JP7455132B2 - 立体物印刷システム及び立体物印刷方法 - Google Patents
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Description
具体的には、印刷テーブル上に載置した各立体物の位置および向きを検出し、検出結果に基づいて各立体物に対応させた印刷データを生成し、生成された印刷データにより、各立体物への印刷を行う立体物印刷システムが提案されている。
そのため、立体物の大きさと読み取りエリアの大きさとの関係で、立体物を印刷テーブルに高密度で配置できない場合がある。このとき、1回で印刷できる立体物の数量が限定され、印刷効率が低下する。
複数の立体物を載置する印刷テーブルであって、複数の検出基準マークを有する印刷テーブルと、
前記印刷テーブル上に載置した前記立体物の位置および向きと、前記検出基準マークとを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記立体物の位置及び向きと前記検出基準マークとに基づいて、前記各立体物に対応させた印刷データを生成する印刷データ生成手段であって、複数の前記検出基準マークの一部に基づいて、前記検出基準マークの基準座標を求める印刷データ生成手段と、
前記印刷データ生成手段で生成された印刷データにより、前記各立体物への印刷を実行する印刷手段と、
を有する、立体物印刷システムである。
複数の検出基準マークを有する印刷テーブル上に、複数の前記検出基準マークのうちの一部が隠れるように複数の立体物を載置し、
前記立体物の位置および向きと、前記検出基準マークとを検出手段で検出し、
検出された前記立体物の位置および向きと前記検出基準マークとに基づいて、印刷データ生成手段が前記立体物に対応させた印刷データを生成し、
前記印刷データにより、印刷手段が前記立体物への印刷を実行する、
立体物印刷方法である。
図1および図2を参照して、実施形態の立体物印刷システムS1の構成例について説明する。
図1は、実施形態の立体物印刷システムS1の全体構成を示す機能ブロック図である。図2は、立体物印刷システムS1の構成例を示す説明図である。
印刷テーブルTには、光学センサ200で検出可能な検出基準マークm(m1、m2)が形成される。検出基準マークm(m1、m2)の具体例については、図6等を参照して後述する。
複数の検出基準マークm(m1、m2)は、印刷テーブルTに設定される所定の読取エリアA10内において、検出手段101によって検出可能である。
検出基準マークm(m1、m2)は、例えば、直径約3mm~30mm程度の円形で、検出手段101の視野内に3つ以上である。
図6に示す例では、検出手段101の視野内に23個の円形の検出基準マークmを設ける。
例えば、図6に示す例では、検出手段101の視野の大きさ(1回の画像撮影によって検出する対象エリアの大きさ)が75mm×70mmであり、検出基準マークm(m1、m2)の直径は6mmである。この場合に、円形の検出基準マークmは、直径が約3mm~30mm程度、検出手段101の視野の範囲に3~60個程度の検出基準マークmが配置されることが好ましい。
なお、例えば、図12(a)に示すような星形マークm3を用いた場合も、図12(b)に示すように各頂点550を結ぶ円551を想定し、円中心点c2を求めることができる。
制御手段104は、例えば、ワークステーション104A、104Bで構成される。制御手段104は、検出された検出ポイントの位置および検出基準マークm(m1、m2)の位置に基づいて、印刷テーブルT上における各立体物10の位置および回転角を算出する。
印刷データ生成手段102は、第1生成手段102Aと、第2生成手段102Bとを有する。第1生成手段102Aは、制御手段104で判定された各立体物10の姿勢と、各立体物10の表面に印刷する描画情報とに基づいて、第1の印刷データ(描画データ)を生成する。第2生成手段102Bは、検出手段101で検出された各立体物10の位置と回転角に応じて、第1の印刷データに回転処理を施して適正化した第2の印刷データを生成する。
