CN114144308B - 立体物印刷系统以及立体物印刷方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将立体物高密度地配置在印刷工作台上，提高印刷效率的立体物印刷系统。立体物印刷系统具有：载置多个立体物(10)，并且具有多个检测基准标记(m)的印刷工作台(T)；检测载置在印刷工作台(T)上的立体物(10)的位置以及朝向和检测基准标记(m)的检测单元(101)；基于通过检测单元(101)检测出的立体物(10)的位置以及朝向和检测基准标记(m)，生成与各立体物(10)对应的印刷数据，并且基于多个检测基准标记(m)的一部分，求出检测基准标记(m)的基准坐标的印刷数据生成单元(102)；以及根据由印刷数据生成单元(102)生成的印刷数据，对各立体物(10)执行印刷的印刷单元(103)。

Description

立体物印刷系统以及立体物印刷方法

技术领域

本发明涉及一种立体物印刷系统以及立体物印刷方法。

背景技术

在立体物上印刷图像的以往的立体物印刷装置具有：喷墨式的记录头和在使立体物的侧面与记录头的喷嘴面相向的状态下将立体物支撑为能够旋转的立体物支撑部。通过立体物支撑部使立体物一边旋转，一边通过记录头在立体物的侧面印刷图像(例如，日本专利特开2006-335019号公报)。

在以往的立体物印刷装置中，因为立体物支撑部是让单一的立体物进行旋转，所以在对多个立体物进行印刷时的生产效率较低。

因此，提出了一种立体物印刷系统的方案，其不需要立体物的旋转控制，而且不使用固定夹具就进行高精细的印刷。

具体而言，提出了一种立体物印刷系统的方案，其检测被载置在印刷工作台(印刷台)上的各立体物的位置和朝向，基于检测结果而生成与各立体物对应的印刷数据，根据生成的印刷数据对各立体物进行印刷。

然而，在上述的立体物印刷系统中，例如根据检测基准标记和立体物的位置信息而生成准确的印刷数据，因此不能够将立体物载置在立体物遮挡检测基准标记的那样的位置上。

因此，由于立体物的大小与读取区域的大小的关系，有时有不能够将立体物高密度地配置在印刷工作台上的情况。此时，一次能够印刷的立体物的数量受到限制，印刷效率降低。

另外，即使在能够将立体物高密度地配置在印刷工作台上的情况下，也需要以不遮挡检测基准标记的方式配置立体物。因此，在印刷工作台上配置立体物时花费时间，生产效率降低。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够将立体物高密度地配置在印刷工作台上，提高印刷效率的立体物印刷系统以及立体物印刷方法。

本发明的第一观点是一种立体物印刷系统，其具有：

印刷工作台，上述印刷工作台载置多个立体物，并且具有多个检测基准标记；

检测单元，上述检测单元检测载置在上述印刷工作台上的上述立体物的位置以及朝向和上述检测基准标记；

印刷数据生成单元，上述印刷数据生成单元基于通过上述检测单元检测出的上述立体物的位置以及朝向和上述检测基准标记，生成与上述各立体物对应的印刷数据，并且基于多个上述检测基准标记的一部分，求出上述检测基准标记的基准坐标；以及

