JP7462861B2 - 車両用配光制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両用配光制御装置に関するもので、より具体的には、自車両がハイビームで走行しているとき、自車両を追い越してゆく追い越し車両にグレアを与えないようにするものである。

従来、前方を撮影するフロントカメラとしての前方撮影部を備え、この前方撮影部によって検知した前方車両にグレアを与えないように配光制御するものがあった。しかしながら、フロントカメラの死角地帯から画角内に侵入する他車両があった場合、他車両が自車両の前照灯の照射領域に侵入してから、カメラが他車両を認識してグレアを抑制する制御を開始するまでに時間遅れを生じており、この間、他車両にグレアを与え続けることになる。そこで、例えば特許文献１には、自車両の前側方および後ろ側方の死角地帯を感知する感知センサを備え、自車両に対して死角地帯から近づく他車両を感知した場合に、予めハイビームからロービームに変更する、または、一部領域を予め消灯するという技術が開示されている。

特開２０２１－１０９６４４号公報

しかしながら特許文献１に記載された従来技術は、死角地帯から近づく他車両を感知した場合、ハイビームからロービームに切り替える、または他車両側を照射するランプを消灯して一部領域を予め消すというものであり、死角地帯から他車両が近づいた場合に予め定められたランプを一律に消灯するというものであった。すなわち、死角地帯にいる他車両を感知してから当該他車両が感知範囲外に消失するまで予め定められたランプを一律に消灯するものであるから、長時間に亘ってドライバの視界を大きく犠牲にするという問題があった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、死角地帯から近づく追い越し車両を検知した場合であっても、追い越し車両へグレアを与えることなく、かつ、自車両の運転者の視界も確保することを目的とする。

本開示に係る車両用配光制御装置は、車両前方および後方に設けられ自車両を追い越す追い越し車両を検知する測距センサにより出力された測距情報を受信する受信部と、測距情報に基づいて自車両と追い越し車両との車幅方向の離隔距離および追い越し車両の角部を検知する位置演算部と、角部に基づいて追い越し車両の相対速度を算出する相対速度演算部と、離隔距離および相対速度に基づいて追い越し車両の方向を予測するグレア発生方向演算部と、予測した方向を照射しないようヘッドライトに対して遮光指示する配光制御部と、を備え、追い越し車両の前方角部および後方角部の検知時刻と相対速度とに基づいて算出した追い越し車両の車両長に基づいて追い越し車両の車種を判別する車両長演算部をさらに備え、車両長演算部は自車両前方および後方の測距センサの両方で追い越し車両の前方角部を検知し、かつ追い越し車両の前方角部を検知した後追い越し車両が自車両よりも予め定めた距離先行した場合であって、車両後方の測距センサによって追い越し車両の後方角部を検知できていない場合は、追い越し車両が大型車であると判断する。

追い越し車両が自車両の前方を撮像する撮像装置の死角から接近して自車両を追い越していったとしても、追い越し車両へのグレアを抑制するとともに長時間に亘って自車両の運転者の視界を犠牲にすることを抑制することができる。

実施の形態１に係る車両用配光制御装置による配光制御の態様の一例を示す図である。 実施の形態１に係る車両用配光制御装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る車両用配光制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１において自車両の右後方から近づく追い越し車両を、右後方測距センサが検知し始めた状況の一例を示す図である。 実施の形態１において右後方測距センサが追い越し車両の左前方角部を検知した後、追い越し車両の左側部を検知している状況の一例を示す図である。 実施の形態１において右前方測距センサが追い越し車両を検知し始めており、かつ右後方測距センサが追い越し車両の左後方角部を検知したときの状況の一例を示す図である。 実施の形態１において右前方測距センサが、追い越し車両の左前方角部を検知した後、追い越し車両の左側部を検知しており、かつ右後方測距センサが、追い越し車両の左後方角部を検知しなくなった状況の一例を示す図である。 実施の形態２に係る車両用配光制御装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る車両用配光制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１および実施の形態２に係る車両用配光制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

実施の形態１．
実施の形態１における車両用配光制御装置１について図１から図７を用いて説明する。 本実施の形態１における車両用配光制御装置１は車両に搭載され、追い越し車両の運転者に発生すると予想されるグレアを抑制するための配光制御を実施する。
図１は、本実施の形態１における車両用配光制御装置１による配光制御の態様の一例を示す図である。図１において、車両２は、本実施の形態１における車両用配光制御装置１を搭載した車両である（以下、「自車両」と記載する。）。
車両３は、自車両２より大きい速度で走行するとともに、自車両２を追い越す他車両（以下、「追い越し車両」と記載する。）である。自車両２を追い越す前の追い越し車両３を点線の追い越し車両３ａで示す。また、自車両２を追い越した後の追い越し車両３を実線の追い越し車両３ｂで示す。

自車両２には、車両の前後左右に測距センサ４Ｌ、４Ｒ、５Ｌ、５Ｒが設けられている。ここで、左前方測距センサを４Ｌ、右前方測距センサを４Ｒ、左後方測距センサを５Ｌ、右後方測距センサを５Ｒとする。
記号ＦＳＬ、ＦＳＲ、ＲＳＬ、ＲＳＲは、測距センサ４Ｌ、４Ｒ、５Ｌ、５Ｒの検知範囲を示す。また、記号Ｈｉは、自車両２のヘッドライトによって照明される走行灯の配光エリアを示す。配光エリアＨｉにおいて破線と実線で囲まれた範囲Ｇｌは、追い越し車両３の運転者にグレアを発生させる範囲（以下、「グレア発生範囲」と記載する。）、即ちヘッドライトを減光すべき領域（以下、「遮光領域」と記載する。）を示す。矢印ＴＰ１は、自車両２の進行方向を示す。

追い越し車両３のサイドミラーを記号ＳＭで示す。また、記号ＦＣは、追い越し車両３の前方角部を示す。記号ＲＣは、追い越し車両３の後方角部を示す。矢印ＴＰ２は、追い越し車両３の進行方向を示す。

