JP7342467B2

JP7342467B2 - 車両の制御システム

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Inventors: 信浩菊間
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Description

本発明は、車両の制御システムに関し、より具体的には、車両のヘッドランプのハイビームとロービームとの切り替えを制御するシステムに関する。

車両の制御システムには、車両の制御の１つとして、走行中の自車両及び車両前方の状態に基づいてヘッドランプ（前照灯、ヘッドライトともいう）のハイビームとロービームとの切り替えを制御するものがある。この種の制御システムが搭載された車両は、例えば、自車両がヘッドランプをハイビームにして走行しているときに、自車両の前方の移動している物体（例えば、先行車や対向車等）を検出すると、ハイビームからロービームに自動で切り替える。

例えば、特許文献１には、他の移動車両と静止物体とのレーダー検出を識別して、自動車のヘッドライト強度を切り換える方法及び装置が開示されている。

特開平６－２８６５２１号公報

他の移動車両と静止物体とのレーダー検出を識別してヘッドランプの強度を切り替える方法では、他の移動車両が所定範囲内にあると、ヘッドランプの強度をハイビームモードからロービームモードに切り替える。このため、他の移動車両（例えば、先行車や対向車等）のランプが暗い場合や無灯火の場合、或いは霧等でランプの視認性が低下している場合にヘッドライトの強度がハイビームモードからロービームモードに切り替わってしまい、前方の移動車両の目視確認が困難になる恐れがある。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、車両のヘッドランプをハイビームからロービームに自動で切り替えた場合の前方車両の視認性の低下を抑制することを一つの目的とする。

本発明に係る制御システムは、自車両の前方の車両及び該車両との距離を検出する車両検出部と、前記自車両の前方を撮影して取得した情報に基づいて、前記前方の車両の点灯しているランプを検出するランプ検出部と、前記自車両のヘッドランプがハイビームである場合に、前記点灯しているランプを検出したか否かの条件を含む切替条件に基づいて、前記ヘッドランプを前記ハイビームからロービームに切り替えるか否かを判定する切替判定部と、前記ヘッドランプの前記ハイビームと前記ロービームとの切り替えを行うランプ駆動回路と、を備えた車両の制御システムであって、前記ランプ検出部は、前記ヘッドランプが前記ハイビームであり、かつ検出された前記前方の車両との距離が第１の距離以下である場合に、前記点灯しているランプの検出に用いる輝度値又は色を表す値の少なくとも一方の値に関する閾値を前記前方の車両との距離が前記第１の距離より大きい場合よりも小さくして前記点灯しているランプを検出することを特徴とする。

上記の制御システムによれば、前方の車両のランプが点灯している場合に自車両のヘッドランプをハイビームからロービームに切り替えることができ、ロービームに自動で切り替えたことによる前方車両の視認性の低下を抑制することができる。

一実施形態に係る車両の制御システムの構成例を説明するブロック図である。一実施形態に係る制御システムが行うアシスト制御の内容を説明するフローチャートである。ロービーム切替処理の第１の例を説明するフローチャートである。一実施形態に係る制御システムを搭載した車両におけるロービーム切替制御の具体例を説明する図である。前方車両との距離Ｄとランプ検出の閾値ＴＨとの関係の例を説明する図である。ロービーム切替処理の第２の例を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明に係る車両の制御システムの実施形態を詳細に説明する。以下の説明では、制御システムが搭載された車両、言い換えると制御の対象となるヘッドランプが取り付けられた車両を自車両ともいい、該自車両の前方を車両前方ともいう。また、以下の説明では、自車両の前方の移動している車両を前方車両ともいう。

図１は、一実施形態に係る車両の制御システムの構成例を説明するブロック図である。図１に例示した制御システム１は、ヘッドランプ２と、ランプ駆動回路３と、制御装置４と、スイッチ５と、撮像装置６と、レーダー装置７と、車両情報取得部８とを含む。制御システム１は、単一の車両に搭載される。

ヘッドランプ２は、車両の前方を照明する前照灯であり、車両本体の前端部に取り付けられている。ヘッドランプ２は、点灯時にハイビームと呼ばれる状態とロービームと呼ばれる状態との切り替えが可能な構成になっている。ヘッドランプ２は、ランプ駆動回路３により駆動される。ランプ駆動回路３は、ヘッドランプ２の点灯及び消灯、並びにハイビームとロービームとの切り替え等を行う。

制御装置４は、ランプ駆動回路３を介したヘッドランプ２の制御を行う。制御装置４は、例えば、スイッチ５により入力された情報に基づき、ヘッドランプ２の点灯及び消灯の制御、並びにハイビームとロービームとの切り替えを手動で行うか自動で行うかの制御等を行う。また、制御装置４は、例えば、撮像装置６、レーダー装置７、及び車両情報取得部８から提供される制御用情報に基づいて、ハイビームとロービームとの切り替えを自動制御する。

撮像装置６は、車両前方に存在するランプの検出に用いる。撮像装置６は、ランプの検出結果を制御用情報として制御装置４へ出力する。撮像装置６は、撮像部６０１と、ランプ検出部６０２と、記憶部６０３とを含む。撮像部６０１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等であり、車両前方の撮影に利用する。ランプ検出部６０２は、撮像部６０１の出力に基づいて、車両前方に存在する点灯している車両のランプ（例えば、先行車のテールランプ、対向車のヘッドランプやスモールランプ等）を検出する。ランプ検出部６０２は、画像処理の分野における既知の光源検出方法等の検出方法により、前方の車両のランプを検出する。記憶部６０３は、ランプ検出部６０２におけるランプ検出の閾値等の情報が格納される。撮像装置６は、例えば、デジタルカメラを内蔵したドライブレコーダであってもよい。

