JP7454382B2 - 誤取り付け検査支援システム - Google Patents

Description

本発明は、誤取り付け検査支援システムに係り、特に航空機組み立て等における部品の誤取り付けを検知するための誤取り付け検査支援システムに関する。

航空機組み立てにおける部品の誤取り付けの有無を検知する誤取り付け検査は、現状では、目視による検査が行われている。
すなわち、作業者や検査員が、複数の部品がいずれも正しい部品であるか否かや、ある部品が他の部品に正しい態様（すなわち位置や向き、角度等）で取り付けられているか否かを目視で判定して誤取り付け検査が行われている。

しかし、航空機の部品には、形状等が非常に類似した部品が多数存在するため、目視による検査では、ある部品に対して本来取り付けられる部品ではなくそれに類似した別の部品が取り付けられているにもかかわらずそれを見逃してしまったり、あるいは、２つの類似した部品同士が取り違えて取り付けられているにもかかわらずそれを見逃してしまう等の問題が発生していた。
そのため、複数の部品が互いに取り付けられた状態をカメラで撮像し、画像処理によって部品の誤取り付け検査を行う技術の開発が進められている。

特開２０１１－１００３４１号公報

しかしながら、複数の部品が互いに取り付けられた状態で照明を当てて撮像すると、一方の部品の表面上に他方の部品の影ができるが、照明の方向によって部品の影の形状が変わる。そのため、この影の影響で、画像上での部品自体の形状を的確に認識することができず、誤取り付け検査を的確に行うことができない場合がある。

そこで、例えば特許文献１には、部品を半円形状で囲むように複数の光源を配置し、複数の光源を順番に１つずつ点灯させながらカメラで撮像していき、全ての画像に対して階調処理を行うなどして部品のエッジを検出することで、影の影響を受けずにエッジを割り出す方法が開示されている。
しかし、第一部品に第二部品が正しく取り付けられているか否かを検知するためにいちいち大掛かりな撮像を行わなければならず、検査作業が大掛かりになり、ユーザにとって面倒なものになる。

本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、ある部品に別の部品が取り付けられた際に別の部品の影ができる状況下で撮像された画像に基づいて、影の影響を受けることなく部品の誤取り付け検査を支援することが可能な誤取り付け検査支援システムを提供することを目的とする。

前記の問題を解決するために、請求項１に記載の発明は、誤取り付け検査支援システムにおいて、
複数の部品が互いに取り付けられた状態を撮像する撮像装置と、
撮像された画像の色空間をＨＳＶの色空間に変換し、そのうち色相及び彩度のみに基づいて比較画像を作成し、前記比較画像と、前記複数の部品が互いに正しく取り付けられた状態を撮像した色相及び彩度のみに基づく正画像とを比較して、前記複数の部品がいずれも正しい部品であるか否か及び正しい態様で互いに取り付けられているか否かを判定し、前記複数の部品のいずれかの前記部品が正しい部品ではなく及び／又は正しい態様で互いに取り付けられていないと判定した場合に前記部品の誤取り付けを検知する誤取り付け検知装置と、
を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記態様には、前記複数の部品の位置、向き、角度のうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記複数の部品が正しい位置に取り付けられていない場合には、前記複数の部品同士の取り付け間違いが含まれることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記部品の誤取り付けには、ある前記部品が他の前記部品に対して取り付けられていない場合が含まれることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記誤取り付け検知装置が検知した前記部品の誤取り付けをユーザに報知する報知装置を備えることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記報知装置は、前記比較画像を表示する表示画面を備え、前記比較画像のうち、誤取り付けが検知された前記部品を含む画像領域、又は取り付けられているはずの前記部品が取り付けられていない部分を含む画像領域をハイライト表示することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記誤取り付け検知装置により誤取り付けが検知されなかった場合の前記比較画像を履歴として保存することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システムにおいて、前記正画像を保存するデータベースを備えることを特徴とする。

本発明によれば、取り付けられた一方の部品の表面上に他方の部品の影ができる状況下で撮像された画像に基づいて、影の影響を受けることなく部品の誤取り付け検査を支援することが可能となる。

