JP7462613B2 - モータ制御装置、モータ制御方法及びモータユニット - Google Patents
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Description
なお、進角・広角通電駆動とは、低速作動モードにおける矩形波駆動よりも通電角を大きくし、進角させたタイミングでブラシレスモータに通電する駆動を言う。
これにより、特許文献2に記載のワイパ装置の制御では、特許文献1に記載のワイパ装置の制御に比べて、低速作動モードにおけるブラシレスモータの作動音を低減(静音化)することが可能となっている(特許文献2の段落[0037]、[0048]および[0056]参照)。
また、本発明の他の一実施態様によれば、高速作動モード(第2の制御モード)において、第2通電信号が入力されることにより、ブラシレスモータを正弦波駆動するので、高速作動モードにおけるブラシレスモータの作動音を抑制することが可能になる。
図1に示すように、車両10は、フロントガラス11及びワイパ装置12を備える。
ワイパ装置12は、フロントガラス11を払拭する。
ワイパ装置12は、ワイパアーム14,16、ワイパブレード17,18、モータユニット19及び動力伝達機構20を備える。
ワイパアーム14は、ピボット軸13を中心として揺動する。ワイパアーム16は、ピボット軸15を中心として揺動する。
ワイパブレード17は、ワイパアーム14の自由端に取り付けられている。ワイパブレード18は、ワイパアーム16の自由端に取り付けられている。
モータユニット19は、ワイパアーム14,16を駆動する。本実施形態では、モータユニット19の動力は、レバー、リンク等により構成された動力伝達機構20を経由して、ワイパアーム14,16に個別に伝達される。
図2に示すように、モータユニット19の外観は、主としてケース23及びフレーム24によって構成される。
ケース23は、有底円筒形状を備えている。フレーム24は、中空の形状を備えている。フレーム24とケース23とは、図示しない締結部材により固定されている。
例えば、ブラシレスモータ30は、3相4極形であるブラシレスモータである。
ブラシレスモータ30は、ステータ21及びロータ(回転子)22を備える。
ステータ21は、ケース23の内周に固定されている。ステータ21は、3相の電機子コイル21u,21v,21wを備える。ステータ21は、その電機子コイル21u,21v,21wが巻装されている。例えば、3相の電機子コイル21u,21v,21wは、一端の中性点で接続されるデルタ結線により接続される。ただし、デルタ結線に限らず、Y結線であってもよい。また、ブラシレスモータ30は、各電機子コイル21u,21v,21wが、正極及び負極の両方として機能するモータである。
なお、図3に示すようにロータ22は、ステータ21の内側に配置されたインナロータ形の構造であるが、ロータ22がステータ21の外側に配置されたアウターロータ形の構造であってもよい。
ロータ軸22aのうちフレーム24内に配置された部分の外周には、減速機構27が形成されている。減速機構27は、ウォーム22c及びギヤ25aを備える。
ウォーム22cは、フレーム24内に配置されたロータ軸22aの外周に設けられている。ギヤ25aは、フレーム24内に設けられたウォームホイール25の外周に形成されている。ギヤ25aは、ウォーム22cと噛合されている。
制御基板29は、アンダーカバー28とフレーム24とにより取り囲まれた空間に設けられている。図2に示すように、例えば、制御基板29はアンダーカバー28に取り付けられる。この制御基板29には、ブラシレスモータ30を制御するモータ制御装置33が設けられている。
図4は、本実施形態におけるワイパ装置12の制御系の概略構成の一例を示す図である。ワイパ装置12は、ワイパスイッチ37、回転角検出部39、車速センサ40及びモータ制御装置33を備える。
ワイパスイッチ37は、ワイパアーム14,16を揺動動作させるスイッチである。
ワイパスイッチ37は、ワイパアーム14,16を低速(例えば、予め設定された速度)で動作させる低速作動モード、ワイパアーム14,16を低速作動モードより高速で動作させる高速作動モード、及びワイパアーム14,16の揺動動作を停止させる停止モードの各モードに切り換え可能である。
インバータ52は、3相ブリッジ接続された6個のスイッチング素子52a~52fと、各スイッチング素子52a~52fのそれぞれのコレクタ-エミッタ間に逆並列に接続されたダイオード53a~53fとを備える。各スイッチング素子52a~52fは、例えば、FET(Field Effect Transistor;電界効果トランジスタ)、又はIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor;絶縁ゲートバイポーラトランジスタ)である。ブリッジ接続された6個のスイッチング素子52a~52fの各ゲートは制御部54に接続される。
より具体的に、スイッチング素子52aのソースとスイッチング素子52dのドレインとの接続点である中性点55aは、電機子コイル21wと電機子コイル21uの接続点21aに接続される。スイッチング素子52bのソースとスイッチング素子52eのドレインとの接続点である中性点55bは、電機子コイル21wと電機子コイル21vの接続点21bに接続される。スイッチング素子52cのソースとスイッチング素子52fのドレインとの接続点である中性点55cは、電機子コイル21vと電機子コイル21uの接続点21cに接続される。
これにより、6個のスイッチング素子52a~52fは、制御部54から出力される駆動信号(ゲート信号)に基づいてスイッチング動作を行い、インバータ52に印加される直流電源51の電源電圧を、3相(U相、V相、W相)の交流電圧として、電機子コイル21u,21v,21wに通電信号として供給する。