レーダー装置７は、前方車両の検出、検出した前方車両との距離の検出等に用いる。レーダー装置７は、前方車両の検出結果、検出した前方車両との距離、該前方車両の相対速度等の情報を制御用情報として制御装置４へ出力する。レーダー装置７は、送受信部７０１と、車両検出部７０２と、記憶部７０３とを含む。送受信部７０１は、前方車両の検出等に用いる電波の放射及び受信を行う。車両検出部７０２は、送受信部７０１が放射した電波及び受信した電波に基づいて、前方車両の検出、検出した前方車両との距離の検出、及び相対速度の検出等を行う。車両検出部７０２は、既知の検出方法（例えば、特許文献１に記載された方法）により、前方車両を検出し、該前方車両との距離等を検出する。記憶部７０３は、車両の検出、距離の検出、相対速度の検出等に用いる各種情報が格納される。レーダー装置７は、例えば、ミリ波レーダー装置である。

車両情報取得部８は、撮像装置６及びレーダー装置７が出力する制御用情報とは別の、制御システム１が搭載された車両に関する情報及び該車両の周囲の環境に関する情報を取得し、制御装置４へ出力する。車両情報取得部８が制御装置４へ出力する制御用情報は、制御システム１が搭載された車両の速度、及び該車両の周囲の明るさを含む。

制御装置４は、例えば、ＢＣＭ（Body Control Module）と呼ばれる電子装置であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）９により、撮像装置６、レーダー装置７、及び車両情報取得部８を含む、自車両に配設された種々の電子装置や電子部品等と通信する。制御装置４は、直接、又は自車両に配設された他の電子装置等を介して、前方車両を含む他の車両と車車間通信をしてもよい。

本実施形態に係る制御装置４は、機能構成の観点では、図１に示したように、切替判定部４０１と、制御部４０２と、記憶部４０３とを含む。

切替判定部４０１は、ハイビームとロービームとの切り替えを自動制御する場合の、切り替えるか否かの判定を行う。自動制御中であり、かつヘッドランプ２がハイビームである場合に、ハイビームからロービームへの切替条件（以下、ロービーム切替条件ともいう）が成立すると、切替判定部４０１は、ハイビームからロービームに切り替えると判定する。ロービーム切替条件は、例えば、下記（１－１）から（１－４）の４つの条件のうち１つ以上が成立することとする。
（１－１）前方車両のランプが点灯していること。
（１－２）自車両の車速が所定の閾値（例えば、２５ｋｍ／ｈ）以下であること。
（１－３）車両前方の明るさが所定の閾値以上であること。
（１－４）車両前方における道路沿いの街路灯の光の数が閾値以上であること。

また、自動制御中であり、かつヘッドランプ２がロービームである場合に、ロービームからハイビームへの切替条件（以下、ハイビーム切替条件ともいう）が成立すると、切替判定部４０１は、ロービームからハイビームに切り替えると判定する。ハイビーム切替条件は、例えば、下記（２－１）から（２－４）の４つの条件の全てが成立することとする。
（２－１）ランプを点灯している前方車両が存在しないこと。
（２－２）自車両の車速が所定の閾値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であること。
（２－３）車両前方の明るさが所定の閾値以下であること。
（２－４）車両前方における道路沿いの街路灯の光の数が閾値以下であること。

自動制御中のヘッドランプ２がハイビームである場合、切替判定部４０１は、撮像装置６、レーダー装置７、及び車両情報取得部８が出力した制御用情報に基づいて、上記（１－１）から（１－４）の４つの条件のうち１つ以上が成立するか否かを判定する。また、自動制御中のヘッドランプ２がロービームである場合、切替判定部４０１は、撮像装置６、レーダー装置７、及び車両情報取得部８が制御装置４に出力した制御用情報に基づいて、上記（２－１）から（２－４）の４つの条件の全てが成立するか否かを判定する。撮像装置６が出力する制御用情報はランプの検出結果を含む。レーダー装置７が出力する制御用情報は前方車両の検出結果（前方車両の有無）、並びに前方車両を検出した場合の該車両との距離及び該車両の相対速度を含む。車両情報取得部８が出力する制御用情報は自車両の車速や自車両の周囲の明るさの情報を含む。

制御部４０２は、ランプ駆動回路３を介したヘッドランプ２の駆動に関する制御を行う。制御部４０２は、ヘッドランプ２の点灯及び消灯に関する制御信号をランプ駆動回路３に出力する。また、制御部４０２は、切替判定部４０１の判定結果に基づいて、ハイビームとロービームとを切り替える制御信号をランプ駆動回路３に出力する。ロービーム切替条件が成立した場合、制御部４０２は、ランプ駆動回路３に対し、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに変更することを示す制御信号を出力する。ハイビーム切替条件が成立した場合、制御部４０２は、ランプ駆動回路３に対し、ヘッドランプ２をロービームからハイビームに変更することを示す制御信号を出力する。なお、制御部４０２は、上記のヘッドランプ２の駆動に関する制御に加え、別の制御も行うものであってもよい。

記憶部４０４は、制御装置４が実施する制御に関する制御プログラム、及び該制御において使用する各種情報を記憶する。

制御装置４は、ハードウェア構成の観点では、例えば、プロセッサと、メモリと、入出力インタフェースと含む。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含み、プロセッサに実行させる制御プログラムや、該制御プログラムの実行中に用いられる各種データを記憶する。制御装置４における上記のメモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ）は、記憶部４０３として機能する。プロセッサは、メモリに記憶された制御プログラムを実行する。制御装置４における上記のプロセッサは、後述する処理を含む制御プログラムの実行中、切替判定部４０１及び制御部４０２として機能する。入出力インタフェースは、ＣＡＮ９を介した撮像装置６、レーダー装置７、及び車両情報取得部８等との通信、並びにランプ駆動回路３への制御信号の出力等に用いる。

制御システム１が搭載された車両においてヘッドランプ２を点灯させ、かつハイビームとロービームとの切り替えを自動制御することが選択されると、制御システム１は、ハイビームとロービームとの自動切替制御（以下、アシスト制御ともいう。）を開始する。例えば、車両の運転者が、ヘッドランプ２が点灯しかつアシスト制御が実施されるようにスイッチ５を操作すると、制御システム１は、ヘッドランプ２を点灯させアシスト制御を開始する。本実施形態に係る制御システム１は、アシスト制御として、例えば、図２に示すフローチャートに沿った処理を行う。

