WO2016093241A1 - 位置方位検出装置及び位置方位検出プログラム - Google Patents

位置方位検出装置及び位置方位検出プログラム Download PDF

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WO2016093241A1
WO2016093241A1 PCT/JP2015/084422 JP2015084422W WO2016093241A1 WO 2016093241 A1 WO2016093241 A1 WO 2016093241A1 JP 2015084422 W JP2015084422 W JP 2015084422W WO 2016093241 A1 WO2016093241 A1 WO 2016093241A1
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WO
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mark
orientation detection
output signal
orientation
photographing
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/084422
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English (en)
French (fr)
Inventor
山下　昌哉
士朗 小林
啓介 重田
Original Assignee
旭化成株式会社
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Publication date
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Priority to JP2016563690A priority patent/JP6389275B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves

Definitions

  • the present invention relates to a position / orientation detection apparatus and a position / orientation detection program.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-309530
  • the imager in order to detect the position and orientation without the user being aware of the conventional position and orientation detection device, the imager must be operated continuously or periodically. Therefore, the conventional position / orientation detection apparatus has a problem that power consumption is large.
  • an imaging instruction unit that obtains an output signal of a sensor mounted on a device and instructs the imaging device mounted on the device to perform imaging based on the output signal;
  • a mark reading unit that reads position information and orientation information included in the mark from a mark included in the image captured based on the instruction, and a relative position and relative orientation of the device with respect to the mark based on the geometric shape of the mark included in the image
  • a relative position and azimuth calculation unit that calculates the position information, the azimuth information, the relative position, and a position and direction calculation unit that calculates the absolute position and absolute azimuth of the device based on the relative direction.
  • a position / orientation detection device for instructing a photographing device to perform photographing when an output signal of a sensor has a shape related to a mark position.
  • a computer is caused to function as a photographing instruction unit, a mark reading unit, a relative position / azimuth calculation unit, and a position / direction calculation unit in the position / orientation detection device according to the first aspect.
  • a position and orientation detection program is provided.
  • a sensor that is mounted on the device and acquires a signal related to the position of the mark, an imaging instruction unit that acquires an output signal of the sensor and instructs imaging based on the output signal;
  • a camera that is mounted on the device and shoots an image based on an instruction from the shooting instruction unit, a mark reading unit that reads position information and azimuth information included in the mark from a mark included in the shot image, and an image
  • a relative position and direction calculation unit for calculating the relative position and relative direction of the device based on the geometric shape of the mark included in the mark, and the absolute position of the device based on the position information, the direction information, the relative position, and the relative direction.
  • a position / azimuth calculation unit that calculates a position and an absolute direction, and the shooting instruction unit instructs the camera to take a picture when the output signal of the sensor has a shape related to the position of the mark.
  • FIG. 1 shows an example of the configuration of a position / orientation detection apparatus 100.
  • 2 is a schematic block diagram illustrating a configuration example of a position / orientation detection system 200.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating a configuration example of a position / orientation detection system 200.
  • FIG. It is a sketch of a commercial facility which shows the installation place of the mark 400 installed on a ceiling.
  • the schematic diagram of the time change of an angular velocity sensor signal is shown.
  • the schematic diagram of the time change of a magnetic sensor signal is shown.
  • the example of installation of the mark 400 in the case of using an illuminance sensor is shown.
  • the schematic diagram of the time change of an illumination intensity sensor signal is shown.
  • the example of installation of the mark 400 in the case of using an illuminance sensor is shown.
  • the schematic diagram of the time change of an illumination intensity sensor signal is shown.
  • An example of the structure of the position and orientation detection apparatus 500 which concerns on a comparative example is shown.
  • An example of the imaging timing of the position / orientation detection apparatus 500 is shown.
  • An example of the operation of the position / orientation detection system 200 will be described.
  • 2 is a schematic block diagram illustrating a configuration example of a position / orientation detection system 250.
  • FIG. An example of the operation of the position / orientation detection system 250 will be described. 2 shows an exemplary hardware configuration of a computer 1900 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows an example of use of the position / orientation detection system 200.
  • the position / orientation detection system 200 of this example is mounted on a shopping cart 300.
  • the position / orientation detection system 200 captures the mark 400 installed on the ceiling of the commercial facility.
  • the mark 400 includes a geometric shape in which position information and orientation information are recorded.
  • the mark 400 is a QR code (registered trademark).
  • the position / orientation detection system 200 detects an absolute position and an absolute direction based on the captured image.
  • the absolute position indicates a place where a user is present such as latitude and longitude.
  • the absolute direction is the direction that the user is facing.
  • the absolute azimuth is the azimuth angle of the user's direction with respect to the north.
  • the position and orientation of the user are equal to the position and orientation of the position and orientation detection system 200. That is, when simply referring to the position and orientation of the user, the position and orientation of the position and orientation detection system 200 may be indicated.
  • the position and orientation may be corrected according to the relationship between the user and the position and orientation detection system 200.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram showing a configuration example of the position / orientation detection system 200.
  • the position / orientation detection system 200 includes a position / orientation detection apparatus 100, a sensor 210, and an imager 220.
  • the sensor 210 acquires a signal related to the installation location of the mark 400.
  • the signal related to the installation location of the mark 400 includes, for example, the shape of a signal detected within a predetermined distance from the installation location of the mark 400 and the shape of a signal detected outside a predetermined distance from the installation location of the mark 400. Refers to signals that are distinctly different.
  • the signal shape may be a time waveform shape of the signal or a spectrum shape of the signal.
  • the signal may be any type of signal such as an electric signal, an optical signal, or a magnetic signal.
  • the sensor 210 may detect a signal generated by the mark 400, or may detect a signal generated by an arrangement arranged around the mark 400. Further, the mark 400 or a peripheral object may generate a signal in response to a signal from the sensor 210, and the sensor 210 may detect the signal. Further, the sensor 210 may detect an operation that is likely to be performed by the user at the place where the mark 400 is disposed.
  • the sensor 210 is an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a magnetic sensor, an illuminance sensor, an atmospheric pressure sensor, a radio wave receiver, or a microphone. Which sensor is used may be appropriately selected according to the environment and purpose of using the sensor 210.
  • the photographing device 220 is installed in the shopping cart 300 in a posture capable of photographing the ceiling of a commercial facility. Therefore, the photographing device 220 can photograph the mark 400 when the user moves below the mark 400.
  • the photographing device 220 of this example performs photographing of the ceiling in response to a photographing instruction from the position / orientation detection device 100.
  • the position and orientation of the imager 220 are considered to be the same as the position and orientation of the position and orientation detection system 200.
  • the position / orientation detection apparatus 100 includes an imaging instruction unit 10, a mark reading unit 20, a relative position / orientation calculation unit 30, and a position / orientation calculation unit 40.
  • the position / orientation detection apparatus 100 outputs the absolute position and the absolute direction of the user based on the output signal from the sensor 210.
  • the absolute position and the absolute direction are the position and the direction of the user on the map of the commercial facility.
  • the imaging instruction unit 10 determines whether the user is at the place where the mark 400 is installed based on the output signal from the sensor 210. For example, the determination of whether or not the user is at the installation location of the mark 400 is based on the shape of the output signal. The determination based on the shape of the output signal includes determination based on the intensity of the output signal of the sensor 210. Further, the determination based on the shape of the output signal includes determination when the change pattern of the output signal of the sensor 210 is a predetermined pattern. The change pattern is, for example, a pattern in which the value of the output signal of the sensor 210 is larger than a predetermined threshold, a pattern that is smaller than a predetermined threshold, or a time change pattern of the output signal of the sensor 210. When the shooting instruction unit 10 determines that the user is at the installation location of the mark 400, the shooting instruction unit 10 outputs a shooting instruction to the camera 220.
  • the mark reading unit 20 reads position information and azimuth information recorded on the mark 400 in the photographed image photographed by the photographing device 220.
  • the mark reading unit 20 may correct the inclination of the position / orientation calculating unit 40 so that the mark 400 faces the photographing device 220.
  • the mark reading unit 20 outputs the read position information and direction information to the position and direction calculation unit 40.
