置１７と同様の構成であり、アーム本体Ａ、Ｂの先側には操作手段Ａ、Ｂがそれぞれ設けられている。
安全柵５２で囲まれる領域は、平面視して、２つのアーム装置１７ａ、１７ｂの作業範囲（ベース部を中心とした操作手段の最大旋回可能範囲）で略覆われ、この安全柵５２内には、２つの充放電検査棚１３の引き出し部１４（収容部Ａ（収容部１５）、開閉扉Ａ）と、２つの充電棚１３ａの引き出し部１４ａ（収容部Ｂ（収容部１５ａ）、開閉扉Ｂ）と、搬送トレイ１１を検査装置１２側から充電装置５１側へ受け渡すための待機用棚（待機場所の一例）５３と、検査装置１２の上流側にある搬送トレイ１１の投入領域２５及び充電装置５１の下流側にある搬送トレイ１１の排出領域２６と、搬送トレイ１１の再投入部用棚２７ａ及びＮＧ部用棚２７ｂが配置されている。

具体的には、一方のアーム装置１７ａの作業範囲内に、充放電検査棚１３の引き出し部１４、搬送トレイ１１の待機用棚５３、搬送トレイ１１の投入領域２５、及び、搬送トレイ１１の再投入部用棚２７ａ及びＮＧ部用棚２７ｂがあり、他方のアーム装置１７ｂの作業範囲内に、充電棚１３ａの引き出し部１４ａ、搬送トレイ１１の待機用棚５３、搬送トレイ１１の排出領域２６、及び、搬送トレイ１１の再投入部用棚２７ａ及びＮＧ部用棚２７ｂがある。
このように、２つのアーム装置１７ａ、１７ｂの作業範囲は、その一部が重複しており、この重複部分に、搬送トレイ１１の待機用棚５３と再投入部用棚２７ａ及びＮＧ部用棚２７ｂが、それぞれ配置されている。なお、検査装置１２の電源盤と、充電装置５１の電源盤と、アーム装置１７ａ、１７ｂの制御部は、安全柵５２外にそれぞれ配置され、オペレータが安全柵５２内に侵入することなく操作可能になっている。

続いて、本発明の他の実施の形態に係る充放電検査設備５０を用いた充放電検査方法について、図５、図６を参照しながら説明するが、充放電検査設備５０を用いた充放電検査方法は、前記した充放電検査設備１０を用いた充放電検査方法の一部を変更した方法であるため、同一工程については、簡単に説明する。

（準備工程）
第１の移動台車２８上に、二次電池が収容された搬送トレイ１１を複数段積みし、この第１の移動台車２８を充放電検査設備５０まで移動させる。
（前工程）
充放電検査棚１３の引き出し部１４を収容部１５内から引き出した後、投入領域２５に搬入された第１の移動台車２８上に段積みされた複数の搬送トレイ１１を、その最上段（ｎ段目）から順に、アーム装置１７ａの操作手段で掴み、充放電検査棚１３にそれぞれ移送する。搬送トレイ１１を開状態の引き出し部１４に搬入した後は、引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７ａの操作手段で掴み、引き出し部１４を収容部１５内に納める（以上、扉開閉機能Ａ、移送機能Ａ、搬入搬出機能Ａ）。
（充放電検査工程）
検査装置１２では、搬送トレイ１１ごとに、収容された複数の二次電池を同時に充放電試験する。

（待機前工程）
検査装置１２で充放電試験が終了した二次電池が収納された搬送トレイ１１が搬入された引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７の操作手段１８で掴み、引き出し部１４を収容部１５内から引き出し、引き出し部１４内の各搬送トレイ１１を、アーム装置１７ａの操作手段で掴み、開状態の引き出し部１４内から搬出する。このとき、搬送トレイ１１に収容された二次電池が規格に適合していれば、この搬送トレイ１１を、検査装置１２の充放電検査棚１３から待機用棚５３にそれぞれ移送し、待機用棚５３上に載置する。搬送トレイ１１を待機用棚５３上に移送した後は、引き出し部１４の取手１６を、アーム装置１７ａの操作手段１８で掴み、引き出し部１４を収容部１５内に納める（以上、扉開閉機能Ａ、搬入搬出機能Ａ、移送機能Ａ）。
なお、充放電試験が終了した二次電池のうち、規格に適合しなかった二次電池が収容された各搬送トレイ１１については、アーム装置１７ａの操作手段で掴み、検査装置１２で再度充放電試験するものを再投入部用棚２７ａに移送して仮置きし、また、不良品として除去するものをＮＧ部用棚２７ｂに移送する。
（待機後工程）
充電装置５１の充電棚１３ａの引き出し部１４ａを収容部１５ａ内から引き出した後、待機用棚５３上に載置された複数の搬送トレイ１１を、アーム装置１７ｂの操作手段で掴み、充電棚１３ａにそれぞれ移送する。搬送トレイ１１を開状態の引き出し部１４ａに搬入した後は、引き出し部１４ａの取手１６ａを、アーム装置１７ｂの操作手段で掴み、引き出し部１４ａを収容部１５ｂ内に納める（以上、扉開閉機能Ｂ、移送機能Ｂ、搬入搬出機能Ｂ）。
（充電工程）
充電装置５１では、搬送トレイ１１ごとに、収容された複数の二次電池を同時に充電する。