図２は、一実施形態に係る制御システムが行うアシスト制御の内容を説明するフローチャートである。

アシスト制御を開始すると、制御システム１は、アシスト制御に用いる制御用情報の取得を開始する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理は、制御装置４が行う。制御装置４は、撮像装置６に前方車両のランプの検出を開始させ、該ランプの検出結果の取得を開始する。このとき、撮像装置６のランプ検出部６０２は、前方車両の点灯しているランプの検出に用いる閾値を後述する初期値ＴＨ０としてランプの検出を開始する。また、制御装置４は、レーダー装置７に電波の放射及び受信、並びに前方車両の検出等を開始させ、該前方車両の検出結果等の取得を開始する。更に、制御装置４は、車両情報取得部８を通じて、自車両の車速や周囲の環境を示す情報の取得を開始する。以降、制御装置４は、ステップＳ６の処理を行うまで、所定の取得スケジュールに従って上記の制御用情報の取得を繰り返す。

次に、制御システム１は、ヘッドランプ２がハイビームであるか否かを判定する（ステップＳ２）。ハイビームである場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御システム１は、ロービーム切替処理（ステップＳ３）を実施する。ステップＳ３のロービーム切替処理は、取得した制御用情報に基づいてヘッドランプ２のハイビームからロービームへの自動切替を行う処理であり、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替えた場合に終了する。

ロービーム切替処理が終了した場合、又はステップＳ２においてヘッドランプ２がハイビームではない（ステップＳ２；ＮＯ）と判定された場合、制御システム１は、次に、ハイビーム切替処理（ステップＳ４）を実施する。すなわち、ステップＳ４のハイビーム切替処理は、ヘッドランプ２がロービームである場合に実施される。ハイビーム切替処理は、取得した制御用情報に基づいてヘッドランプ２のロービームからハイビームへの自動切替を行う処理であり、ヘッドランプ２をロービームからハイビームに切り替えた場合に終了する。

ハイビーム切替処理を終了すると、制御システム１は、次に、アシスト制御を継続するか否かを判定する（ステップＳ５）。アシスト制御を継続する場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、制御システム１は、ステップＳ２の判定に戻る。一方、スイッチ５の操作等により、アシスト制御を継続しないことが選択された場合（ステップＳ５；ＮＯ）、制御システム１は、制御用情報の取得を終了し（ステップＳ６）、アシスト制御を終了する。

上述のアシスト制御におけるハイビーム切替処理（ステップＳ４）として、制御システム１は、既知のロービームからハイビームへの自動切替処理を実施する。例えば、ハイビーム切替処理において、制御装置４は、撮像装置６及び車両情報取得部８から取得した制御用情報に基づいて、上記の（２－１）から（２－４）の４つの条件の全てが成立するか否かを判定する。４つの条件の全てが成立した場合、制御装置４は、ハイビーム切替条件が成立すると判定し、ヘッドランプ２をロービームからハイビームに切り替えてハイビーム切替処理を終了する。本実施形態の制御システム１における撮像装置６のランプ検出部６０２は、ハイビーム切替処理を実施している間、前方車両の点灯しているランプの検出に用いる閾値を所定の固定値（例えば、後述する初期値ＴＨ０）としてランプの検出を行う。

一方、本実施形態に係るアシスト制御におけるロービーム切替処理（ステップＳ３）として、制御システム１は、例えば、図３のフローチャートに沿った処理を行う。

図３は、ロービーム切替処理の第１の例を説明するフローチャートである。
ロービーム切替処理を開始すると、制御システム１は、ランプ検出部６０２におけるランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ０に設定する（ステップＳ３０１）。ここで、ＴＨ０は、撮像装置６で撮像した画像から前方車両の点灯しているランプを検出する際に使用する画素の情報（例えば、輝度値や色を表す値等）に関する閾値の初期値である。ステップＳ３０１の処理を行うと、撮像装置６は、ランプ検出部６０２においてランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０として行った前方車両のランプの検出結果を制御装置４に出力する。

次に、制御システム１は、ハイビームからロービームへの切替条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。図３に示すロービーム切替処理の第１の例における切替条件は、ランプ検出に関する条件を含む複数の条件のうち１つ以上が成立することとする。ステップＳ３０２の判定は、切替判定部４０１が行う。切替判定部４０１は、制御用情報として取得した撮像装置６のランプ検出部６０２の検出結果、レーダー装置７の車両検出部７０２の検出結果、並びに車両情報取得部８からの車速及び車両前方の環境等の情報に基づいて、例えば、下記（１－１）から（１－４）の４つの条件のうち１つ以上が成立するか否かを判定する。
（１－１）前方車両のランプが点灯していること。
（１－２）自車両の車速が所定の閾値（例えば、２５ｋｍ／ｈ）以下であること。
（１－３）車両前方の明るさが所定の閾値以上であること。
（１－４）車両前方における道路沿いの街路灯の光の数が閾値以上であること。

切替判定部４０１は、例えば、ランプ検出部６０２の検出結果、及び車両検出部７０２の検出結果に基づいて、上記の（１－１）及び（１－４）の条件のうち少なくとも一方が成立するか否かを判定する。また、切替判定部４０１は、車両情報取得部８を通じて取得した車速及び車両前方の明るさの情報に基づいて（１－２）及び（１－３）の条件のうち少なくとも一方が成立するか否かを判定する。４つの条件について成立するか否かを判定する際の条件の選択順序は問わない。（１－１）から（１－４）の４つの条件のうち１つ以上の条件が成立する場合、切替判定部４０１は、ハイビームからロービームへの切替条件が成立する（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）と判定する。この場合、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ３１２）。その後、制御システム１は、ロービーム切替処理を終了し、例えば、図２のステップＳ４（ハイビーム切替処理）を行う。

