JP7455503B2 - モータ駆動装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Description
[アナログ電子時計1の構成例]
図1は、本実施形態に係るアナログ電子時計1を示すブロック図である。
図1に示すように、アナログ電子時計1は、制御部2、ステッピングモータ3、アナログ表示部100、時計用ムーブメント101、時計ケース102、および竜頭103を備えている。
制御部2は、発振回路11、分周回路12、制御回路13、および駆動パルス生成回路14を備えている。
分周回路12は、発振回路11が生成した信号を分周して計時の基準となる時計信号を生成する。
制御回路13は、アナログ電子時計1を構成する各電子回路要素の制御や、モータ回転駆動用のパルス信号の制御を行う。
ステッピングモータ3は、駆動パルス生成回路14が出力する駆動パルス信号によって回転駆動する。このステッピングモータ3の回転によって、輪列を介して指針110が運針される。
次に、ステッピングモータ3の構成例を説明する。
図2は、本実施形態に係るステッピングモータ3の概略図である。
図2に示すように、ステッピングモータ3は、ロータ収容孔25を有するステータ20と、径方向に2極に着磁されることにより磁気的な極性を有し、ロータ収容孔25に回転可能に配設されたロータ30と、を備えている。ステッピングモータ3は、単位ステップ毎に動作し、輪列を介して、時針111と分針112と秒針113および日にち表示用のカレンダ表示部114を回転させる。
次に、ステッピングモータ3に各種の駆動パルスを印加した場合のロータ30の停止位置との関係を、図3と図4を用いて説明する。図3と図4は、ステッピングモータ3に各種の駆動パルスを印加した場合のロータ30の停止位置との関係を示す図である。なお、図3と図4において、ステッピングモータ3は、説明に必要な構成要素のみを簡素化して図示している。
45度の駆動パルスの印加により、第2コイル50B内に張出部22c側から第2ヨーク24側に向かう磁界が発生する。これにより、第2磁極部20BがN極に励磁され、第1磁極部20Aと第3磁極部20CとがS極となるように励磁される。この結果、ロータ30のS極が第2磁極部20BのN極と引きあって、ロータ30は、正方向に45度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、15~75度程度変化する場合がある。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
本実施形態では、無励磁状態や、励磁状態(駆動パルス)を継続した場合に、ロータ30が磁気的に安定して静止する位置を安定静止位置という。
90度の駆動パルスの印加により、第2コイル50B内における張出部22c側から第2ヨーク24側に向かう磁界の発生に加えて、第1コイル50A内に第1ヨーク23側から張出部22b側に向かう磁界が発生する。これにより、第2磁極部20BがN極に励磁され、第1磁極部20AがS極となるように励磁される。この結果、ロータ30のS極が第2磁極部20BのN極に引かれ、さらにロータ30のN極が第1磁極部20AのS極に引かれ、ロータ30は、正方向に90度の角度で安定静止位置を持つ。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
135度の駆動パルスの印加により、第1コイル50A内に第1ヨーク23側から張出部22b側に向かう磁界が発生する。これにより、第2磁極部20Bと第3磁極部20CとがN極に励磁され、第1磁極部20AがS極となるように励磁される。この結果、ロータ30のS極が第3磁極部20CのN極に引かれ、ロータ30は、正方向に135度の角度で安定静止位置を持つ。ステータ設計に応じて安定静止位置は、135度に対して±15度程度変化する場合がある。なお、ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
180度の駆動パルスの印加により、第1コイル50A内における第1ヨーク23側から張出部22b側に向かう磁界の発生に加えて、第2コイル50B内における第2ヨーク24側から張出部22c側に向かう磁界の発生が発生する。これにより、第3磁極部20CがN極に励磁され、第1磁極部20Aと第2磁極部20BとがS極となるように励磁される。この結果、ロータ30のS極が第3磁極部20CのN極に引かれ、さらにロータ30のN極が第1磁極部20AのS極と第2磁極部20BのS極とに引かれ、ロータ30は、正方向に180度の角度の第2停止位置である安定静止位置を持つ。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
符号g106は、ロータ30が、正方向に180度の角度の第2停止位置で停止している状態である。
225度の駆動パルスの印加により、第2コイル50B内に第2ヨーク24側から張出部22c側に向かう磁界が発生する。これにより、第2磁極部20BがS極に励磁され、第1磁極部20Aと第3磁極部20CとがN極となるように励磁される。この結果、ロータ30のS極が第1磁極部20Aと第3磁極部20CのN極と引きあって、ロータ30のN極が第2磁極部20BのS極と引きあって、ロータ30は、正方向に225度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、225度に対して±15度程度変化する場合がある。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
270度の駆動パルスの印加により、第2コイル50B内における第2ヨーク24側から張出部22c側に向かう磁界の発生に加えて、第1コイル50A内に第2ヨーク23側から張出部22b側に向かう磁界が発生する。これにより、第1磁極部20AがS極となるように励磁され、第2磁極部20BがN極に励磁される。この結果、ロータ30のS極が第1磁極部20AのN極に引かれ、さらにロータ30のN極が第2磁極部20BのS極に引かれ、ロータ30は、正方向に270度の角度で安定静止位置を持つ。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