すなわち、制御部54は、第1駆動信号をインバータ52に出力することで、電機子コイル21u,21v,21wを、正弦波に高調波を重畳させた正弦波(第1通電信号)により通電し、ロータ22を回転駆動する。ここで、本実施形態においては、第1駆動信号は、第1通電信号に対応する。すなわち、制御部54は、第1駆動信号を、インバータ52を制御する指示信号として出力する。そして、インバータ52は、当該指示信号に基づいて、第1通電信号により3相各相を正弦波駆動する(詳細については、図6を用いて後述する)。
図5は、本実施形態における制御部54の概略構成の一例を示す図である。
制御部54は、位置検出部61、負荷判定部62、モード判定部63及び駆動制御部64を備える。
モード判定部63は、ワイパスイッチ37から低速作動モード信号を取得した場合に、ブラシレスモータ30を低出力モードで駆動すると判定し、低出力モードを示す低出力モード信号を駆動制御部64に出力する。
モード判定部63は、ワイパスイッチ37から高速作動モード信号を取得した場合に、ブラシレスモータ30を高出力モードで駆動すると判定し、高出力モードを示す高出力モード信号を駆動制御部64に出力する。また、モード判定部63は、負荷判定部62から高負荷信号を取得した場合に、ブラシレスモータ30を高出力モードで駆動すると判定し、高出力モードを示す高出力モード信号を駆動制御部64に出力する。
駆動制御部64は、モード判定部63から低出力モード信号を取得した場合には、第1駆動制御部641によるブラシレスモータ30の3次高調波通電駆動を実行する。
図6は、本実施形態における第1駆動制御部641によるU、V、W各相の通電タイミングを示すタイミングチャートである。
図6の横軸に示す0°~360°の角度は、第1通電信号の1周期内における通電期間を表す電気角である。また、縦軸に示すFET_Duty[%]は、各相へ印加する印加電圧のデューティを表す。
ここで、図6に示すように、第1通電信号は、正弦波に3次高調波が重畳された3相の各相の印加電圧を表している。
すなわち、インバータ52は、第1の制御モードにおいて、前記回転子の回転位置に応じた通電タイミングで、正弦波に3次高調波が重畳された3相の各相の通電タイミングを表す第1通電信号を出力し、ブラシレスモータの3相の各相を正弦波駆動する。
以下の説明において、第1通電信号により、ブラシレスモータ30に通電する駆動制御を3次高調波通電駆動と称する場合がある。
このように、第1駆動制御部641は、位置検出部61により検出されたロータ22の回転位置に応じた通電タイミングで第1駆動信号をインバータ52に出力することで、インバータ52に対して、ブラシレスモータ30を3次高調波通電駆動するための第1通電信号を発生させる。
図6に示すように、第1通電信号は正弦波に3次高調波が重畳された波形(以下、3次高調波重畳波と言う)を有する。3次高調波重畳波は、その波形の山における印加電圧のデューティ(ピーク電圧)が一定区間約100%(97~99%)となり、谷における印加電圧のデューティが一定区間約0%(1~3%)となる。さらに、第1通電信号において、W相の印加電圧のデューティのみが約100%(97~99%)である通常通電区間と、U相の印加電圧のデューティのみが約100%である通常通電区間との間の区間は、U相、V相およびW相の印加電圧がピーク電圧(97~99%)未満である。なお、図示を省略したが、第1通電信号の1周期内における通電期間において、V相の印加電圧のデューティのみが約100%(97~99%)である通常通電区間も存在する。
図7Aから図7Dは、本実施形態における第2駆動制御部642によるU、V、W各相の通電タイミングを示すタイミングチャートである。
図7Aから図7Dの横軸に示す0°~360°の角度は、第2通電信号の1周期内における通電期間を表す電気角である。また、縦軸に示すFET_Duty[%]は、各相へ印加する印加電圧のデューティを表す。
ここで、図7Aから図7Dに示すように、第2通電信号は、ロータ22(回転子)の回転位置に応じた通電タイミングで、3相のうち第1の相の印加電圧のデューティのみが100%となる通常通電区間と第2の相の印加電圧のデューティのみが100%となる通常通電区間との間に、第1の相及び第2の相の印加電圧のデューティが共に100%のデューティとなるオーバラップ通電区間を備えた信号である(図7Aから図7Dを用いて後述する)。
例えば、図6に示す第1通電信号において、W相の印加電圧のデューティが約100%である通常通電区間と、図6に示すU相の印加電圧のデューティが約100%である通常通電区間との間の区間は、図6においては、3相のうちいずれの相も印加電圧が約100%未満である。当該区間を、第2通電信号においては、W相とU相の両方の相の印加電圧も100%のデューティとなるオーバラップ通電区間(電圧値重複区間)と設定する。また、図7に示すように、他の相の間(U相とV相との間、V相とW相との間)もオーバラップ通電区間と設定する。これにより、第1通電信号から第2通電信号を生成することが可能である。また、第1通電信号に対応する第1駆動信号から、第2通電信号に対応する第2駆動信号を生成することも可能となる。
ここで、図7Aから図7Dを参照し、第2通電信号について説明する。この図7Aから図7Dについては、第2通電信号における時系列で連続する波形のうち、ある一区間を注目した場合の波形を示す。
また、図7Bに示すように、第2通電信号は、3相のうちのV相の印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間(通常通電区間731)とW相の印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間(通常通電区間732)との間に、V相およびW相の印加電圧のデューティが共に100%となる通電区間(オーバラップ通電区間733)を有する。