一方、ステップＳ３０２において、ハイビームからロービームへの切替条件が成立しなかった場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、制御システム１は、次に、車両前方に移動する車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ここで、移動する車両は、自車両が走行している走行路上を走行している車両である。ステップＳ３０３の判定は、例えば、切替判定部４０１が行う。切替判定部４０１は、車両検出部７０２の検出結果に基づいて、車両前方に移動する車両が存在するか否かを判定する。移動する車両が存在しない場合（ステップＳ３０３；ＮＯ）、制御システム１は、ステップＳ３０１の処理に戻る。移動する車両が存在する場合（ステップＳ３０３；ＹＥＳ）、制御システム１は、次に、該車両との距離Ｄが上限閾値Ｄｍａｘ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ここで、上限閾値Ｄｍａｘは、Ｄ＞Ｄｍａｘであれば自車両のヘッドライト２がハイビームであっても、該ヘッドライト２の光が前方車両の運転者の視界を妨げる可能性が十分に低いと認められる値（例えば、Ｄｍａｘ＝１５０ｍ）とする。ステップＳ３０４の判定は、例えば、切替判定部４０１が行う。切替判定部４０１は、車両検出部７０２の検出結果に基づいてＤ≦Ｄｍａｘであるか否かを判定する。Ｄ＞Ｄｍａｘである場合（ステップＳ３０４；ＮＯ）、制御システム１は、ステップＳ３０１の処理に戻る。

Ｄ≦Ｄｍａｘである場合（ステップＳ３０４；ＹＥＳ）、制御システム１は、次に、ランプ検出部６０２におけるランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ１に変更する（ステップＳ３０５）。ここで、閾値ＴＨ１は、上記の初期値ＴＨ０よりも小さい値、言い換えると、初期値ＴＨ０の場合よりも点灯しているランプが検出されやすい値にする。例えば、画素の輝度値に基づいて点灯しているランプを検出する場合、閾値ＴＨ１は、初期値ＴＨ０よりも小さい値（暗い値）にする。また、例えば、画素の色を示す値に基づいて点灯しているランプを検出する場合、閾値ＴＨ１は、初期値ＴＨ０よりも黒に近い値にする。ランプ検出部６０２は、例えば、切替判定部４０１からの指示に応じてランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ１に変更する。ステップＳ３０５の処理を行うと、撮像装置６は、ランプ検出部６０２において閾値ＴＨ１として行った前方車両のランプの検出結果を制御装置４に出力する。ランプ検出部６０２は、例えば、閾値をＴＨ１に変更した後、直前のステップＳ３０２の判定に係るランプの検出に用いた画像に対してランプの検出を再度行い、検出結果を切替判定部４０１に出力する。

次に、制御システム１の切替判定部４０１は、ランプ検出の閾値をＴＨ１に変更したことにより、ランプ検出部６０２が前方車両の点灯しているランプを検出したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。点灯しているランプが検出された場合（ステップＳ３０６；ＹＥＳ）、切替判定部４０１は、上記（１－１）の条件が成立し、ハイビームからロービームへの切替条件が成立すると判定する。このため、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替え（ステップＳ３１２）、ロービーム切替処理を終了する。

閾値をＴＨ１に変更しても点灯しているランプが検出されなかった場合（ステップＳ３０６；ＮＯ）、制御システム１は、次に、前方車両との距離Ｄが閾値Ｄ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。ここで、閾値Ｄ１は、Ｄ≦Ｄ１である場合に自車両のヘッドライト２がハイビームであると、該ヘッドライト２の光が前方車両の運転者の視界を妨げる可能性があると考えられる値（例えば、Ｄ１＝１００ｍ）とする。ステップＳ３０７の判定は、例えば、切替判定部４０１が行う。切替判定部４０１は、車両検出部７０２の検出結果に基づいてＤ≦Ｄ１であるか否かを判定する。Ｄ＞Ｄ１である場合（ステップＳ３０７；ＮＯ）、制御システム１は、ステップＳ３０１の処理に戻る。

Ｄ≦Ｄ１である場合（ステップＳ３０７；ＹＥＳ）、制御システム１は、次に、ランプ検出部６０２におけるランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ２に変更する（ステップＳ３０８）。ここで、閾値ＴＨ２は、上記の閾値ＴＨ１よりも小さい値、言い換えると、閾値ＴＨ１の場合よりも点灯しているランプが更に検出されやすい値に変更する。ランプ検出部６０２は、例えば、切替判定部４０１からの指示に応じてランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ２に変更する。ステップＳ３０８の処理を行うと、撮像装置６は、ランプ検出部６０２において閾値ＴＨ２として行った前方車両のランプの検出結果を制御装置４に出力する。ランプ検出部６０２は、例えば、閾値をＴＨ２に変更した後、直前のステップＳ３０２の判定に係るランプの検出に用いた画像に対してランプの検出を再度行い、検出結果を切替判定部４０１に出力する。

次に、制御システム１の切替判定部４０１は、ランプ検出の閾値をＴＨ２に変更したことにより、ランプ検出部６０２が前方車両の点灯しているランプを検出したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。点灯しているランプが検出された場合（ステップＳ３０９；ＹＥＳ）、言い換えるとハイビームからロービームへの切替条件が成立する場合、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替え（ステップＳ３１２）、ロービーム切替処理を終了する。

閾値ＴＨをＴＨ２に変更しても点灯しているランプが検出されなかった場合（ステップＳ３０９；ＮＯ）、制御システム１は、次に、前方車両までの距離Ｄが下限閾値Ｄｍｉｎ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ここで、下限閾値Ｄｍｉｎは、Ｄ≦Ｄｍｉｎである場合に自車両のヘッドライト２がハイビームであると、該ヘッドライト２の光が前方車両の運転者の視界を妨げる可能性が高いと考えられる値（例えば、Ｄｍｉｎ＝５０ｍ）とする。ステップＳ３１０の判定は、ステップＳ３０７の判定と同様、切替判定部４０１が行う。Ｄ＞Ｄｍｉｎである場合（ステップＳ３１０；ＮＯ）、切替判定部４０１は、ロービーム切替条件が成立しないと判定する。この場合、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームの状態に維持し、ステップＳ３０１の処理に戻る。

Ｄ≦Ｄｍｉｎである場合（ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、切替判定部４０１は、前方車両の点灯しているランプを検出した、言い換えるとハイビームからロービームへの切替条件が成立したとする（ステップＳ３１１）。すなわち、前方車両までの距離Ｄが下限閾値Ｄｍｉｎ以下である場合、切替判定部４０１は、上述した（１－１）から（１－４）の４つの条件の全てが不成立であっても、ロービーム切替条件が成立したとみなす。このため、ステップＳ３１１の後、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替え（ステップＳ３１２）、ロービーム切替処理を終了する。

