JP7457358B2

JP7457358B2 - アクチュエータ

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Publication number: JP7457358B2
Application number: JP2020121760A
Authority: JP
Inventors: 佑真望月
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2024-03-28
Anticipated expiration: 2040-07-16
Also published as: JP2022024319A

Description

本発明は、例えば、ロボットに用いられる折り返し型のアクチュエータに係り、特に、より小型化と軽量化ができるように工夫したものに関する。

アクチュエータの構成を開示するものとして、例えば、特許文献１がある。
特許文献１に記載されたアクチュエータは、折り返し部があり、この折り返し部の同じ側にアクチュエータ本体とモータユニットが取り付けられた折り返し型のアクチュエータである。
上記モータユニット内にはモータが内装されている。上記アクチュエータ本体内には、ボールねじ軸と、上記ボールねじ軸の回転により移動されるボールねじナットが内装されている。また、上記折り返し部内には、上記モータの出力軸により回転されるプーリと、上記ボールねじ軸の基端側に取り付けられたプーリと、上記二つのプーリに巻回されたベルトが内装されている。

特開２０１３－２４９８６５号公報

しかしながら、上記従来の構成では次のような問題があった。
すなわち、特許文献１に記載されたアクチュエータでは、上記アクチュエータ本体の外周には筐体があるとともに上記モータユニットの外周にはモータケーシングがあり、上記モータの出力軸と上記ボールねじ軸の間の距離を小さくするとともに折り返し部も併せて小さくすることでアクチュエータの小型化と軽量化を図る場合、上記筐体や上記モータケーシングの壁が邪魔になり、小型化や軽量化が阻害されるという問題があった。

本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、より小型化と軽量化ができるアクチュエータを提供することにある。

上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるアクチュエータは、駆動機構が収容されたアクチュエータ本体ハウジングと、上記アクチュエータ本体ハウジングとは軸方向に重合するように配置され内部にモータが収容されるモータハウジングと、上記アクチュエータ本体ハウジングの一端側と上記モータハウジングの一端側を接続し内部に動力伝達機構が収容される折り返し部材と、を具備し、上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの両方または何れか一方の向かい合う側面の全面が開口されており、上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの何れか一方の互いに向かい合う側にはハウジング固定用凸部が設けられているとともに上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの何れか他方の互いに向かい合う側にはハウジング固定用凹部が設けられていて、上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部が係合されることで上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの側面側が接続されることを特徴とするものである。
又、請求項２によるアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記ハウジング固定用凹部は上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの軸方向全域に延長されることを特徴とするものである。
又、請求項３によるアクチュエータは、請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記ハウジング固定用凹部の底部側は上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの軸心方向へ向けて指向されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるアクチュエータは、請求項１～請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングの側面側の一か所が開口されており、上記モータハウジングには上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部のうちの一方が設けられていて、上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部のうちの他方は上記アクチュエータ本体ハウジングの複数の側面に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるアクチュエータは、請求項４記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングは上記アクチュエータ本体ハウジングの任意の側面に接続されることを特徴とするものである。
又、請求項６によるアクチュエータは、請求項１～請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの断面形状は略四角形であり、上記ハウジング固定用凹部は上記略四角形の角部に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるアクチュエータは、請求項１～請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングの軸方向長さは上記アクチュエータ本体ハウジングの軸方向長さと略同じであることを特徴とするものである。
又、請求項８によるアクチュエータは、請求項１～請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングの開口部の両端が上記ハウジング固定用凸部となっており上記ハウジング固定用凸部は互いに接近する方向に指向されていることを特徴とするものである。
又、請求項９によるアクチュエータは、請求項１～請求項８の何れかに記載のアクチュエータにおいて、テーブル型であることを特徴とするものである。