印刷单元，上述印刷单元根据由上述印刷数据生成单元生成的印刷数据，对上述各立体物执行印刷。

本发明的第二观点是一种立体物印刷方法，

在具有多个检测基准标记的印刷工作台上以遮挡多个上述检测基准标记中的一部分的方式载置多个立体物，

通过检测单元检测上述立体物的位置以及朝向和上述检测基准标记，

基于检测出的上述立体物的位置以及朝向和上述检测基准标记，印刷数据生成单元生成与上述立体物对应的印刷数据，

根据上述印刷数据，印刷单元对上述立体物执行印刷。

发明效果

根据本发明的立体物印刷系统以及立体物印刷方法，能够将立体物高密度地配置在印刷工作台上，提高印刷效率。

附图说明

图1是表示立体物印刷系统的整体结构的功能框图。

图2是表示立体物印刷系统的结构例的说明图。

图3中的(a)、(b)是表示通过模式匹配(图形匹配)发现检测基准点的步骤的说明图。

图4中的(a)～(c)是表示印刷数据的生成步骤的例子的说明图。

图5是表示比较例的立体物印刷系统的检测基准标记以及立体物的载置例的俯视图。

图6中的(a)、(b)是表示检测基准标记的形成例的俯视图。

图7是表示立体物的载置例的俯视图。

图8中的(a)、(b)是表示根据检测基准标记求出中心点的例子的说明图。

图9中的(a)、(b)是表示根据检测基准标记求出中心点的其他例子的说明图。

图10中的(a)、(b)是表示根据检测基准标记求出中心点的其他例子的说明图。

图11是表示立体物的其他载置例的俯视图。

图12中的(a)、(b)是表示检测基准标记的其他结构例的说明图。

图13中的(a)、(b)是根据检测基准标记决定(确定)基准点的方法的说明图。

图14是对决定基准点的方法加以说明的说明图。

图15是表示检测基准标记的其他结构例的说明图。

符号说明

S1 立体物印刷系统

m(m1～m4)、m1P、m2、m3 检测基准标记

A1～A8 读取区域

T 印刷工作台

10、500 立体物

101 检测单元

102 印刷数据生成单元

102A 第一生成单元

102B 第二生成单元

103 印刷单元

104 控制单元

105 指示单元

200 光学传感器(三维传感器)

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行详细地说明。此处，在附图中对相同的部件标注相同的符号，并省略重复的说明。此外，本发明并不限定于实施方式。

(实施方式)

参照图1以及2对实施方式的立体物印刷系统S1的结构例加以说明。

图1是表示实施方式的立体物印刷系统S1的整体结构的功能框图。图2是表示立体物印刷系统S1的结构例的说明图。

如图1所示，立体物印刷系统S1具有：印刷工作台T、检测单元101、印刷数据生成单元102、印刷单元103以及控制单元104。在印刷工作台T上载置有作为印刷对象的多个立体物10。检测单元101检测载置在印刷工作台T上的各立体物10的位置以及朝向。印刷数据生成单元102根据检测单元101的检测结果生成与各立体物10对应的印刷数据。印刷单元103根据由印刷数据生成单元102生成的印刷数据对各立体物10执行印刷。印刷单元103例如是平板型的UV喷墨打印机。控制单元104对检测单元101、印刷数据生成单元102以及印刷单元103的动作进行控制。

检测单元101例如是光学传感器(三维传感器)200。光学传感器200取得被载置在印刷工作台T上的各立体物10的三维的姿势信息。

在印刷工作台T上形成有通过光学传感器200能够检测出的检测基准标记m(m1、m2)。关于检测基准标记m(m1、m2)的具体例将参照图6等在后面叙述。

在设定于印刷工作台T的规定的读取区域A10内，通过检测单元101能够检测出多个检测基准标记m(m1、m2)。

此外，光学传感器200能够通过XY滑块301移动。因此，如图2所示，光学传感器200相对于配置在打印机的箱体300内部的印刷工作台T的视野B也能够移动。

设定检测基准标记m(m1、m2)的形状、大小、位置以及数量，使得在将立体物10任意地载置在印刷工作台T上时，通过检测单元101，能够经由多个立体物10彼此的间隙对检测基准标记m(m1、m2)的一部分或全部进行检测。

检测基准标记m(m1、m2)例如是直径约3mm～30mm左右的圆形，在检测单元101的视野内为三个以上。

在图6所示的例子中，在检测单元101的视野内设置二十三个圆形的检测基准标记m。

此外，检测基准标记m(m1、m2)也可以通过印刷单元103在印刷工作台T上进行印刷而形成。由此，能够根据立体物10的大小、数量等状况，印刷变更了形状、大小、位置以及数量的检测基准标记m(m1、m2)。