図４は、一実施形態に係る制御システムを搭載した車両におけるロービーム切替制御の具体例を説明する図である。図４の（ａ）～（ｃ）には、それぞれ、本実施形態に係る制御システム１を搭載した車両（自車両）１１と、該車両１１の前方を走行している先行車１２とを示している。図４の（ａ）～（ｃ）には、先行車１２の一例として、スクータータイプの原動機付自転車を示している。また、図４の（ａ）～（ｃ）では省略しているが、車両１１には、制御システム１に含まれるランプ駆動回路３、制御装置４、スイッチ５、レーダー装置７、車両情報取得部８、及びＣＡＮ９が搭載されている。

図４の（ａ）では、車両１１と先行車１２との距離ＤがＤ１＜Ｄ＜Ｄｍａｘになっている。また、先行車１２のテールランプ１２０１は撮像装置６の撮像範囲θ内に存在する。このため、車両１１に搭載された撮像装置６のランプ検出部６０２がランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０として行ったランプの検出処理において先行車１２の点灯しているテールランプ１２０１を検出した場合、図示していない切替判定部４０１は、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）と判定する。この場合、車両１１の制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ３１２）。

閾値ＴＨが初期値ＴＨ０であるとテールランプ１２０１が検出されず、ロービーム切替条件が成立しない場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、制御システム１は、ランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ１に変更し（ステップＳ３０５）、ロービーム切替条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６では、ランプ検出部６０２がランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ１として点灯しているテールランプ１２０１を検出した場合に、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０６；ＹＥＳ）と判定する。この場合、車両１１の制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ３１２）。

ランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ１にしてもテールランプ１２０１が検出されず（ステップＳ３０６；ＮＯ）、かつ車両１１から先行車１２までの距離ＤがＤ１＜Ｄ≦Ｄｍａｘである場合（ステップＳ３０７；ＮＯ）、車両１１の制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームの状態に維持する。

すなわち、図４の（ａ）に示した車両１１に搭載された制御システム１は、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０からＴＨ１に小さくしてもロービーム切替条件が成立しなかった場合には、ヘッドランプ２をハイビームの状態に維持する。言い換えると、図４の（ａ）に示した車両１１に搭載された制御システム１は、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０又はＴＨ１としたときに点灯しているテールランプ１２０１を検出すると、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える。

図４の（ｂ）では、車両１１と先行車１２との距離ＤがＤｍｉｎ＜Ｄ＜Ｄ１になっている。また、先行車１２のテールランプ１２０１は撮像装置６の撮像範囲θ内に存在する。このため、車両１１に搭載された撮像装置６のランプ検出部６０２がランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０として行ったランプの検出処理において先行車１２の点灯しているテールランプ１２０１を検出した場合、図示していない切替判定部４０１は、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）と判定する。また、切替判定部４０１は、ステップＳ３０２でロービーム切替条件が不成立であっても、ランプ検出部６０２が閾値ＴＨをＴＨ１に変更して行った検出処理によりテールランプ１２０１を検出すると、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０６；ＹＥＳ）と判定する。更に、切替判定部４０１は、ステップＳ３０６でロービーム切替条件が不成立であっても、ランプ検出部６０２が閾値ＴＨをＴＨ２（＜ＴＨ１）に変更して行った検出処理によりテールランプ１２０１を検出すると、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０９；ＹＥＳ）と判定する。ステップＳ３０２、Ｓ３０６、及びＳ３０９のいずれかでロービーム切替条件が成立したと判定した場合、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ３１２）。

これに対し、ランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ２まで小さくしてもテールランプ１２０１が検出されず（ステップＳ３０９；ＮＯ）、かつ車両１１から先行車１２までの距離ＤがＤｍｉｎ＜Ｄ≦Ｄ１である場合（ステップＳ３１０；ＮＯ）、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームの状態に維持する。

すなわち、図４の（ｂ）に示した車両１１に搭載された制御システム１は、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値Ｔ０からＴ２まで小さくしてもロービーム切替条件が成立しなかった場合には、ヘッドランプ２をハイビームの状態に維持する。言い換えると、図４の（ｂ）に示した車両１１に搭載された制御システム１は、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０、ＴＨ１又はＴＨ２としたときに点灯しているテールランプ１２０１を検出すると、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える。

図４の（ｃ）では、車両１１と先行車１２との距離ＤがＤ＜Ｄｍｉｎになっている。また、先行車１２のテールランプ１２０１は撮像装置６の撮像範囲θ内に存在する。このため、車両１１に搭載された撮像装置６のランプ検出部６０２がランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０として行ったランプの検出処理において先行車１２の点灯しているテールランプ１２０１を検出した場合、図示していない切替判定部４０１は、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）と判定する。また、切替判定部４０１は、ステップＳ３０２でロービーム切替条件が不成立であっても、ランプ検出部６０２が閾値ＴＨをＴＨ１に変更して行った検出処理により先行車１２のテールランプ１２０１を検出すると、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０６；ＹＥＳ）と判定する。更に、切替判定部４０１は、ステップＳ３０６でロービーム切替条件が不成立であっても、ランプ検出部６０２が閾値ＴＨをＴＨ２（＜ＴＨ１）に変更して行った検出処理によりテールランプ１２０１を検出すると、ロービーム切替条件が成立した（ステップＳ３０９；ＹＥＳ）と判定する。ステップＳ３０２、Ｓ３０６、及びＳ３０９のいずれかでロービーム切替条件が成立したと判定した場合、制御システム１は、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ３１２）。

加えて、本実施形態の制御装置４は、ランプ検出の閾値ＴＨをＴＨ２まで小さくしてもテールランプ１２０１が検出されず、かつ車両１１から先行車１２までの距離ＤがＤ≦Ｄｍｉｎである場合（ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、ロービーム切替条件が成立したとみなす（ステップＳ３１１）。このため、図４の（ｃ）に示した車両１１に搭載された制御システム１は、ロービーム切替条件が成立するか否かによらず、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える。