  • the relative position / orientation calculation unit 30 calculates a relative position and a relative direction with respect to the mark 400 based on the mark 400 in the photographed image photographed by the photographing device 220.
  • the relative position refers to the position of the user with reference to the mark 400.
  • the relative orientation refers to the orientation that the user faces with respect to the reference orientation of the mark 400.
  • the relative position / azimuth calculation unit 30 outputs the calculated relative position and relative direction to the position / direction calculation unit 40.
  • the position / orientation calculation unit 40 calculates the absolute position and absolute direction of the user based on the input position information, direction information, relative position, and relative direction.
  • the absolute position of the user is equal to the position information.
  • the absolute direction of the user is equal to the direction information.
  • the absolute position of the user is a position corrected using the relative position.
  • the absolute direction of the user is the direction corrected using the relative direction.
  • the position / orientation detection apparatus 100 of this example operates the photographing device 220 only when it is determined that the user is at the place where the mark 400 is installed. That is, since the position / orientation detection system 200 does not operate the photographing device 220 when the user is not at the place where the mark 400 is installed, the power consumption can be reduced.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram showing a configuration example of the position / orientation detection system 200.
  • the position / orientation detection apparatus 100 of this example further includes a mark determination unit 50.
  • the mark determination unit 50 determines whether or not the mark 400 is present in the captured image based on the captured image input from the photographing device 220.
  • the mark determination unit 50 rejects the photographed image when there is no mark 400 in the photographed image.
  • the mark determination unit 50 outputs the captured image to the mark reading unit 20 and the relative position / azimuth calculation unit 30.
  • the presence or absence of the mark 400 depends on whether or not the information described in the mark 400 can be acquired from the captured image. That is, even if the mark 400 is included in the captured image, if the information included in the mark 400 cannot be acquired, the mark 400 is not present.
  • the position / orientation detection apparatus 100 of this example operates the mark reading unit 20 and the relative position / orientation calculation unit 30 only when the mark determination unit 50 determines that the mark 400 is present in the captured image, and thus further reduces power consumption. it can.
  • the output signal of the sensor 210 is related to the installation location of the mark 400.
  • a method for determining whether there is a user at the place where the mark 400 is installed based on the output signal of the sensor 210 will be described.
  • FIG. 4 is a sketch of a commercial facility showing the installation location of the mark 400 installed on the ceiling.
  • the mark 400 is installed at an intersection where a user's turn motion is expected in the passage.
  • the position / orientation detection system 200 of this example determines whether or not the mark 400 is installed from the output signal of the angular velocity sensor installed in the shopping cart 300.
  • the mark 400 may be installed at a corner of a passage, a curved road, or the like as long as the user's turn motion can be detected.
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of the time change of the angular velocity sensor signal.
  • the vertical axis represents the absolute value of the vertical component of the angular velocity sensor signal, and the horizontal axis represents time t.
  • the angular velocity sensor signal indicates an output signal from the sensor 210 when the sensor 210 is an angular velocity sensor.
  • the vertical component of the angular velocity sensor signal is a component that occurs when the user turns an intersection.
  • the imaging instruction unit 10 compares the absolute value of the vertical component of the signal input from the angular velocity sensor with a predetermined threshold value. When the absolute value of the vertical component of the angular velocity sensor signal exceeds the threshold value, the imaging instruction unit 10 determines that the user is turning. In this case, the imaging instruction unit 10 determines that the user is at the intersection where the mark 400 is installed. Moreover, the imaging
  • the imaging instruction unit 10 may determine whether or not the user is performing a turn operation based on an absolute value of a value obtained by integrating the vertical component of the angular velocity sensor signal with a predetermined time. In this case, when the absolute value of the time-integrated value is greater than a predetermined threshold, the imaging instruction unit 10 determines that the user is turning and is at an intersection.
  • the sensor 210 may be any sensor that can determine that the user is at the intersection.
  • the position / orientation detection system 200 can use an acceleration sensor as the sensor 210.
  • FIG. 6 shows a schematic diagram of the time change of the magnetic sensor signal.
  • the magnetic sensor signal refers to an output signal from the sensor 210 when the sensor 210 is a magnetic sensor.
  • the sensor 210 of this example is a magnetic sensor that is installed in the shopping cart 300 and detects an external magnetic field.
  • the mark 400 is installed on the ceiling of the intersection of the commercial facility.
  • the vertical axis represents the absolute value of the difference value of the magnetic sensor signal at a predetermined time
  • the horizontal axis represents time t.
  • the difference value of the magnetic sensor signal is a difference between the magnetic sensor signal in a stable state and the magnetic sensor signal at the time of measurement.
  • the imaging instruction unit 10 compares the absolute value of the difference value at a predetermined time of the magnetic sensor signal with a predetermined threshold value. When the absolute value of the difference value of the magnetic sensor signal exceeds the threshold value, the imaging instruction unit 10 determines that the user is performing a turn operation. In this case, the imaging instruction unit 10 determines that the user is at the intersection where the mark 400 is installed. Moreover, the imaging
  • FIG. 7 shows an installation example of the mark 400 when the illuminance sensor is used.
  • FIG. 7 shows a commercial facility as viewed from the horizontal direction. In the passage where a plurality of lights are installed along the traveling direction, the mark 400 is installed between two adjacent lights.
  • the sensor 210 of this example is an illuminance sensor that is installed in the shopping cart 300 and detects illumination from the ceiling.
  • the position / orientation detection system 200 determines whether the user is at the place where the mark 400 is installed based on the signal detected by the illuminance sensor.
  • FIG. 8 shows a schematic diagram of the time change of the illuminance sensor signal.
  • the illuminance sensor signal refers to an output signal from the sensor 210 when the sensor 210 is an illuminance sensor.
  • the vertical axis represents the illuminance sensor signal, and the horizontal axis represents time t.
  • the imaging instruction unit 10 compares the illuminance sensor signal with a predetermined threshold value. When the illuminance sensor signal is smaller than the threshold value, the imaging instruction unit 10 determines that the user is between two adjacent lights. In this case, since the mark 400 is placed between the two lights, the photographing instruction unit 10 determines that the user is under the mark 400. Further, the imaging instruction unit 10 may determine that the user is under the mark 400 when the illuminance sensor signal reaches a maximum value and then the illuminance sensor signal becomes smaller than a predetermined threshold. .
  • the mark 400 may be installed in the vicinity of the illumination.
  • the imaging instruction unit 10 determines that the user is under the mark 400 near the illumination when the illuminance sensor signal is larger than the threshold value.
  • FIG. 9 shows an installation example of the mark 400 when the illuminance sensor is used.
  • FIG. 9 shows a commercial facility viewed from the horizontal direction.
  • the mark 400 of this example is installed in the vicinity of illumination that repeats the verification digital signal pattern.
  • the collation digital signal pattern refers to a digital signal pattern that can be collated with a predetermined illuminance sensor signal.
  • the sensor 210 of this example is an illuminance sensor that is installed in the shopping cart 300 and detects illumination from the ceiling.
  • the position / orientation detection system 200 determines whether the user is at the place where the mark 400 is installed based on the signal detected by the illuminance sensor.
  • FIG. 10 shows a schematic diagram of the time change of the illuminance sensor signal.
  • the vertical axis represents the illuminance sensor signal after digital conversion, and the horizontal axis represents time t.
  • the imaging instruction unit 10 digitally converts the input illuminance sensor signal. Further, the imaging instruction unit 10 determines whether or not a collation digital signal pattern corresponding to a predetermined blinking pattern exists within a predetermined time. If the digital signal pattern exists within a predetermined time, the user determines that there is a user at the installation location of the illumination that repeats the predetermined blinking pattern, that is, the installation location of the mark 400.
  • period A a part of the verification digital signal pattern is detected. However, since all of the verification digital signal patterns are not detected in period A, the imaging instruction unit 10 determines that the user is not at the place where the mark 400 is installed.
  • the imaging instruction unit 10 determines that the user is at the place where the mark 400 is installed.
  • period D the collation digital signal pattern is not detected, and a constant illuminance sensor signal is input. Therefore, the imaging instruction unit 10 determines that the user is not at the place where the mark 400 is installed.