以降の説明において、図１に示すように、追い越し車両３は、右側車線を自車両２より大きい速度で走行しており、自車両２の右後方から自車両２を追い越すものとして説明する。ここで、サイドミラーＳＭは、左サイドミラーであるとして説明する。なお、右サイドミラーは図示を省略する。また、追い越し車両３の前方角部ＦＣは左前方角部であり、後方角部ＲＣは左後方角部であるとして説明する。また、ｘ軸方向を車両の進行方向、ｙ軸方向を車幅方向、ｚ軸方向を車両の上下方向であるとして説明する。

車両用配光制御装置１は、測距センサの検知結果を用いて算出した、自車両２と追い越し車両３との相対速度および自車両２と追い越し車両３との車幅方向の車間距離（以下、「離隔処理」と記載する。）に基づいて、自車両２の配光エリアＨｉにおいて追い越し車両３の運転者にグレアを与える追い越し車両３の方向を正確に予測する。そして、車両用配光制御装置１は、予測した方向を照射しないようにし、グレア発生範囲Ｇｌを遮光することによって、追い越し車両３の運転者へのグレア発生を抑制するものである。
即ち、追い越し車両３の運転者にグレアを発生させる追い越し車両３の方向とタイミングを正確に予測して、グレアを発生させる範囲を遮光でき、自車両２の配光エリアの減少を必要最低限に抑えることができるため、自車両２の運転者の視界を犠牲にすることが少ない配光を可能とするものである。

ここで、車両用配光制御装置１が、追い越し車両３の運転者にグレアを発生させる追い越し車両３の方向を予測し、グレア発生範囲Ｇｌを遮光する処理について説明する。
図１において、記号Ｘ１は、自車両２から追い越し車両３ｂの左前方角部ＦＣまでのｘ軸方向の距離を示す。具体的には、本実施の形態１では、記号Ｘ１は、自車両２の中央前端部ＦＲから追い越し車両３の左前方角部ＦＣまでのｘ軸方向の距離を示す。
記号Ｘ２は、自車両２の中央前端部ＦＲから追い越し車両３のサイドミラーＳＭまでのｘ軸方向の距離を示す。
記号ΔＸは、追い越し車両３の左前方角部ＦＣと左サイドミラーＳＭとの間の距離を示す。

また、図１において、記号Ｙ１は、自車両２と追い越し車両３との離隔距離を示す。記号Ｙ２は、自車両２の中央前端部ＦＲから追い越し車両３の左サイドミラーＳＭまでのｙ軸方向の距離を示す。

記号Ｗは、自車両２の車幅であり車種毎に決定される既知の値である。記号ＳＤは、右前方測距センサ４Ｒと右後方測距センサ５Ｒとの距離（以下、「測距センサ間距離」と記載する。）を示す。測距センサ間距離ＳＤは、車種ごとに決定される既知の値である。
記号Ｄは、右前方測距センサ４Ｒから自車両２の中央前端部ＦＲまでのｘ軸方向における距離であり車種毎に決定される既知の値である。

角度θは、追い越し車両３の運転者にグレアを発生させる追い越し車両３の方向を示す（以下、「遮光角度」と記載する。）。ここで、車両用配光制御装置１は、遮光角度θを追い越し車両３の左サイドミラーＳＭの方向を基準に演算する。これは、左サイドミラーＳＭに照射された光が反射し運転者にグレアを与えるため、左サイドミラーＳＭの方向が、運転者にグレアを与える限界方向であるからである。

車両用配光制御装置１は、測距センサ間距離ＳＤ、追い越し車両３ａが自車両２を追い越すときに、左前方角部ＦＣが右前方測距センサ４Ｒに検知された時刻Ｔ１、および左前方角部ＦＣが右後方測距センサ５Ｒに検知された時刻Ｔ２を用いて、式（１）によって追い越し車両３ａの相対速度Ｖｒを算出する。

Ｖｒ＝ＳＤ／（Ｔ１－Ｔ２）・・・（１）

また、車両用配光制御装置１は、右後方測距センサ５Ｒの検知結果に基づいて離隔距離Ｙ１を算出する。離隔距離Ｙ１の算出方法は後述する。

そして、車両用配光制御装置１は、左前方角部ＦＣを検知してから追い越し車両３ａが相対速度Ｖｒで走行を続けた場合の、Ｔ秒後の追い越し車両３ｂの方向を、相対速度Ｖｒおよび離隔距離Ｙ１に基づいて予測する。
具体的には、車両用配光制御装置１は、相対速度Ｖｒおよび距離Ｄを用いて、式（２）によって、Ｔ秒後の距離Ｘ１を算出する。

Ｘ１＝Ｔ＊Ｖｒ－Ｄ・・・（２）

その後、車両用配光制御装置１は、式（３）によって追い越し車両３ｂの方向、即ち遮光角度θを予測する。

θ＝tan^-1Ｘ２／Ｙ２＝tan^-1（Ｘ１－ΔＸ）／（Ｙ＋Ｗ/２）・・・（３）

そして、車両用配光制御装置１は、予測した遮光角度θが示す方向を照射しないようにし、グレア発生範囲Ｇｌを遮光する。

図２は本実施の形態１における車両用配光制御装置１の構成例を示すブロック図である。
車両用配光制御装置１には、前方測距センサ４、後方測距センサ５、撮像装置６およびヘッドライト７が接続されている。
測距センサは、超音波センサであり探査波の検知時間および検知距離の情報を含む測距情報を後述する受信部１１へ送信する。
前方測距センサ４および後方測距センサ５は、自車両２を追い越す追い越し車両３を検知する。前方測距センサ４は、図１に示すように自車両２の前方の左右側方に設けられた測距センサ４Ｒおよび４Ｌである。後方測距センサ５は、図１に示すように自車両２の後方の左右側方に設けられた測距センサ５Ｒおよび５Ｌである。
以降の説明において、前方測距センサ４は右前方測距センサ４Ｒであり、後方測距センサ５は右後方測距センサ５Ｒであるする。なお、測距センサは、ミリ波レーダーまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