このように、本実施形態に係る制御装置４は、ハイビームからロービームへの切替条件が成立しない場合、前方車両の点灯しているランプの検出に用いる閾値ＴＨを小さくし、切替条件が成立するか否かを再判定する。これにより、前方車両の点灯しているランプが暗い場合やぼやけている場合にも、ハイビームからロービームへの切替条件が成立する可能性が高くなる。例えば、前方車両のランプが汚れている場合、又は点灯しているランプがスモールランプのみの場合のように、画像内における点灯しているランプが暗い場合、閾値ＴＨを小さくすることで、当該暗いランプを検出する可能性が高くなる。また、例えば、撮像装置６のレンズや、撮像装置６と前方車両との間に存在するガラス等の汚れ、或いは雨や霧等により画像内の点灯しているランプがぼやけている場合にも、閾値ＴＨを小さくすることで、ランプを検出する可能性が高くなる。

このため、本実施形態に係る制御システム１を搭載した車両では、例えば、前方車両の点灯しているランプが暗い場合や画像内のランプがぼやけている場合等にも、前方の車両までの距離Ｄが十分に確保された状態でヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替えることができる。よって、自車両のヘッドランプ２の光が前方車両の運転者の視界を妨げる可能性を低くすることができる。

また、本実施形態に係る制御システム１では、レーダー装置７を利用して検出した前方車両までの距離Ｄに応じて、ランプの検出に用いる閾値ＴＨを小さくするか否かを判定する。このため、制御システム１は、距離Ｄが十分に長く（Ｄ＞Ｄｍａｘ）、ヘッドランプ２がハイビームであっても前方車両の運転者の視界を妨げる可能性が十分に低い場合には、閾値ＴＨを小さくして再判定する処理を省略し、ハイビームの状態を維持することができる。よって、本実施形態に係る制御システム１を搭載した車両では、運転者が予期していないタイミングでハイビームからロービームに切り替わってしまい、前方の目視確認が可能な範囲が低減してしまうことを防ぐことができる。

更に、本実施形態に係る制御システム１では、ハイビームからロービームへの切替条件が成立しない場合であっても、前方車両までの距離Ｄが下限閾値Ｄｍｉｎ以下であれば、切替条件が成立したとみなし、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える。これにより、距離Ｄ≦Ｄｍｉｎの位置に存在する車両のランプが、点灯しているが非常に暗い場合、球切れで点灯していない場合、又は無灯火である場合のように、閾値ＴＨを小さくしても点灯しているランプとして検出されない状態である場合に、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに強制的に切り替えることができる。このため、本実施形態に係る制御システム１を搭載した車両では、前方車両に接近しているにもかかわらず切替条件が成立せず、ヘッドライト２をハイビームの状態に維持することを防ぐことができる。よって、本実施形態に係る制御システム１を搭載した車両では、ヘッドランプ２の光が前方車両の運転者の視界を妨げる可能性をより一層低減することができる。また、制御システム１は、距離Ｄ＞Ｄｍｉｎである場合には、上記のように、切替条件が成立した場合にのみヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替える。このため、本実施形態に係る制御システム１を搭載した車両では、運転者が予期していないタイミングでハイビームからロービームに切り替わってしまい、ランプが暗い又はランプが点灯していない前方車両の目視確認が困難になることを防ぐことができる。

しかも、本実施形態に係る制御システム１は、上述した閾値ＴＨを小さくしてランプを検出する処理、及び距離ＤがＤ≦Ｄｍｉｎである場合に切替条件が成立したとみなす処理を、ヘッドランプ２がハイビームである場合に行う。すなわち、制御装置４は、ヘッドランプ２がロービームの状態である場合に行うハイビーム切替処理（ステップＳ４）では、単一の閾値によりランプを点灯した前方車両が存在するか否かを判定し、ハイビーム切替条件が成立するか否かを判定することができる。このため、例えば、ハイビーム切替処理において、前方車両の点灯していないランプや道路上にある別のランプ（例えば、工事灯等）を、前方車両の点灯しているランプと誤検出してハイビーム切替条件が不成立となることを防ぐことができる。言い換えると、前方にランプを点灯した車両が存在せず、ヘッドランプ２をハイビームに切り替えて走行することが好ましい状況下でヘッドランプ２がロービームに維持されることを防ぐことができる。

なお、図３のフローチャートは、本実施形態に係る制御システム１が行うロービーム切替処理の一例に過ぎない。制御システム１が行うロービーム切替処理は、上述した本発明の要旨を逸脱しない範囲において、適宜変更可能である。

例えば、上述したロービーム切替処理では、前方車両までの距離Ｄが下限閾値Ｄｍｉｎ以下である場合、点灯しているランプを検出したか否かによらず、点灯しているランプを検出したとみなし、ロービーム切替条件が成立したと判定する。このようなロービーム切替処理では、例えば、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０とすると点灯しているランプが検出されない場合に、まず、距離ＤがＤ≦Ｄｍｉｎであるか否かを判定してもよい。この場合、Ｄ≦Ｄｍｉｎであればハイビームからロービームへの切替を行い、Ｄｍｉｎ＜Ｄ≦Ｄｍａｘであればランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０よりも小さい値に変更して点灯しているランプを検出したか否かの判定を再度行う。

更に、ロービーム切替処理の第１の例では、距離Ｄに関する上限閾値Ｄｍａｘと下限閾値Ｄｍｉｎとの間に１つの閾値Ｄ１を設定しているが、上限閾値Ｄｍａｘと下限閾値Ｄｍｉｎとの間に設定する閾値は２つ以上であってもよい。上限閾値Ｄｍａｘと下限閾値Ｄｍｉｎとの間に２つ以上の閾値を設定する場合、設定した閾値により区切られる３つ以上の区間のそれぞれに対し、異なるランプ検出の閾値ＴＨを設定してもよい。

