CN108705513B - 阀板气密性检测装置的自动上下料机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的模板存储库；机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机。本发明针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。

Description

阀板气密性检测装置的自动上下料机器人
技术领域
本发明涉及阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，主要用于阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备。
背景技术
目前，在阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作中，主要是由人工完成，人工效率低，而且阀板和模板都是很重的，人工搬运会消耗工人大量的体力，人工作业也存在着一些安全隐患，并且长期搬运重物对工人的身体健康也会造成损害。此外，人工生产管理成本高，工人工资较高。基于以上技术背景，阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备的模板，需要一套机器人自动上下料的生产系统。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种提高生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人。
实现本发明目的的技术方案是：一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，具有机器人上下料单元；所述机器人上下料单元包括导轨底座、机器人导轨、机器人底座、机器人、快换盘以及末端执行器，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干平行于机器人导轨且成一直线排布的阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的平行于机器人导轨且成一直线排布的模板存储库；所述机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；所述机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；所述机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；所述机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；所述模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机；所述阀板输送机构包括左右设置的带输出线阀板夹具的阀板输出线和置于阀板密封圈压机的出料口的带输入线阀板夹具的阀板输入线；所述电气控制系统包括机器人控制柜以及电气控制柜。
上述技术方案还具有固连在阀板输送机构上的视觉识别引导单元；所述的视觉识别引导单元包括工业相机支架和工业相机；所述工业相机支架架设于阀板输入线上；所述工业相机通过紧固件安装于工业相机支架上，且镜头朝向置于阀板输入线上的输入线阀板夹具；所述阀板输入线的一侧上料处安装有通过电连接的相机触发按钮。
上述技术方案所述工业相机的四周设有光源。
上述技术方案还具有与模板存储库同侧的抓手存储支架；所述抓手存储支架上从下至上依次倾斜放置有适应该系统工作的末端执行器的小阀板抓手、大阀板抓手以及模板抓手。
上述技术方案还具有清洗台；所述清洗台固定设置在抓手存储支架的后方。
上述技术方案还具有安全防护系统；所述安全防护系统包括防护围栏以及安全防护门；所述防护围栏围绕该系统周边设置；所述安全防护门连接在其中一段的防护围栏上。
采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：
(1)本发明针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。
(2)本发明还具有固连在阀板输送机构上的视觉识别引导单元，可以将识别出阀板的类别和相对机器人13的位置，并将阀板的种类和位置信息发送给机器人控制柜28，识别完成之后将阀板输送到机器人抓取位，等待机器人上下料单元2抓取阀板。
(3)本发明还具有与模板存储库同侧的抓手存储支架，驱动机器人到达抓手存储支架处，将末端执行器更换为所需要的模板抓手。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是本发明总体布置图。
图2是本发明的机器人取件单元示意图。
图3是本发明的抓手存储支架详细图，存放着各种末端执行器。
图4是本发明的该系统的局部示意图。
具体实施方式
(实施例1)
见图1至图4，本发明具有机器人上下料单元2；机器人上下料单元2包括导轨底座10、机器人导轨11、机器人底座12、机器人13、快换盘14以及末端执行器15，机器人上下料单元2的前侧地面上设有八个平行于机器人导轨11且成一直线排布的阀板气密性检测设备1，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备1个数相同的平行于机器人导轨11且成一直线排布的模板存储库3；机器人导轨11通过紧固件平行固定于导轨底座10上；机器人底座12左右滑动设置在机器人导轨11上；机器人13的下端与机器人底座12螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；机械臂的另一端通过快换盘14连接末端执行器15；模板存储库3的右侧设有阀板输送机构5、电气控制系统7和阀板密封圈压机24；阀板输送机构5包括左右设置的带输出线阀板夹具21的阀板输出线20和置于阀板密封圈压机24的出料口的带输入线阀板夹具23的阀板输入线22；电气控制系统7包括机器人控制柜28以及电气控制柜30。