检测基准标记m的优选大小根据印刷工作台T的大小、印刷对象物的立体物10、500的大小以及检测单元101的视野的大小而有所不同。

例如，在图6所示的例子中，检测单元101的视野的大小(通过一次的图像摄影(拍摄)而检测出的对象区域的大小)为75mm×70mm，检测基准标记m(m1、m2)的直径为6mm。在该情况下，优选地，圆形的检测基准标记m的直径为约3mm～30mm左右，在检测单元101的视野范围内配置有三～六十个左右的检测基准标记m。

检测基准标记m的形状最优选为即使通过一部分的轮廓也能够求出该标记的中心点等的基准坐标的圆形。

此外，例如，即使在使用图12中的(a)所示的星形标记m3的情况下，也能够如图12中的(b)所示那样假定出连接各顶点550而得到的圆551，求出圆中心点c2。

同样地，只要是能够求出圆中心点的形状，检测基准标记m也可以是圆形、星形以外的形状。例如，即使是图中的4(b)所示的“×”标记，若其一部分被遮挡，能够检测出相交的两条直线的一部分，就能够通过运算求出延长线上的相交的位置等来取得检测基准坐标。

检测单元101具有指示单元105。指示单元105具有：用于对立体物10的表面预先指示多个检测点的显示单元(未图示)；和对指示点(未图示)进行移动及决定指示的鼠标等指示设备。

检测单元101检测通过指示单元105对各立体物10进行指示的检测点的位置以及检测基准标记m(m1、m2)的位置。

控制单元104例如由工作站104A、104B构成。控制单元104基于检测出的检测点的位置以及检测基准标记m(m1、m2)的位置来计算印刷工作台T上的各立体物10的位置以及旋转角度。

印刷数据生成单元102由作为硬件的工作站104B和规定的数据处理软件等构成。

印刷数据生成单元102具有第一生成单元102A和第二生成单元102B。第一生成单元102A基于通过控制单元104判定的各立体物10的姿势和在各立体物10的表面上印刷的描绘信息，生成第一印刷数据(描绘数据)。第二生成单元102B根据由检测单元101检测出的各立体物10的位置和旋转角度，生成对第一印刷数据实施旋转处理并优化的第二印刷数据。

此外，光学传感器200还可以进一步具有高度检测单元，上述高度检测单元检测载置在印刷工作台T上的各立体物10的高度。在此情况下，印刷数据生成单元102能够基于由高度检测单元检测出的各立体物10的高度信息，对第二印刷数据进行校正。

另外，在光学传感器(三维传感器)200取得载置在印刷工作台T上的各立体物10的三维的姿势信息时，第一生成单元102A基于三维传感器的检测结果而生成第一印刷数据。第二生成单元102B根据由三维传感器或其它的检测单元而取得的各立体物10的位置和旋转角度，生成对第一印刷数据实施旋转处理并优化的第二印刷数据。

另外，检测单元101检测向各立体物10的表面的印刷状态。控制单元104基于印刷状态的检测结果来判定印刷是否良好。

(第一生成单元的处理)

在此，对第一生成单元102A的处理进行详细说明。

首先，将3DCAD数据和设计数据输入到第一生成单元102A。3DCAD数据具有立体物10的三维形状信息。设计数据具有对立体物10的表面施加的彩色以及描绘相关的信息。