  • the imaging instruction unit 10 determines whether or not the user is at a lighting position having a predetermined blinking pattern based on the collation digital signal pattern. Thereby, the position / orientation detection system 200 can detect that the user is present at the position of the mark 400.
  • the mark 400 is not required to be installed at the intersection of the passages, and the degree of freedom of the place where the mark 400 is installed is high.
  • the position / orientation detection system 200 uses, as an example, an angular velocity sensor, an acceleration sensor, a magnetic sensor, and an illuminance sensor that are installed in association with the mark 400.
  • the position / orientation detection system 200 may detect the user's position with an atmospheric pressure sensor by installing the mark 400 at an indoor / outdoor connection place or an air conditioner installation place.
  • the position / orientation detection system 200 may detect the position of the user with the radio wave receiver by setting the mark 400 in a set with the radio wave transmitter.
  • the position / orientation detection system 200 may detect the position of the user with a microphone by setting the mark 400 in a set with a speaker.
  • the mark 400 is installed on the ceiling of a place where the output signal from the sensor 210 is expected to have a predetermined shape.
  • the position / orientation detection apparatus 100 is expected to install the mark 400 based on the output signal from the sensor 210 while performing intermittent shooting.
  • the photographing device 220 is operated only at the place.
  • the output signal of the sensor 210 is a signal associated with the position of the mark 400 based on the user's exercise information.
  • the user motion information in the first and second embodiments is an angular velocity sensor signal and a magnetic sensor signal detected when the user turns an intersection.
  • the output signal of the sensor 210 is a signal associated with the position of the mark 400 regardless of the user's exercise information. In Embodiment 3 and 4, it is not influenced by a user's exercise. Note that the position / orientation detection system 200 can increase the accuracy of detecting the position of the user by combining the first to fourth embodiments.
  • FIG. 11 shows an example of the configuration of a position / orientation detection apparatus 500 according to a comparative example.
  • the position / orientation detection apparatus 500 includes a photographing device 510, a mark reading unit 520, a relative position / orientation calculation unit 530, and a relative position / orientation calculation unit 540.
  • the photographing device 510 starts photographing regardless of whether or not the mark is included in the photographing range.
  • the photographing device 510 outputs the read photographed image to the mark reading unit 520.
  • the mark reading unit 520 reads a mark from the captured image.
  • the mark reading unit 520 may correct the mark when viewed from the front.
  • the mark reading unit 520 extracts position information, azimuth information, and tilt information from the corrected mark, and outputs them to the position / direction calculation unit 540.
  • the inclination information is the inclination of the mark before and after correcting the mark.
  • the inclination information is used to calculate the position of the user with respect to the mark.
  • the mark reading unit 520 extracts the mark size and the correction processing information from the mark, and outputs them to the relative position / azimuth calculation unit 530.
  • the correction processing information is information related to the correction processing performed on the captured image in order to calculate the mark size.
  • the correction processing information includes rotation information and scale information of the captured image.
  • the relative position / orientation calculation unit 530 calculates a ratio of mark sizes before and after correction.
  • the relative position / orientation calculation unit 530 detects the relative position of the user with respect to the mark with reference to the correspondence table of size ratio and distance stored in advance. Further, the relative position / orientation calculation unit 530 detects the relative orientation of the user from the correction processing information.
  • the position / orientation calculation unit 540 detects the absolute position and the absolute direction of the position / orientation detection apparatus 500 based on the position information and the direction information read from the mark and the relative position and relative direction of the user with respect to the mark.
  • FIG. 12 shows an example of the shooting timing of the position / orientation detection apparatus 500.
  • FIG. 12A shows a shooting execution timing in a case where the shooting device 510 periodically performs shooting.
  • FIG. 12B shows the mark photographing possible timing at which the user can move to the mark installation location and photograph the mark.
  • the timing at which the shooting execution timing and the mark shooting possible timing overlap each other is the mark shooting success timing at which the mark can be shot.
  • the mark photographing success timing is indicated by a hatched portion.
  • all squares excluding the shaded portion are timings when the mark is not photographed even though the photographing device 510 is photographing.
  • the position / orientation detection apparatus 500 periodically performs image capturing regardless of whether or not the mark image capturing is possible. In this case, it is a probability theory whether or not the mark is reflected even if the shooting is performed. That is, the system using the position / orientation detection apparatus 500 consumes a large amount of power because the photographing device is operated in addition to the mark photographing timing.
  • FIG. 13 shows an example of the operation of the position / orientation detection system 200.
  • FIG. 13A shows the shooting execution timing
  • FIG. 13B shows the mark shooting possible timing.
  • the position / orientation detection system 200 may use any one of the first to fourth embodiments.
  • the position / orientation detection system 200 installs the mark 400 at a location associated with the output signal from the sensor 210, and executes imaging based on the output signal. As a result, the position / orientation detection system 200 executes imaging only at the mark imaging possible timing. That is, the position / orientation detection system 200 can reduce power consumption even if the detection of the position and orientation by photographing the mark 400 is automated.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram illustrating a configuration example of the position / orientation detection system 250.
  • the position / orientation detection system 250 of this example further includes an autonomous navigation device 230.
  • the autonomous navigation device 230 calculates the position and orientation of the user based on the output signal from the sensor 210. For example, the position and orientation of the user are calculated from an acceleration sensor signal, an angular velocity sensor signal, a magnetic sensor signal, and an atmospheric pressure sensor signal. However, a position / orientation detection error may occur in the calculated position and orientation of the user. The position / orientation detection error is a deviation between the user's position and orientation calculated by the autonomous navigation device 230 and the user's true position and orientation.
  • the autonomous navigation device 230 estimates a position / orientation detection error using statistical data created in advance.
  • the statistical data is data indicating an average deviation between the position and orientation of the user calculated by the autonomous navigation device 230 and the true position and orientation of the user.
  • the average deviation is an average of errors generated according to the elapsed time from the start of detection and the number of turn operations of the user.
  • the autonomous navigation device 230 estimates the position / orientation detection error of the user using the correlation with the statistical data, and outputs it to the imaging instruction unit 10.
  • the photographing instruction unit 10 determines whether or not the position / orientation detection error has become larger than a predetermined threshold value. Further, the imaging instruction unit 10 determines whether the user is at the place where the mark 400 is installed from the output signal of the sensor 210. In other words, in addition to determining that the mark 400 can be captured, the imaging instruction unit 10 instructs the imaging device 220 to perform imaging in response to a determination that the position / orientation detection error is large and imaging of the mark 400 is necessary. To do.
  • FIG. 15 shows an example of the operation of the position / orientation detection system 250.
  • FIG. 15A shows the shooting execution timing
  • FIG. 15B shows the mark shooting possible timing.
  • the position / orientation detection system 250 shoots only when it is determined that the user is at the installation location of the mark 400 based on the output signal from the sensor 210 and that the position / orientation detection error of the autonomous navigation device 230 is large. To do. That is, the photographing device 220 does not operate even when the mark photographing is possible, when the position / orientation detection error is small. Therefore, the position / orientation detection system 250 can further reduce power consumption while maintaining the position / orientation detection accuracy with high accuracy.
  • the position / orientation detection apparatus 100 performs shooting by determining whether or not the user is at the installation location of the mark 400 based on the output signal of the sensor 210. Therefore, since the position / orientation detection apparatus 100 operates the photographing device 220 only when the user is at the place where the mark 400 is installed, the power consumption of the photographing device 220 can be reduced. Further, the position / orientation detection apparatus 100 according to the second embodiment performs imaging by determining whether or not the position / orientation detection error is large in addition to whether or not the mark 400 is located. For this reason, the position / orientation detection apparatus 100 of this example operates the imager 220 only when the user is at the installation location of the mark 400 and the position / orientation detection error is large, thereby further reducing the power consumption of the imager 220. it can.
  • FIG. 16 shows an example of a hardware configuration of a computer 1900 according to the present embodiment.
  • a computer 1900 according to this embodiment is connected to a CPU peripheral unit having a CPU 2000, a RAM 2020, a graphic controller 2075, and a display device 2080 that are connected to each other by a host controller 2082, and to the host controller 2082 by an input / output controller 2084.