撮像装置６は、自車両２の車両進行方向を撮影するように自車両２に設けられている。撮像装置６は、車両進行方向を撮影するとともに、撮像画像に基づいて自車両２の前方車両、即ち追い越し車両３を検知する。撮像装置６は、検知した追い越し車両３の方向を後述する配光制御部１５へ送信する。なお、以降の説明において、撮像装置６は、追い越し車両３のリアランプ（図示しない）を検知することによって、追い越し車両３を検知するものとするが、これに限られない。

ヘッドライト７は、すれ違い用前照灯（ロービーム）および走行用前照灯（ハイビーム）を含む。走行用前照灯は、配光パターンを制御することができる配光可変灯（以下、「ＡＤＢ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）」と記載する。）である。ＡＤＢは、特定のエリアを遮光するとともに他のエリアは照射することが可能である。

車両用配光制御装置１は、受信部１１、位置演算部１２、相対速度演算部１３、グレア発生方向演算部１４および配光制御部１５を備える。
受信部１１は、右前方測距センサ４Ｒおよび右後方測距センサ５Ｒにより送信された測距情報を受信する。そして、受信部１１は、受信した測距情報を時系列の情報として位置演算部１２へ送信する。

位置演算部１２は、受信部１１により送信された測距情報に基づいて自車両２と追い越し車両３との離隔距離Ｙ１および追い越し車両３の角部を検知する。
ここで、角部は、追い越し車両３の左前方角部ＦＣである。位置演算部１２は、右前方測距センサ４Ｒおよび右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知したときの各測距情報を特定するとともに相対速度演算部１３へ送信する。
また、位置演算部１２は、離隔距離Ｙ１および右前方測距センサ４Ｒが左前方角部ＦＣを検知したときの測距情報を、グレア発生方向演算部１４へ送信する。

相対速度演算部１３は、位置演算部１２により検知された角部に基づいて追い越し車両３の相対速度を算出する。具体的には、相対速度演算部１３は、位置演算部１２により送信された各測距情報に含まれる検知時刻に基づいて、追い越し車両３の相対速度Ｖｒを算出する。

相対速度演算部１３は、右前方測距センサ４Ｒが追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知したときの測距情報に含まれる時刻Ｔ１、右後方測距センサ５Ｒが追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知したときの測距情報に含まれる時刻Ｔ２、および測距センサ間距離ＳＤを用いて、式（１）によって追い越し車両３の相対速度Ｖｒを算出する。そして、相対速度演算部１３は、算出した相対速度Ｖｒをグレア発生方向演算部１４へ送信する。

グレア発生方向演算部１４は、位置演算部１２によって送信された離隔距離Ｙ１および相対速度演算部１３によって送信された相対速度Ｖｒに基づいて、追い越し車両３の方向を予測する。具体的には、グレア発生方向演算部１４は、離隔距離Ｙ１および相対速度Ｖｒを用いて、上述した式（３）によって遮光角度θを算出する。そして、グレア発生方向演算部１４は、予測した方向を配光制御部１５に送信する。

配光制御部１５は、グレア発生方向演算部１４により送信された追い越し車両３の方向を照射しないように、ヘッドライト７に対して配光の一部を遮光するよう指示する。
また、配光制御部１５は、撮像装置６により追い越し車両３が検知された場合、撮像装置６から受信した追い越し車両３の方向に基づいて、追い越し車両３を照射しないように、ヘッドライト７に対して配光の一部を遮光するよう指示する。
即ち、配光制御部１５は、追い越し車両３が撮像装置６によって検知されるまでは、グレア発生方向演算部１４によって算出された方向に基づいて配光制御を行うとともに、追い越し車両３が撮像装置６により検知された後は、撮像装置６により出力された情報に基づいて配光制御を行う。

次に、実施の形態１に係る車両用配光制御装置１の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車両用配光制御装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
ここでは、図１に示すように、追い越し車両３が自車両２よりも大きな速度で自車両２を右後方から追い越すものとして説明する。

初めに、右前方測距センサ４Ｒおよび右後方測距センサ５Ｒが駆動する。そして、右前方測距センサ４Ｒおよび右後方測距センサ５Ｒは測距情報を受信部１１に送信する（ステップＳＴ１０１）。
受信部１１が、右後方測距センサ５Ｒにより送信された測距情報を受信した場合（ステップＳＴ１０２の「ＹＥＳ」の場合）、追い越し車両３が存在すると判定し、測距情報を時系列の情報として位置演算部１２へ送信する。その後、車両用配光制御装置１の処理は、ステップＳＴ１０３へ進む。一方、受信部１１が、右後方測距センサ５Ｒにより送信された測距情報を受信していない場合（ステップＳＴ１０２の「ＮＯ」の場合）、追い越し車両３が存在しないと判定し、車両用配光制御装置１は、ステップＳＴ１０２の処理を繰り返す。

図４は、自車両２の右後方から近づく追い越し車両３を、右後方測距センサ５Ｒが検知し始めた状況の一例を示す図である。
図４Ａは、追い越し車両３が、右後方測距センサ５Ｒの検知範囲ＲＳＲの外から検知範囲ＲＳＲの中に入ったときの、自車両２と追い越し車両３との位置関係の一例を示す図である。
また、図４Ｂは、自車両２の右後方から追い越し車両３が近づき、図４Ａの位置関係になるまでに、右後方測距センサ５Ｒおよび右前方測距センサ４Ｒによって出力される測距情報の一例を示す図である。図４Ｂにおいて、縦軸を時間、横軸を測距センサにより出力された検知距離とし、測距センサによる検知結果をプロットしている。

図４Ｂにおいて、プロット点ｔ５１およびプロット点ｔ５２は、右後方測距センサ５Ｒにより出力された測距情報である。
プロット点ｔ５１は、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３を最初に検知したときの検知距離および検知時刻を示す。以降の説明では、右後方測距センサ５Ｒが追い越し車両３を最初に検知した時刻を基準として説明する。
プロット点ｔ５２は、その後、自車両２に近づいた追い越し車両３を、右後方測距センサ５Ｒが検知したときの測距情報を示す。
ここで、追い越し車両３は、右前方測距センサ４Ｒの検知範囲ＦＳＲに入っていないので、図４Ｂにおいて、右前方測距センサ４Ｒの検知結果を示すプロット点はない。