以上述べたように、本願発明の請求項１記載のアクチュエータによると、駆動機構が収容されたアクチュエータ本体ハウジングと、上記アクチュエータ本体ハウジングとは軸方向に重合するように配置され内部にモータが収容されるモータハウジングと、上記アクチュエータ本体ハウジングの一端側と上記モータハウジングの一端側を接続し内部に動力伝達機構が収容される折り返し部材と、を具備し、上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの両方または何れか一方の向かい合う側面が開口されており、上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの何れか一方の互いに向かい合う側にはハウジング固定用凸部が設けられているとともに上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの何れか他方の互いに向かい合う側にはハウジング固定用凹部が設けられていて、上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部が係合されることで上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの側面側が接続されるので、上記駆動機構と上記モータ間の距離を小さくできるため上記折り返し部材も小さくすることができ、アクチュエータの小型化と軽量化を図ることができる。
又、請求項２記載のアクチュエータによると、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記ハウジング固定用凹部は上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの軸方向全域に延長されるので、上記モータハウジングを上記アクチュエータ本体ハウジングに安定した状態で取り付けることができ、取付作業を行いやすくすることができる。
又、請求項３記載のアクチュエータによると、請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記ハウジング固定用凹部の底部側は上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの軸心方向へ向けて指向されているので、上記モータハウジングの上記アクチュエータ本体ハウジングからの脱落を防止し、取付作業を行いやすくすることができる。
又、請求項４記載のアクチュエータによると、請求項１～請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングの側面側の一か所が開口されており、上記モータハウジングには上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部のうちの一方が設けられていて、上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部のうちの他方は上記アクチュエータ本体ハウジングの複数の側面に設けられているので、上記モータハウジングの取り付け位置を容易に選択することができる。
又、請求項５記載のアクチュエータによると、請求項４記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングは上記アクチュエータ本体ハウジングの任意の側面に接続されるので、上記アクチュエータを設置する際の自由度を高めることができる。
又、請求項６記載のアクチュエータによると、請求項１～請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの断面形状は略四角形であり、上記ハウジング固定用凹部は上記略四角形の角部に設けられているので、アクチュエータの構成を簡略化できる。
又、請求項７記載のアクチュエータによると、請求項１～請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングの軸方向長さは上記アクチュエータ本体ハウジングの軸方向長さと略同じであるので、アクチュエータの設置場所の自由度を高めることができる。
又、請求項８記載のアクチュエータによると、請求項１～請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータハウジングの開口部の両端が上記ハウジング固定用凸部となっており上記ハウジング固定用凸部は互いに接近する方向に指向されているので、上記モータハウジングの脱落を防止でき、取付作業を容易に行うことができる。
又、請求項９記載のアクチュエータによると、請求項１～請求項８の何れかに記載のアクチュエータにおいて、テーブル型であるので、テーブル型のアクチュエータについて小型化と軽量化を図ることができる。

本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータの斜視図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータの折り返し部とコントローラ部を分解した分解斜視図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの横断面図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータのモータハウジングとテーブルを分離した分解斜視図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１のＶ－Ｖ断面図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、ボールねじボールねじナット機構の分解斜視図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、テーブルガイド取付部を拡大した分解斜視図である。本発明の第２の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第３の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第４の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第５の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第６の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第７の実施の形態を示す図で、アクチュエータの一部を断面とした平面図である。本発明の第８の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第９の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第１０の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第１１の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。本発明の第１２の実施の形態を示す図で、アクチュエータ本体とモータハウジングの模式的な横断面図である。

以下、図１乃至図７を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。
まず、アクチュエータ１には、例えば図１乃至図５に示すように、アクチュエータ本体３がある。上記アクチュエータ本体３には、アクチュエータ本体ハウジング５がある。上記アクチュエータ本体ハウジング５は、例えば図３に示すように、横断面形状が略四角形で、円形の横断面形状の駆動機構収容部７が形成された中空の部材である。

例えば図３に示すように、上記アクチュエータ本体ハウジング５の角部には、それぞれハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７が形成されている。上記ハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７は、上記アクチュエータ本体ハウジング５の軸方向（図３中紙面方向）に全域に延長され、底部側が軸心方向（図３中中央）に指向されている。

例えば、図５に示すように、上記アクチュエータ本体３には駆動機構２１がある。上記駆動機構２１は上記アクチュエータ本体ハウジング５の駆動機構収容部７内に収容されている。
上記駆動機構２１には、図５及び図６に示すように、ボールねじナットホルダ２３がある。上記ボールねじナットホルダ２３は中空の部材で、上記ボールねじナットホルダ２３は軸受２５を介して上記アクチュエータ本体ハウジング５の駆動機構収容部７内に回転可能に設置されている。