図５は、前方車両との距離Ｄとランプ検出の閾値ＴＨとの関係の例を説明する図である。図５のテーブル１３には、前方車両との距離Ｄと、ランプ検出の閾値ＴＨとの対応関係を示している。前方車両との距離Ｄが短いほど、ハイビームの光が前方車両の運転者の視界を妨げる可能性が高い。このため、テーブル１３に示すように、距離Ｄの閾値Ｄｍａｘ，Ｄ１，Ｄ２，・・・，Ｄｍｉｎにより区切られた複数の区間のそれぞれに対し、ランプ検出の閾値ＴＨ１，ＴＨ２，…，ＴＨｍｉｎを対応付ける。ここで、ランプ検出の閾値ＴＨ１，ＴＨ２，…，ＴＨｍｉｎは、対応付けられた区間における距離Ｄの代表値（例えば、上限値）が小さい閾値ほど、小さな値にする。テーブル１３、或いはテーブル１３に示した対応関係を別の形式で表現したデータは、例えば、撮像装置６の記憶部６０３に記憶させておく。

このようなテーブル１３を利用したロービーム切替処理の例を、図６を参照しながら説明する。

図６は、ロービーム切替処理の第２の例を説明するフローチャートである。なお、図６のフローチャートは、複数の条件（例えば、上述した（１－１）から（１－４）の４つの条件）のうち１つ以上が成立することをロービーム切替条件とした場合のロービーム切替処理を示している。また、図６のフローチャートは、上述したように、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０とするとロービーム切替条件が成立しない場合に、ランプ検出の閾値ＴＨを小さくする前に、距離ＤがＤ≦Ｄｍｉｎであるかの判定を行うロービーム切替処理を示している。

ロービーム切替処理の第２の例においても、制御システム１は、まず、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０に設定する（ステップＳ３２１）。ステップＳ３２１は、図３に示したロービーム切替処理の第１の例におけるステップＳ３０１と対応する。

次に、制御システム１は、ランプ検出に関する条件を含むハイビームからロービームへの切替条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ３２２）。図６に示すロービーム切替処理の第２の例における切替条件は、上記のように、ランプ検出に関する条件を含む複数の条件のうち１つ以上が成立することとする。すなわち、ステップＳ３２２は、第１の例におけるステップＳ３０２と対応する。複数の条件のうち１つ以上が成立する場合（ステップＳ３２２；ＹＥＳ）、制御システム１は、ロービーム切替条件が成立したと判定し、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替え（ステップＳ３２９）、ロービーム切替処理を終了する。

一方、複数の条件の全てが成立しない場合（ステップＳ３２２；ＮＯ）、制御システム１は、ロービーム切替条件が成立しないと判定し、次に、車両前方に移動する車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３２３）。ステップＳ３２３は、第１の例におけるステップＳ３０３と対応する。前方に移動する車両が存在しない場合（ステップＳ３２３；ＮＯ）、制御システム１は、ステップＳ３２１の処理に戻る。前方に移動する車両が存在する場合（ステップＳ３２３；ＹＥＳ）、制御システム１は、次に、該前方車両との距離Ｄが下限閾値Ｄｍｉｎ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２４）。ステップＳ３２４は、第１の例におけるステップＳ３１０と対応する。Ｄ≦Ｄｍｉｎである場合（ステップＳ３２４；ＹＥＳ）、制御システム１の切替判定部４０１は、前方車両の点灯しているランプを検出したとする（ステップＳ３２５）。ステップＳ３２５は、第１の例におけるステップＳ３１１と対応する。すなわち、Ｄ≦Ｄｍｉｎである場合、制御システム１は、ロービーム切替条件が成立したとみなし、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替え（ステップＳ３２９）、ロービーム切替処理を終了する。

これに対し、Ｄ＞Ｄｍｉｎである場合（ステップＳ３２４；ＮＯ）、制御システム１は、次に、前方車両までの距離ＤがＤ≦Ｄｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ３２６）。ステップＳ３２６は、第１の例におけるステップＳ３０４と対応する。Ｄ＞Ｄｍａｘである場合（ステップＳ３２６；ＮＯ）、制御システム１は、ロービームに切り替える必要はないと判定し、ステップＳ３２１の処理に戻る。

Ｄ≦Ｄｍａｘである場合（ステップＳ３２６；ＹＥＳ）、制御システム１は、次に、ランプ検出の閾値ＴＨを距離Ｄに応じた値に変更する（ステップＳ３２７）。ステップＳ３２７は、例えば、切替判定部４０１とランプ検出部６０２とが連携して行う。テーブル１３が撮像装置６の記憶部６０３に格納されている場合には、切替判定部４０１がランプ検出部６０２に対し距離Ｄを通知する。ランプ検出部６０２は、記憶部６０３のテーブル１３を参照し、通知された距離Ｄと対応する閾値ＴＨを読み出して、ランプ検出の閾値ＴＨを変更する。例えば、距離ＤがＤ２＜Ｄ≦Ｄ１である場合、ランプ検出部６０２は、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０からＴＨ２に変更してランプの検出を行い、その検出結果を制御装置４に出力する。

次に、制御システム１は、ランプ検出の閾値ＴＨを変更したことにより、ランプ検出部６０２が前方車両の点灯しているランプを検出したか否かを判定する（ステップＳ３２８）。ステップＳ３２８は、第１の例におけるステップＳ３０６、Ｓ３０９等と対応する。点灯しているランプを検出した場合、複数の条件のうちの１つが成立することとなり、ロービーム切替条件が成立する。このため、点灯しているランプが検出されなかった場合（ステップＳ３２８；ＮＯ）、制御システム１は、ロービーム切替条件が不成立と判定し、ステップＳ３２１の処理に戻る。

一方、点灯しているランプを検出した場合（ステップＳ３２８；ＹＥＳ）、制御システム１は、ロービーム切替条件が成立したと判定し、ヘッドランプ２をハイビームからロービームに切り替え（ステップＳ３２９）、ロービーム切替処理を終了する。