右後方測距センサ５Ｒは、プロット点ｔ５１及びプロット点ｔ５２に対応する測距情報を受信部１１に送信する。そして、受信部１１は、右後方測距センサ５Ｒにより送信された測距情報を受信する。受信部１１は、右後方測距センサ５Ｒにより送信された測距情報を受信したので（ステップＳＴ１０２の「ＹＥＳ」の場合）、追い越し車両３が存在すると判定し、測距情報を時系列の情報として位置演算部１２へ送信する。

続いて、位置演算部１２は、受信部１１により送信された測距情報に基づいて、右後方測距センサ５Ｒによって追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報を特定する（ステップＳＴ１０３）。

図５は、図４に示す状況から追い越し車両３が、さらに前進したときの状況を示す図である。図５は、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知した後、追い越し車両３の左側部を検知している状況の一例を示す図である。図５Ａは、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知した後、追い越し車両３の左側部を検知しているときの、自車両２と追い越し車両３との位置関係の一例を示す図である。

図５Ｂは、自車両２の右後方から追い越し車両３が近づいてから図５Ａの状況になるまでに、右後方測距センサ５Ｒおよび右前方測距センサ４Ｒによって出力される測距情報の一例を示す図である。図５Ｂにおいて、プロット点ｔ５３からプロット点ｔ５５は、図４Ａの状況から図５Ａの状況になるまでに、右後方測距センサ５Ｒにより出力された測距情報である。

プロット点ｔ５３は、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知したときの測距情報を示す。また、プロット点ｔ５４およびｔ５５は、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左側部を検知しているときの測距情報を示す。追い越し車両３が自車両２と並走しており、右後方測距センサ５Ｒは、追い越し車両３の左側部を検知しているため、右後方測距センサ５Ｒにより送信される検知距離は、プロット点ｔ５３からプロット点ｔ５５に示すようにばらつきが少なくなってほぼ一定となる。
なお、追い越し車両３が、右前方測距センサ４Ｒの検知範囲ＦＳＲに入っていないので、図５Ｂにおいて、右前方測距センサ４Ｒの検知結果を示すプロット点はない。

ここで、位置演算部１２は、図５Ｂに示す測距情報に基づいて、右後方測距センサ５Ｒによって、追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報を特定する。具体的には、位置演算部１２は、右後方測距センサ５Ｒの測距情報において、検知距離のばらつきが少なくほぼ一定となっている範囲の複数の測距情報のうち、最初の測距情報、即ち、図５Ｂのプロット点ｔ５３を、左前方角部ＦＣが、右後方測距センサ５Ｒによって検知されたときの測距情報として特定する（ステップＳＴ１０３）。そして、位置演算部１２は、特定した測距情報ｔ５３を相対速度演算部１３へ送信する。

続いて、受信部１１が、右前方測距センサ４Ｒにより送信された測距情報を受信した場合（ステップＳＴ１０４の「ＹＥＳ」の場合）、即ち、右前方測距センサ４Ｒによって追い越し車両３が検知された場合、追い越し車両３が自車両２の側方まで進行してきたと判定し、車両用配光制御装置１の処理はステップＳＴ１０５へ進む。
一方、受信部１１が、右前方測距センサ４Ｒにより送信された測距情報を受信していない場合（ステップＳＴ１０４の「ＮＯ」の場合）、追い越し車両３が自車両２の側方まで進行していないと判定し、車両用配光制御装置１は、ステップＳＴ１０４の処理を繰り返す。

図６は、図５に示す状況から追い越し車両３がさらに前進したときの状況を示す図である。図６は、右前方測距センサ４Ｒが追い越し車両３を検知し始めており、かつ右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左後方角部ＲＣを検知したときの状況の一例を示す図である。
図６Ａは、追い越し車両３が、右前方測距センサ４Ｒの検知範囲ＦＳＲの外から検知範囲ＦＳＲの中に入ったとき、かつ、右後方測距センサ５Ｒが追い越し車両３の左後方角部ＲＣを検知したときの、自車両２と追い越し車両３との位置関係の一例を示す図である。
図６Ｂは、自車両２の右後方から追い越し車両３が近づいてから図６Ｂの状況になるまでに、右後方測距センサ５Ｒおよび右前方測距センサ４Ｒによって出力される測距情報の一例を示す図である。

図６Ｂにおいて、プロット点ｔ５６およびプロット点ｔ５７は、図５Ａの状況から図６Ａの状況になるまでに、右後方測距センサ５Ｒにより出力された測距情報である。また、プロット点ｔ４１およびプロット点ｔ４２は、右前方測距センサ４Ｒにより出力された測距情報である。
プロット点ｔ５６は、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左側部を検知したときの測距情報である。そして、プロット点ｔ５７は、右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左後方角部ＲＣを検知したときの測距情報である。自車両２と追い越し車両３は並走しているため、プロット点ｔ５６およびプロット点ｔ５７は、プロット点ｔ５３からプロット点ｔ５５と同様に検知距離のばらつきが少なくなってほぼ一定となる。

また、プロット点ｔ４１は、右前方測距センサ４Ｒが追い越し車両３を最初に検知したときの測距情報を示す。プロット点ｔ４２は、その後、前進した追い越し車両３を、右前方測距センサ４Ｒが検知したときの測距情報を示す。

受信部１１は、右後方測距センサ５Ｒおよび右前方測距センサ４Ｒによって出力された測距情報を受信する（ステップＳＴ１０４）。

そして、受信部１１は、右前方測距センサ４Ｒにより送信された測距情報を受信したので（ステップＳＴ１０４の「ＹＥＳ」の場合）、追い越し車両３が自車両２の側方まで進行してきたと判定し、右後方測距センサ５Ｒおよび右前方測距センサ４Ｒによって出力された測距情報を時系列の情報として位置演算部１２へ送信する。