上記駆動機構２１にはボールねじナット２９がある。上記ボールねじナット２９は上記ボールねじナットホルダ２３の図５中右側に固着されている。上記ボールねじナット２９には、略円筒形状のボールねじナット本体３１と、上記ボールねじナット本体３１の両端側に固定されたエンドキャップ３３、３５がある。上記ボールねじナット２９は、上記ボールねじナットホルダ２３に螺合されたボールねじナット固定用ボルト３７の頭部と上記ボールねじナットホルダ２３の図５中右端によって上記ボールねじナット本体３１のフランジ部３９が介挿されて固定されている。

また、上記駆動機構２１にはボールねじ軸４１がある。上記ボールねじ軸４１は、上記ボールねじナット２９を貫通して配置されている。上記ボールねじ軸４１の外周側にはボールねじ軸側螺旋溝４３が形成されている。また、上記ボールねじナット本体３１の内周面にはボールねじナット側螺旋溝４５が形成されていて、上記エンドキャップ３３、３５内には図示しないリターン路が形成されているとともに、上記ボールねじナット本体３１内には図示しない無負荷循環路が形成されている。上記ボールねじ軸側螺旋溝４３と上記ボールねじナット側螺旋溝４５の間の空間、上記エンドキャップ３３、３５の図示しないリターン路、及び、上記ボールねじナット本体３１の図示しない無負荷循環路には複数の鋼球４７が転動されて循環している。
上記ボールねじナット２９が回転されると、上記ボールねじ軸４１が軸方向に移動されるようになっている。

上記アクチュエータ１にはモータハウジング５１がある。上記モータハウジング５１は、図２乃至図４に示すように、軸方向（図４中左下から右上に向かう方向）両端側とアクチュエータ本体３側が開口された、略コの字型の横断面形状を成している。

上記モータハウジング５１のアクチュエータ本体３側の開口部の両端はハウジング固定用凸部５３、５５となっている。上記ハウジング固定用凸部５３、５５が上記アクチュエータ本体ハウジング５のハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７のうちの隣接する何れか二つに係合されることで、上記モータハウジング５１は上記アクチュエータ本体ハウジング５の何れかの側面側に取り付けられる。
なお、例えば図２に示すように、上記モータハウジング５１と上記アクチュエータ本体ハウジング５の軸方向長さ（図２中左右方向長さ）は同じに設定されている。

例えば図５に示すように、上記アクチュエータ１にはモータ６１がある。上記モータ６１の後端側にはエンコーダ６３がある。上記モータ６１と上記エンコーダ６３は上記モータハウジング５１内に収容されている。

上記アクチュエータ１には動力伝達機構６５がある。上記動力伝達機構６５は、上記モータ６１の出力軸６７に固着されたモータ側タイミングプーリ６９と、上記ボールねじナットホルダ２３の外周側に設けられたボールねじナットホルダ側タイミングプーリ部７１と、上記モータ側タイミングプーリ６９と上記ボールねじナットホルダ側タイミングプーリ部７１に巻回されたタイミングベルト７３とからなる。
上記モータ６１の出力軸６７が回転されると、上記タイミングベルト７３を介して、上記ボールねじナット２９が回転されるようになっている。

上記アクチュエータ１には折り返し部材８１がある。上記折り返し部材８１は、例えば図１と図２に示すように、上記アクチュエータ本体ハウジング５と上記モータハウジング５１の先端側（図２中左下側）に設置される。
図５に示すように、上記折り返し部材８１は上記アクチュエータ本体ハウジング５及び上記モータハウジング５１側（図５中右側）と上記ボールねじ軸４１が貫通する部分が開口された中空形状の部材で、内部に動力伝達機構収容部８３が形成されている。上記動力伝達機構収容部８３内に上記動力伝達機構６５が収容されている。また、図５に示すように、上記動力伝達機構収容部８３内には軸受７６が設置されている、上記軸受７６によって上記ボールねじナットホルダ２３の先端側（図５中左側）が回転可能に支持されている。上記軸受７６の前面（図５中左側）側と上記折り返し部材８１の間には上記軸受７６に与圧を与える波型座金７８が介挿されている。

