JP2011048415A - 位置情報マーク作製装置および位置情報マークの製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 単色セルのサイズが、二次元コード内の特定の方向への変位に応じて単調に増加するように規定することで、単色セルのサイズが均一の二次元コードを位置情報マークとして利用する場合に比べ、読み取り失敗の可能性の抑制と、位置情報マークの設置面積の削減を両立できる。また、投影装置により位置情報マークの候補画像を所望の場所に投影し、カメラで撮影した画像の読み取り品質を算出、表示することにより候補画像の台形化パラメータを評価することができ、操作者が適切な台形化パラメータを決定できる。
【選択図】 図9
Description
そこで、本発明は、サイズが過大とならない位置情報マークの提供と、そのマークの作製方法の提供を目的とする。
データセル群101の外側には、白色領域103が存在する。データセル群101および白色領域103は、図2のシンボル111およびクワイエットゾーン113を台形化変換することにより作成できる。この変換により、位置情報マークは台形となり、個々の単色セルのサイズは、上への変位に応じて単調に増加する。すなわち、例えば最上行に位置する単色セル102aは、最下行に位置する単色セル102bよりもサイズが大きい。
Claims (6)
- 投影装置と、
カメラと、
情報処理装置とを有し、
前記情報処理装置は、
複数の単色セルの組み合わせであるシンボルを形成し、第1の二次元射影変換パラメータに従い、前記シンボルから位置情報マークへ二次元射影変換し、第2の二次元射影変換パラメータに従い、前記位置情報マークを投影用画像へ二次元射影変換し、
前記投影装置は、前記投影用画像を投影し、
前記カメラは、投影された前記投影用画像を撮像し、
前記情報処理装置は、前記カメラにより撮像された撮像画像と前記シンボルの各単色セルの色が一致する比率を算出することにより、前記投影用画像の読み取り品質を評価することを特徴とする位置情報マーク作製装置。 - 請求項1に記載の位置情報マーク作製装置において、
前記シンボルは、正方形であり、
前記位置情報マークは、台形であり、
前記第1の二次元射影変換パラメータは、正方形を台形へ変換する台形化パラメータであり、
前記第2の二次元射影変換パラメータは、前記位置情報マーク作成装置の相対位置及び相対姿勢から算出されることを特徴とする位置情報マーク作製装置。 - 請求項1に記載の位置情報マーク作成装置において、
前記情報処理装置は、特定の情報符号へエラー訂正符号の付加及びマスクパターンとの排他的論理和演算を施すことにより、前記シンボルの各単色セルの色を決定することを特徴とする位置情報マーク作製装置。 - 情報処理装置により、複数の単色セルの組み合わせであるシンボルを形成し、第1の二次元射影変換パラメータに従い、前記シンボルから位置情報マークへ二次元射影変換し、第2の二次元射影変換パラメータに従い、前記位置情報マークを投影用画像へ二次元射影変換し、
投影装置により、前記投影用画像を投影し、
カメラにより、投影された前記投影用画像を撮像し、
前記情報処理装置により、前記カメラにより撮像された撮像画像と前記シンボルの各単色セルの色が一致する比率を算出することにより、前記投影用画像の読み取り品質を評価することを特徴とする位置情報マークの製造方法。 - 請求項4に記載の製造方法において、
前記シンボルは、正方形であり、
前記位置情報マークは、台形であり、
前記第1の二次元射影変換パラメータは、正方形を台形へ変換する台形化パラメータであり、
前記第2の二次元射影変換パラメータは、前記位置情報マーク作成装置の相対位置及び相対姿勢から算出されることを特徴とする位置情報マークの製造方法。 - 請求項4に記載の製造方法において、
前記シンボルの各単色セルの色は、特定の情報符号へエラー訂正符号の付加及びマスクパターンとの排他的論理和演算を施すことにより決定されることを特徴とする位置情報マークの製造方法。
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