  • Input / output unit having communication interface 2030, hard disk drive 2040, and CD-ROM drive 2060, and legacy input / output unit having ROM 2010, flexible disk drive 2050, and input / output chip 2070 connected to input / output controller 2084 With.
  • the host controller 2082 connects the RAM 2020 to the CPU 2000 and the graphic controller 2075 that access the RAM 2020 at a high transfer rate.
  • the CPU 2000 operates based on programs stored in the ROM 2010 and the RAM 2020 and controls each unit.
  • the graphic controller 2075 acquires image data generated by the CPU 2000 or the like on a frame buffer provided in the RAM 2020 and displays it on the display device 2080.
  • the graphic controller 2075 may include a frame buffer for storing image data generated by the CPU 2000 or the like.
  • the input / output controller 2084 connects the host controller 2082 to the communication interface 2030, the hard disk drive 2040, and the CD-ROM drive 2060, which are relatively high-speed input / output devices.
  • the communication interface 2030 communicates with other devices via a network.
  • the hard disk drive 2040 stores programs and data used by the CPU 2000 in the computer 1900.
  • the CD-ROM drive 2060 reads a program or data from the CD-ROM 2095 and provides it to the hard disk drive 2040 via the RAM 2020.
  • the ROM 2010, the flexible disk drive 2050, and the relatively low-speed input / output device of the input / output chip 2070 are connected to the input / output controller 2084.
  • the ROM 2010 stores a boot program that the computer 1900 executes at startup and / or a program that depends on the hardware of the computer 1900.
  • the flexible disk drive 2050 reads a program or data from the flexible disk 2090 and provides it to the hard disk drive 2040 via the RAM 2020.
  • the input / output chip 2070 connects the flexible disk drive 2050 to the input / output controller 2084 and inputs / outputs various input / output devices via, for example, a parallel port, a serial port, a keyboard port, a mouse port, and the like. Connect to controller 2084.
  • the program provided to the hard disk drive 2040 via the RAM 2020 is stored in a recording medium such as the flexible disk 2090, the CD-ROM 2095, or an IC card and provided by the user.
  • the program is read from the recording medium, installed in the hard disk drive 2040 in the computer 1900 via the RAM 2020, and executed by the CPU 2000.
  • the program installed in the computer 1900 and causing the computer 1900 to function as the position / orientation detection apparatus 100 includes an imaging instruction module, a mark reading module, a relative position / orientation calculation module, and a position / orientation calculation module. These programs or modules work on the CPU 2000 or the like to cause the computer 1900 to function as a position / orientation detection device.
  • the information processing described in these programs is read by the computer 1900, whereby the photographing instruction unit 10, the mark reading unit 20, and the relative means in which the software and the various hardware resources described above cooperate with each other. It functions as a position / orientation calculation unit 30 and a position / orientation calculation unit 40. And the specific position direction detection apparatus 100 according to the use purpose is constructed
  • the CPU 2000 executes a communication program loaded on the RAM 2020 and executes a communication interface based on the processing content described in the communication program.
  • a communication process is instructed to 2030.
  • the communication interface 2030 reads transmission data stored in a transmission buffer area or the like provided on a storage device such as the RAM 2020, the hard disk drive 2040, the flexible disk 2090, or the CD-ROM 2095, and sends it to the network.
  • the reception data transmitted or received from the network is written into a reception buffer area or the like provided on the storage device.
  • the communication interface 2030 may transfer transmission / reception data to / from the storage device by a DMA (direct memory access) method. Instead, the CPU 2000 transfers the storage device or the communication interface 2030 as a transfer source.
  • the transmission / reception data may be transferred by reading the data from the data and writing the data to the communication interface 2030 or the storage device of the transfer destination.
  • the CPU 2000 is all or necessary from among files or databases stored in an external storage device such as a hard disk drive 2040, a CD-ROM drive 2060 (CD-ROM 2095), and a flexible disk drive 2050 (flexible disk 2090).
  • This portion is read into the RAM 2020 by DMA transfer or the like, and various processes are performed on the data on the RAM 2020. Then, CPU 2000 writes the processed data back to the external storage device by DMA transfer or the like.
  • the RAM 2020 and the external storage device are collectively referred to as a memory, a storage unit, or a storage device.