また、上記動力伝達機構収容部８３内には軸受押え８０が設置されていて、上記軸受押え８０と上記アクチュエータ本体ハウジング５の間に上記軸受２５の外輪が介挿されて固定されている。上記軸受押え８０は図２に示すように、上記軸受押え８０を貫通し上記アクチュエータ本体ハウジング５に螺合される固定用ボルト８２によって固定されている。
また、上記ボールねじナットホルダ２３の外周側に形成された環状溝には軸受内輪止めリング８４が介挿されている。

上記アクチュエータ本体ハウジング５は、図２に示すように、上記折り返し部材８１を貫通し、上記アクチュエータ本体ハウジング５の端面に螺合される固定用ボルト８５ａによって上記折り返し部材８１に固定される。また、上記モータハウジング５１は、図２に示すように、上記折り返し部材８１を貫通し、上記モータハウジング５１の端面に螺合される固定用ボルト８５ｂによって上記折り返し部材８１に固定される。また、上記モータ６１は、図２に示すように、上記折り返し部材８１を貫通し、上記モータ６１の端面に螺合される固定用ボルト８７によって上記折り返し部材８１に固定される。
また、図２に示すように、上記折り返し部材８１の前面（図２中左側）のモータ６１側（図２中上側）にも前面開口部８６が設けられていて、上記前面開口部８６はフロントカバー８８によって閉塞されている。上記フロントカバー８８はスナップフィットによって固定されている。

また、上記アクチュエータ本体ハウジング５及び上記モータハウジング５１の後端側（図２中右上側）には、リアブラケット８９が設置され、上記リアブラケット８９によって上記アクチュエータ本体ハウジング５及び上記モータハウジング５１の後端側（図２中右上側）の開口部が閉塞される。上記リアブラケット８９は上記リアブラケット８９を貫通し上記アクチュエータ本体ハウジング５及び上記モータハウジング５１に螺合される固定用ネジ９０によって固定される。

また、上記リアブラケット８９の後ろ側にはコントロールボックス９１が設置されている。上記コントロールボックス９１内にはコントローラ基板９３等が設置されている。上記コントロールボックス９１の上側には固定用係合凸部９７が形成されていて、上記固定用係合凸部９７を上記リアブラケット８９の固定用係合凹部１０１に係合させ、上記コントロールボックス９１の下側を図示しない固定用ねじによって上記リアブラケット８９に固定されている。

上記アクチュエータ本体ハウジング５の側面の一つには、テーブルガイド１０５が設置される。上記テーブルガイド１０５には、テーブルガイド本体１０７がある。上記テーブルガイド本体１０７は図７に示すように、上記アクチュエータ本体ハウジング５側部分が幅方向（図７中左上から右下に向かう方向）両側に拡大されて取付部１０９、１０９が設けられている。上記テーブルガイド１０５は、固定用ボルト１１１を上記取付部１０９に貫通させて上記アクチュエータ本体ハウジング５に螺合させることにより固定されている。

上記テーブルガイド本体１０７の中央には軸方向（図７中左下から右上に向かう方向）に延長されたガイド部１１３が設けられている。上記ガイド部１１３の幅方向（図７中左上から右下に向かう方向）両側にはガイド用凹部１１５、１１７が形成されている。また、上記ガイド部１１３の軸方向（図７中左下から右上に向かう方向）両端側であって幅方向（図７中左上から右下に向かう方向）の一方側にはエンドキャップ１１９、１１９が設置されており、上記ガイド部１１３の軸方向（図７中左下から右上に向かう方向）両端側であって幅方向（図７中左上から右下に向かう方向）の他方側にはエンドキャップ１２１、１２１が設置されている。

図４に示すように、上記テーブルガイド１０５に沿って軸方向に移動可能にテーブル１２３が設置されている。上記テーブル１２３の上記アクチュエータ本体ハウジング５側（図４中下側）には上記アクチュエータ本体ハウジング５側（図４中下側）に開口された凹部であるガイド貫通部１２５が設けられている。上記ガイド貫通部１２５の両内側面にはガイド用凹部１２７、１２９が設けられている。