ここで、第1生成手段102Aの処理の詳細について説明する。
まず、3DCADデータと、デザインデータとを第1生成手段102Aに入力する。3DCADデータは、立体物10の3次元形状情報を有する。デザインデータは、立体物10の表面に施す彩色および描画に関する情報を有する。
第1生成手段102Aには、3DCADデータに印刷テーブルT上の姿勢情報を含めて入力する。
次に、抽出した2次元レンダリングデータと、レンダリングデータに対応する奥行情報から第1の印刷データ(描画データ)を生成する。
デジタルカメラで読み取る立体物10の印刷テーブルT上の位置情報の基準点は、印刷基準と高精度に一致させる必要がある。
そのため、印刷テーブルT上に印刷用シートを固定し、印刷用シート上に図6に例示するような複数の検出基準マークm1を印刷する。検出基準マークm1との位置関係を撮影情報から決定し、印刷データを生成し、印刷を行う。
図6(a)に示す例では、エリアA10内に、直径6mmの23個の円形の検出基準マークm1が、ほぼ均等な配列で印刷される。
図6(b)に示す例では、エリアA10内に、直径6mmの23個の塗り潰した円形の検出基準マークm2が、ほぼ均等な配列で印刷される。
また、検出基準マークm1、m2の配列は、特別な規則性は必要ではない。但し、各検出エリアで等しい配列とすることが処理時間の観点では望ましい。
ここで、図13を参照して、検出基準マークm1、m2によって、基準点(或いは、基準座標)を決定する手法について簡単に説明する。まず、図13(a)に示すように、各検出基準マークm1には、印刷基準としての座標が予め定義される。例えば、図13(a)、(b)に示すように、検出手段101によって取得した画像内の3つの検出基準マークm1a~m1cを検出し、この3点m1a~m1cより、印刷データ生成手段102は、読み取りエリアの基準座標軸x、y(図13(b)参照)を決定する。これにより、読み取りエリア内に載置される立体物の正確な位置を検出できる。このようにして、印刷手段103の印刷基準と検出基準を高精度に一致させる。
例えば、図3(a)に示すように、予め立体物10の輪郭情報を取得し、2か所の輪郭の特徴点P1、P2を読み取り基準点として指示する。次いで、デジタルカメラの読み取り画像情報からパターンマッチングによって読み取り基準点Q1、Q2を抽出する(図3(b)参照)。2点の読み取り基準点Q1、Q2を抽出した後に、立体物10の重心位置Cと回転角θ1を決定する。
図4(a)に示す例では、印刷テーブルTの各エリアA1~A8に、2~3個の立体物10がランダムな方向で載置される。図4(a)に示す印刷テーブルTのエリアA1~A8の各画像は、例えばA1→A8→A7→A2→A3…のように、検出手段101を往復走査することにより取得する。
なお、図4(b)における読取り基準点は「×」印で示される。
また、立体物もしくは描画データが複数有る場合であっても、本発明の適用により同様に高精度に印刷できる。
図5を参照して、比較例の立体物印刷システムの検出基準マークおよび立体物の載置例について説明する。
比較例の立体物印刷システムでは、図5に示すように、印刷テーブルTには、光学センサ(3次元センサ)で検出可能な検出基準マーク15が四隅に印刷される。そして、検出基準マーク15との位置関係を撮影情報から決定し、印刷データを生成し、印刷を行う。
図6から図11を参照して、本実施形態の立体物印刷システムS1に適用される検出基準マークの具体例等について説明する。
図6(a)、(b)は、本実施形態の立体物印刷システムS1の検出基準マークm1の形成例を示す平面図である。図7は、立体物印刷システムS1における立体物500の載置例を示す平面図である。図8(a)、(b)は、検出基準マークm1から中心点を求める例を示す説明図である。図9(a)、(b)は、検出基準マークm1から中心点を求める他の例を示す説明図である。図10は、検出基準マークm1から中心点を求める他の例を示す説明図である。図11は、立体物印刷システムS1における立体物500の他の載置例を示す平面図である。