（後工程）
充電装置５１で充電が完了した二次電池が収納された搬送トレイ１１が搬入された引き出し部１４ａの取手１６ａを、アーム装置１７ｂの操作手段で掴み、引き出し部１４ａを収容部１５ａ内から引き出し、引き出し部１４ａ内の各搬送トレイ１１を、アーム装置１７ｂの操作手段で掴み、開状態の引き出し部１４ａ内から搬出する。このとき、搬送トレイ１１に収容された二次電池が正常に充電できていれば（良好な品質であれば）、この搬送トレイ１１を、充電装置５１の充電棚１３ａから排出領域２６の第２の移動台車２９にそれぞれ移送して、第２の移動台車２９上にｎ段目まで積み重ねる。このように、搬送トレイ１１を第２の移動台車２９上に移送した後は、引き出し部１４ａの取手１６ａを、アーム装置１７ｂの操作手段で掴み、引き出し部１４ａを収容部１５ａ内に納める（以上、扉開閉機能Ｂ、移送機能Ｂ、搬入搬出機能Ｂ）。
上記した複数の搬送トレイ１１を段積みした第２の移動台車２９は、排出領域２６から搬出され、必要に応じて他の工程へ送られる。
なお、充電が完了した二次電池のうち、正常に充電できなかった二次電池が収容された各搬送トレイ１１については、アーム装置１７ｂの操作手段で掴み、充電装置５１で再度充電するものを再投入部用棚２７ａに移送して仮置きし、また、不良品として除去するものをＮＧ部用棚２７ｂに移送する。

以下、変形例に係る充放電検査設備について説明する。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示す充放電検査設備６０はアーム装置１７を有する設備であり、前記した充放電検査設備１０の第１の移動台車２８の代わりに第１のコンベア（第１の搬送手段の一例）６１が、第２の移動台車２９の代わりに第２のコンベア（第２の搬送手段の一例）６２が、それぞれ設けられたものである。この第１、第２のコンベア６１、６２は、複数の搬送トレイ１１を１つずつ搬送可能なベルトコンベアであるが、搬送トレイ１１を搬送できれば特に限定されるものではなく、例えば、ローラコンベア等も使用できる。
これにより、アーム装置１７は、第１のコンベア６１で１つずつ搬入された複数の搬送トレイ１１を検査装置１２にそれぞれ順次移送でき、また、検査装置１２で充放電試験が終了した二次電池が収容された各搬送トレイ１１を検査装置１２から１つずつ第２のコンベア６２に順次移送できる。

ここで、図８に示すように、アーム装置１７の作業範囲には、認知センサ４１を設置することが好ましい。
この認知センサ４１は、搬送トレイ１１の方向、搬送トレイ１１に収納された二次電池の極性、及び、二次電池の形状のいずれか１又は２以上を認識可能なセンサであり、例えば、搬送トレイの物理的な凹凸形状や、方向により変化する凹凸形状等を判別可能な変位センサや近接センサ等を使用できる。この変位センサは、対象物までの距離を測定するセンサで、対象物の微小段差や高さ、幅、厚み等の寸法計測も可能なものである。また、近接センサは、物体の接近や近傍の検出対象の有無を、非接触で検出できるものである。
上記した認知センサ４１により、搬送トレイ１１の方向や二次電池の極性を認識できれば、検査装置の充放電プローブと二次電池との誤った接続を未然に防止でき、安全性の向上が図れる。
また、認知センサ４１により、二次電池の形状を認識できれば、二次電池の機種（種類）に対応した内容の充放電試験を、確実に実施できる。