上記テーブルガイド本体１０７のガイド用凹部１１５と上記テーブル１２３のガイド用凹部１２７の間の空間、上記テーブルガイド１０５のエンドキャップ１１９、１１９に設けられた図示しないリターン路、及び、上記テーブルガイド本体１０７内に設けられた図示しない無負荷循環路には、図示しない複数の鋼球が転動されて循環している。また、上記テーブルガイド本体１０７のガイド用凹部１１７と上記テーブル１２３のガイド用凹部１２９の間の空間、上記テーブルガイド１０５のエンドキャップ１２１、１２１に設けられた図示しないリターン路、及び、上記テーブルガイド本体１０７内に設けられた図示しない無負荷循環路には、図示しない複数の鋼球が転動されて循環している。これにより、上記テーブル１２３が上記テーブルガイド１０５に沿って移動可能に設置されている。

また、図４に示すように、上記ボールねじ軸４１の先端側と上記テーブル１２３の先端側は、テーブルブラケット１３１によって連結されている。上記ボールねじ軸４１により上記テーブル１２３が軸方向に移動されるようになっている。

次に、この第１の実施の形態による作用について説明する。
まず、アクチュエータ１の動作について説明する。
モータ６１の出力軸６７が回転されると動力伝達機構６５を介してボールねじナット２９が回転される。上記ボールねじナット２９が回転されるとボールねじ軸４１が軸方向に移動され、テーブルブラケット１３１によって上記ボールねじ軸４１に連結されたテーブル１２３も連動して移動される。

次に、上記アクチュエータ１の組立について説明する。
まず、アクチュエータ本体ハウジング５に駆動機構２１を内装してアクチュエータ本体３を組み立てる。
次に、折り返し部材８１の動力伝達機構収容部８３内にあらかじめタイミングベルト７３を配置しておく。
次に、上記モータ６１の出力軸６７にモータ側タイミングプーリ６９を取り付ける。

次に、上記折り返し部材８１に上記アクチュエータ本体３とモータ６１を取り付ける。なお、上記折り返し部材８１の取り付け方向を上記アクチュエータ本体３の軸を中心に４方向に向けることで、上記モータ６１は上記アクチュエータ本体３のテーブル１２３が設けられる側面以外の任意の側面側に取り付けられる。
次に、上記モータ側タイミングプーリ６９と上記ボールねじナットホルダ側タイミングプーリ部７１に上記タイミングベルト７３を巻回させる。この作業は、上記折り返し部材８１の前面開口部８６を介して行い、作業完了後にフロントカバー８８を取り付ける。
次に、図４に示すように、モータハウジング５１を上記アクチュエータ本体ハウジング５に取り付ける。このとき、上記モータハウジング５１のハウジング固定用凸部５３、５５を上記アクチュエータ本体ハウジング５のハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７のうちの上記モータ６１の取り付け位置に対応した隣接する何れか二つに後方側（図４中右上側）から差し込んで係合させる。

次に、上記モータハウジング５１と上記アクチュエータ本体ハウジング５の後端にリアブラケット８９を取り付け、上記リアブラケット８９の後ろ側にコントロールボックス９１を取り付ける。
次に、上記アクチュエータ本体ハウジング５にテーブルガイド１０５を取り付け、テーブル１２３を取り付ける。
次に、テーブルブラケット１３１を取り付け、上記ボールねじ軸４１の先端側と上記テーブル１２３の先端側を上記テーブルブラケット１３１によって連結する。

次に、この第１の実施の形態による効果について説明する。
まず、モータハウジング５１はアクチュエータ本体３側が開口されていて上記モータハウジング５１のアクチュエータ本体３側の開口部の両端はハウジング固定用凸部５３、５５となっている。そして、上記モータハウジング５１のハウジング固定用凸部５３、５５をアクチュエータ本体ハウジング５のハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７のうちの上記モータ６１の取り付け位置に対応した隣接する何れか二つに後方側（図４中右上側）から差し込んで係合させるよういしているので、従来はモータハウジングのアクチュエータ本体側にあった壁がなくなり、駆動機構２１とモータ６１の距離を小さくできるため折り返し部材８１も小さくすることができ、アクチュエータ１の小型化と軽量化を図ることができる。