315度の駆動パルスの印加により、第1コイル50A内に張出部22b側から第1ヨーク23側に向かう磁界が発生する。これにより、第2磁極部20Bと第3磁極部20CとがS極に励磁され、第1磁極部20AがN極となるように励磁される。この結果、ロータ30のN極が第2磁極部20Bと第3磁極部20CのS極に引かれ、ロータ30は、正方向に315度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、315度に対して±15度程度変化する場合がある。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
0度の駆動パルスの印加により、第1コイル50A内における張出部22b側から第1ヨーク23側に向かう磁界の発生に加えて、第2コイル50B内に張出部22c側から第2ヨーク24側に向かう磁界の発生が発生する。これにより、第3磁極部20CがS極に励磁され、第1磁極部20Aと第2磁極部20BとがN極となるように励磁される。この結果、ロータ30のN極が第3磁極部20CのS極に引かれ、ロータ30のS極が第1磁極部20Aと第2磁極部20BのN極に引かれ、ロータ30は、正方向に0度(360度)の角度で安定静止位置を持つ。ロータ30は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
次に、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について、図6~図8を用いて説明する。
図6は、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について説明するための図である。図6において符号g151と符号1Aは、一対の切欠部25aを結ぶ線分であり、この角度を0度とする。符号g152と符号1Bは、ロータ30が45度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク発生領域を表している。符号g152は、ロータ30が135度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク発生領域を表している。
ロータ回転角度が45から90度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図7に示したように1Aの場合が負方向であり1Bの場合が正方向である。また、無励磁の場合が負方向である。
ロータ回転角度が135から180度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図7に示したように1Aの場合が負方向であり1Bの場合が負方向である。また、無励磁の場合が正方向である。
次に、本実施形態の正転時の駆動パルスについて、図9~図11を用いて説明する。
図9は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。図9において、横軸は時刻である、縦軸は電圧である。Hはハイレベル、Lはローレベルである。Hは例えば3Vであり、Lは例えば0Vである。符号g171は、第2コイル50Bの第1端子Out1に印加する駆動パルスである。符号g172は、第2コイル50Bの第2端子Out2に印加する駆動パルスである。符号g173は、第1コイル50Aの第1端子Out3に印加する駆動パルスである。符号g174は、第1コイル50Aの第2端子Out4に印加する駆動パルスである。
図10の符号g201は、第1コイル50Aと第2コイル50Bに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ30の回転角度は0度である。
駆動パルスP1を印加した結果、図10の符号g202に示すように磁界が発生し、ロータ30は正方向(時計回り)に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて45度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスP2を印加した結果、図10の符号g203に示すように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を続け、90度以上回転する。
この待機期間によって、図10の符号g204に示すように、ロータ30は、135度の回転位置から安定な停止位置である第2停止位置の180度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
図11の符号g205は、第1コイル50Aと第2コイル50Bに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ30の回転角度は180度である。
駆動パルスP1を印加した結果、図11の符号g206に示すように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて225度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスP2を印加した結果、図11の符号g207に示すように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を続け、90度以上回転する。
この待機期間によって、図11の符号g208に示すように、ロータ30は、315度の回転位置から安定な停止位置である第1停止位置の0度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
また、本実施形態では、時刻0~t3までの処理と時刻t3~t6までの処理を、1Stepという。1Stepには、駆動パルスP1と駆動パルスP2と待機期間を含む。
次に、本実施形態の逆極時の駆動パルスについて、図9と図11と図12を用いて説明する。