図９、図１０（Ａ）～（Ｄ）に示す充放電検査設備７０は、アーム装置１７と、搬送トレイ１１を収納するための収容部１５が高さ方向と幅方向にそれぞれ２つ（複数）設けられた充放電検査棚７１とを有するものである。
充放電検査棚７１の収容部１５の前側（搬送トレイ１１の出入口）には、昇降動作によって開閉するシャッター（開閉扉の一例）７２が設けられ、このシャッター７２の開閉は、その前方に設けられた取手７３をアーム装置１７の操作手段１８で掴んで行われる。
このシャッター７２は、例えば、収容部１５内で火災が発生した際の火炎や煙、また、充放電検査棚に設けられた消火機能による消火水が、収容部から外部へ流出することを防止する機能、更には、収容部内の可動部に外部から接触することを防止する機能等を備えており、開けた状態では、その状態を維持可能な構成となっている（自重によって閉まらない構成：例えば、ロック機構等が設けられている）。

使用にあっては、まず、図１０（Ａ）に示すように、アーム装置１７の操作手段１８で、対象となる収容部１５のシャッター７２に設けられた取手７３を掴み、図１０（Ｂ）に示すように、シャッター７２を開状態にする（扉開閉機能）。そして、操作手段１８を取手７３から離し、図１０（Ｃ）に示すように、操作手段１８で搬送トレイ１１を掴み、収容部１５内に搬入する（移送機能、搬入搬出機能）。このとき、シャッター７２は開状態を維持している。
続いて、操作手段１８を搬送トレイ１１から離し、シャッター７２に設けられた取手７３を掴み、図１０（Ｄ）に示すように、シャッター７２を閉状態にする（扉開閉機能）。そして、複数の充放電プローブピン７４が設けられたユニット７５を、搬送トレイ１１に向けて下降させ、充放電プローブピン７４を二次電池に接触させて、前記した充放電検査工程を行う。
充放電検査工程が終了した後は、上記した順序とは逆の順序で、搬送トレイ１１を収容部１５内から搬出し、シャッター７２を閉状態にする（扉開閉機能、移送機能、搬入搬出機能）。

図１１（Ａ）～（Ｄ）に示す充放電検査設備７６は、アーム装置１７と、搬送トレイ１１を収納するための収容部１５が高さ方向と幅方向にそれぞれ２つ（複数）設けられた充放電検査棚７７とを有する設備（図９参照）であり、上記した充放電検査設備７０とは収容部１５内の構成のみが異なる設備であるため、同一部材には同一符号を付して詳しい説明を省略する。
充放電検査棚７７の収容部１５の前側（搬送トレイ１１の出入口側）には、昇降動作によって開閉するシャッター７２が設けられ、このシャッター７２の昇降動作（開閉）は、収容部１５内に設けられたユニット７５（充放電プローブピン７４）の昇降動作と連動している。具体的には、アーム装置１７によりシャッター７２を開状態にした際は、ユニット７５（充放電プローブピン７４）も上昇し、アーム装置１７によりシャッター７２を閉状態にした際は、ユニット７５（充放電プローブピン７４）も下降する。

使用にあっては、まず、図１１（Ａ）に示すように、アーム装置１７の操作手段１８で、対象となる収容部１５のシャッター７２に設けられた取手７３を掴み、図１１（Ｂ）に示すように、シャッター７２を開状態にする（扉開閉機能）。このとき、ユニット７５も上昇する。
次に、操作手段１８を取手７３から離し、図１１（Ｃ）に示すように、操作手段１８で搬送トレイ１１を掴み、収容部１５内に搬入する（移送機能、搬入搬出機能）。このとき、シャッター７２は開状態を維持し、ユニット７５（充放電プローブピン７４）も上昇した状態を維持している。
続いて、操作手段１８を搬送トレイ１１から離し、シャッター７２に設けられた取手７３を掴み、１１（Ｄ）に示すように、シャッター７２を閉状態にする（扉開閉機能）。このとき、ユニット７５も下降し、充放電プローブピン７４が搬送トレイ１１に収容された二次電池に接触するため、引き続き前記した充放電検査工程を行う。
充放電検査工程が終了した後は、上記した順序とは逆の順序で、搬送トレイ１１を収容部１５内から搬出し、シャッター７２を閉状態にする（扉開閉機能、搬入搬出機能、移送機能）。