また、図7Cに示すように、第2通電信号は、3相のうちのW相の印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間(通常通電区間751)とU相の印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間(通常通電区間752)との間に、W相およびU相の印加電圧のデューティが共に100%となる通電区間(オーバラップ通電区間753)を有する。
図7Aから図7Cでは、第2通電信号は、3相のうち第1の相の印加電圧のデューティのみが100%となる通常通電区間と第2の相の印加電圧のデューティのみが100%となる通常通電区間との間に、第1の相及び第2の相の印加電圧のデューティが共に100%のデューティとなるオーバラップ通電区間を備えた信号である点、説明した。これを言い換えると、第2通電信号は、3相のうち第1の相の印加電圧のデューティのみが0%となる通常通電区間と第2の相の印加電圧のデューティのみが0%となる通常通電区間との間に、第1の相及び第2の相の印加電圧のデューティが共に0%のデューティとなるオーバラップ通電区間を備えた信号であるともいえる。
具体的には、図7Dに示すように、第2通電信号は、3相のうちU相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間(通常通電区間701)とV相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間(通常通電区間702)との間に、U相およびV相の印加電圧のデューティが共に0%のデューティとなる通電区間(オーバラップ通電区間703)を有する。図示を省略するが、第2通電信号は、3相のうちV相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間(通常通電区間)とW相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間(通常通電区間)との間に、V相およびW相の印加電圧のデューティが共に0%のデューティとなる通電区間(オーバラップ通電区間)を有する。また、第2通電信号は、3相のうちW相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間(通常通電区間)とU相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間(通常通電区間)との間に、W相およびU相の印加電圧のデューティが共に0%のデューティとなる通電区間(オーバラップ通電区間)を有する。
以下の説明において、第2通電信号により、ブラシレスモータ30に通電する駆動制御を広角台形波通電駆動と称する場合がある。
このように、第2駆動制御部642は、位置検出部61により検出されたロータ22の回転位置に応じた通電タイミングで第2駆動信号をインバータ52に出力することで、インバータ52に対して、ブラシレスモータ30を広角台形波通電駆動するための第2通電信号を発生させる。
図8は、第2通電信号にオーバラップ通電区間を設けることにより、モータの出力特性が向上する原理について説明するための図である。なお、図8に記す抵抗RW、抵抗RU、抵抗RVは、それぞれ、インバータ52の各スイッチング素子52a~52fおよび3相の電機子コイル21u、21v,21wから構成される回路(抵抗回路とよぶ)における基準抵抗を示すものとする。また、図8に記す矢印の大きさは、各相への印加電流の値の大きさに比例している。
図8Aに示すように、高出力モードのおける通常通電区間(3相通電)に駆動している際は、3相全てに通電されるため、抵抗回路における端子間抵抗Raは、抵抗RW(抵抗値R)と、抵抗RUと抵抗RVとの直列抵抗(抵抗値2R)とが、並列に配置された構成となるため、以下の式によりRa=2R/3となる。
Ra=R×2R/(R+2R)=(2/3)R
なお、抵抗回路における端子間抵抗Raとは、図4に示す直流電源51の正極端子と負極端子との間の抵抗値をいう。
ここでは、抵抗RWに流れる電流と、抵抗RUと抵抗RVとの直列抵抗とに流れる電流の大きさを比較すると、抵抗RWに流れる電流の方が、抵抗RUと抵抗RVとの直列抵抗とに流れる電流よりも大きい。
一方、図8Bに示すように、高出力モードのおけるオーバラップ通電区間(2相通電)に駆動している際は、2相に通電されるため、抵抗回路における端子間抵抗Rbは、抵抗RW(抵抗値R)と、抵抗RU(抵抗値R)とが、並列に配置された構成となるため、以下の式によりRb=R/2となる。
Rb=R×R/(R+R)=(1/2)R
なお、抵抗回路における端子間抵抗Rbとは、図4に示す直流電源51の正極端子と負極端子との間の抵抗値をいう。
ここでは、抵抗RWと抵抗RVとには電流が流れるが、抵抗RUには電流がほぼ流れない。言い換えると、接続点21aと接続点21cとにデューティ100%の印加電圧が印加され、かつ、接続点21bにデューティ0%の印加電圧が印加される。そのため、接続点21aと接続点21cは同電位となり、接続点21aと接続点21cとの間には電流が流れなくなる。また、接続点21aと接続点21bとの間の電位差と、接続点21cと接続点21bとの間の電位差とが等しくなり、接続点21aと接続点21bとの間に流れる電流と、接続点21cと接続点21bとの間に流れる電流とが等しくなる。その結果、抵抗RWに流れる電流の大きさと抵抗RVに流れる電流の大きさは、ほぼ同じであるが、抵抗RUには電流がほぼ流れなくなり、ブラシレスモータ30は抵抗RUの抵抗値としての影響を受けなくなる。