3DCAD数据中包括印刷工作台T上的姿势信息并被输入到第一生成单元102A。

此外，在构成第一生成单元102A的工作站104B的操作画面上也可以根据3DCAD数据指示决定在印刷工作台T上最稳定的姿势。

接着，合成与印刷工作台T上的立体物姿势信息对应的3DCAD数据和描绘信息，并在平行光透视像的条件下提取二维渲染数据。

接着，根据提取出的二维渲染数据和与渲染数据对应的深度信息而生成第一印刷数据(描绘数据)。

更具体而言，印刷装置一般在平面上印刷二维数据，因此针对远离平面的深度的印刷特性与在平面上的印刷特性有所不同。预先保存与平面不同的深度印刷特性，参照所保存的特性，根据与渲染数据对应的深度信息而生成最优的描绘数据。

例如，在喷墨印刷装置的情况下，根据墨水滴的飞溅特性而依赖于针对深度的印刷特性。因此，为了补偿由于墨水滴对比较远的位置的着陆精度变差而造成的印刷特性的混乱，有深度的轮廓部扩大渲染数据并作为最优的描绘数据。

(基于印刷基准的读取基准以及模式匹配)

需要使通过数码相机读取的立体物10的印刷工作台T上的位置信息的基准点与印刷基准高精度地一致。

因此，在印刷工作台T上固定印刷用表，在印刷用表上印刷图6所示例的多个检测基准标记m1。根据摄影信息来决定与检测基准标记m1的位置关系，生成印刷数据，进行印刷。

具体而言，例如，在A3(297mm×420mm)尺寸的印刷工作台T上固定与工作台同等尺寸的PET薄膜，在每个区域A1～A8印刷检测标记(参照图4中的(a))。

在图6中的(a)所示的例子中，以大致均等的排列在区域A10内印刷有直径6mm的二十三个圆形的检测基准标记m1。

在图6中的(b)所示的例子中，以大致均等的排列在区域A10内印刷有直径6mm的二十三个填涂(涂色)的圆形的检测基准标记m2。

由检测单元101摄影的检测区域为70mm×75mm，在该区域内配置有二十三个检测基准标记m1、m2。如上所述，优选地，检测基准标记m1、m2的数量为最低三～六十个左右。

另外，检测基准标记m1、m2的排列不需要特别的规则性。但是，从处理时间的观点出发，优选在各检测区域为相同的排列。

检测单元101通过模式匹配等对检测基准标记m1、m2进行检测，求出检测基准标记m1、m2的中心点，决定基准点。

此处，参照图13，对通过检测基准标记m1、m2来决定基准点(或者基准坐标)的方法进行简单说明。首先，如图13中的(a)所示，在各检测基准标记m1中预先定义作为印刷基准的坐标。例如，如图13中的(a)、(b)所示，检测由检测单元101取得的图像内的三个检测基准标记m1a～m1c，根据该三个点m1a～m1c，印刷数据生成单元102决定读取区域的基准坐标轴x、y(参照图13中的(b))。由此，能够检测出载置于读取区域内的立体物的准确的位置。这样，使印刷单元103的印刷基准与检测基准高精度地一致。

此外，由于在检测基准标记中定义了作为印刷基准的坐标，所以求出基准坐标的行为是将作为印刷基准的坐标与检测基准标记的位置的关系相关联。因此，也可以不求出基准坐标，而是基于上述检测基准标记m的一部分将作为印刷基准的坐标和检测基准标记的位置的关系相关联，从而基于立体物10的位置以及朝向和检测基准标记的检测结果，生成印刷数据。

另外，为了根据数码相机的摄影信息以高精度且短时间地决定各立体物10的位置和旋转角度(在印刷工作台T平面内的旋转角度)，指示立体物10的轮廓信息的两处以上的特征点作为读取参照点，进行模式匹配处理。

例如，如图3中的(a)所示，预先取得立体物10的轮廓信息，指示两处轮廓的特征点P1、P2作为读取基准点。接着，通过模式匹配从数码相机的读取图像信息中提取读取基准点Q1、Q2(参照图3中的(b))。在提取出两个读取基准点Q1、Q2后，决定立体物10的重心位置C和旋转角度θ1。