図12は、本実施形態に係る逆極時に駆動パルスを印加したときのステッピングモータ3の状態を示す図である。なお、図12は、例えばアナログ電子時計1が落下されて、ロータ30と駆動パルスとの極性がずれた例である。
駆動パルスP1を印加した結果、図12の符号g302に示すように磁界が発生し、ロータ30は、負方向(反時計回り)に回転を開始する。この処理により、ロータ30は脱調した状態となる。
駆動パルスP2を印加した結果、図12の符号g303に示すように磁界が発生し、ロータ30は、反転し正方向に回転を開始する。
この待機期間によって、図12の符号g304に示すように、ロータ30は、-45度の回転位置から安定な停止位置である第2停止位置の180度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
時刻t13~t16の期間の処理は、時刻t3~t6の駆動パルス(図9)と同様であり、ロータ30の回転角度は図10の符号g205~g208と同様である。
すなわち、時刻t3~t6の期間、ロータ30は、駆動パルスP1によって180度から225度まで回転し、駆動パルスP2によって225度から315度まで回転し、その後の待機期間に慣性によって315度から0度まで回って、正常な位置に戻る。
次に、逆転時の駆動パルスについて説明する。
図13は、本実施形態に係る逆転時の駆動パルス波形を示す図である。符号g181は、第2コイル50Bの第1端子Out1に印加する駆動パルスである。符号g182は、第2コイル50Bの第2端子Out2に印加する駆動パルスである。符号g183は、第1コイル50Aの第1端子Out3に印加する駆動パルスである。符号g184は、第1コイル50Aの第2端子Out4に印加する駆動パルスである。
駆動パルスP1を印加した結果、ロータ30は、負方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて-45度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスP2を印加した結果、ロータ30は、負方向に回転を続け、-90度以上回転する。
この待機期間によって、ロータ30は、-135度の回転位置から安定な停止位置である第2停止位置の-180度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
駆動パルスP1を印加した結果、ロータ30は、負方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて-225度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスP2を印加した結果、ロータ30は、負方向に回転を続け、-90度以上回転する。
この待機期間によって、ロータ30は、-315度の回転位置から安定な停止位置である第1停止位置の0度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
なお、上述した例では、駆動パルスP1が45度の駆動パルスと、駆動パルスP2が135度の駆動パルスである例を説明したが、これに限らない。図14に示すように駆動パルスP1が90度の駆動パルスと、駆動パルスP2が135度の駆動パルスとの組み合わせであってもよい。図14は、本実施形態に係る駆動パルスP1と駆動パルスP2と待機期間との組み合わせを示す図である。
(ステップS21)まず、駆動パルス生成回路14は、90度の駆動パルスP1をステッピングモータ3に印加する。これにより、図3の符号g103のように磁界が発生し、ロータ30は、基準位置(0度)から正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて90度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
なお、変形例において逆転時、駆動パルス生成回路14は、315度の駆動パルスP1、270度の駆動パルスP2、待機期間、135度の駆動パルス、90度の駆動パルス、および待機期間の順に印加する。
また、高電圧時にブレーキ効果を得る必要があるためである。実験により、高電圧時にブレーキ効果を得ることができる駆動パルスP1の印加時間が0.75ms、駆動パルスP2の印加時間が2.25msであった。このため、駆動パルスP1の印加時間は、駆動パルスP2の印加時間の1/5以上に設定する。
なお、動作電圧と、駆動パルスP1と駆動パルスP2とのP1/P2比の関係については、後述する。
第2実施形態では、90度の駆動パルスP1と180度の駆動パルスP2と待機期間と1Stepとする例を説明する。
図15は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。符号g301は、第2コイル50Bの第1端子Out1に印加する駆動パルスである。符号g302は、第2コイル50Bの第2端子Out2に印加する駆動パルスである。符号g303は、第1コイル50Aの第1端子Out3に印加する駆動パルスである。符号g304は、第1コイル50Aの第2端子Out4に印加する駆動パルスである。
90度の駆動パルスP1の印加により、図3の符号g103のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて90度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
180度の駆動パルスの印加により、図3の符号g105のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を続け、90度以上回転する。
この結果、ロータ30は、正方向に180度の角度の第2停止位置で停止する。
270度の駆動パルスの印加により、図3の符号g108のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて270度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