図１２（Ａ）～（Ｅ）に示す充放電検査設備８０は、アーム装置１７と、搬送トレイ１１を収納するための収容部１５が高さ方向と幅方向にそれぞれ２つ（複数）設けられた充放電検査棚８１とを有するものである。
充放電検査棚８１の収容部１５には、搬送トレイ１１を載置可能で、水平方向に出し入れ可能な引き出し部８２が設けられ、この引き出し部８２の収容部１５に対する出し入れは、その前方に設けられた取手８３をアーム装置１７の操作手段１８で掴んで行われる。
なお、アーム装置１７は、上記した引き出し部８２の水平移動のみならず、ユニット７５（充放電プローブピン７４）の昇降も行う。具体的には、ユニット７５を昇降させるための取手８４が、充放電検査棚８１の前側（搬送トレイ１１の出入口側）に設けられ、この取手８４をアーム装置１７の操作手段１８で掴んで昇降させることにより行われる。

使用にあっては、まず、図１２（Ａ）に示すように、アーム装置１７の操作手段１８で、対象となる収容部１５の引き出し部８２に設けられた取手８３を掴み、図１２（Ｂ）に示すように、収容部１５内から引き出し部８２を引き出す（扉開閉機能）。このとき、ユニット７５は上昇している。
次に、操作手段１８を取手８３から離し、図１２（Ｃ）に示すように、操作手段１８で搬送トレイ１１を掴み、引き出し部８２に載置する（移送機能、搬入搬出機能）。
続いて、操作手段１８を搬送トレイ１１から離し、引き出し部８２に設けられた取手８３を掴み、１２（Ｄ）に示すように、収容部１５内に引き出し部８２を収納する（扉開閉機能）。
そして、複数の充放電プローブピン７４が設けられたユニット７５を、取手８４を掴んで下降させることにより、搬送トレイ１１に向けて下降させ、充放電プローブピン７４を二次電池に接触させて、前記した充放電検査工程を行う（着脱機能）。
充放電検査工程が終了した後は、上記した順序とは逆の順序で８、搬送トレイ１１を収容部１５内から搬出し、収容部１５内に引き出し部８２を収納する（着脱機能、扉開閉機能、搬入搬出機能、移送機能）。

図１３に示す充放電検査設備８５はアーム装置１７ｃを有するものであり、このアーム装置１７ｃは、前記したアーム装置１７の操作手段１８が、アーム本体１８ａの先側に取付け取外し可能となって、この操作手段１８の代わりに二次電池の加圧拘束手段８６が取付けられたものである。この加圧拘束手段８６は、具体的には回転治具（例えば、サーボモータ）であり、例えば、自動工具交換装置等を用いて、前記した操作手段１８との交換ができる。
加圧拘束手段８６による二次電池の加圧と拘束には、加圧拘束トレイ８７を使用できる。この加圧拘束トレイ８７は、搬送トレイ１１を水平方向（複数の二次電池を並べて配置した配列方向）に移動可能に収容できる容器８８と、この容器８８内に配置された拘束治具８９と、この拘束治具８９に先部が取付け固定された雄ねじ部９０とを有し、この雄ねじ部９０を容器８８の側壁に設けられた雌ねじ部に螺合させた構成となっている。
使用にあっては、加圧拘束手段８６によって雄ねじ部９０の基部（容器８８の外方へ突出した部分）を回転させ、拘束治具８９を容器８８内で水平方向に移動させ、例えば、搬送トレイ１１の側部に形成された開口部を介して、拘束治具８９を二次電池の側面に接触させることにより、複数の二次電池を配列方向に沿って加圧し拘束できる。

図１４に示す充放電検査設備９１は、アーム装置１７ｄと、搬送トレイ１１を収納するための収容部１５が高さ方向と幅方向にそれぞれ２つ（複数）設けられた充放電検査棚９２とを有する設備（図９参照）である。このアーム装置１７ｄは、アーム本体１８ａの先側に取付け取外し可能となった操作手段１８の代わりに、消火剤を噴射する消火ノズル（消火手段の一例）９３が取付けられたものである。なお、消火ノズル９３は、例えば、自動工具交換装置等を用いて、前記した操作手段１８等との交換ができる。
この消火ノズル９３の先側は、充放電検査棚９２に形成された挿通孔９４に抜き差し可能となっており、例えば、収容部１５内で火災が発生した際に、挿通孔９４を介して収容部１５内に消化剤を噴射できる。なお、消火剤には、例えば、水（消火水）、二酸化炭素（ＣＯ_２）、窒素ガス（Ｎ_２）等の不活性ガスを使用できる。