图3中的(b)、图4所示，为了检测立体物10的印刷工作台T上的位置和姿势(在印刷工作台T的平面内的旋转角度θ1)，指示两个点以上的读取基准点。

在图4中的(a)所示的例子中，在印刷工作台T的各区域A1～A8中以随机的方向载置有二～三个立体物10。图4中的(a)所示的印刷工作台T的区域A1～A8的各图像例如A1→A8→A7→A2→A3…那样，通过对检测单元101进行往复扫描而取得。

在此，如果将区域A4作为例子，关于各立体物10a～10c，如图4中的(a)的边侧所示，基于读取基准点，决定位置(x1，y1)和旋转角度(θ1)(参照图4中的(b))。

此外，图4中的(b)中的读取基准点用“×”标记表示。

然后，将配置在如上述那样取得的印刷工作台T上的全部立体物10各自的位置和旋转角度θ1的信息传送给生成第一印刷数据(描绘数据)的第一生成单元102A。

接着，通过第二生成单元102B，根据各立体物10的位置(x1，y1)和旋转角度(θ1)，生成对第一印刷数据实施旋转处理并优化的第二印刷数据。

此外，第二印刷数据的生成能够使得与印刷读取基准点时的数据基准点的位置关系设为一致或成为预定的值。由此，能够使读取判定位置与印刷位置的高精度地一致。

另外，在图4中的(a)所示的例子中，各立体物10被载置在印刷工作台T的区域A1～A8的各区域内，但是即使是跨越了区域A1～A8的位置也能够通过区域结合来进行各处理。

另外，即使是有多个立体物或描绘数据时，也能够通过本发明的应用而同样高精度地进行印刷。

(比较例)

参照图5，对比较例的立体物印刷系统的检测基准标记以及立体物的载置例进行说明。

在比较例的立体物印刷系统中，如图5所示，在印刷工作台T中在四角印刷有通过光学传感器(三维传感器)能够检测出的检测基准标记15。然后，根据摄影信息决定与检测基准标记15的位置关系，生成印刷数据，进行印刷。

在比较例的立体物印刷系统中，为了根据检测基准标记15和立体物500的位置信息生成准确的印刷数据，不能够将立体物500载置在立体物500遮挡检测基准标记15的那样的位置上。因此，根据立体物500的大小与读取区域的大小的关系，有时有不能够将立体物500高密度地配置在印刷工作台T上的情况。因此，一次能够印刷的立体物500的数量受到限制，印刷效率较低。

(检测基准标记的具体例)

参照图6至图11，对适用于本实施方式的立体物印刷系统S1的检测基准标记的具体例等进行说明。

图6中的(a)、(b)是表示本实施方式的立体物印刷系统S1的检测基准标记m1的形成例的俯视图。图7是表示立体物印刷系统S1中的立体物500的载置例的俯视图。图8中的(a)、(b)是表示根据检测基准标记m1求出中心点的例子的说明图。图9中的(a)、(b)是表示根据检测基准标记m1求出中心点的其他例子的说明图。图10是表示根据检测基准标记m1求出中心点的其他例子的说明图。图11是表示立体物印刷系统S1中的立体物500的其他载置例的俯视图。

如图6中的(a)、(b)所示，在印刷工作台T中设定的规定的读取区域A10(例如70mm×75mm)内，以大致均等的排列印刷有遍及二十三个例如直径6mm的圆形的检测基准标记m1或填涂的圆形的检测基准标记m2。

此外，检测基准标记m1、m2能够是任意的颜色。

图6中的(a)、(b)所示的例子中，检测基准标记m1、m2的大小为例如直径约6mm。

在检测区域的面积例如为70mm×75mm的情况下，需要在该范围内检测出三个以上的检测基准标记m1、m2。因此，检测基准标记m1、m2的直径优选为约3mm～30mm左右，最大为约60mm左右。