このように、ロービーム切替処理の第２の例では、ランプ検出の閾値ＴＨを初期値ＴＨ０とするとロービーム切替条件が成立しない場合に、まず、前方車両との距離Ｄが下限閾値Ｄｍｉｎ以下であるか否かを判定する。このため、Ｄ≦Ｄｍｉｎである場合、言い換えると前方車両と接近している場合に、迅速にヘッドライト２をハイビームからロービームに切り替えることができ、ヘッドライト２の光が前方車両の運転者の視界を遮る可能性を低減することができる。

更に、ロービーム切替処理の第２の例では、ランプ検出の閾値ＴＨを変更する際に、前方車両までの距離Ｄと対応付けられた閾値に変更する。このため、第１の例と比べて、ランプ検出の閾値ＴＨを変更して切替条件が成立するか否かを判定し、ハイビームからロービームに切り替えるか否かを確定するまでの処理を効率よく行うことができる。

以上、本発明に係る車両の制御システム１についての実施形態を説明したが、本発明に係る制御システム１は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。例えば、制御システム１が行うハイビームとロービームとの切り替えに関するアシスト制御は、ハイビームからロービームに切り替える制御のみを含むものであってもよい。すなわち、制御システム１が行うアシスト制御は、図２のフローチャートにおけるハイビーム切替処理（ステップＳ４）が省略されたものであってもよい。ハイビーム切替処理が省略されたアシスト制御においては、例えば、ロービーム切替処理（ステップＳ３）によりハイビームからロービームに切り替えた後、運転者が手動で（例えば、スイッチ５を操作して）ロービームからハイビームに切り替えた場合に、ロービーム切替処理を行うようにする。

また、初期のロービーム切替条件は、車両前方の移動している車両のランプが点灯していることを含む複数の条件のうちの所定数の条件が成立することであればよい。言い換えると、初期のロービーム切替条件は、上述の（１－１）の条件を含むものであればよく、他の条件については適宜変更可能である。

更に、制御システム１における各機能ブロックは、図１に示した構成に限らず、適宜変更可能である。例えば、撮像装置６のランプ検出部６０２の機能の一部又は全ては制御装置４が備えてもよい。また、レーダー装置７の車両検出部７０２の機能の一部又は全ては制御装置４が備えてもよい。また、図１の制御装置４は、上述のアシスト制御とは別の制御を行う機能を含むものであってもよいことはもちろんである。

加えて、制御システム１のハードウェア構成は、図１に示した構成に限らず、適宜変更可能である。例えば、制御システム１は、撮像装置６の代わりに、フォトダイオード等、光電変換により受光量に応じた電気信号を出力する受光装置を利用して車両前方のランプ（光源）が点灯しているか否か等の検出に用いる情報を取得するものであってもよい。また、例えば、制御システム１は、レーダー装置７の代わりに、車車間通信が可能な通信装置及びＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置情報取得装置を利用して、前方車両の検出及び該前方車両までの距離Ｄの検出等を取得するものであってもよい。また、例えば、制御装置４は、ＣＡＮ９等により通信可能に接続された複数の電子装置の組み合わせであってもよい。また、例えば、図１に示したランプ駆動回路３は、制御装置４又はヘッドランプ２に組み込まれてもよい。

１制御システム
２ヘッドランプ
３ランプ駆動回路
４制御装置
４０１切替判定部
４０２制御部
４０３記憶部
５スイッチ
６撮像装置
６０１撮像部
６０２ランプ検出部
６０３記憶部
７レーダー装置
７０１送受信部
７０２車両検出部
７０３記憶部
８車両情報取得部
９ＣＡＮ
１１車両
１２先行車
１２０１テールランプ

Claims

自車両の前方の車両及び該車両との距離を検出する車両検出部と、
前記自車両の前方を撮影して取得した情報に基づいて、前記前方の車両の点灯しているランプを検出するランプ検出部と、
前記自車両のヘッドランプがハイビームである場合に、前記点灯しているランプを検出したか否かの条件を含む切替条件に基づいて、前記ヘッドランプを前記ハイビームからロービームに切り替えるか否かを判定する切替判定部と、
前記ヘッドランプの前記ハイビームと前記ロービームとの切り替えを行うランプ駆動回路と、
を備えた車両の制御システムであって、
前記ランプ検出部は、前記ヘッドランプが前記ハイビームであり、かつ検出された前記前方の車両との距離が第１の距離以下である場合に、前記点灯しているランプの検出に用いる輝度値又は色を表す値の少なくとも一方の値に関する閾値を前記前方の車両との距離が前記第１の距離より大きい場合よりも小さくして前記点灯しているランプを検出する
ことを特徴とする制御システム。
前記切替判定部は、前記ヘッドランプが前記ハイビームであり、かつ検出された前記前方の車両との距離が前記第１の距離よりも短い第２の距離以下である場合には、前記切替条件が成立するか否かによらず、前記ヘッドランプを前記ハイビームから前記ロービームに切り替えると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
前記切替判定部は、検出された前記前方の車両との距離が前記第１の距離以下であり、かつ前記第２の距離よりも長い場合に、前記前方の車両との前記距離に基づいて、前記ランプの検出に用いる前記閾値を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
前記切替条件は、前記点灯しているランプを検出したか否かの条件を含む複数の条件を含み、
前記切替判定部は、前記ヘッドランプが前記ハイビームであり、かつ前記複数の条件のうち１つ以上の条件が成立する場合に、前記ヘッドランプを前記ハイビームから前記ロービームに切り替えると判定する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
前記切替判定部は、更に、前記ヘッドランプが前記ロービームである場合に、前記点灯しているランプを検出したか否かの条件を含む切替条件に基づいて、前記ヘッドランプを前記ロービームからハイビームに切り替えるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
前記制御システムは、前記車両検出部を含み電波を放射及び受信するレーダー装置と、前記ランプ検出部を含み光電変換により受光量に応じた電気信号を出力する撮像素子を有するカメラとを更に備え、
前記車両検出部は、前記レーダー装置が放射した電波及び受信した電波に基づいて、前記自車両の前方の移動している車両を検出し、該車両との距離を検出し、
前記ランプ検出部は、前記カメラにより前記自車両の前方を撮影して取得した前記情報と、前記点灯しているランプが存在するか否かを判定する閾値とに基づいて、前記点灯しているランプを検出する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システム。