次に、位置演算部１２は、受信部１１により送信された測距情報に基づいて、右前方測距センサ４Ｒによって、追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報を特定する（ステップＳＴ１０５）。その後、位置演算部１２は、右後方測距センサ５Ｒの測距情報に基づいて、自車両２と追い越し車両３との離隔距離Ｙ１を算出する（ステップＳＴ１０６）。

図７は、図６に示す状況から追い越し車両３がさらに前進したときの状況を示す図である。図７は、右前方測距センサ４Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知した後、追い越し車両３の左側部を検知しており、かつ右後方測距センサ５Ｒが、追い越し車両３の左後方角部ＲＣを検知しなくなった状況の一例を示す図である。
図７Ａは、右前方測距センサ４Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知した後、追い越し車両３の左側部を検知しており、かつ追い越し車両３の左後方角部ＲＣが、右後方測距センサ５Ｒの検知範囲ＲＳＲの中から検知範囲ＲＳＲの外に出たときの、自車両２と追い越し車両３との位置関係の一例を示す図である。
図７Ｂは、自車両２の右後方から追い越し車両３が近づいてから図７Ａの状況になるまでに、右後方測距センサ５Ｒおよび右前方測距センサ４Ｒによって出力される測距情報の一例を示す図である。

図７Ｂにおいて、プロット点ｔ５８およびプロット点ｔ５９は、図６Ａの状況から図７Ａの状況になるまでに、右後方測距センサ５Ｒにより出力された測距情報である。また、プロット点ｔ４３からプロット点ｔ４５は、右前方測距センサ４Ｒにより出力された測距情報である。
プロット点ｔ５８およびプロット点ｔ５９は、追い越し車両３が、右後方測距センサ５Ｒから離れていくとき、即ち検知範囲ＲＳＲの中から検知範囲ＲＳＲの外へ出ていくときに、右後方測距センサ５Ｒにより出力される測距情報である。追い越し車両３が、右後方測距センサ５Ｒから離れていくため、時間経過とともに検知距離が長くなる。

プロット点ｔ４３は、右前方測距センサ４Ｒが、追い越し車両３の左前方角部ＦＣを検知したときの測距情報を示す。また、プロット点ｔ４４およびプロット点ｔ４５は、右前方測距センサ４Ｒが、追い越し車両３の左側部を検知しているときの測距情報を示す。
追い越し車両３が自車両２と並走しており、右前方測距センサ４Ｒが追い越し車両３の左側部を検知しているため、右前方測距センサ４Ｒにより送信される検知距離はｔ４３からプロット点ｔ４５に示すようにばらつきが少なくなってほぼ一定となる。

ここで、位置演算部１２は、図７Ｂに示す測距情報に基づいて、右前方測距センサ４Ｒによって追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知されたされたときの測距情報を特定する。具体的には、位置演算部１２は、右前方測距センサ４Ｒの測距情報において、検知距離のばらつきが少なくほぼ一定となっている範囲の複数の測距情報のうち、最初の測距情報、即ち、図７Ｂのプロット点ｔ４３を、左前方角部ＦＣが右前方測距センサ４Ｒによって検知された測距情報として特定する（ステップＳＴ１０５）。そして、位置演算部１２は、特定した測距情報ｔ４３を相対速度演算部１３へ送信する。

また、位置演算部１２は、右後方測距センサ５Ｒによって出力された測距情報に基づいて自車両２と追い越し車両３の離隔距離Ｙ１を算出する（ステップＳＴ１０６）。具体的には、位置演算部１２は、右前方測距センサ４Ｒによって追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知された場合に、右後方測距センサ５Ｒの測距情報において、検知距離のばらつきが少なくほぼ一定となっている範囲の複数の測距情報、例えばプロット点ｔ５４からプロット点ｔ５６の検知距離の平均値を離隔距離Ｙ１として算出する。
そして、位置演算部１２は、離隔距離Ｙ１および左前方角部ＦＣが右前方測距センサ４Ｒに検知されたときの測距情報ｔ４３を、グレア発生方向演算部１４に送信する。

続いて、相対速度演算部１３は、位置演算部１２により検知された角部に基づいて追い越し車両３の相対速度を算出する（ステップＳＴ１０７）。具体的には、右前方測距センサ４Ｒおよび右後方測距センサ５Ｒによって追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知された各時刻に基づいて、追い越し車両３の相対速度Ｖｒを算出する（ステップＳＴ１０７）。そして、追い越し車両３は、算出した相対速度Ｖｒをグレア発生方向演算部１４へ送信する。

ここでは、相対速度演算部１３は、位置演算部１２から受信した、右前方測距センサ４Ｒによって左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報ｔ４３に含まれる検知時刻Ｔ１、右後方測距センサ５Ｒによって左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報ｔ５３に含まれる検知時刻Ｔ２、および既知の値である測距センサ間距離ＳＤを用いて、上述した式（１）によって追い越し車両３の相対速度Ｖｒを算出する（ステップＳＴ１０７）。そして、相対速度演算部１３は、相対速度Ｖｒをグレア発生方向演算部１４へ送信する。

その後、グレア発生方向演算部１４は、位置演算部１２によって算出された離隔距離および相対速度演算部１３によって算出された追い越し車両３の相対速度に基づいて追い越し車両の方向を予測する（ステップＳＴ１０８）。具体的には、上述した式（３）に基づいて遮光角度θを算出する。
そして、配光制御部１５は、グレア発生方向演算部１４により算出されたグレア発生方向を照射しないようヘッドライト７に対して配光の一部を遮光するよう指示する（ステップＳＴ１０９）。

図１において、実線で示した追い越し車両３ｂは、追い越し車両３が自車両２を追い越したときの状況、即ちグレア発生方向演算部１４が予測した追い越し車両３の状況の一例である。具体的には、追い越し車両３ｂは、追い越し車両３の左前方角部ＦＣが右前方測距センサ４Ｒに検知されてからＴ秒後の追い越し車両３の状況の一例である。