还具有固连在阀板输送机构5上的视觉识别引导单元6；的视觉识别引导单元6包括工业相机支架29和工业相机27；工业相机支架29架设于阀板输入线22上；工业相机27通过紧固件安装于工业相机支架29上，且镜头朝向置于阀板输入线22上的输入线阀板夹具23；阀板输入线22的一侧上料处安装有通过电连接的相机触发按钮25。
工业相机27的四周设有光源26。
还具有与模板存储库3同侧的抓手存储支架4；抓手存储支架4上从下至上依次倾斜放置有小阀板抓手16、大阀板抓手17以及模板抓手18；小阀板抓手16、大阀板抓手17以及模板抓手18上均安装有快换盘14。
还具有清洗台19；清洗台19固定设置在抓手存储支架4的后方。
还具有安全防护系统；安全防护系统包括防护围栏8以及安全防护门9；防护围栏8围绕该系统周边设置；安全防护门9连接在其中一段的防护围栏8上。
本发明的工作原理为：当阀板气密性检测装置的自动上下料机器人工作时，阀板密封圈压机24将阀板上所有密封圈安装到位后，人工将阀板放入输入线阀板夹具23，并按下相机触发按钮25，视觉识别引导单元6将识别出阀板的类别和相对机器人13的位置，并将阀板的种类和位置信息发送给机器人控制柜28，识别完成之后将阀板输送到机器人抓取位，等待机器人上下料单元2抓取阀板。机器人控制柜28收到数据之后，首先驱动机器人13到达抓手存储支架4处，将末端执行器15更换为模板抓手18，然后根据视觉识别引导单元6识别的阀板种类，定位与该阀板匹配的模板在模板存储库3中的位置，控制机器人13到达该位置将模板取出，运送到八台中闲置的阀板气密性检测设备1，将模板安装到设备中，将该阀板气密性检测设备1记作为设备A。模板安装完成后，根据视觉识别引导单元6识别的阀板种类，机器人控制柜28将末端执行器15更换为相应的阀板抓手(小阀板抓手16或者大阀板抓手17)。然后根据视觉识别引导单元6识别的阀板的位置，控制机器人13带动阀板抓手到达该位置将阀板抓取，并将阀板运送到设备A中进行阀板气密性检测。阀板气密性检测检测完成后，设备A将阀板是否合格的信息发送于机器人控制柜28。与此同时，阀板输出线20将输出线阀板夹具21输送到机器人放料位置。然后，机器人13带动相应的阀板抓手到达设备A将检测后的阀板抓取，到达阀板输出线20的机器人放料位置，将阀板放入输出线阀板夹具21中，机器人控制柜28根据检测的是否合格信息发出警报，使得工人知晓将要输出的阀板气密性是否良好。机器人13将阀板放入输出线阀板夹具21后，阀板输出线20将阀板输送到人工取料位，如果阀板气密性合格，工人将阀板放到清洗台19上，清洗后放入良品料框中，如果阀板气密性不合格，工人将阀板放入不良品料框中。然后机器人控制柜28控制机器人13将快换盘上末端执行器15更换为模板抓手18，之后将空置的阀板气密性检测设备1中的模板取出，将模板放入模板存储库3对应的位置，等待下次调用。机器人13完成工作后，返回到原点等待系统调用。该系统按照上述工作流程完成阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备模板的工作。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：具有机器人上下料单元(2)；所述机器人上下料单元(2)包括导轨底座(10)、机器人导轨(11)、机器人底座(12)、机器人(13)、快换盘(14)以及末端执行器(15)，机器人上下料单元(2)的前侧地面上设有若干平行于机器人导轨(11)且成一直线排布的阀板气密性检测设备(1)，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备(1)个数相同的平行于机器人导轨(11)且成一直线排布的模板存储库(3)；所述机器人导轨(11)通过紧固件平行固定于导轨底座(10)上；所述机器人底座(12)左右滑动设置在机器人导轨(11)上；所述机器人(13)的下端与机器人底座(12)螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；所述机械臂的另一端通过快换盘(14)连接末端执行器(15)；所述模板存储库(3)的右侧设有阀板输送机构(5)、电气控制系统(7)和阀板密封圈压机(24)；所述阀板输送机构(5)包括左右设置的带输出线阀板夹具(21)的阀板输出线(20)和置于阀板密封圈压机(24)的出料口的带输入线阀板夹具(23)的阀板输入线(22)；所述电气控制系统(7)包括机器人控制柜(28)以及电气控制柜(30)；
还具有固连在阀板输送机构(5)上的视觉识别引导单元(6)；所述的视觉识别引导单元(6)包括工业相机支架(29)和工业相机(27)；所述工业相机支架(29)架设于阀板输入线(22)上；所述工业相机(27)通过紧固件安装于工业相机支架(29)上，且镜头朝向置于阀板输入线(22)上的输入线阀板夹具(23)；所述阀板输入线(22)的一侧上料处安装有通过电连接的相机触发按钮(25)。
2.根据权利要求1所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：所述工业相机(27)的四周设有光源(26)。
3.根据权利要求1所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有与模板存储库(3)同侧的抓手存储支架(4)；所述抓手存储支架(4)上从下至上依次倾斜放置有小阀板抓手(16)、大阀板抓手(17)以及模板抓手(18)；所述小阀板抓手(16)、大阀板抓手(17)以及模板抓手(18)上均安装有快换盘(14)。
4.根据权利要求3所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有清洗台(19)；所述清洗台(19)固定设置在抓手存储支架(4)的后方。
5.根据权利要求3所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有安全防护系统；所述安全防护系统包括防护围栏(8)以及安全防护门(9)；所述防护围栏(8)围绕该系统周边设置；所述安全防护门(9)连接在其中一段的防护围栏(8)上。
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