なお、検出基準マークm1、m2は、任意の色とすることができる。
検出エリアの面積が、例えば70mm×75mmの場合、3つ以上の検出基準マークm1、m2が、この範囲における検出に必要となる。そのため、検出基準マークm1、m2の直径は、約3mm~30mm程度が好ましく、最大でも約60mm程度とされる。
即ち、比較的小さい検出基準マークm1、m2の場合、載置する立体物によって多くの輪郭情報が隠される確率が高い。そのため、多数の検出基準マークm1、m2が必要となる。
一方、比較的大きい検出基準マークm1、m2の場合、載置する立体物の隙間から検出基準マークm1、m2の輪郭の一部が見える確率が高い。そのため、検出基準マークm1、m2の数は比較的少なくても、最低3点の基準点を決定するのに必要な輪郭を取得し易い。
一方、検出基準マークm1、m2の大きさが直径6mmである場合、載置した立体物間の隙間に検出基準マークm1、m2の輪郭が見える確率を上げるため、密度を高めて配置することが望ましい。
例えば、検出エリアの位置精度が±5mmの場合、検出基準マークm1、m2の間隔は約10mm以上とすることが望ましい。従って、検出エリアは70mm×75mmで、検出基準マークm1、m2は、直径6mm程度の場合、設置数は30~50程度が好ましい。
検出基準マークm1、m2の形状は円形に限られないが、円形の場合、円の輪郭から中心位置を求め易く、また他の形状に比べて位置特定の精度を保ちや易い。
図8(a)および図9(a)に示すように、検出基準マークの円弧の一部m1a、m1bの円弧情報に基づいて、立体物500で隠れている部分の円弧m1a’、m1b’を推定する。そして、円弧の一部m1a、m1bに、円弧m1a’、m1b’を補完して得られる円形の検出基準マークm1について、中心点C1、C2を求める。
このような処理を各検出基準マークについて行うことにより、各検出基準マークm1の中心点C1、C2に基づいて、各立体物500の位置情報を取得する。
このような処理を各検出基準マークについて行うことにより、各検出基準マークm1の中心点C3に基づいて、各立体物500の位置情報を取得する。
塗り潰しの円形マークm2を用いた場合の処理も同様である。
また、直線の方が立体物の輪郭情報と区別し易い場合もあり、この場合、検出マークは「×」印等の交点を持つ複数の直線とすることが好ましい。
例えば、図14に示すように、1つの読み取りエリアA1内に各検出基準マークm1A~m1Mの位置の座標(Xa、Ya)等を予め定める。これにより、2つ以上の検出マークm1A~m1Mの中心点を検出することで、エリアA1内の基準座標軸を決定できる。
検出基準マークm3、m4は、適当な色(例えば、青色と赤色等)とすることで、検出基準と立体物500の輪郭と共に、正確な画像情報を取得できる。
また、読み取りエリアの印刷は禁止する等の処理判断過程を設けてもよい。
尚、上述の説明では、検出基準マークが輪郭で囲まれ中心点を有するが、直線の様な図形の場合、その交点を基準座標とすることもできる。
また、制御手段104は、ワークステーションに限定されず、パーソナルコンピュータ等でもよい。
また、3次元センサに代えて、2次元センサを用いてもよい。
また、印刷テーブルは、無端ベルト等の様に立体物を移送する手段と兼用されているものに本発明を適用してもよい。
ここで、1つの検出基準マークmが固定治具によって完全に覆い隠されてもよいし、1つの検出基準マークmが固定治具によって部分的に覆い隠されてもよい。
なお、固定治具に載置された立体物10は、印刷テーブルTよりも固定治具の高さだけ高い位置に配置される。そのため、印刷データ生成手段102は、固定治具の高さも考慮して、各立体物10の印刷データを生成することが好ましい。