本実施形態に係る誤取り付け検査支援システムの構成を説明する図である。 （ａ）第一部品に第二部品が取り付けられた状態を表す図であり、（ｂ）照明装置で下側から上向きに照明した場合、（ｃ）照明装置で上側から下向きに照明した場合を表す図である。 （ａ）正画像の例を表す図であり、（ｂ）比較画像の例を表す図であり誤った部品が取り付けられた場合を表す図である。 （ａ）正画像の例を表す図であり、（ｂ）比較画像の例を表す図であり誤った向きで取り付けられた場合を表す図である。 （ａ）正画像の例を表す図であり、（ｂ）比較画像の例を表す図であり誤った角度で取り付けられた場合を表す図である。 （ａ）正画像の例を表す図であり、（ｂ）比較画像の例を表す図であり誤った位置に取り付けられた場合を表す図である。 （ａ）正画像の例を表す図であり、（ｂ）比較画像の例を表す図であり部品同士を取り違えた場合を表す図である。 （ａ）正画像の例を表す図であり、（ｂ）比較画像の例を表す図であり部品が取り付けられていない場合を表す図である。 表示画面上での表示例を表す図であり、誤取り付けが検知された部品を含む各画像領域がハイライト表示された状態を表す図である。 表示画面上での表示例を表す図であり、誤取り付けが検知された部品を含む各画像領域がハイライト表示された別の例を表す図である。 誤取り付けが検知されなかった場合の表示画面上の表示例を表す図である。

以下、本発明に係る誤取り付け検査支援システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
なお、以下においても、航空機の部品が他の部品に正しく取り付けられているか否かを検査する場合について説明するが、本発明に係る誤取り付け検査支援システムはそれに限定されず、車両や船舶等の部品の他の部品に対する誤取り付け検査等にも適用することが可能である。

図１は、本実施形態に係る誤取り付け検査支援システムの構成を説明する図である。
本実施形態では、誤取り付け検査支援システム１は、撮像装置２と、データベース３と、制御装置４と、表示装置５等を備えて構成されている。
なお、誤取り付け検査支援システム１には、図１では図示しない照明装置も設けられる場合があるが、この点については後で説明する。また、以下では、説明を分かりやすくするために、相対的に大きな部品である第一部品Ａ１に相対的に小さな部品である第二部品Ａ２を取り付ける場合について説明するが、互いに同等の大きさの部品同士を取り付ける場合も同様である。

撮像装置２は、複数の部品Ａ１、Ａ２（第一部品Ａ１、第二部品Ａ２）が互いに取り付けられた状態を撮像する装置であり、本実施形態では、ＲＧＢの色空間で表現されるカラーの静止画像Ｉを撮像するようになっている。そして、撮像装置２は、第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とが互いに取り付けられた状態を撮像すると、撮像した画像Ｉを制御装置４に送信するようになっている。
なお、本実施形態では、第一部品Ａ１等は図示しない治具で固定されて撮像されるようになっており、撮像装置２と第一部品Ａ１等との位置関係は、後述する正画像Ｉ０を撮像した場合と同じ位置関係になるようになっている。

データベース３は、制御装置４に内蔵された記憶手段でもよい。また、データベース３は、制御装置４等と必ずしも直接接続されている必要はなく、例えば、通信ネットワークを介して接続されていたり、あるいはクラウド上に設けられていてもよい。
データベース３には、第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とが互いに正しく取り付けられた状態を撮像した正画像Ｉ０が予め保存されている。

ここで、正画像Ｉ０について説明する。
例えば、航空機の組み立てにおいては、１機目を組み立てる際に、各部品同士の取り付け等が正しく行われているかを部品同士の取り付け箇所ごとに綿密に検査（初品検査（first article inspection：ＦＡＩ））したうえで撮像される。そして、本実施形態では、この初品検査の際に撮像された画像が、第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とが正しく取り付けられた状態を撮像した正となる画像すなわち正画像Ｉ０としてそれぞれデータベース３に保存されている。

なお、初品検査の際に、第一部品Ａ１等が図示しない治具で固定された状態で正画像Ｉ０が撮像される。そして、前述したように、２機目以降に本実施形態に係る誤取り付け検査支援システム１の撮像装置２で画像Ｉを撮像する際も、正画像Ｉ０を撮像した際と同じ状態で第一部品Ａ１等が図示しない治具で固定された状態で画像Ｉが撮像される。
すなわち、撮像装置２が、第一部品Ａ１等や治具に対して、初品検査の際と同じ距離で同じ方向から同じ倍率で撮像される。そのため、本実施形態に係る誤取り付け検査支援システム１の撮像装置２で画像Ｉを撮像する際の撮像装置２と第一部品Ａ１等との位置関係は、初品検査の際に正画像Ｉ０を撮像したときと同じ位置関係になる。