  • the CPU 2000 can also store a part of the RAM 2020 in the cache memory and perform reading and writing on the cache memory. Even in such a form, the cache memory bears a part of the function of the RAM 2020. Therefore, in the present embodiment, the cache memory is also included in the RAM 2020, the memory, and / or the storage device unless otherwise indicated. To do.
  • the CPU 2000 performs various operations, such as various operations, information processing, condition determination, information search / replacement, etc., described in the present embodiment, specified for the data read from the RAM 2020 by the instruction sequence of the program. Is written back to the RAM 2020. For example, when performing the condition determination, the CPU 2000 determines whether the various variables shown in the present embodiment satisfy the conditions such as large, small, above, below, equal, etc., compared to other variables or constants. When the condition is satisfied (or not satisfied), the program branches to a different instruction sequence or calls a subroutine.
  • the CPU 2000 can search for information stored in a file or database in the storage device. For example, in the case where a plurality of entries in which the attribute value of the second attribute is associated with the attribute value of the first attribute are stored in the storage device, the CPU 2000 displays the plurality of entries stored in the storage device. The entry that matches the condition in which the attribute value of the first attribute is specified is retrieved, and the attribute value of the second attribute that is stored in the entry is read, thereby associating with the first attribute that satisfies the predetermined condition The attribute value of the specified second attribute can be obtained.
  • the program or module shown above may be stored in an external recording medium.
  • an optical recording medium such as DVD or CD
  • a magneto-optical recording medium such as MO
  • a tape medium such as an IC card, and the like
  • a storage device such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet may be used as a recording medium, and the program may be provided to the computer 1900 via the network.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Imaging

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Abstract

　機器に搭載されたセンサの出力信号を取得し、出力信号に基づいて、機器に搭載された撮影器へ撮影を指示する撮影指示部と、撮影指示部の指示に基づき撮影された画像に含まれるマークからマークに含まれる位置情報と方位情報とを読み取るマーク読み取り部と、画像に含まれるマークの幾何形状に基づいて、マークに対する機器の相対位置と相対方位とを算出する相対位置方位算出部と、位置情報、方位情報、相対位置、及び相対方位に基づいて、機器の絶対位置と絶対方位とを算出する位置方位算出部とを備え、撮影指示部は、センサの出力信号がマークの位置と関連する形状である場合に、撮影器に撮影を指示する位置方位検出装置を提供する。

Description

位置方位検出装置及び位置方位検出プログラム
　本発明は、位置方位検出装置及び位置方位検出プログラムに関する。
　従来、マークを撮影することにより位置及び方位を検出する位置方位検出装置が知られている。位置方位検出装置は、マークから読み取った位置情報及び方位情報と、マークに対する相対位置及び相対方位とに基づき、利用者の位置及び方位を検出する（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１　特開２００８－３０９５３０号公報
　しかしながら、従来の位置方位検出装置は、利用者が意識せずに位置及び方位を検出するためには、連続的もしくは定期的に撮影器を作動させなくてはならない。そのため、従来の位置方位検出装置は、消費電力が大きいという問題がある。
　本発明の第１の態様においては、機器に搭載されたセンサの出力信号を取得し、出力信号に基づいて、機器に搭載された撮影器へ撮影を指示する撮影指示部と、撮影指示部の指示に基づき撮影された画像に含まれるマークからマークに含まれる位置情報と方位情報とを読み取るマーク読み取り部と、画像に含まれるマークの幾何形状に基づいて、マークに対する機器の相対位置と相対方位とを算出する相対位置方位算出部と、位置情報、方位情報、相対位置、及び相対方位に基づいて、機器の絶対位置と絶対方位とを算出する位置方位算出部とを備え、撮影指示部は、センサの出力信号がマークの位置と関連する形状である場合に、撮影器に撮影を指示する位置方位検出装置を提供する。
　本発明の第２の態様においては、コンピュータを、第１の態様に記載の位置方位検出装置における撮影指示部、マーク読み取り部と、相対位置方位算出部と、位置方位算出部として機能させるための位置方位検出プログラム を提供する。
　本発明の第３の態様においては、機器に搭載され、マークの位置と関連する信号を取得するセンサと、センサの出力信号を取得し、出力信号に基づいて、撮影を指示する撮影指示部と、機器に搭載され、撮影指示部の指示に基づいて、画像を撮影する撮影器と、撮影された画像に含まれるマークからマークに含まれる位置情報と方位情報とを読み取るマーク読み取り部と、画像に含まれるマークの幾何形状に基づいて、マークに対する機器の相対位置と相対方位とを算出する相対位置方位算出部と、位置情報、方位情報、相対位置、及び相対方位に基づいて、機器の絶対位置と絶対方位とを算出する位置方位算出部とを備え、撮影指示部は、撮影指示部は、センサの出力信号がマークの位置と関連する形状である場合に、撮影器に撮影を指示する位置方位検出システムを提供する。
　なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
位置方位検出装置１００の構成の一例を示す。 位置方位検出システム２００の構成例を示す概略ブロック図である。 位置方位検出システム２００の構成例を示す概略ブロック図である。 天井に設置するマーク４００の設置場所を示す商業施設の見取り図である。 角速度センサ信号の時間変化の模式図を示す。 磁気センサ信号の時間変化の模式図を示す。 照度センサを用いる場合のマーク４００の設置例を示す。 照度センサ信号の時間変化の模式図を示す。 照度センサを用いる場合のマーク４００の設置例を示す。 照度センサ信号の時間変化の模式図を示す。 比較例に係る位置方位検出装置５００の構成の一例を示す。 位置方位検出装置５００の撮影タイミングの一例を示す。 位置方位検出システム２００の動作の一例を示す。 位置方位検出システム２５０の構成例を示す概略ブロック図である。 位置方位検出システム２５０の動作の一例を示す。 本発明の実施形態に係るコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　図１は、位置方位検出システム２００の使用例を示す。本例の位置方位検出システム２００は、ショッピングカート３００に搭載される。
　位置方位検出システム２００は、商業施設の天井に設置されたマーク４００を撮影する。マーク４００は、位置情報及び方位情報を記録した幾何形状を含む。例えば、マーク４００は、ＱＲコード（登録商標）である。位置方位検出システム２００は、撮影した画像に基づいて、絶対位置及び絶対方位を検出する。絶対位置とは、緯度及び経度等の利用者がいる場所を示すものである。また、絶対方位とは、利用者の向いている方位である。絶対方位は、北を基準としたときの利用者の向きの方位角である。
　なお、本明細書では、説明を簡潔にするために、利用者の位置及び方位が、位置方位検出システム２００の位置及び方位と等しいことを前提とする。即ち、単に利用者の位置及び方位と称する場合は、位置方位検出システム２００の位置及び方位を指してよい。利用者の位置及び方位が、位置方位検出システム２００の位置及び方位と異なる場合は、利用者と位置方位検出システム２００との関係に応じて位置及び方位を補正すればよい。
　図２は、位置方位検出システム２００の構成例を示す概略ブロック図である。位置方位検出システム２００は、位置方位検出装置１００、センサ２１０及び撮影器２２０を備える。
　センサ２１０は、マーク４００の設置場所に関連する信号を取得する。マーク４００の設置場所と関連する信号とは、例えば、マーク４００の設置場所から所定の距離内で検出される信号の形状と、マーク４００の設置場所から所定の距離外で検出される信号の形状とが、識別可能な程度に異なる信号を指す。信号の形状とは、信号の時間波形の形状であってよく、信号のスペクトルの形状であってもよい。また、信号は、電気信号、光信号、磁気信号等どのような種類の信号であってもよい。