また、上記ハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７は、上記アクチュエータ本体ハウジング５の軸方向（図３中紙面方向）に全域に延長されているので、上記モータハウジング５１を上記アクチュエータ本体ハウジング５に安定した状態で取り付けることができ、取付作業を行いやすくすることができる。
上記ハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７は、底部側が軸心方向（図３中中央）に指向されているので、上記モータハウジング５１のアクチュエータ本体ハウジング５からの脱落を防止し、取付作業を行いやすくすることができる。

また、上記ハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７のうち隣接する２つは、上記アクチュエータ本体ハウジング５のテーブル１２３が設けられる側面以外の側面にそれぞれ設けられているため、上記モータハウジング５１、ひいては、モータ６１の取り付け位置を容易に選択することができ、上記モータ６１の設置位置の自由度を高めることができる。
また、上記ハウジング固定用凹部１１、１３、１５、１７は上記アクチュエータ本体ハウジング５の横断面形状である略四角形の角部に設けられているので、アクチュエータ１の構成を簡略化できる。
また、例えば図２に示すように、上記モータハウジング５１と上記アクチュエータ本体ハウジング５の軸方向長さ（図２中左右方向長さ）は同じに設定されているので、アクチュエータ１の設置場所の自由度を高めることができる。

次に、図８を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。
この第２の実施の形態の場合も、前記第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、上記アクチュエータ本体ハウジング５の図８中右側の側面にはハウジング固定用凹部２０１、２０３が設けられ、上記アクチュエータ本体ハウジング５の図５中下側の側面にはハウジング固定用凹部２０５、２０７が設けられ、上記アクチュエータ本体ハウジング５の図８中左側の側面にはハウジング固定用凹部２０９、２１１が設けられている。また、上記ハウジング固定用凹部２０１、２０３、２０５、２０７、２０９、２１１の同じ側面に設けられたものは、底部側が互いに接近する方向に向いている。
また、上記モータハウジング５１の横断面方向の大きさは上記アクチュエータ本体ハウジング５の横断面方向の大きさより小さくなっており、ハウジング固定用凸部２１３、２１５は互いに接近する方向に指向されている。
なお、その他の構成は前期第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。

この第２の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図９を参照して本発明の第３の実施の形態について説明する。この第３の実施の形態の場合は、前記した第２の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、ハウジング固定用凹部２０１、２０３、２０５、２０７、２０９、２１１は設けられた側面に垂直な方向に指向されていて、ハウジング固定用凸部３０１、３０３は上記ハウジング固定用凹部２０１、２０３、２０５、２０７、２０９、２１１に対応した形状で互いに平行に延長されている。
なお、その他の構成は前記第２の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。

この第３の実施の形態の場合も前記第２の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１０を参照して本発明の第４の実施の形態について説明する。この第４の実施の形態においては、前記した第２の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、アクチュエータ本体ハウジング５の横断面形状が円弧形である。
なお、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。

この第４の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１１を参照して本発明の第５の実施の形態について説明する。この第５の実施の形態においては、前記した第２の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、モータハウジング５１の横断面形状が円弧形である。
なお、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。

この第５の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１２を参照して本発明の第６の実施の形態について説明する。この第６の実施の形態においては、前記した第３の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、モータハウジング５１の横断面形状が略円弧形で、ハウジング固定用凸部４０１、４０３は上記ハウジング固定用凹部２０１、２０３、２０５、２０７、２０９、２１１に対応した形状で互いに平行に延長されている。
なお、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。