0度の駆動パルスの印加により、図3の符号g110のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を続け、90度以上回転する。
この結果、ロータ30は、0度の角度の第1停止位置で停止する。
なお、駆動パルスP2の印加時間(エネルギー)は、駆動パルスP1の印加時間(エネルギー)より大きい。
駆動パルスP1が45度の場合、正転時、駆動パルス生成回路14は、45度の駆動パルスP1、180度の駆動パルスP2、待機期間、225度の駆動パルスP1、0度の駆動パルスP2、および待機期間の順に印加するようにしてもよい。
また、逆転時、駆動パルス生成回路14は、0度の駆動パルスP1、225度の駆動パルスP2、待機期間、180度の駆動パルスP1、45度の駆動パルスP2、および待機期間の順に印加するようにしてもよい。
第3実施形態では、45度の第1の駆動パルスP1と90度の第2の駆動パルスP1と、135度の第1の駆動パルスP2と180度の駆動パルスP2と、待機期間とを1Stepとする例を説明する。
45度の第1の駆動パルスP1の印加により、図3の符号g102のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて45度の駆動パルスの安定静止位置(第1角度)を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
90度の第2の駆動パルスP1の印加により、図3の符号g103のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて90度の駆動パルスの安定静止位置(第2角度)を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
135度の第1の駆動パルスP2の印加により、図3の符号g104のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を続け、45度(135度(第3角度)=90+45度)以上回転する。
180度の駆動パルスP1の印加により、図3の符号g105のように磁界が発生し、ロータ30は、正方向に回転を続け、45度(180度(第4角度)=135+45度)以上回転する。
この結果、ロータ30は、180度の角度の第2停止位置である無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
(ステップS47)続けて、時刻t37~t38の期間、駆動パルス生成回路14は、270度の第2の駆動パルスP1をステッピングモータ3に印加する。この結果、ロータ30は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて270度の駆動パルスの安定静止位置(第2角度)を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
(ステップS49)続けて、時刻t39~t40の期間、駆動パルス生成回路14は、0度の第2の駆動パルスP2を印加する。この結果、ロータ30は、正方向に回転を続け、45度(0度(第4角度)=315+45度)以上回転する。
図17と図18のように、正転時、駆動パルス生成回路14は、45度の第1の駆動パルスP1、90度の第2の駆動パルスP1、135度の第1の駆動パルスP2、180度の第2の駆動パルスP2、待機期間、225度の第1の駆動パルスP1、270度の第2の駆動パルスP1、315度の第1の駆動パルスP2、0度の第2の駆動パルスP2、および待機期間の順に印加する。
また、待機期間は、図18に示すように、0.5ms以上であり、例えば0.5~2msである。
上記の構成とすることで、第1実施形態と同様に、高電圧時では駆動パルスP1によってブレーキがかかり回転力過多を抑制することができる。また、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、低電圧時にロータ30の回転不足が生じても、駆動パルスP1でトルクを確保することができる。この結果、本実施形態によれば、回転方向検出回路等の複雑なシステムを用いずに、広い電圧範囲で脱調を抑制することができる。
さらに、本実施形態では、駆動パルスP1およびP2を2つに分けため、トルクの変動が抑制され回転時の振動や騒音が低減されるという効果がさらに得られる。
次に、駆動電圧と駆動パルスP1と駆動パルスP2の比について、図19と図20を用いて説明する。
図19は、最大動作電圧と最低動作電圧と、駆動パルスP1と駆動パルスP2との比の関係を示す図である。図19において、横軸は駆動パルスP1と駆動パルスP2とのP1/P2比であり、縦軸は動作電圧[V]である。
符号g501は、最大動作電圧におけるP1/P2比である。符号g502は、最低動作電圧におけるP1/P2比である。符号g503は、最大動作電圧時の安定動作するP1/P2比が33%と50%に対する直線近似した直線である。
符号g511は、ブレーキ不足領域を表す。符号g512は、動作範囲を表す。符号g513は、逆極性時反転領域を表す。なお、逆極性時反転領域とは、逆極性時に反転してしまう動作が発生する領域である。
図19と図20に示すように、駆動パルスP1が駆動パルスP2の1/5(20%)以下になると、高電圧(最大動作電圧)時のブレーキ効果が低下し、動作範囲が縮小してしまう。このため、第1実施形態~第3実施形態において、広い電圧範囲に対応するため、駆動パルスP1は、駆動パルスP2の1/5(20%)以上とすることが好ましい。なお、ブレーキ効果は、実験により確認を行った。
そして、このステッピングモータ3への入力エネルギーは、駆動パルス生成回路14が制御回路13の制御に基づいて、印加時間により調整する。
または、ステッピングモータ3へのエネルギーは、駆動パルス生成回路14が制御回路13の制御に基づいて、PWM(Pulse Width Modulation;パルス幅変調)による駆動パルスのDuty比で調整するようにしてもよい。