检测基准标记m1、m2的优选数量依赖于直径。

即，在比较小的检测基准标记m1、m2的情况下，大多的轮廓信息被载置的立体物所遮挡的概率较高。因此，需要多个检测基准标记m1、m2。

另一方面，在比较大的检测基准标记m1、m2的情况下，从载置的立体物的间隙看到检测基准标记m1、m2的轮廓的一部分的概率高。因此，即使检测基准标记m1、m2的数量比较少，也容易取得决定基准点所需的轮廓的最少三个点。

但是，在根据一部分轮廓求出该圆的中心点的情况下，为了高精度地求出中心点，优选需要圆整周的八分之一左右的轮廓信息。因此，在检测基准标记m1、m2的大小为直径30mm左右的情况下，数量优选为四～八个。

另一方面，在检测基准标记m1、m2的大小为直径6mm的情况下，为了提高在载置的立体物之间的间隙中看到检测基准标记m1、m2的轮廓的概率，优选提高密度地进行配置。

由于以各检测基准标记m1、m2所定义的坐标信息为基准，所以根据检测区域的位置精度(检测单元101的移动精度)来决定优选的间隔。

例如，在检测区域的位置精度为±5mm的情况下，检测基准标记m1、m2的间隔优选为约10mm以上。因此，在检测区域为70mm×75mm，检测基准标记m1、m2的直径为6mm左右的情况下，设置数量优选为三十～五十左右。

这样，检测基准标记m1、m2以在将立体物500任意地载置于印刷工作台T上时，通过检测单元101，从立体物500之间的间隙以能够检测出检测基准标记m1、m2的一部分或全部的方式设定形状、大小、位置以及数量。

检测基准标记m1、m2的形状并不限于圆形，但在圆形的情况下，容易根据圆的轮廓求出中心位置，而且与其他形状相比，容易保障位置确定的精度。

在此，图8和图9表示从在立体物500未遮挡的部位能够检测出的检测基准标记的一部分m1a、m1b等中对检测基准标记m1的位置信息进行检测的例子。

如图8中的(a)和图9中的(a)所示，基于检测基准标记的圆弧的一部分m1a、m1b的圆弧信息，推定出由立体物500遮挡的部分的圆弧m1a’和m1b’。然后，对于对圆弧的一部分m1a、m1b补充圆弧m1a’和m1b’而得到的圆形的检测基准标记m1，求出中心点C1、C2。

通过对各检测基准标记进行这样的处理，基于各检测基准标记m1的中心点C1、C2，取得各立体物500的位置信息。

在图10所示的例子中，基于由检测单元101读取的圆形标记的轮廓图像m1c～m1e与预先存储的检测基准标记m1的圆弧形状的信息的一致度，计算求出圆形标记m1的中心点C3的坐标。

通过对各检测基准标记进行这样的处理，基于各检测基准标记m1的中心点C3，取得各立体物500的位置信息。

在使用填涂的圆形标记m2的情况下的处理也是同样的。

另外，也可以根据与立体物的轮廓信息所包含的圆弧信息的关系来决定检测标记的圆的大小、配置、填涂的色度信息，以使不会有立体物的轮廓信息的一部分与检测标记的一部分的图像信息类似而被误判定。

另外，也存在直线容易与立体物的轮廓信息区别的情况，在该情况下，检测标记优选为具有“×”标记等交点的多条直线。

即使不能取得全部的检测基准标记m1的位置信息，也可以通过将取得的检测基准标记m1的位置信息与按照预定的规则排列的信息进行对照，从而取得检测基准。

例如，如图14所示，在一个读取区域A1内预先决定各检测基准标记m1A～m1M的位置的坐标(Xa，Ya)等。由此，通过检测两个以上的检测标记m1A～m1M的中心点，能够决定区域A1内的基准坐标轴。