　また、センサ２１０は、マーク４００が生成した信号を検出してよく、マーク４００の周囲に配置された配置物が生成した信号を検出してもよい。また、センサ２１０からの信号に応答してマーク４００又は周辺物が信号を生成し、センサ２１０は当該信号を検出してもよい。さらに、センサ２１０は、マーク４００が配置された場所において利用者が行う可能性の高い動作を検出してもよい。例えば、センサ２１０は、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサ、照度センサ、気圧センサ、電波受信機、マイクロホンである。いずれのセンサを用いるかは、センサ２１０を利用する環境及び目的等に応じて適宜選択すればよい。
　撮影器２２０は、商業施設の天井を撮影できる姿勢でショッピングカート３００に設置される。よって、撮影器２２０は、利用者がマーク４００の下に移動した場合に、マーク４００を撮影できる。本例の撮影器２２０は、位置方位検出装置１００からの撮影指示に応じて、天井の撮影を行う。なお、本明細書では、説明を簡潔にするために、撮影器２２０の位置及び方位は、位置方位検出システム２００の位置及び方位と同一とみなす。
　位置方位検出装置１００は、撮影指示部１０、マーク読み取り部２０、相対位置方位算出部３０、及び位置方位算出部４０を備える。位置方位検出装置１００は、センサ２１０からの出力信号に基づいて、利用者の絶対位置及び絶対方位を出力する。例えば、絶対位置及び絶対方位は、商業施設の地図上における、利用者の位置及び方位である。
　撮影指示部１０は、センサ２１０からの出力信号に基づいて、利用者がマーク４００の設置場所にいるか否かを判断する。例えば、利用者がマーク４００の設置場所にいるか否かの判断は、出力信号の形状に基づく。出力信号の形状に基づく判断には、センサ２１０の出力信号の強度に基づく判断も含む。また、出力信号の形状に基づく判断には、センサ２１０の出力信号の変化パターンが予め定められたパターンである場合の判断も含む。変化パターンとは、例えば、センサ２１０の出力信号の値が予め定められた閾値より大きくなるパターン、予め定められた閾値より小さくなるパターン、センサ２１０の出力信号の時間変化パターンである。撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の設置場所にいると判断すると、撮影器２２０に撮影指示を出力する。
　マーク読み取り部２０は、撮影器２２０が撮影した撮影画像中のマーク４００に記録された位置情報及び方位情報を読み取る。撮影画像中のマーク４００が撮影器２２０に対して傾きを有する場合、マーク読み取り部２０は、マーク４００が撮影器２２０に対して正対するように位置方位算出部４０の傾きを補正してよい。マーク読み取り部２０は、読み取った位置情報及び方位情報を位置方位算出部４０に出力する。
　相対位置方位算出部３０は、撮影器２２０が撮影した撮影画像中のマーク４００に基づき、マーク４００に対する相対位置及び相対方位を算出する。相対位置とは、マーク４００を基準とした利用者の位置を指す。また、相対方位は、マーク４００の基準方位に対する利用者の向いている方位を指す。相対位置方位算出部３０は、算出した相対位置及び相対方位を位置方位算出部４０に出力する。
　位置方位算出部４０は、入力された位置情報、方位情報、相対位置及び相対方位に基づき、利用者の絶対位置及び絶対方位を算出する。利用者がマーク４００の位置にいる場合、利用者の絶対位置は位置情報と等しくなる。また、利用者がマーク４００の基準方位を向いている場合、利用者の絶対方位は方位情報と等しくなる。一方、利用者がマーク４００の位置にいない場合、利用者の絶対位置は相対位置を用いて補正された位置となる。また、利用者がマーク４００の基準方位を向いていない場合、利用者の絶対方位は相対方位を用いて補正された方位となる。
　本例の位置方位検出装置１００は、利用者がマーク４００の設置場所にいると判断した場合にのみ、撮影器２２０を動作させる。即ち、位置方位検出システム２００は、利用者がマーク４００の設置場所にいない場合に撮影器２２０を動作させないので、消費電力を低減できる。
　図３は、位置方位検出システム２００の構成例を示す概略ブロック図である。本例の位置方位検出装置１００は、マーク判定部５０を更に備える。
　マーク判定部５０は、撮影器２２０から入力された撮影画像に基づいて、撮影画像中にマーク４００が有るか否かを判定する。マーク判定部５０は、撮影画像中にマーク４００が無い場合、撮影画像を棄却する。一方、マーク判定部５０は、撮影画像中にマーク４００が有る場合、撮影画像をマーク読み取り部２０及び相対位置方位算出部３０に出力する。マーク４００の有無は、撮影画像からマーク４００に記載された情報を取得できるか否かによって分かれる。つまり、撮影画像にマーク４００が含まれている場合であっても、マーク４００が含む情報を取得できなければ、マーク４００が無い場合となる。本例の位置方位検出装置１００は、マーク判定部５０が撮影画像中にマーク４００が有ると判定した場合にのみ、マーク読み取り部２０及び相対位置方位算出部３０を動作させるので消費電力をさらに低減できる。
　以下の各実施形態（実施形態１～４）において、センサ２１０の出力信号は、マーク４００の設置場所と関連する。実施形態１～４では、センサ２１０の出力信号に基づいて、マーク４００の設置場所に利用者がいるか否かを判断する方法について説明する。
（実施形態１）
　図４は、天井に設置するマーク４００の設置場所を示す商業施設の見取り図である。本例では、通路の内、利用者のターン動作が期待される交差点にマーク４００を設置する。本例の位置方位検出システム２００は、ショッピングカート３００に設置された角速度センサの出力信号からマーク４００の設置場所か否かを判断する。なお、マーク４００の設置場所は、利用者のターン動作を検出できる場所であれば、通路の曲がり角及び曲り道等であってもよい。
　図５は、角速度センサ信号の時間変化の模式図を示す。縦軸は角速度センサ信号の鉛直成分の絶対値を示し、横軸は時間ｔを示す。角速度センサ信号とは、センサ２１０が角速度センサである場合における、センサ２１０からの出力信号を指す。なお、角速度センサ信号の鉛直成分は、利用者が交差点を曲がる場合に発生する成分である。
　撮影指示部１０は、角速度センサから入力される信号の鉛直成分の絶対値を予め定められた閾値と比較する。撮影指示部１０は、角速度センサ信号の鉛直成分の絶対値が閾値を超えた場合、利用者はターン動作中であると判断する。この場合、撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の設置されている交差点にいると判断する。また、撮影指示部１０は、ターン動作中であると判断した時間が、予め定められた時間以上となった場合に、利用者が交差点にいると判断してもよい。
　また、撮影指示部１０は、角速度センサ信号の鉛直成分を予め定められた時間で時間積分した値の絶対値に基づいて、利用者がターン動作中であるか否かを判断してよい。この場合、撮影指示部１０は、時間積分した値の絶対値が予め定められた閾値より大きい場合、利用者はターン動作中であり、交差点にいると判断する。センサ２１０は、利用者が交差点にいると判断できるセンサであればどのようなセンサを用いてもよい。例えば、位置方位検出システム２００は、センサ２１０として加速度センサを用いることができる。
　（実施形態２）
　図６は、磁気センサ信号の時間変化の模式図を示す。磁気センサ信号とは、センサ２１０が磁気センサである場合における、センサ２１０からの出力信号を指す。本例のセンサ２１０は、ショッピングカート３００に設置され、外部磁場を検出する磁気センサである。本実施形態では、実施形態１に係る場合と同様に、商業施設の交差点の天井にマーク４００を設置する。縦軸は磁気センサ信号の所定時間での差分値の絶対値を示し、横軸は時間ｔを示す。例えば、磁気センサ信号の差分値とは、安定した状態での磁気センサ信号と測定時の磁気センサ信号との差分である。
　撮影指示部１０は、磁気センサ信号の所定時間での差分値の絶対値を予め定められた閾値と比較する。撮影指示部１０は、磁気センサ信号の差分値の絶対値が閾値を超えた場合、利用者はターン動作中であると判断する。この場合、撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の設置されている交差点にいると判断する。また、撮影指示部１０は、ターン動作中であると判断した時間が、予め定められた時間以上となった場合に、利用者が交差点にいると判断してもよい。
（実施形態３）
　図７は、照度センサを用いる場合のマーク４００の設置例を示す。図７は、商業施設を水平方向から見たときのものである。進行方向に沿って複数の照明が設置された通路において、隣接する２つの照明の中間にマーク４００を設置する。本例のセンサ２１０は、ショッピングカート３００に設置され、天井からの照明を検知する照度センサである。位置方位検出システム２００は、照度センサの検知した信号に基づいて、利用者がマーク４００の設置場所にいるか否かを判断する。
　図８は、照度センサ信号の時間変化の模式図を示す。照度センサ信号とは、センサ２１０が照度センサである場合における、センサ２１０からの出力信号を指す。縦軸は照度センサ信号を示し、横軸は時間ｔを示す。
　撮影指示部１０は、照度センサ信号を予め定められた閾値と比較する。撮影指示部１０は、照度センサ信号が閾値より小さい場合に、利用者は隣接する２つの照明の中間であると判断する。この場合、２つの照明の中間にマーク４００が設置されているので、撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の下にいると判断する。また、撮影指示部１０は、照度センサ信号が極大値となり、その後、照度センサ信号が予め定められた閾値よりも小さくなった場合に、利用者がマーク４００の下にいると判断してもよい。
　また、マーク４００は、照明の近傍に設置されてもよい。この場合、撮影指示部１０は、照度センサ信号が閾値より大きい場合に、利用者は照明近傍のマーク４００の下にいると判断する。
（実施形態４）
　予め定められた点滅パターンを繰り返す照明の近傍にマーク４００を設置し、ショッピングカート３００に設置された照度センサの出力信号からマーク４００の設置場所か否かを判断する実施形態について説明する。
　図９は、照度センサを用いる場合のマーク４００の設置例を示す。図９は、商業施設を水平方向から見たときのものである。本例のマーク４００は、照合デジタル信号パターンを繰り返す照明の近傍に設置される。照合デジタル信号パターンとは、予め定められた照度センサ信号と照合できるようなデジタル信号パターンを指す。本例のセンサ２１０は、ショッピングカート３００に設置され、天井からの照明を検知する照度センサである。位置方位検出システム２００は、照度センサの検知した信号に基づいて、利用者がマーク４００の設置場所にいるか否かを判断する。
　図１０は、照度センサ信号の時間変化の模式図を示す。縦軸はデジタル変換後の照度センサ信号を示し、横軸は時間ｔを示す。
　撮影指示部１０は、入力された照度センサ信号をデジタル変換する。また、撮影指示部１０は、予め定められた時間内で、予め定められた点滅パターンに対応する照合デジタル信号パターンが存在するか否かを判定する。予め定められた時間内にデジタル信号パターンが存在する場合、利用者は予め定められた点滅パターンを繰り返す照明の設置場所、即ちマーク４００の設置場所に利用者がいると判断する。
　期間Ａでは、照合デジタル信号パターンの一部を検出している。しかし、期間Ａでは、照合デジタル信号パターンの全てを検出していないので、撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の設置場所にいないと判断する。