使用にあっては、収容部１５内で火災が発生した際に、アーム装置１７ｄを動作させ、消火ノズル９３の先側を挿通孔９４に挿入し、収容部１５内に消化剤を噴射する。なお、消火ノズル９３に、火炎及び煙のいずれか一方又は双方を検出する検知センサを設けることで、発火部（発火源）に向けて集中的に消化剤を噴射することもできる。このとき、引き出し部８２を閉状態に維持することで、発火した際の火炎や煙、また、消火剤が、収容部から外部へ流出することを防止できる。
通常は、充放電検査棚に消火剤を供給するための配管と、この配管に設けられ、各収容部等に消化剤を噴射するためのノズルとを、充放電検査棚に設ける必要があった。しかし、アーム装置に消火ノズルを設けることで、上記した配管等が不要となり、また、より的確に発火部に対して消化剤を噴射できる。

図１５（Ａ）、（Ｂ）に示す充放電検査設備９５はアーム装置１７ｅを有する設備であり、前記した充放電検査設備６０とはアーム装置１７ｅの構成の一部のみが異なる設備であるため、同一部材には同一符号を付して詳しい説明を省略する。
アーム装置１７ｅは、前記したアーム装置１７と略同様の機能（アーム本体１８ａの機能）を備えるものであり、操作手段９６には、搬送トレイ１１を着脱可能にする吸着機能と、複数の測定用プローブピン９７で構成されるユニット９８とが設けられている。この測定用プローブピン９７は、二次電池と計測器（図示しない）を接続するものであり、これにより、二次電池の電気的な計測（例えば、電圧測定、及び／又は、抵抗（直流抵抗及び交流抵抗）測定）を行うことができる（測定機能を有している。）。この電気的な計測に要する時間は、充放電試験に要する時間と比較して短いため、搬送トレイを充放電検査棚へ移送しながら、電気的な計測を行うことができる。

なお、アーム装置１７ｅに、二次電池、及び／又は、搬送トレイ１１の重量を測定可能な重量測定手段（例えば、荷重センサ）を内蔵することで、操作手段９６で搬送トレイ１１を保持すると共に、重量も測定できる。
通常は、上記した各種計測をコンベア上で行っていたが、この場合、測定を行うごとにコンベアを一時停止する必要があり、また、確実に測定を行うためコンベアに搬送トレイの位置決め部材やストッパー等を設ける必要があった。しかし、図１５（Ａ）、（Ｂ）に示す構成により、第１のコンベア６１を停止することなく、搬送トレイ１１を連続的に搬送しながら測定できるため、作業時間の短縮が図れ、また、搬送トレイ１１の位置決め部材やストッパー等が不要となり、装置構成を簡単にできる。

以上に示した変形例では、アーム装置に、従来は充放電検査棚に設けられていた機能（シャッターの開閉機能、引き出し部の出し入れ機能、充放電プローブピンの昇降機能、消火水の噴射機能）を付与するため、充放電検査棚の構成を簡素化でき、例えば、充放電検査棚のコンパクト化や充放電検査設備のコスト低減が図れる。

以上、本発明を、実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。例えば、前記したそれぞれの実施の形態や変形例の一部又は全部を組合せて本発明の充放電検査設備及びこれを用いた充放電検査方法を構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
前記実施の形態においては、検査装置に対する搬送トレイの移送を行う領域に、１台のアーム装置を設置した場合について説明したが、２台以上の複数台のアーム装置を設置することもできる。ここで、一部又は全部のアーム装置を搬送手段（スタッカークレーン等）に載せることで、各アーム装置の稼動範囲を広げることもできる。
また、一部のアーム装置に搬送トレイの移送作業を担わせ、他のアーム装置に他の作業（各種計測作業等）を担わせることで、移送と他の作業を並行して行うことができ、作業効率を向上できる。