グレア発生方向演算部１４は、位置演算部１２から離隔距離Ｙ１および左前方角部ＦＣが右前方測距センサ４Ｒに検知されたときの測距情報を受信する。また、グレア発生方向演算部１４は、相対速度演算部１３から相対速度Ｖｒを受信する。そして、グレア発生方向演算部１４は、左前方角部ＦＣが検出されてから追い越し車両３が相対速度Ｖｒで走行を続けた場合のＴ秒後の追い越し車両３ｂの方向を予測する。具体的には、グレア発生方向演算部１４は、上述した式（３）によって、遮光角度θを算出する（ステップＳＴ１０８）。

配光制御部１５は、グレア発生方向演算部１４によって送信されたグレア発生方向、即ち遮光角度θの方向を照射しないように、ヘッドライト７に対して配光の一部を遮光する指示を行う（ステップＳＴ１０９）。具体的には、配光制御部１５は、遮光角度θに基づいて、図１に示すグレア発生範囲Ｇｌを照射しないように、ヘッドライト７に対して遮光指示を行う。

配光制御部１５は、撮像装置６によって追い越し車両３が検知され、撮像装置６によって送信された追い越し車両３の方向を受信した場合、（ステップＳＴ１１０の「ＹＥＳ」の場合）、受信した方向を照射しないようヘッドライト７に対して配光の一部を遮光するよう指示する（ステップＳＴ１１１）。一方、撮像装置６によって追い越し車両３が検知されていない場合（ステップＳＴ１１０の「ＮＯ」の場合）、ステップＳＴ１０８の処理へ戻る。

これは、時間の経過に伴い変化する追い越し車両３の方向に応じて、グレア発生範囲Ｇｌが変化するため、車両用配光制御装置１が、そのグレア発生範囲Ｇｌの変化に追従するように、相対速度Ｖｒ等の情報に基づいて、遮光領域を制御するためである。具体的には、車両用配光制御装置１は、追い越し車両３が現在の相対速度Ｖｒで走行を続けた場合の追い越し車両３の方向を予測し、予測した方向での追い越し車両３のグレア発生範囲Ｇｌを演算している。

なお、上述した追い越し車両３の方向に追従した遮光制御は、追い越し車両３が自車両２の前方に位置したときから、撮像装置６によって検知されるまでの短期間になされるものであるから、追い越し車両３の車速が変化した場合であっても大きな誤差は生じない。

以上のように、車両用配光制御装置１は、追い越し車両との相対速度および離隔距離に基づいて、自車両の配光エリアにおいて追い越し車両の運転者にグレアを与える、追い越し車両の方向を正確に予測する。そして、車両用配光制御装置１は、予測した方向を照射しないようにすることによって、追い越し車両の運転者へのグレア発生を抑制するものである。
即ち、追い越し車両の運転者にグレアを発生させる追い越し車両の方向とタイミングを正確に予測して、グレアを発生させる範囲を遮光でき、自車両の配光エリアの減少を必要最低限に抑えることができる。
そのため、追い越し車両が自車両の前方を撮像する撮像装置の死角から自車両を追い越していったとしても、追い越し車両へのグレアを抑制するとともに長時間に亘って自車両の運転者の視界を犠牲にすることを抑制することができる。

なお、追い越し車両３の方向、即ち遮光角度θを自車両２の中央前端部ＦＲを基準に算出するものとして説明したが、これに限られない。例えば、自車両２の右ヘッドライトの位置を基準に遮光角度θを算出するとしてもよい。この場合、距離Ｘ２は、自車両２の右ヘッドライトから追い越し車両３の左サイドミラーＳＭまでのｘ軸方向の距離となる。また、距離Ｙ２は、自車両２の右ヘッドライトから追い越し車両３の左サイドミラーＳＭまでのｙ軸方向の距離となる。
ここで、距離Ｄは、右前方測距センサ４Ｒから右ヘッドライトまでのｘ軸方向における距離であり、車種毎に決定される既知の値を用いればよい。また、自車両２の右側面から右ヘッドライトまでの距離は、車種ごとに決定される既知の値であるため、その距離に離隔距離Ｙ１を加算することで、距離Ｙ２を算出すればよい。

実施の形態２．
図８は、実施の形態２に係る車両用配光制御装置１ａの構成例を示す図である。実施の形態２に係る車両用配光制御装置１ａは、図２に示された実施の形態１の車両用配光制御装置１に車両長演算部１６が追加された構成である。図８において図２と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

実施の形態１に係る車両用配光制御装置１では、追い越し車両３の左前方角部ＦＣと左サイドミラーＳＭとの間の距離が一定であるとして説明した。しかし、追い越し車両３の車種によってその距離は異なる。
そこで、車両用配光制御装置１ａは、追い越し車両３の車両長を算出することによって追い越し車両３の車種を判別し、その車種に基づいて追い越し車両３の左サイドミラーＳＭの位置、具体的には、左前方角部ＦＣと左サイドミラーＳＭとの間の距離ΔＸを推定する。

これにより、追い越し車両３の車種に応じて、追い越し車両３の運転者にグレアを発生させる方向を予測することが可能となるため、他車両へのグレアを抑制するとともに長時間に亘って自車両２の運転者の視界を犠牲にすることを抑制することができる。
ここで、車種とは、車両が軽自動車等の小型車、普通車またはトラック等の大型車であるかを示す情報である。そして、同一の車種であれば車両におけるサイドミラーの位置に大きな差異がないことから、車種毎に予め定められた距離ΔＸａを定義している。

位置演算部１２ａは、追い越し車両３の左前方角部ＦＣおよび左後方角部ＲＣが自車両２の右後方測距センサ５Ｒによって検知されたときの測距情報を特定し、各測距情報を車両長演算部１６へ送信する。
また、相対速度演算部１３ａは、算出した相対速度Ｖｒを車両長演算部１６へ送信する。