另外，如图11所示，优选地，检测基准标记m3、m4的颜色或亮度不影响立体物500的轮廓对比度。

通过使检测基准标记m3、m4为适当的颜色(例如蓝色和红色等)，能够取得检测基准和立体物500的轮廓，并且取得准确的图像信息。

此外，在实施方式中，立体物500等以不遮盖全部的检测基准标记的方式进行载置，但在通过立体物500等的大小、形状和载置位置、旋转角度而遮盖全部的检测基准标记的情况下，也可以基于周边的读取区域的坐标信息来决定该区域坐标。

另外，也可以设置禁止读取区域的印刷等处理判断工序。

另外，在本实施方式中，检测基准标记m(m1～m4)和m2、m3的一部分或全部除了包含各检测基准标记m(m1～m4)和m2、m3的一部分或全部之外，还包含由多个构成的检测基准标记m(m1～m4)、m2、m3内的一个或多个的概念。

另外，如图15所示，也可以在读取区域A1的四角分别配置由中心点M2(例如青色)和与中心点M2同心圆状的圆环部M3(例如品红色)构成的环状的检测基准标记m1P。由此，能够通过立体物进行高精度的印刷。

此外，在上述说明中，检测基准标记被轮廓包围且具有中心点，但在直线那样的图形的情况下，也能够将其交点作为基准坐标。

以上基于实施方式具体地说明了本发明，但是本说明书公开的实施方式在所有的点为例示，并且不限于公开的技术。本发明的技术范围不应局限地理解为实施方式中的描述，而是应该按照权利要求书的记载进行解释，包括与权利要求书记载的技术等同的技术以及在权利要求书内的所有变更。

例如，检测单元101也可以使用背光源来取得立体物10的轮廓信息。特别是在立体物10的原材料如金属等那样具有光泽的情况下，若使用反射照明，则有可能无法准确地取得轮廓信息。在检测单元101使用基于背光源的透射光的情况下，能够准确地取得金属制的立体物10的轮廓信息。

另外，印刷单元103并不限定于UV喷墨打印机，能够应用各种印刷方式的打印机。

另外，控制单元104并不限定于工作站，也可以是个人计算机等。

另外，也可以使用二维传感器来代替三维传感器。

另外，本发明也可以适用于印刷工作台像环形带等那样兼用作移送立体物的单元的结构。

另外，在本实施方式中说明了在印刷工作台T上直接载置多个立体物10的结构，但其并不限定于此。例如，也可以在印刷工作台T上配置多个固定夹具，在各固定夹具上载置一个或多个立体物10，以使不会有印刷工作台T上的全部的检测基准标记m被遮盖。即，在使用载置有一个或多个立体物10的固定夹具的情况下，多个检测基准标记m中的一部分的检测基准标记m也可以被固定夹具遮盖。

此处，一个检测基准标记m可以被固定夹具完全遮盖，或者一个检测基准标记m可以被固定夹具部分遮盖。

此外，载置在固定夹具上的立体物10配置在比印刷工作台T高出固定夹具的高度的位置。因此，优选地，印刷数据生成单元102还考虑到固定夹具的高度而生成各立体物10的印刷数据。

另外，也可以在固定夹具(第一固定夹具)上直接印刷检测基准标记m。在此，第一固定夹具也可以具有固定更小尺寸的固定夹具(第二固定夹具)的凹部。一个或多个凹部配置在印刷于第一固定夹具上的检测基准标记m以外的位置上。在各第二固定夹具上载置有一个或多个立体物10。

此时，立体物10也可以配置在比印刷于第一固定夹具上的检测基准标记m低的位置上。因此，优选地，印刷数据生成单元102还考虑到以检测基准标记m为基准的立体物10的高度(深度)，生成各立体物10的印刷数据。