１０：充放電検査設備、１１：搬送トレイ、１２：検査装置、１３：充放電検査棚、１３ａ：充電棚、１４、１４ａ：引き出し部、１５、１５ａ：収容部、１６、１６ａ：取手、１７、１７ａ～１７ｅ：アーム装置、１８：操作手段、１８ａ：アーム本体、１９：床、２０：ベース部、２１：第１の腕部、２２：第２の腕部、２４：安全柵、２５：投入領域、２６：排出領域、２７ａ：再投入部用棚、２７ｂ：ＮＧ部用棚、２８：第１の移動台車（第１の搬送手段）、２９：第２の移動台車（第２の搬送手段）、４０：高さ検知センサ（高さ検知手段）、４１：認知センサ、５０：充放電検査設備、５１：充電装置、５２：安全柵、５３：待機用棚（待機場所）、６０：充放電検査設備、６１：第１のコンベア（第１の搬送手段）、６２：第２のコンベア（第２の搬送手段）、７０：充放電検査設備、７１：充放電検査棚、７２：シャッター（開閉扉）、７３：取手、７４：充放電プローブピン、７５：ユニット、７６：充放電検査設備、７７：充放電検査棚、８０：充放電検査設備、８１：充放電検査棚、８２：引き出し部、８３、８４：取手、８５：充放電検査設備、８６：加圧拘束手段、８７：加圧拘束トレイ、８８：容器、８９：拘束治具、９０：雄ねじ部、９１：充放電検査設備、９２：充放電検査棚、９３：消火ノズル（消火手段）、９４：挿通孔、９５：充放電検査設備、９６：操作手段、９７：測定用プローブピン、９８：ユニット

Claims (21)

1. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
   前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
   前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部の開閉部材を開閉可能にする開閉機能とを備え、
   前記搬送トレイと前記開閉部材に対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有し、
   前記開閉部材の開閉は昇降動作によって行われ、しかも、該開閉部材の昇降動作は、前記収容部内に設けられた前記検査装置の充放電プローブピンの昇降動作と連動し、
   前記開閉部材が開状態で前記充放電プローブピンは上昇し、
   前記開閉部材が閉状態で前記充放電プローブピンは下降して前記搬送トレイに収容された前記二次電池に接触することを特徴とする充放電検査設備。
2. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
   前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
   前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部の開閉部材を開閉可能にする開閉機能とを備え、
   前記搬送トレイと前記開閉部材に対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有し、
   前記開閉部材は、前記搬送トレイを載置可能にし、前記収容部内に水平方向に出し入れ可能な引き出し部の引き出し方向前側に設けられ、前記アーム装置は更に、前記収容部内に設けられた前記検査装置の充放電プローブピンを前記二次電池に対して着脱可能にするため前記充放電プローブピンを昇降させる昇降機能を備えることを特徴とする充放電検査設備。
3. 請求項１又は２記載の充放電検査設備において、前記アーム装置には、前記二次電池及び前記搬送トレイのいずれか一方又は双方の重量を測定可能な重量測定手段が設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに前記二次電池の加圧拘束手段が取付け可能であることを特徴とする充放電検査設備。
5. 請求項１～３のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに前記検査装置のメンテナンス手段が取付け可能であることを特徴とする充放電検査設備。
6. 請求項１～３のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに消火手段が取付け可能であることを特徴とする充放電検査設備。
7. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
   前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
   前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う、開閉部材が開状態となった収容部に対し、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能とを備え、
   前記搬送トレイに対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有し、
   前記アーム装置には、前記二次電池及び前記搬送トレイのいずれか一方又は双方の重量を測定可能な重量測定手段が設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
8. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
   前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
   前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う、開閉部材が開状態となった収容部に対し、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能とを備え、
   前記搬送トレイに対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有し、
   前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに前記二次電池の加圧拘束手段が取付け可能であることを特徴とする充放電検査設備。
9. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
   前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
   前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う、開閉部材が開状態となった収容部に対し、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能とを備え、
   前記搬送トレイに対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有し、
   前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに前記検査装置のメンテナンス手段が取付け可能であることを特徴とする充放電検査設備。
10. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
    前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能と、
    前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う、開閉部材が開状態となった収容部に対し、前記各搬送トレイを搬入搬出可能にする搬入搬出機能とを備え、
    前記搬送トレイに対して着脱される操作手段がアーム本体の先側に設けられたアーム装置を有し、
    前記操作手段は、前記アーム本体から取外し可能となって、前記アーム本体の先側には、前記操作手段の代わりに消火手段が取付け可能であることを特徴とする充放電検査設備。
11. 請求項６又は１０記載の充放電検査設備において、前記消火手段には火炎及び煙のいずれか一方又は双方を検出する検知センサが設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
12. 請求項１～１１のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記操作手段には、前記二次電池の電圧測定機能、及び、前記二次電池の抵抗測定機能のいずれか一方又は双方が設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
13. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記搬送トレイを載置して前記投入領域に搬送可能な第１の搬送手段と、前記搬送トレイを載置して前記排出領域から搬送可能な第２の搬送手段とを有することを特徴とする充放電検査設備。
14. 請求項１～１３のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記搬送トレイの方向、前記搬送トレイに収納された前記二次電池の極性、及び、該二次電池の形状のいずれか１又は２以上を認識可能な認知センサが設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
15. 請求項１～１４のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記アーム装置には、前記アーム本体の先側の高さ位置を検知する高さ検知手段が設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
16. 請求項１～１５のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記アーム装置には撮像手段が設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
17. 請求項１～１６のいずれか１項に記載の充放電検査設備において、前記アーム装置は複数設けられていることを特徴とする充放電検査設備。
18. 請求項１～６のいずれか１項に記載の充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
    前記アーム装置により、前記開閉部材を開状態にし、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送した後、前記開閉部材を閉状態にする前工程と、
    前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
    前記アーム装置により、前記開閉部材を開状態にし、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記検査装置から該検査装置の下流側にある排出領域に移送した後、前記開閉部材を閉状態にする後工程とを有することを特徴とする充放電検査方法。
19. 請求項７～１０のいずれか１項に記載の充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
    前記アーム装置により、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送し、該搬送トレイを、前記開閉部材が開状態となった前記収容部に搬入する前工程と、
    前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
    前記アーム装置により、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを、前記開閉部材が開状態となった前記収容部から搬出し、前記検査装置の下流側にある排出領域に移送する後工程とを有することを特徴とする充放電検査方法。
20. 充放電可能な複数の二次電池を搬送トレイに収容した状態で充放電試験を行う検査装置を備えた充放電検査設備において、
    前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送可能で、しかも、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを待機場所に移送可能にする移送機能Ａと、
    前記検査装置の充放電検査棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充放電試験を行う収容部Ａの開閉部材Ａを開閉可能にする開閉機能Ａとを備え、
    前記搬送トレイと前記開閉部材Ａに対して着脱される操作手段Ａがアーム本体Ａの先側に設けられた第１のアーム装置と、
    前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを充電装置に移送可能で、しかも、前記充電装置で充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送可能にする移送機能Ｂと、
    前記検査装置の充電棚に設けられ、前記搬送トレイを収納して前記充電を行う収容部Ｂの開閉部材Ｂを開閉可能にする開閉機能Ｂとを備え、
    前記搬送トレイと前記開閉部材Ｂに対して着脱される操作手段Ｂがアーム本体Ｂの先側に設けられた第２のアーム装置とを有することを特徴とする充放電検査設備。
21. 請求項２０記載の充放電検査設備を用いた充放電検査方法であって、
    前記第１のアーム装置により、前記開閉部材Ａを開状態にし、前記検査装置の上流側にある投入領域に搬入された複数の前記搬送トレイを前記検査装置にそれぞれ移送した後、前記開閉部材Ａを閉状態にする前工程と、
    前記検査装置で前記二次電池の前記充放電試験を行う充放電検査工程と、
    前記第１のアーム装置により、前記開閉部材Ａを開状態にし、前記検査装置で前記充放電試験が終了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを待機場所に移送した後、前記開閉部材Ａを閉状態にする待機前工程と、
    前記第２のアーム装置により、前記開閉部材Ｂを開状態にし、前記待機場所に移送された前記各搬送トレイを前記充電装置に移送した後、前記開閉部材Ｂを閉状態にする待機後工程と、
    前記充電装置で前記二次電池の前記充電を行う充電工程と、
    前記第２のアーム装置により、前記開閉部材Ｂを開状態にし、前記充電装置で前記充電が完了した前記二次電池が収容された前記各搬送トレイを前記充電装置から該充電装置の下流側にある排出領域に移送した後、前記開閉部材Ｂを閉状態にする後工程とを有することを特徴とする充放電検査方法。
    

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