つまり、モータ内部抵抗が下がることで、銅損低減の効果によりモータの出力特性が向上する。
図9において、L1は、3次高調波通電駆動のモータ特性を示す。また、H1は広角台形波通電駆動のモータ特性を示す。また、H1Sは、広角台形波+「進角>0°」通電駆動のモータ特性を示す。ここで、広角台形波+「進角>0°」通電駆動とは、ロータ22の回転位置を基準として所定の電気角だけ進角させた通電タイミングで第2通電信号を出力し、ブラシレスモータの3相の各相を正弦波駆動する広角台形波通電駆動をいう。
また、出力特性Lで示した領域は低い車速の低速作動モードにおいて要求される一払拭周期でのモータ特性を示す。また、出力特性Hで示した領域は高速走行時の高速作動モードに要求される一払拭周期でのモータ特性を示す。
図9に示すように、駆動制御部64は、低出力モードにおいて、3次高調波通電駆動を行うことで、低速作動モードで要求される一払拭周期でのモータ特性を満足することができる。
また、駆動制御部64は、低出力モードから高出力モードに移行した場合には、広角台形波通電駆動を実行する。すなわち、駆動制御部64は、低出力モードにおける3次高調波通電駆動に比べて、広角台形波通電駆動および広角台形波+「進角>0°」通電駆動により、ブラシレスモータ30の回転数を上昇させるとともに、回転数の上昇によるトルクの低下を防止し、高トルクを発生させることができる。すなわち、上記目的1が達成されたと言える。また、駆動制御部64は、広角台形波通電駆動またはおよび広角台形波+「進角>0°」通電駆動を行うことで、高速作動モードで要求される一払拭周期でのモータ特性を満足することができる。
図10は、ブラシレスモータ30の駆動制御を、低(Lo)出力モードまたは高(Hi)出力モードにおいて、下記6つの駆動制御(第1~第6駆動制御)で行い、ロータ22の回転周波数に対応する作動音を、周波数帯域(0~15KHz)においてFFT(Fast
Fourier Transform:高速フーリエ変換)したO.A(Over All:オーバーオール)値を示している。ここで、O.A値とは、周波数特性に注目せずに、単に音がうるさいとか静かであるとかを評価する際に用いられる値である。
また、図11は、ブラシレスモータ30の駆動制御を、低出力モードまたは高出力モードにおいて、下記6つの駆動制御(第1~第6駆動制御)で行い、ロータ22の回転周波数に対応する作動音である磁気音を、ロータ22の回転周波数が530Hz~590Hzのとき(Lo出力モード)、または790Hz~850Hzのとき(Hi出力モード)に測定した値を示している。
第1駆動制御は、低出力モードにおいて、矩形波駆動で行う駆動制御であって、特許文献1の矩形波駆動が対応する。
(第2駆動制御)
第2駆動制御は、低出力モードにおいて、3次高調波駆動(正弦波駆動)で行う駆動制御であって、特許文献2および本実施形態の正弦波駆動が対応する。
(第3駆動制御)
第3駆動制御は、高出力モードにおいて、矩形波通電(広角通電)で行う駆動制御であって、特許文献2の矩形波駆動が対応する。
(第4駆動制御)
第4駆動制御は、高出力モードにおいて、広角台形波通電駆動(正弦波駆動)で行う駆動制御であって、本実施形態の正弦波駆動が対応する。
(第5駆動制御)
第5駆動制御は、高出力モードにおいて、広角台形波+「進角10°」の通電駆動(正弦波駆動)で行う駆動制御であって、本実施形態の正弦波駆動が対応する。
(第6駆動制御)
第6駆動制御は、高出力モードにおいて、広角台形波+「進角30°」の通電駆動(正弦波駆動)で行う駆動制御であって、本実施形態の正弦波駆動が対応する。
また、高出力モードにおいては、第3駆動制御より第4~6駆動制御の方が、作動音は抑制されていることがわかる。
すなわち、特許文献2であった「低速作動モードにおけるブラシレスモータの作動音と、高速作動モードにおけるブラシレスモータの作動音との間で、音圧差が大きく、高速作動モードにおけるブラシレスモータの音圧が、低速作動モードにおけるブラシレスモータの音圧に比べ、極端に大きいといった」問題を解決できている。つまり、本実施形態においては、高出力モードにおいて、広角台形波通電駆動で駆動制御を行うことにより、高出力モードにおいて、矩形波通電(広角通電)で行う駆動制御(特許文献2の矩形波通電(広角通電))に対して作動音を抑制することができている。すなわち、上記目的2が達成されたと言える。
先述の通り、モータ制御装置33は、低出力モードの場合、図6に示すように、3次高調波重畳波の山においてFET_Dutyが約100%となり、谷においてFET_Dutyが約0%となるように設定されている。
図7Aから図7Dに示すように、高出力モードにおいて、第2通電信号は広角台形波である。つまり、第2通電信号は、第1通電信号の振幅をFET_Dutyにおける50%よりも大きな値に変化させた波形において、FET_Dutyが100%以上となる通電区間はFET_Dutyを100%とし、かつ、FET_Dutyが0%以下となる通電区間はFET_Dutyを0%とした波形である。
言い換えると、モータ制御装置33は、高出力モードの場合、3次高調波重畳波の山においてFET_Dutyが100%よりも大きな値(例えば、100%を超えるデューティであって、130%程度までの範囲のいずれかのデューティ)となり、谷においてFET_Dutyが0%未満の値(例えば、0%を下回るデューティであって、-30%程度までの範囲のいずれかのデューティ)となるように設定されている。実際には、インバータ52が物理的に出力可能な印加電圧の最大値はFET_Duty=100%に対応する印加電圧であり、最小値はFET_Duty=0%に対応する印加電圧である。よって、インバータ52は、FET_Dutyが100%よりも大きな値に設定されている通電区間において、FET_Duty=100%に対応する印加電圧を出力する。また、インバータ52は、FET_Dutyが0%未満の値に設定されている通電区間において、FET_Duty=0%に対応する印加電圧を出力する。これにより、3次高調波重畳波の山および谷の付近で、印加電圧が一定値となる区間が生じ、広角台形波を生成することができる。