この第６の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１３を参照して本発明の第７の実施の形態について説明する。この第７の実施の形態においては、第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、ボールねじ軸５０１が回転可能に支持されている。上記ボールねじ軸５０１の先端側（図１３中下側）にはボールねじ軸側タイミングプーリ５０３が固着されていて、タイミングベルト７３が上記ボールねじ軸側タイミングプーリ５０３と上記モータ側タイミングプーリ６９に巻回されている。これにより、モータ６１によって上記ボールねじ軸５０１が回転されるようになっていて、上記ボールねじ軸５０１に螺合されたボールねじナット５０５が上記ボールねじ軸５０１の回転により図示しないガイドレールに沿って軸方向（図１３中上下方向）に移動されるようになっている。また、アクチュエータ本体ハウジング５には軸方向に延長された開口部５０７が設けられていて、外部に設置されたテーブル５０９が上記開口部５０７を貫通して上記ボールねじナット５０５に取り付けられている。

この第７の実施の形態の場合においても、モータハウジング５１を上記アクチュエータ本体ハウジング５の上記テーブル５０９が設けられていない任意の側面に取り付けられるようになっている。
なお、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。

この第７の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１４を参照して本発明の第８の実施の形態について説明する。この第８の実施の形態においては、第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、アクチュエータ本体ハウジング６０１とモータハウジング６０３が用いられている。上記アクチュエータ本体ハウジング６０１側に開口部６０５が設けられていて、上記アクチュエータ本体ハウジング６０１の上記開口部６０５両側部分にハウジング固定用凹部６０７、６０９が形成されている。また、上記モータハウジング６０３にハウジング固定用凸部６１１、６１３が設けられている。
この第８の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１５を参照して本発明の第９の実施の形態について説明する。この第９の実施の形態においては、第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、アクチュエータ本体ハウジング７０１とモータハウジング７０３が用いられている。上記アクチュエータ本体ハウジング７０１側に開口部７０５が設けられていて、上記アクチュエータ本体ハウジング７０１の上記開口部７０５両側部分にハウジング固定用凹部７０７、７０９が形成されている。また、上記モータハウジング７０３側にも開口部７１０があり、上記モータハウジング７０３の上記開口部７１０両側部分がハウジング固定用凸部７１１、７１３となっている。
この第９の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１６を参照して本発明の第１０の実施の形態について説明する。この第１０の実施の形態においては、第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、アクチュエータ本体ハウジング８０１とモータハウジング８０３が用いられている。上記モータハウジング８０３側に開口部８０５が設けられていて、上記モータハウジング８０３の上記開口部８０５両側部分にハウジング固定用凹部８０７、８０９が形成されている。また、上記アクチュエータ本体ハウジング８０１の角部のそれぞれにハウジング固定用凸部８１１、８１３、８１５、８１７が設けられている。
この第１０の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１７を参照して本発明の第１１の実施の形態について説明する。この第１１の実施の形態においては、第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、アクチュエータ本体ハウジング９０１とモータハウジング９０３が用いられている。上記モータハウジング９０３側に開口部９０５が設けられていて、上記モータハウジング９０３の上記開口部９０５両側部分にハウジング固定用凹部９０７、９０９が形成されている。また、上記アクチュエータ本体ハウジング９０１側にも開口部９１０があり、上記アクチュエータ本体ハウジング９０１の上記開口部９１０両側部分がハウジング固定用凸部９１１、９１３となっている。
この第１１の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

次に、図１８を参照して本発明の第１２の実施の形態について説明する。この第１２の実施の形態においては、第１の実施の形態の場合と略同様の構成であるが、アクチュエータ本体ハウジング１００１とモータハウジング１００３が用いられている。上記アクチュエータ本体ハウジング１００１側に開口部１００５が設けられていて、上記アクチュエータ本体ハウジング１００１の上記開口部１００５両側部分にハウジング固定用凸部１００７、１００９が形成されている。また、上記モータハウジング１００３の２つの角部のそれぞれにハウジング固定用凹部１０１１、１０１３が設けられている。
この第１２の実施の形態の場合も前記第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。

なお、本発明は前記第１乃至第１２の実施の形態に限定されない。
まず、ハウジング固定用凸部とハウジング固定用凹部の横断面形状は様々な場合が考えられる。例えば、Ｔ字型やＬ字形の横断面形状を成すハウジング固定用凸部とハウジング固定用凹部が考えられる。
また、アクチュエータ本体ハウジングやモータハウジングの形状は様々な場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。