このとき、立体物10は、第1固定治具に印刷された検出基準マークmよりも低い位置に配置されてもよい。そのため、印刷データ生成手段102は、検出基準マークmを基準とする立体物10の高さ(深さ)も考慮して、各立体物10の印刷データを生成することが好ましい。
m(m1~m4)、m1P、m2、m3 検出基準マーク
A1~A8 読み取りエリア
T 印刷テーブル
10、500 立体物
101 検出手段
102 印刷データ生成手段
102A 第1生成手段
102B 第2生成手段
103 印刷手段
104 制御手段
105 指示手段
200 光学センサ(3次元センサ)
Claims (9)
- 複数の立体物を載置する印刷テーブルであって、複数の検出基準マークを有する印刷テーブルと、
少なくとも一つの前記検出基準マークの全部が隠れるとともに、他の少なくとも一つの前記検出基準マークの一部が隠れるように載置した前記立体物の位置および向きと、前記検出基準マークとを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記立体物の位置及び向きと前記検出基準マークとに基づいて、前記各立体物に対応させた印刷データを生成する印刷データ生成手段であって、前記複数の立体物同士の隙間から露出する前記検出基準マークの一部に基づいて、前記検出基準マークの基準座標を求める印刷データ生成手段と、
前記印刷データ生成手段で生成された前記印刷データにより、前記各立体物への印刷を実行する印刷手段と、
を有する、立体物印刷システム。 - 前記立体物を前記検出基準マークの一部の上に載置した状態で、前記印刷手段は前記立体物への印刷を実行する、
請求項1に記載の立体物印刷システム。 - 前記立体物を載置する固定治具を更に有し、
前記印刷テーブルは、前記固定治具を介して、複数の前記立体物を載置し、
前記印刷データ生成手段は、前記固定治具の高さを考慮して、前記印刷データを生成し、
前記固定治具を前記検出基準マークの一部の上に載置した状態で、前記印刷手段は前記立体物への印刷を実行する、
請求項1に記載の立体物印刷システム。 - 前記検出基準マークは円形であり、
前記印刷データ生成手段は、前記検出手段が検出した前記検出基準マークの輪郭画像と、予め格納した前記検出基準マークの円弧形状の情報との一致度に基づいて、前記検出基準マークの前記基準座標を求める、
請求項1~3の何れかに記載の立体物印刷システム。 - 前記検出基準マークは、前記立体物の輪郭情報の一部と前記検出基準マークの一部の画像情報が誤判定されないように、前記立体物の輪郭情報に基づいて、前記印刷手段によって前記印刷テーブル上に形成される、
請求項1~4の何れかに記載の立体物印刷システム。 - 複数の検出基準マークを有する印刷テーブル上に、少なくとも一つの前記検出基準マークの全部が隠れるとともに、他の少なくとも一つの前記検出基準マークの一部が隠れるように複数の立体物を載置し、
前記立体物の位置および向きと、前記検出基準マークとを検出手段で検出し、
検出された前記立体物の位置および向きと前記検出基準マークとに基づいて、印刷データ生成手段が前記立体物に対応させた印刷データを生成し、
前記印刷データにより、印刷手段が前記立体物への印刷を実行する、
立体物印刷方法。 - 前記複数の立体物同士の隙間から露出する前記検出基準マークの一部に基づいて、印刷データ生成手段が前記検出基準マークの基準座標を求める、
請求項6に記載の立体物印刷方法。 - 前記立体物の輪郭情報の一部と前記検出基準マークの一部の画像情報が誤判定されないように、前記立体物の輪郭情報に基づいて、前記印刷手段は、前記検出基準マークを前記印刷テーブル上に印刷する、
請求項6又は7に記載の立体物印刷方法。 - 複数の前記立体物は、固定治具を介して印刷テーブル上に載置され、
前記固定治具の高さを考慮して、前記印刷データを生成する、
請求項6~8の何れかに記載の立体物印刷方法。
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