これを、図12および図13を用いて説明する。
図12、図13の横軸に示す0°~360°の角度は、図7Aから図7Dと同様に第2通電信号の1周期内における通電期間を表す電気角である。また、第1縦軸(図中の左側の縦軸)はFET_Duty[%]を表す。また、第2縦軸(図中の右側の縦軸)はsoftware_Duty[%]を表す。
また、図13は、制御部54の指令によりインバータ52が制御動作を行う際に用いるソフトウエア(software)をDuty100%以上の出力が可能なものとした場合の実施例を示している。software_Duty[%]=100~130%のとき、FET_Duty[%]=100~130%となっているが、見かけ上のFET_Duty[%](実際に各相に印加される印加電圧のデューティ)は、図13中の太線で記載されるように100%となっている。
制御部54は、運転者によりワイパスイッチ37が低速作動側に操作されたか否かを判定する(ステップS101)。例えば、制御部54は、ワイパスイッチ37から低速作動モード信号を取得した場合に、ワイパスイッチ37が低速作動側に操作されたと判定する。制御部54は、運転者によりワイパスイッチ37が低速作動側に操作された場合、ブラシレスモータ30を3次高調波通電駆動する(ステップS102)。
制御部54は、運転者によりワイパスイッチ37が低速作動側に操作されたか否かを判定する(ステップS201)。例えば、制御部54は、ワイパスイッチ37から低速作動モード信号を取得した場合に、ワイパスイッチ37が低速作動側に操作されたと判定する。制御部54は、運転者によりワイパスイッチ37が低速作動側に操作された場合、高出力モードが必要か否かを判定する(ステップS202)。制御部54は、高出力モードが必要ないと判定した場合に、ブラシレスモータ30を3次高調波通電駆動する(ステップS203)。
また、高い特性が必要な高速作動モードにおいては、モータ制御装置33は、広角台形波通電駆動することで、低速作動モードにおける正弦波駆動と比較してよりモータ特性を上げ、高速作動モードで要求されるモータ特性を満足することができる(図9参照)。さらに、特許文献2記載の矩形波通電制御(広角通電駆動)と比較して、効率良く、且つ作動音を低減することが可能となる(図11参照)。
(サンルーフモータユニット)
車両のルーフに設けられるルーフパネルを開閉駆動するブラシレスサンルーフモータであるブラシレスモータと、車両停止時(低負荷)と走行時(高負荷)に合わせて、本実施形態における切り替え制御を適用したモータ制御装置とから構成されるサンルーフモータユニット。
(パワーシートモータユニット)
車両シートを駆動するブラシレスパワーシートモータであるブラシレスモータと、シート位置の微調整(座席の位置、角度調整)では第1の通電信号(印加電圧)による通電駆動を行い、シート位置の大幅変更(後部座席への搭乗時、車両衝突時のサブマリン効果防止)等では、第2の通電信号(印加電圧)による通電駆動を行い、両通電の切り替え制御を行うモータ制御装置とから構成されるパワーシートモータユニット。
(ファンモータユニット)
車両のラジエター冷却装置の駆動源として用いられるブラシレスファンモータであるブラシレスモータと、速度可変に対応して、第1の通電信号および第2の通電信号による通電駆動を行い、両通電の切り替え制御を行うモータ制御装置とから構成されるファンモータユニット。
(パワースライドドアモータユニット)
車両のスライドドアを開閉する電動モータとして用いられるブラシレスパワースライドドアモータであるブラシレスモータと、第1の通電信号および第2の通電信号による通電駆動を行い、両通電の切り替え制御を行うモータ制御装置とから構成されるパワースライドドアモータユニット。
制御部54は、例えば運転者によってサンルーフ操作子が操作されると、サンルーフ操作子から操作信号を取得し、取得した操作信号が、チルトアップ操作をする操作信号またはクローズ操作をする操作信号であるか否かを判定する(ステップS301)。
操作信号がチルトダウン操作をする操作信号またはオープン操作をする操作信号である場合(ステップS303-YES)、制御部54は、チルトダウン動作またはオープン動作を、モータユニット19を3次高調波通電駆動することで実行する(ステップS304)。これにより、操作信号がチルトダウン操作を示す場合には、制御部54は、モータユニット19を3次高調波通電駆動することでチルトダウン動作を行う。また、操作信号がオープン操作を示す場合には、制御部54は、モータユニット19を3次高調波通電駆動することでオープン動作を行う。チルトダウン操作は、チルトアップされたサンルーフの傾きを元に戻すことでサンルーフを閉じる動作であり、オープン操作は、サンルーフを全開位置まで移動させることで開く動作である。
このように、制御部54は、チルトアップ動作またはクローズ動作においては、広角台形波通電駆動を行い、チルトダウン動作またはオープン動作である場合には、3次高調波通電駆動を行うようにした。これにより、車両の走行時において、チルトダウン動作やオープン動作を行う場合に比べて、チルトアップ動作やクローズ動作を行う場合には、風圧のため、チルトダウンやサンルーフを閉じる動作がしにくいが、広角台形波通電駆動を行うことで、このような状況であっても、円滑にモータユニット19を動作させることができる。