本発明は、例えば、ロボットに用いられるアクチュエータに係り、特に、より小型化と軽量化ができるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボット用のアクチュエータに好適である。

１アクチュエータ
５アクチュエータ本体ハウジング
１１ハウジング固定用凹部
１３ハウジング固定用凹部
１５ハウジング固定用凹部
１７ハウジング固定用凹部
２１駆動機構
５１モータハウジング
５３ハウジング固定用凸部
５５ハウジング固定用凸部
６５動力伝達機構
８１折り返し部材
２０１ハウジング固定用凹部
２０３ハウジング固定用凹部
２０５ハウジング固定用凹部
２０７ハウジング固定用凹部
２０９ハウジング固定用凹部
２１１ハウジング固定用凹部
２１３ハウジング固定用凸部
２１５ハウジング固定用凸部
３０１ハウジング固定用凸部
３０３ハウジング固定用凸部
４０１ハウジング固定用凸部
４０３ハウジング固定用凸部
６０１アクチュエータ本体ハウジング
６０３モータハウジング
６０７ハウジング固定用凹部
６０９ハウジング固定用凹部
６１１ハウジング固定用凸部
６１３ハウジング固定用凸部
７０１アクチュエータ本体ハウジング
７０３モータハウジング
７０７ハウジング固定用凹部
７０９ハウジング固定用凹部
７１１ハウジング固定用凸部
７１３ハウジング固定用凸部
８０１アクチュエータ本体ハウジング
８０３モータハウジング
８０７ハウジング固定用凹部
８０９ハウジング固定用凹部
８１１ハウジング固定用凸部
８１３ハウジング固定用凸部
８１５ハウジング固定用凸部
８１７ハウジング固定用凸部
９０１アクチュエータ本体ハウジング
９０３モータハウジング
９０７ハウジング固定用凹部
９０９ハウジング固定用凹部
９１１ハウジング固定用凸部
９１３ハウジング固定用凸部
１００１アクチュエータ本体ハウジング
１００３モータハウジング
１００７ハウジング固定用凸部
１００９ハウジング固定用凸部
１０１１ハウジング固定用凹部
１０１３ハウジング固定用凹部

Claims

駆動機構が収容されたアクチュエータ本体ハウジングと、
上記アクチュエータ本体ハウジングとは軸方向に重合するように配置され内部にモータが収容されるモータハウジングと、
上記アクチュエータ本体ハウジングの一端側と上記モータハウジングの一端側を接続し内部に動力伝達機構が収容される折り返し部材と、
を具備し、
上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの両方または何れか一方の向かい合う側面の全面が開口されており、
上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの何れか一方の互いに向かい合う側にはハウジング固定用凸部が設けられているとともに上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの何れか他方の互いに向かい合う側にはハウジング固定用凹部が設けられていて、
上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部が係合されることで上記アクチュエータ本体ハウジングと上記モータハウジングの側面側が接続されることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１記載のアクチュエータにおいて、
上記ハウジング固定用凹部は上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの軸方向全域に延長されることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、
上記ハウジング固定用凹部の底部側は上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの軸心方向へ向けて指向されていることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１～請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記モータハウジングの側面側の一か所が開口されており、
上記モータハウジングには上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部のうちの一方が設けられていて、
上記ハウジング固定用凹部と上記ハウジング固定用凸部のうちの他方は上記アクチュエータ本体ハウジングの複数の側面に設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
請求項４記載のアクチュエータにおいて、
上記モータハウジングは上記アクチュエータ本体ハウジングの任意の側面に接続されることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１～請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記アクチュエータ本体ハウジングまたは上記モータハウジングの断面形状は略四角形であり、
上記ハウジング固定用凹部は上記略四角形の角部に設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１～請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記モータハウジングの軸方向長さは上記アクチュエータ本体ハウジングの軸方向長さと略同じであることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１～請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記モータハウジングの開口部の両端が上記ハウジング固定用凸部となっており上記ハウジング固定用凸部は互いに接近する方向に指向されていることを特徴とするアクチュエータ。
請求項１～請求項８の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
テーブル型であることを特徴とするアクチュエータ。