另外，光学传感器200也可以具有为了进一步取得与立体物10的凹凸对应的阴影信息而产生优选的阴影的照明单元。光学传感器200例如是从倾斜方向对立体物10照射光的照明单元。照明单元从斜向对立体物10照射光，由此能够取得立体物10的阴影信息。由此，能够取得配置在印刷工作台T、固定夹具上的立体物10的立体姿势的偏差。例如，在立体物10的表面具有凹凸形状的情况下，不仅是检测基准标记m，作为参照图3中的(a)和图3中的(b)说明的立体物10的轮廓信息的代替，或者除了立体物10的轮廓信息之外，基于立体物10的阴影信息，印刷数据生成单元102能够生成各立体物10的印刷数据。由此，即使载置的各立体物10的立体姿态产生偏差，也能够进行更高精度的印刷。

Claims (9)

1.一种立体物印刷系统，其特征在于，具备：

印刷工作台，所述印刷工作台载置多个立体物，并且具有多个检测基准标记；

检测单元，所述检测单元检测以至少一个所述检测基准标记的全部被遮挡，并且其他至少一个所述检测基准标记的一部分被遮挡的方式载置的所述立体物的位置以及朝向和所述检测基准标记；

印刷数据生成单元，所述印刷数据生成单元基于通过所述检测单元检测出的所述立体物的位置以及朝向和所述检测基准标记，生成与各所述立体物对应的印刷数据，并且基于从多个所述立体物彼此的间隙露出的所述检测基准标记的一部分，求出所述检测基准标记的基准坐标；以及

印刷单元，所述印刷单元根据由所述印刷数据生成单元生成的所述印刷数据，对各所述立体物执行印刷。

2.根据权利要求1所述的立体物印刷系统，其特征在于，

在将所述立体物载置在所述检测基准标记的一部分之上的状态下，所述印刷单元对所述立体物执行印刷。

3.根据权利要求1所述的立体物印刷系统，其特征在于，

还具有载置所述立体物的固定夹具，

所述印刷工作台经由所述固定夹具载置多个所述立体物，

所述印刷数据生成单元考虑到所述固定夹具的高度，生成所述印刷数据，

在将所述固定夹具载置在所述检测基准标记的一部分之上的状态下，所述印刷单元对所述立体物执行印刷。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的立体物印刷系统，其特征在于，

所述检测基准标记为圆形，

所述印刷数据生成单元根据所述检测单元检测出的所述检测基准标记的轮廓图像与预先存储的所述检测基准标记的圆弧形状的信息的一致度，求出所述检测基准标记的所述基准坐标。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的立体物印刷系统，其特征在于，

为了不对所述立体物的轮廓信息的一部分和所述检测基准标记的一部分的图像信息进行误判定，基于所述立体物的轮廓信息，所述检测基准标记通过所述印刷单元形成在所述印刷工作台上。

6.一种立体物印刷方法，其特征在于，

在具有多个检测基准标记的印刷工作台上以至少一个所述检测基准标记的全部被遮挡，并且其他至少一个所述检测基准标记的一部分被遮挡的方式载置多个立体物，

通过检测单元检测所述立体物的位置以及朝向和所述检测基准标记，

基于检测出的所述立体物的位置和朝向以及所述检测基准标记，印刷数据生成单元生成与所述立体物对应的印刷数据，

根据所述印刷数据，印刷单元对所述立体物执行印刷。

7.根据权利要求6所述的立体物印刷方法，其特征在于，

基于从多个所述立体物彼此的间隙露出的所述检测基准标记的一部分，印刷数据生成单元求出所述检测基准标记的基准坐标。

8.根据权利要求6或7所述的立体物印刷方法，其特征在于，

为了不对所述立体物的轮廓信息的一部分和所述检测基准标记的一部分的图像信息进行误判定，基于所述立体物的轮廓信息，所述印刷单元将所述检测基准标记印刷在所述印刷工作台上。

9.根据权利要求6或7所述的立体物印刷方法，其特征在于，

多个所述立体物经由固定夹具被载置印刷工作台上，

考虑到所述固定夹具的高度，生成所述印刷数据。