制御部54は、運転者によってサンルーフ操作子が操作されると、サンルーフ操作子から操作信号を取得し、取得した操作信号が、チルトアップ操作をする操作信号またはクローズ操作をする操作信号であるか否かを判定する(ステップS311)。
一方、ステップS311において、操作信号がチルトアップ操作をする操作信号またはクローズ操作をする操作信号ではない場合(ステップS311-NO)、制御部54は、操作内容に応じた動作を、モータユニット19を3次高調波通電駆動することで実行する(ステップS314)。ここでは操作内容は、「チルトアップ」、「クローズ」、「チルドダウン」、「オープン」の4種類のみであり、その中のいずれかの操作入力を受け付ける場合には、ステップS311においてNOと判定された場合には、「チルトダウン」、「オープン」のいずれかの動作を実行すればよいことになる。そのため、制御部54は、ステップS311においてNOと判定された場合に行う動作は、3次高調波通電駆動をすることで、チルトダウン動作またはオープン動作を行うことができる。
制御部54は、運転者によってサンルーフ操作子が操作されると、サンルーフ操作子から操作信号を取得し、取得した操作信号が、チルトアップ操作をする操作信号またはクローズ操作をする操作信号であるか否かを判定する(ステップS321)。
操作信号がチルトダウン操作をする操作信号またはオープン操作をする操作信号である場合(ステップS324-YES)、車速またはモータユニット19のブラシレスモータ30の負荷を検出し、検出結果に基づいて、高出力モードが必要な状態であるか否かを判定する(ステップS325)。
このように、制御部54は、チルトアップ動作またはクローズ動作を行う場合であっても、高出力モードが必要でなければ、3次高調波通電駆動にてモータユニット19を駆動することができる。また、制御部54は、チルトダウン動作またはオープン動作であっても、高出力モードが必要であれば、広角台形波通電駆動を行うことができる。
制御部54は、運転者によってサンルーフ操作子が操作されると、サンルーフ操作子から操作信号を取得し、取得した操作信号が、チルトアップ操作をする操作信号またはクローズ操作をする操作信号であるか否かを判定する(ステップS331)。
この変形例によれば、制御部54は、ステップS331においてNOと判定された場合には、図18のステップS324に示すチルトダウン操作またはオープン操作のいずれであるか判定ステップを行う必要がない。
制御部54は、運転者によってサンルーフ操作子が操作されると、サンルーフ操作子から操作信号を取得し、車速またはモータユニット19のブラシレスモータ30の負荷を検出し、検出結果に基づいて、高出力モードが必要な状態であるか否かを判定する(ステップS341)。この判定は、例えば、車速が車速基準値を超えているか否か、あるいは、ブラシレスモータ30の負荷が負荷基準値を超えているか否かを判定する。この判定は、どちらか一方のみに基づいて判定してもよい。車速基準値や負荷基準値は、例えば、制御部54の内部または外部の記憶装置に予め記憶しておくようにし、これを参照するようにしてもよい。
図21Aから図21Cの横軸に示す0°~360°の角度は、第2通電信号の1周期内における通電期間を表す電気角である。また、縦軸に示すFET_Duty[%]は、各相へ印加する印加電圧を表す。
図21Aは、本実施形態における第2駆動制御部642によるU、V、W各相の通電タイミングを示すタイミングチャートである。
図21Aでは、第2通電信号の波形を表しており、正弦波に3次高調波が重畳された3相の各相の印加電圧であって、FET_Duty[%]が100%以上となる通電区間(以下、100%通電角という)(符号215)が110°となるように広角台形波通電駆動した場合の波形が示されている。ここでは、U相、V相、W相の3相のうち、いずれか2つの相(V相とW相、W相とU相、U相とV相の少なくともいずれか)について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティ値は、約90%(符号210)である。
ここで、図6に示すように、第1通電信号において、U相、V相、W相の3相のうち、いずれか2つの相(V相とW相、W相とU相、U相とV相の少なくともいずれか)について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティ値は、約80%(符号600)である。よって、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティの値は、第1通電信号(第1の制御モード)よりも第2通電信号(第2の制御モード)の方が大きい。
ここで、図21Bでは、第2通電信号の波形を表しており、100%通電角(符号216)が130°となるように広角台形波通電駆動した場合の波形が示されている。また、ここでは、U相、V相、W相の3相のうち、いずれか2つの相(V相とW相、W相とU相、U相とV相の少なくともいずれか)について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティ値は、約100%(符号211)である。
そのため、図6に示す第1通電信号(第1の制御モード)では、3相のうちいずれか2つの相について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティの値が、約80%であるのに対して、第2通電信号(第2の制御モード)では、3相のうちいずれか2つの相について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティの値が、約100%である。よって、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティの値は、第1通電信号(第1の制御モード)よりも第2通電信号(第2の制御モード)の方が大きい。