車両長演算部１６は、追い越し車両３の左前方角部ＦＣおよび左後方角部ＲＣの検知時刻と相対速度Ｖｒとに基づいて算出した追い越し車両３の車両長に基づいて、追い越し車両３の車種を判別する。そして、車両長演算部１６は、判別した車種をグレア発生方向演算部１４ａへ送信する。
ここで、追い越し車両３の左前方角部ＦＣおよび左後方角部ＲＣの検知時刻は、位置演算部１２ａによって送信された各測距情報に含まれる検知時刻である。

車両長演算部１６は、位置演算部１２ａによって送信された各測距情報に含まれる検知時刻の差Δｔを算出する。Δｔは、追い越し車両３の左前方角部ＦＣが右後方測距測距センサ５Ｒによって検知されてから、左後方角部ＲＣが右後方測距センサ５Ｒによって検知されるまでに要した時間である。
そして、車両長演算部１６は、相対速度Ｖｒおよび検知時刻の差Δｔに基づいて、式（４）によって追い越し車両３の車両長Ｌを算出する。

Ｌ＝Ｖｒ＊Δｔ・・・（４）

車両長演算部１６は、例えば、車両長Ｌが予め定められた車両長Ｌ１より短い場合、追い越し車両３の車種が軽自動車であると判別する。また、車両長演算部１６は、車両長Ｌが、車両長Ｌ１より長く、かつ予め定められた車両長Ｌ２より短い場合、追い越し車両３の車種が普通車であると判別する。また、車両長演算部１６は、車両長Ｌが車両長Ｌ２より長い場合、追い越し車両３の車種が大型車であると判別する。

グレア発生方向演算部１４ａは、車両長演算部１６によって送信された車種に基づいて予測したグレア発生方向を調整する。
グレア発生方向演算部１４ａは、車種に基づいて追い越し車両３の左前方角部ＦＣと左サイドミラーＳＭとの間の距離ΔＸａを推定する。例えば、グレア発生方向演算部１４ａは、車種と距離ΔＸａとの対応関係を図示しないメモリに記憶しており、その対応関係を参照することによって車種に対応する距離ΔＸａを推定する。そして、グレア発生方向演算部１４ａは推定した距離ΔＸａを用いて、グレア発生方向を調整する。
具体的には、グレア発生方向演算部１４ａは、上述した式（３）において、予め定められた距離ΔＸに替えて、車種に基づいて推定した距離ΔＸａを用いて遮光角度θを算出する。

次に、実施の形態２に係る車両用配光制御装置１ａの動作について説明する。
図９は、実施の形態２に係る車両用配光制御装置１ａの動作を説明するためのフローチャートである。なお、図９のステップＳＴ２０１からステップＳＴ２０７、およびステップＳＴ２１１からステップＳＴ２１３の処理は、図３のステップＳＴ１０１からステップＳＴ１０７、およびステップＳＴ１０９からステップＳＴ１１１の処理と同じであるため説明を省略する。
ここでは、実施の形態１と同様に図４Ａから図７Ａに示すように、追い越し車両３が自車両２よりも大きな速度で自車両２を右後方から追い越すものとして説明する。

また、ステップＳＴ２０１からステップＳＴ２０７の処理の結果、自車両２と追い越し車両３との位置関係は図７Ａとなっているものとする。このとき、位置演算部１２ａによって、右後方測距センサ５Ｒによって左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報ｔ５３、右前方測距センサ４Ｒによって左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報ｔ４３が特定されている。また、位置演算部１２ａによって、離隔距離Ｙ１が算出されている。
また、相対速度演算部１３ａによって、相対速度Ｖｒが算出されている。

位置演算部１２ａは、受信部１１により送信された図７Ｂに示す測距情報に基づいて、右後方測距センサ５Ｒによって追い越し車両３の左後方角部ＲＣが検知されたときの測距情報を特定する（ステップＳＴ２０８）。
具体的には、位置演算部１２ａは、右後方測距センサ５Ｒの測距情報において、検知距離のばらつきが少なくほぼ一定となっている範囲の複数の測距情報のうち、最後の測距情報、即ち図７Ｂのプロット点ｔ５７を特定し、プロット点ｔ５７を左後方角部ＲＣが検知されたときの測距情報として特定する。
そして、位置演算部１２ａは、右後方測距センサ５Ｒによって左前方角部ＦＣが検知されたときの測距情報ｔ５３および左後方角部ＲＣが検知されたときの測距情報ｔ５７を、車両長演算部１６へ送信する。

車両長演算部１６は、位置演算部１２ａによって送信された各測距情報と、相対速度演算部１３ａによって算出された相対車速Ｖｒに基づいて、追い越し車両３の車両長を算出するとともに、その車両長に基づいて追い越し車両３の車種を判別する（ステップＳＴ２０９）。
ここでは、車両長演算部１６は、測距情報ｔ５７に含まれる検知時刻Ｔ５７、測距情報ｔ５３に含まれる検知時刻Ｔ５３、相対速度Ｖｒに基づいて、上述した式（４）により、車両長Ｌ＝Ｖｒ＊（Ｔ５７－Ｔ５３）を算出する。そして、算出した車両長Ｌに基づいて追い越し車両３の車種を判別する。

そして、グレア発生方向演算部１４ａは、車両長演算部１６によって算出された車種に対応した距離ΔＸａを推定するとともに、その距離ΔＸａを用いて上述した式（３）に基づいて遮光角度θを算出する。（ステップＳＴ２１０）。

以上のように、追い越し車両の車両長を算出し、その車両長により判別した車種に基づいて、追い越し車両の左サイドミラーの方向を推定することとした。
これにより、追い越し車両の車種に応じて、追い越し車両の運転者にグレアを発生させる方向およびタイミングを予測することが可能となるため、追い越し車両へのグレアを抑制するとともに長時間に亘って自車両の運転者の視界を犠牲にすることを抑制することができる。