　一方、期間Ｂ及びＣでは、照合デジタル信号パターンの全てを検出している。そのため、撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の設置場所にいると判断する。
　期間Ｄでは、照合デジタル信号パターンを検出しておらず、一定の照度センサ信号が入力されている。そのため、撮影指示部１０は、利用者がマーク４００の設置場所にいないと判断する。
　以上の通り、撮影指示部１０は、照合デジタル信号パターンに基づいて、利用者が予め定められた点滅パターンを有する照明の位置にいるか否かを判断する。これにより、位置方位検出システム２００は、マーク４００の位置に利用者がいることを検出できる。また、本例では、マーク４００が通路の交差点に設置される必要がない点で、マーク４００を設置する場所の自由度が高い。
　なお、位置方位検出システム２００は、一例として、マーク４００と関連付けて設置した角速度センサ、加速度センサ、磁気センサ、及び照度センサを用いた。但し、位置方位検出システム２００は、屋内外接続場所やエアコン設置場所にマーク４００を設置して気圧センサで利用者の位置を検知してもよい。また、位置方位検出システム２００は、電波発信機とセットでマーク４００を設置して電波受信機で利用者の位置を検知してもよい。更に、位置方位検出システム２００は、スピーカーとセットでマーク４００を設置してマイクロホンで利用者の位置を検知してもよい。
　実施形態１～４のいずれにおいても、センサ２１０からの出力信号が予め定められた形状となることが期待される場所の天井にマーク４００を設置する。これにより、センサ２１０の出力信号とマーク設置場所を紐付けることにより、位置方位検出装置１００は、間欠的な撮影でありながら、センサ２１０からの出力信号に基づいてマーク４００の設置が期待される場所だけで撮影器２２０を動作させる。
　実施形態１及び２において、センサ２１０の出力信号は、利用者の運動情報に基づいて、マーク４００の位置と関連付けられた信号である。実施形態１及び２における利用者の運動情報は、利用者が交差点を曲がる場合に検出される角速度センサ信号及び磁気センサ信号である。また、実施形態３及び４において、センサ２１０の出力信号は、利用者の運動情報と無関係に、マーク４００の位置と関連付けられた信号である。実施形態３及び４では、利用者の運動による影響を受けない。なお、位置方位検出システム２００は、実施形態１～４をそれぞれ組み合わせることにより、利用者の位置の検出精度を上げることができる。
（比較例）
　図１１は、比較例に係る位置方位検出装置５００の構成の一例を示す。位置方位検出装置５００は、撮影器５１０、マーク読み取り部５２０、相対位置方位算出部５３０及び相対位置方位算出部５４０を備える。
　撮影器５１０は、マークが撮影範囲に含まれるか否かによらず撮影を開始する。撮影器５１０は、読み取った撮影画像をマーク読み取り部５２０に出力する。
　マーク読み取り部５２０は、撮影画像からマークを読み取る。マーク読み取り部５２０は、撮影画像中のマークが傾斜している場合、正面から正対して見た場合のマークに補正してよい。マーク読み取り部５２０は、補正したマークから、位置情報、方位情報、及び傾き情報を取出し、位置方位算出部５４０に出力する。傾き情報とは、マークを補正する前後のマークの傾きである。傾き情報は、マークに対する利用者の位置を算出するために用いられる。また、マーク読み取り部５２０は、マークからマークサイズ及び補正処理情報を取出し、相対位置方位算出部５３０に出力する。補正処理情報とは、マークサイズを算出するために撮影画像に施した補正処理に関する情報である。例えば、補正処理情報には、撮影画像の回転情報及び縮尺情報が含まれる。
　相対位置方位算出部５３０は、補正前後のマークサイズの比を計算する。相対位置方位算出部５３０は、事前に記憶しているサイズ比と距離の対応表を参照して、マークに対する利用者の相対位置を検出する。また、相対位置方位算出部５３０は、補正処理情報から、利用者の相対方位を検出する。
　位置方位算出部５４０は、マークから読み取られた位置情報及び方位情報と、マークに対する利用者の相対位置及び相対方位とに基づき、位置方位検出装置５００の絶対位置及び絶対方位を検出する。
　図１２は、位置方位検出装置５００の撮影タイミングの一例を示す。図１２（ａ）は、定期的に撮影器５１０に撮影を実行させた場合の撮影実行タイミングを示す。図１２（ｂ）は、利用者がマーク設置場所に移動し、マークを撮影できるマーク撮影可能タイミングを示す。
　撮影実行タイミングとマーク撮影可能タイミングとが重なったタイミングが、マークを撮影できるマーク撮影成功タイミングである。図１２（ａ）において、マーク撮影成功タイミングを斜線部で表す。一方、図１２（ａ）において、斜線部を除く四角はすべて、撮影器５１０が撮影を実行しているにもかかわらずマークが撮影されないタイミングである。このように、位置方位検出装置５００は、マーク撮影可能タイミングであるか否かによらず、定期的に撮影を実行する。この場合、撮影を実行してもマークが写りこむか否かは確率論となる。つまり、位置方位検出装置５００を用いたシステムは、マーク撮影可能タイミング以外にも撮影器を動作させるので消費電力が大きい。
（実施例１）
　図１３は、位置方位検出システム２００の動作の一例を示す。図１３（ａ）は、撮影実行タイミングを示し、図１３（ｂ）は、マーク撮影可能タイミングを示す。なお、位置方位検出システム２００は、実施形態１～４のいずれの実施形態を用いてもよい。
　位置方位検出システム２００は、センサ２１０からの出力信号と関連付けられる場所にマーク４００を設置し、出力信号に基づき撮影を実行する。これにより、位置方位検出システム２００は、マーク撮影可能タイミングでのみ撮影を実行する。即ち、位置方位検出システム２００は、マーク４００の撮影による位置及び方位の検出を自動化しても消費電力を低減できる。
（実施例２）
　図１４は、位置方位検出システム２５０の構成例を示す概略ブロック図である。本例の位置方位検出システム２５０は、自律航法装置２３０を更に備える。
　自律航法装置２３０は、センサ２１０からの出力信号に基づいて、利用者の位置及び方位を算出する。例えば、利用者の位置及び方位は、加速度センサ信号と、角速度センサ信号と、磁気センサ信号と、気圧センサ信号とから算出される。しかしながら、算出された利用者の位置及び方位には、位置方位検出誤差が生じる場合がある。位置方位検出誤差とは、自律航法装置２３０が算出した利用者の位置及び方位と、利用者の真の位置及び方位とのずれである。
　また、自律航法装置２３０は、事前に作成した統計データを用いて位置方位検出誤差を推定する。例えば、統計データは、自律航法装置２３０が算出した利用者の位置及び方位と、利用者の真の位置及び方位との平均的なずれを示したデータである。平均的なずれとは、検出開始からの経過時間、及び利用者のターン動作の回数に応じて生じる誤差の平均である。自律航法装置２３０は、統計データとの相関を利用して、利用者の位置方位検出誤差を推定し、撮影指示部１０に出力する。
　撮影指示部１０は、位置方位検出誤差が予め定められた閾値よりも大きくなったか否かを判断する。また、撮影指示部１０は、センサ２１０の出力信号から、利用者がマーク４００の設置場所にいるか否かを判断する。つまり、撮影指示部１０は、マーク４００を撮影可能であるとの判断に加え、位置方位検出誤差が大きくなりマーク４００の撮影が必要であるとの判断に応じて、撮影器２２０に撮影を指示する。
　図１５は、位置方位検出システム２５０の動作の一例を示す。図１５（ａ）は、撮影実行タイミングを示し、図１５（ｂ）は、マーク撮影可能タイミングを示す。
　位置方位検出システム２５０は、センサ２１０からの出力信号に基づき利用者がマーク４００の設置場所にいると判断することに加え、自律航法装置２３０の位置方位検出誤差が大きいと判断したときにのみ撮影する。即ち、撮影器２２０は、マーク撮影可能タイミングであっても、位置方位検出誤差が小さい場合には動作しない。よって、位置方位検出システム２５０は、位置方位検出精度を高精度に維持したまま、さらに消費電力を低減できる。
　以上の通り、実施例１に係る位置方位検出装置１００は、センサ２１０の出力信号に基づき、利用者がマーク４００の設置場所にいるか否かを判断して撮影を実行する。よって、位置方位検出装置１００は、利用者がマーク４００の設置場所にいる場合のみ撮影器２２０を動作させるので、撮影器２２０の消費電力を低減できる。また、実施例２に係る位置方位検出装置１００は、マーク４００の設置場所にいるか否かに加えて、位置方位検出誤差が大きいか否かを判断して撮影を実行する。そのため、本例の位置方位検出装置１００は、利用者がマーク４００の設置場所にいて、且つ、位置方位検出誤差が大きい場合のみ撮影器２２０を動作させるので、撮影器２２０の消費電力をさらに低減できる。
　図１６は、本実施形態に係るコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ１９００は、ホスト・コントローラ２０８２により相互に接続されるＣＰＵ２０００、ＲＡＭ２０２０、グラフィック・コントローラ２０７５、及び表示装置２０８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ２０８４によりホスト・コントローラ２０８２に接続される通信インターフェイス２０３０、ハードディスクドライブ２０４０、及びＣＤ－ＲＯＭドライブ２０６０を有する入出力部と、入出力コントローラ２０８４に接続されるＲＯＭ２０１０、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０、及び入出力チップ２０７０を有するレガシー入出力部とを備える。
　ホスト・コントローラ２０８２は、ＲＡＭ２０２０と、高い転送レートでＲＡＭ２０２０をアクセスするＣＰＵ２０００及びグラフィック・コントローラ２０７５とを接続する。ＣＰＵ２０００は、ＲＯＭ２０１０及びＲＡＭ２０２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等がＲＡＭ２０２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置２０８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
　入出力コントローラ２０８４は、ホスト・コントローラ２０８２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス２０３０、ハードディスクドライブ２０４０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ２０６０を接続する。通信インターフェイス２０３０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。ハードディスクドライブ２０４０は、コンピュータ１９００内のＣＰＵ２０００が使用するプログラム及びデータを格納する。ＣＤ－ＲＯＭドライブ２０６０は、ＣＤ－ＲＯＭ２０９５からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ２０２０を介してハードディスクドライブ２０４０に提供する。