ここで、図21Cでは、第2通電信号の波形を表しており、100%通電角(符号217)が155°となるように広角台形波通電駆動した場合の波形が示されている。第2通電信号は、オーバラップ通電区間を有する。また、ここでは、U相、V相、W相の3相のうち、いずれか2つの相(V相とW相、W相とU相、U相とV相の少なくともいずれか)について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティ値は、約120%(符号212)であり、オーバラップ通電区間において、2つの相の見かけ上のFET_Duty[%]が共に100%になっている。
図23は、第2通電信号において100%通電角を155°にした場合における、モータの回転数と100%通電角の関係を示す図である。この図において、縦軸がモータの回転数を表し、横軸が100%通電角を示す。ここでは、符号230に示すように、100%通電角を155°にした場合に、モータの回転数が最も大きくなる、すなわちモータ出力が最も大きくなることが確認できた。
100%通電角を110°から大きくしていくと、155°に近づくにつれてモータの回転数が上がっていき、155°の時に回転数が最も大きくなり、155°を超えると回転数が下がる。これは、100%通電角を大きくしていくことで、第1通電信号に対して進角する波が増えるが、155°を超えると、進角する波の影響よりも、遅角する波の影響が大きくなるためである。よって、遅角する波がひきずりトルク(ロータを逆方向に回そうとする力)を引き起こすため、回転数がピーク値よりも低下する。
また、高速作動モード、中速作動モードおよび低速作動モードに限らず、ブラシレスモータ30にかかる負荷が高いと判断されたときに、広角台形波通電駆動、あるいは、広角台形波+「進角>0°」通電駆動を行うようにしてもよい。つまり、ワイパスイッチ37により選択されるモードによらず、モード判定部63への高負荷信号の取得が行われた際に広角台形波通電駆動、あるいは、広角台形波+「進角>0°」通電駆動を行うことが可能である。
12 ワイパ装置
19 モータユニット
21u,21v,21w 3相の電機子コイル
22 ロータ(回転子)
52 インバータ
54 制御部
61 位置検出部
62 負荷判定部
63 モード判定部
64 駆動制御部
641 第1駆動制御部
642 第2駆動制御部
Claims (5)
- 回転子およびU相、V相、W相の3相の電機子コイルを備えるブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、
前記回転子の回転位置を検出する位置検出部と、
第1の制御モードと第2の制御モードとを選択可能であり、
前記第1の制御モードにおいて、前記回転子の回転位置に応じた通電タイミングで第1駆動信号をインバータに出力し、
前記第2の制御モードにおいて、前記回転子の回転位置に応じた通電タイミングで第2駆動信号を前記インバータに出力する制御部と、
前記第1の制御モードにおいて、前記3相の電機子コイルへの印加電圧として、正弦波に3次高調波が重畳された波形を有する第1通電信号を出力し、
前記第2の制御モードにおいて、前記3相の電機子コイルへの印加電圧として、正弦波に3次高調波が重畳された波形を有する第2通電信号を出力する前記インバータと、
を備え、
前記制御部は、
前記3相のうちいずれか2つの相について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティの値が、前記第1の制御モードよりも前記第2の制御モードの方が大きく、
前記第2通電信号は、
前記第1通電信号の振幅を前記電機子コイルへの印加電圧のデューティにおける50%よりも大きな値に変化させた波形において、印加電圧のデューティが100%以上となる通電区間は前記印加電圧のデューティを100%とし、かつ、印加電圧のデューティが0%以下となる通電区間は前記印加電圧のデューティを0%とした波形を用い、
前記3相のうちの前記U相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間と前記V相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間との間に、前記U相および前記V相の前記印加電圧のデューティが共に100%のデューティとなる通電区間と、
前記3相のうちの前記V相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間と前記W相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間との間に、前記V相および前記W相の前記印加電圧のデューティが共に100%となる通電区間と、
前記3相のうちの前記W相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間と前記U相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間との間に、前記W相および前記U相の前記印加電圧のデューティが共に100%となる通電区間と、
前記3相のうちの前記U相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間と前記V相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間との間に、前記U相および前記V相の前記印加電圧のデューティが共に0%のデューティとなる通電区間と、