あるいは、ステッピングモータ3へのエネルギーは、駆動パルス生成回路14が制御回路13の制御に基づいて、電圧の大きさで調整するようにしてもよい。
Claims (7)
- 2極に磁化されたロータと、内周面に一対の切欠部を有しロータ収容孔が形成されているヨークと、第1のコイルおよび第2のコイルとを有する2相ステッピングモータのモータ駆動装置であって、
前記2相ステッピングモータに、前記ロータを回転させる駆動パルスを印加するパルス生成回路を備え、
前記駆動パルスは、前記第1のコイルによって生成される第1のパルスである駆動パルスP1と、前記第2のコイルによって生成される第2の駆動パルスP2とによって構成され、
前記パルス生成回路は、無励磁状態である基準位置からロータ回転角度が90度以下の位置かつ前記基準位置とは異なる位置に第1安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が前記基準位置から前記第1安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクを発生させ、前記ロータ回転角度が前記第1安定静止位置を超えた場合には前記ロータに負回転方向のトルクを発生させる前記駆動パルスP1を印加し、前記駆動パルスP1の印加に連続して、前記基準位置から前記ロータ回転角度が90度以上で第2安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が少なくとも前記第1安定静止位置から前記第2安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクであって、前記駆動パルスP1のトルクよりも大きいトルクを発生させ、かつ、前記駆動パルスP1の印加時間よりも長い印加時間を有する前記駆動パルスP2を印加し、
前記駆動パルスP2の印加に連続して、前記第1のコイルおよび前記第2のコイルのいずれもが駆動されずにパルスの印加を停止して前記ロータ回転角度を前記基準位置から180度まで回転させる待機期間を設け、さらなるパルス印加をせずに、慣性により回転させた前記ロータを、前記基準位置から180度まで回転させた位置であって、前記ヨークの切欠部の位置であって、無励磁状態で磁気的に安定する位置である第3安定静止位置にまで回転させ、前記第3安定静止位置において制動パルスを印加せずに無励磁状態を維持する、
モータ駆動装置。 - 前記駆動パルスP2のエネルギーは、前記駆動パルスP1のエネルギーより大きい、請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記駆動パルスP1の印加時間は、前記駆動パルスP2の印加時間の1/2以下である、請求項1または請求項2に記載のモータ駆動装置。
- 前記駆動パルスP1の印加時間は、前記駆動パルスP2の印加時間の1/5以上である、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記待機期間は、0.5ms以上かつ2ms以下である、請求項4に記載のモータ駆動装置。
- 前記駆動パルスP1は、基準位置からロータ回転角度が90度以下の第1角度で安定静止位置を持つ第1の駆動パルスP1と、基準位置からロータ回転角度が前記第1角度より大きく且つ90度以下の第2角度で安定静止位置を持つ第2の駆動パルスP1と、を更に備え、
前記駆動パルスP2は、基準位置からロータ回転角度が90度以上の第3角度で安定静止位置を持つ第1の駆動パルスP2と、基準位置からロータ回転角度が90度以上かつ前記第3角度より大きい第4角度で安定静止位置を持つ第2の駆動パルスP2と、を更に備える、請求項5に記載のモータ駆動装置。 - 2極に磁化されたロータと、内周面に一対の切欠部を有しロータ収容孔が形成されているヨークと、第1のコイルおよび第2のコイルとを有する2相ステッピングモータと、前記2相ステッピングモータ、前記ロータを回転させる駆動パルスを印加するパルス生成回路と、を有するモータ駆動装置におけるモータ制御方法であって、
前記パルス生成回路が、無励磁状態である基準位置からロータ回転角度が90度以下の位置かつ前記基準位置とは異なる位置に第1安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が前記基準位置から前記第1安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクを発生させ、前記ロータ回転角度が前記第1安定静止位置を超えた場合には前記ロータに負回転方向のトルクを発生させる前記駆動パルスP1を前記第1のコイルによって印加するステップと、
前記パルス生成回路が、前記駆動パルスP1の印加に連続して、前記基準位置から前記ロータ回転角度が90度以上で第2安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が少なくとも前記第1安定静止位置から前記第2安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクであって、前記駆動パルスP1のトルクよりも大きいトルクを発生させ、かつ、前記駆動パルスP1の印加時間よりも長い印加時間を有する前記駆動パルスP2を前記第2のコイルによって印加するステップと、
前記駆動パルスP2の印加に連続して、前記第1のコイルおよび前記第2のコイルのいずれもが駆動されずにパルスの印加を停止して前記ロータ回転角度を前記基準位置から180度まで回転させる待機期間を設け、さらなるパルス印加をせずに、慣性により回転させた前記ロータを、前記基準位置から180度まで回転させた位置であって、前記ヨークの切欠部の位置であって、無励磁状態で磁気的に安定する位置である第3安定静止位置にまで回転させ、前記第3安定静止位置において制動パルスを印加せずに無励磁状態を維持するステップと、
を含むモータ制御方法。
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