　また、入出力コントローラ２０８４には、ＲＯＭ２０１０と、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０、及び入出力チップ２０７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ２０１０は、コンピュータ１９００が起動時に実行するブート・プログラム、及び／又は、コンピュータ１９００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ２０５０は、フレキシブルディスク２０９０からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ２０２０を介してハードディスクドライブ２０４０に提供する。入出力チップ２０７０は、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０を入出力コントローラ２０８４へと接続すると共に、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ２０８４へと接続する。
　ＲＡＭ２０２０を介してハードディスクドライブ２０４０に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク２０９０、ＣＤ－ＲＯＭ２０９５、又はＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ２０２０を介してコンピュータ１９００内のハードディスクドライブ２０４０にインストールされ、ＣＰＵ２０００において実行される。
　コンピュータ１９００にインストールされ、コンピュータ１９００を位置方位検出装置１００として機能させるプログラムは、撮影指示モジュールと、マーク読み取りモジュールと、相対位置方位算出モジュールと、位置方位算出モジュールとを備える。これらのプログラム又はモジュールは、ＣＰＵ２０００等に働きかけて、コンピュータ１９００を、位置方位検出装置としてそれぞれ機能させる。
　これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１９００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である撮影指示部１０、マーク読み取り部２０、相対位置方位算出部３０及び位置方位算出部４０として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１９００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の位置方位検出装置１００が構築される。
　一例として、コンピュータ１９００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス２０３０に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス２０３０は、ＣＰＵ２０００の制御を受けて、ＲＡＭ２０２０、ハードディスクドライブ２０４０、フレキシブルディスク２０９０、又はＣＤ－ＲＯＭ２０９５等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス２０３０は、ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス）方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ２０００が転送元の記憶装置又は通信インターフェイス２０３０からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス２０３０又は記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。
　また、ＣＰＵ２０００は、ハードディスクドライブ２０４０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ２０６０（ＣＤ－ＲＯＭ２０９５）、フレキシブルディスク・ドライブ２０５０（フレキシブルディスク２０９０）等の外部記憶装置に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をＤＭＡ転送等によりＲＡＭ２０２０へと読み込ませ、ＲＡＭ２０２０上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ２０００は、処理を終えたデータを、ＤＭＡ転送等により外部記憶装置へと書き戻す。このような処理において、ＲＡＭ２０２０は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ２０２０および外部記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ２０２０の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ２０２０、メモリ、及び／又は記憶装置に含まれるものとする。
　また、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ２０２０へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ２０００は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合（又は不成立であった場合）に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。
　また、ＣＰＵ２０００は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ２０００は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。
　以上に示したプログラム又はモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク２０９０、ＣＤ－ＲＯＭ２０９５の他に、ＤＶＤ又はＣＤ等の光学記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１９００に提供してもよい。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１０・・・撮影指示部、２０・・・マーク読み取り部、３０・・・相対位置方位算出部、４０・・・位置方位算出部、５０・・・マーク判定部、１００・・・位置方位検出装置、２００・・・位置方位検出システム、２１０・・・センサ、２２０・・・撮影器、２３０・・・自律航法装置、２５０・・・位置方位検出システム、３００・・・ショッピングカート、４００・・・マーク、５００・・・位置方位検出装置、５１０・・・撮影器、５２０・・・マーク読み取り部、５３０・・・相対位置方位算出部、５４０・・・位置方位算出部

Claims (15)

  1. 　機器に搭載されたセンサの出力信号を取得し、前記出力信号に基づいて、前記機器に搭載された撮影器へ撮影を指示する撮影指示部と、
    　前記撮影指示部の指示に基づき撮影された画像に含まれるマークから前記マークに含まれる位置情報と方位情報とを読み取るマーク読み取り部と、
    　前記画像に含まれる前記マークの幾何形状に基づいて、前記マークに対する前記機器の相対位置と相対方位とを算出する相対位置方位算出部と、
    　前記位置情報、前記方位情報、前記相対位置、及び前記相対方位に基づいて、前記機器の絶対位置と絶対方位とを算出する位置方位算出部と
    　を備え、
    　前記撮影指示部は、
    　前記センサの出力信号が前記マークの位置と関連する形状である場合に、前記撮影器に撮影を指示する　位置方位検出装置。
  2. 　前記センサの出力信号は、前記機器の利用者の運動情報に基づいて、前記マークの位置と関連付けられた信号である請求項１に記載の位置方位検出装置。
  3. 　前記センサの出力信号は、前記機器の利用者の運動情報と無関係に、前記マークの位置と関連付けられた信号である請求項１に記載の位置方位検出装置。
  4. 　前記撮影指示部は、
    　前記センサの出力信号の値が予め定められた閾値より大きい場合、または予め定められた閾値より小さい場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項２または３に記載の位置方位検出装置。
  5. 　前記撮影指示部は、
    　前記センサの出力信号の時間変化パターンが予め定められたパターンである場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項２または３に記載の位置方位検出装置。
  6. 　前記撮影指示部は、
    　前記機器に搭載された角速度センサの出力信号を取得し、前記出力信号の鉛直成分の絶対値が予め定められた閾値より大きい場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項４に記載の位置方位検出装置。
  7. 　前記撮影指示部は、
    　前記機器に搭載された角速度センサの出力信号を取得し、前記出力信号の鉛直成分の値を予め定められた時間で積分し、前記積分された値が予め定められた閾値より大きい場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項４に記載の位置方位検出装置。
  8. 　前記撮影指示部は、
    　前記機器に搭載された磁気センサの出力信号を取得し、前記出力信号の予め定められた時間での差分値を計算し、前記差分値の絶対値が予め定められた閾値より大きい場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項４に記載の位置方位検出装置。
  9. 　前記撮影指示部は、
    　前記機器に搭載された照度センサの出力信号を取得し、前記出力信号の値が予め定められた閾値より大きいまたは小さい場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項４に記載の位置方位検出装置。
  10. 　前記撮影指示部は、
    　前記機器に搭載された照度センサの出力信号を取得し、前記出力信号をデジタル信号に変換し、前記デジタル信号の時間変化パターンが予め定められたパターンである場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項５に記載の位置方位検出装置。
  11. 　前記撮影指示部は、
    　前記センサの出力信号に基づき位置及び方位を検出する前記機器に搭載された自律航法装置の位置方位検出誤差を取得し、前記位置方位検出誤差が予め定められた閾値より大きい場合に、前記撮影器に撮影を指示する
    　請求項１から１０のいずれか一項に記載の位置方位検出装置。
  12. 　前記自律航法装置の位置方位検出誤差は、
    　統計データに基づき、位置方位検出開始からの経過時間と、利用者のターン動作の回数と、から推定された真の位置及び方位からのずれである
    　請求項１１に記載の位置方位検出装置。
  13. 　前記画像を取得し、前記画像に前記マークが含まれているか否かを判定するマーク判定部を更に備え、
    　前記マーク判定部は、
    　前記画像に前記マークが含まれている場合に、前記マーク読み取り部と前記相対位置方位算出部に前記画像を出力する
    　請求項１から１２のいずれか一項に記載の位置方位検出装置。
  14. 　前記マーク判定部は、
    　前記画像に前記マークが含まれていない場合に、前記画像を棄却する
    　請求項１３に記載の位置方位検出装置。
  15. 　コンピュータを、請求項１に記載の位置方位検出装置における前記撮影指示部、前記マーク読み取り部と、前記相対位置方位算出部と、前記位置方位算出部として機能させるための位置方位検出プログラム。
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