前記3相のうちの前記V相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間と前記W相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間との間に、前記V相および前記W相の前記印加電圧のデューティが共に0%となる通電区間と、
前記3相のうちの前記W相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間と前記U相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間との間に、前記W相および前記U相の前記印加電圧のデューティが共に0%となる通電区間と、
を備えた波形を有し、
前記3相のうち少なくとも1相の印加電圧のデューティが100%以上となる通電区間が110°から155°の範囲となるように通電する、
モータ制御装置。 - 前記第2の制御モードにおいて、
前記制御部は、前記回転子の回転位置を基準として、前記第1の制御モードにおける進角よりも大きな電気角だけ進角させた通電タイミングで、前記第2駆動信号を前記インバータに出力する、
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 回転子およびU相、V相、W相の3相の電機子コイルを備えるブラシレスモータを制御するモータ制御装置におけるモータ制御方法であって、
前記モータ制御装置は、
前記回転子の回転位置を検出する位置検出部と、
第1の制御モードと第2の制御モードとを選択可能であり、
前記第1の制御モードにおいて、前記回転子の回転位置に応じた通電タイミングで第1駆動信号をインバータに出力し、
前記第2の制御モードにおいて、前記回転子の回転位置に応じた通電タイミングで第2駆動信号を前記インバータに出力する制御部と、
前記第1の制御モードにおいて、前記3相の電機子コイルへの印加電圧として、正弦波に3次高調波が重畳された波形を有する第1通電信号を出力し、
前記第2の制御モードにおいて、前記3相の電機子コイルへの印加電圧として、正弦波に3次高調波が重畳された波形を有する第2通電信号を出力する前記インバータと、
を備え、
前記制御部は、前記3相のうちいずれか2つの相について、印加電圧のデューティが同じになるときのデューティの値が、前記第1の制御モードよりも前記第2の制御モードの方が大きくなるように制御し、
前記第2通電信号は、
前記第1通電信号の振幅を前記電機子コイルへの印加電圧のデューティにおける50%よりも大きな値に変化させた波形において、印加電圧のデューティが100%以上となる通電区間は前記印加電圧のデューティを100%とし、かつ、印加電圧のデューティが0%以下となる通電区間は前記印加電圧のデューティを0%とした波形を用い、
前記3相のうちの前記U相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間と前記V相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間との間に、前記U相および前記V相の前記印加電圧のデューティが共に100%のデューティとなる通電区間と、
前記3相のうちの前記V相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間と前記W相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間との間に、前記V相および前記W相の前記印加電圧のデューティが共に100%となる通電区間と、
前記3相のうちの前記W相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間と前記U相の前記印加電圧のデューティのみが100%となる通電区間との間に、前記W相および前記U相の前記印加電圧のデューティが共に100%となる通電区間と、
前記3相のうちの前記U相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間と前記V相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間との間に、前記U相および前記V相の前記印加電圧のデューティが共に0%のデューティとなる通電区間と、
前記3相のうちの前記V相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間と前記W相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間との間に、前記V相および前記W相の前記印加電圧のデューティが共に0%となる通電区間と、
前記3相のうちの前記W相の前記印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間と前記U相の印加電圧のデューティのみが0%となる通電区間との間に、前記W相および前記U相の前記印加電圧のデューティが共に0%となる通電区間と、
を備えた波形を有し、
前記3相のうち少なくとも1相の印加電圧のデューティが100%以上となる通電区間が110°から155°の範囲となるように通電する制御を行う、
モータ制御方法。 - ワイパアームを揺動動作させるブラシレスワイパーモータであるブラシレスモータと、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置と、
を備えるモータユニット。 - ルーフパネルを開閉動作させるブラシレスサンルーフモータと、
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のモータ制御装置と、
を備えるモータユニット。
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