なお、追い越し車両３が大型車である場合、右後方測距センサ５Ｒによって追い越し車両３の左後方角部ＲＣが検知されたとき、すでに追い越し車両３が運転者にグレアを発生させる位置まで進行している状況が想定される。
そこで、車両長演算部１６は、右前方測距センサ４Ｒおよび右後方測距センサ５Ｒの両方によって追い越し車両３の左前方角部ＦＣが検知され、かつ追い越し車両３の左前方角部ＦＣが右前方測距センサ４Ｒによって検知された後、追い越し車両３が自車両２よりも予め定められた距離先行した場合であって、右後方測距センサ５Ｒによって追い越し車両３の左後方角部ＲＣが検知されていない場合は、追い越し車両３が大型車であると判断するとしてもよい。

図１０Ａ、図１０Ｂは、実施の形態１および実施の形態２に係る車両用配光制御装置１、１ａのハードウェア構成の一例を示す図である。実施の形態１に係る車両用配光制御装置１と、実施の形態２に係る車両用配光制御装置１ａとは、同様のハードウェア構成を有する。
実施の形態１および実施の形態２において、受信部１１と、位置演算部１２、１２ａと、相対速度演算部１３、１３ａと、グレア発生方向演算部１４、１４ａと、配光制御部１５と、車両長演算部１６の機能は、処理回路２１により実現される。すなわち、車両用配光制御装置１、１ａが、自車両と追い越し車両との離隔距離および相対速度に基づいて追い越し車両の方向を予測し、その予測した方向を照射しないように、ヘッドライト７に対して配光の一部を遮光する制御を行うための処理回路２１を備える。

処理回路２１は、図１０Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図１０Ｂに示すようにメモリ２３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２であってもよい。

処理回路２１が専用のハードウェアである場合、処理回路２１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路２１がＣＰＵ２２の場合、受信部１１と、位置演算部１２、１２ａと、相対速度演算部１３、１３ａと、グレア発生方向演算部１４、１４ａと、配光制御部１５と、車両長演算部１６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、受信部１１と、位置演算部１２、１２ａと、相対速度演算部１３、１３ａと、グレア発生方向演算部１４、１４ａと、配光制御部１５と、車両長演算部１６は、メモリ２３等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ２２、またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、メモリ２３等に記憶されたプログラムは、受信部１１と、位置演算部１２、１２ａと、相対速度演算部１３、１３ａと、グレア発生方向演算部１４、１４ａと、配光制御部１５と、車両長演算部１６の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２３とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、または、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、受信部１１と、位置演算部１２、１２ａと、相対速度演算部１３、１３ａと、グレア発生方向演算部１４、１４ａと、配光制御部１５と、車両長演算部１６の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

また、車両用配光制御装置１、１ａは、前方測距センサ４、後方測距センサ５、撮像装置６またはヘッドライト７等との通信を行う、入力インタフェース装置２４、および、出力インタフェース装置２５を有する。

なお、以上の実施の形態１および実施の形態２では、ハイビームがＡＤＢであるとして説明したが、これに限られず配光パターンを制御できないものであってもよい。この場合、配光制御部１５は、グレア発生方向演算部によって算出された遮光角度θが示す方向をハイビームで照射しないように、ロービームに切り替えればよい。

なお、本開示は、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１、１ａ 車両用配光制御装置
２ 自車両
３、３ａ、３ｂ 追い越し車両
４、４Ｌ、４Ｒ 前方測距センサ
５、５Ｌ、５Ｒ 後方測距センサ
６ 撮像装置
７ ヘッドライト
１１ 受信部
１２、１２ａ 位置演算部
１３、１３ａ 相対速度演算部
１４、１４ａ グレア発生方向演算部
１５ 配光制御部
１６ 車両長演算部
２１ 処理回路
２２ ＣＰＵ
２３ メモリ
２４ 入力インタフェース装置
２５ 出力インタフェース装置
Ｈｉ ハイビームの配光エリア
Ｇｌ グレア発生範囲
ＦＳＬ 測距センサ４Ｌの検知範囲
ＲＳＬ 測距センサ５Ｌの検知範囲
ＦＳＲ 測距センサ４Ｒの検知範囲
ＲＳＲ 測距センサ５Ｒの検知範囲
ＦＣ 追い越し車両の前方角部
ＲＣ 追い越し車両の後方角部
ＳＭ サイドミラー
ＴＰ１ 自車両の進行方向
ＴＰ２ 追い越し車両の進行方向

Claims (3)

1. 車両前方および後方に設けられ自車両を追い越す追い越し車両を検知する測距センサにより出力された測距情報を受信する受信部と、
   前記測距情報に基づいて前記自車両と前記追い越し車両との車幅方向の離隔距離および前記追い越し車両の角部を検知する位置演算部と、
   前記角部に基づいて前記追い越し車両の相対速度を算出する相対速度演算部と、
   前記離隔距離および前記相対速度に基づいて前記追い越し車両の方向を予測するグレア発生方向演算部と、
   前記予測した方向を照射しないようヘッドライトに対して遮光指示する配光制御部と、
   を備え、
   前記追い越し車両の前方角部および後方角部の検知時刻と前記相対速度とに基づいて算出した前記追い越し車両の車両長に基づいて前記追い越し車両の車種を判別する車両長演算部をさらに備え、
   前記車両長演算部は前記自車両前方および後方の測距センサの両方で前記追い越し車両の前方角部を検知し、かつ前記追い越し車両の前方角部を検知した後前記追い越し車両が前記自車両よりも予め定めた距離先行した場合であって、前記車両後方の測距センサによって前記追い越し車両の後方角部を検知できていない場合は、前記追い越し車両が大型車であると判断することを特徴とする車両用配光制御装置。
2. 前記グレア発生方向演算部は前記車種に応じて前記予測した方向を調整することを特徴とする請求項１記載の車両用配光制御装置。
3. 前記配光制御部は車両進行方向を撮影するとともに前記追い越し車両を検知する撮像装置からの情報を受信し前記撮像装置が前記追い越し車両を検知した場合に前記撮像装置から受信した前記追い越し車両の方向を照射しないようヘッドライトに対して遮光指示することを特徴とする請求項１記載の車両用配光制御装置。

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