制御装置４は、本実施形態では、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インターフェース等がバスに接続されたコンピュータにより構成されているが、例えば専用装置等で構成されていてもよい。
本実施形態では、制御装置４が本発明の誤取り付け検知装置として機能するようになっている。以下、誤取り付け検知装置としての制御装置４の構成について説明する。

制御装置４は、上記のようにして撮像装置２で撮像された画像ＩのＲＧＢの色空間をＨＳＶの色空間に変換し、そのうち色相（Ｈ成分）及び彩度（Ｓ成分）に基づいて比較画像Ｉ１を作成する。すなわち、比較画像Ｉ１は、明度（Ｖ成分）を有していない。
そして、制御装置４は、第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とが互いに正しく取り付けられた状態を撮像した正画像Ｉ０をデータベース３から読み出す。その際、正画像Ｉ０が上記のようにＨＳＶの色空間のうち明度（Ｖ成分）を除去し色相（Ｈ成分）及び彩度（Ｓ成分）のみに基づいて作成された画像になっていない場合は、上記と同様に画像処理を行って色相及び彩度に基づく正画像Ｉ０を得る。

そして、制御装置４は、作成した比較画像Ｉ１と、色相及び彩度に基づく正画像Ｉ０とを比較して、第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とが互いに正しい態様で取り付けられているか否かを判定するようになっている。すなわち、（１）第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とがいずれも正しい部品であるか否かや（２）正しい態様で互いに取り付けられているか否かを判定するようになっている。
この場合、「（２）正しい態様で互いに取り付けられているか否かを判定する」ことには、正しい態様で（態様には位置や向き、角度等が含まれる。）で取り付けられているかを判定するだけでなく、第一部品Ａ１に第二部品Ａ２がそもそも取り付けられているか否かを判定することも含まれる。

なお、比較画像Ｉ１と正画像Ｉ０とを比較して違い（差異）があるか否かを判定する方法は公知であり、本実施形態においてもその方法を採用することができるため、説明を省略する。
そして、制御装置４は、上記のように判定処理を行い、上記の（１）、（２）すなわち（１）第一部品Ａ１と第二部品Ａ２とがいずれも正しい部品であり、（２）正しい態様で互いに取り付けられていることのいずれかが成立しない場合に、当該第二部品Ａ２の誤取り付けを検知するようになっている。

表示装置５は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成された表示画面５１を備えている。
そして、本実施形態では、表示装置５は、誤取り付け検知装置としての制御装置４が検知した部品Ａ１、Ａ２の誤取り付けをユーザに報知する本発明の報知装置として機能するようになっている。なお、この点については後で説明する。

次に、誤取り付け検知装置としての制御装置４の機能について具体的に説明する。
なお、以下では、第一部品Ａ１に対する第二部品Ａ２の誤取り付けについて説明するが、第一部品Ａ１の誤取り付け（すなわち第一部品Ａ１が正しい部品ではなかったり、誤った態様で取り付けられている場合）も同様にして検知することができる。

例えば、図２（ａ）に示すように、第一部品Ａ１の手前側の面に、第二部品Ａ２が当該面から手前側に矩形状に突出する状態に取り付けられている場合、それを照明装置６で下側から上向きに照明すると、例えば図２（ｂ）に示すように第二部品Ａ２の上側に第二部品Ａ２の影Ｓができる。
また、図２（ａ）の状態の第二部品Ａ２を照明装置６で上側から下向きに照明すると、例えば図２（ｃ）に示すように第二部品Ａ２の下側に第二部品Ａ２の影Ｓができる。

そのため、例えば、図２（ｂ）に示した照明のしかたで第二部品Ａ２を照明して撮像した正画像Ｉ０と、図２（ｃ）に示した照明のしかたで第二部品Ａ２を照明して撮像して得られた画像Ｉをそのまま（すなわち影Ｓがある状態のまま）比較すると、画像中の影Ｓの形状が正画像Ｉ０と今回得られた画像Ｉとで異なる。そのため、第二部品Ａ２が第一部品Ａ１に対して初品検査のときと同じように正しく取り付けられていたとしても、正しく取り付けられていないと判定されてしまう可能性がある。
また、照明装置６による照明のしかたを初品検査の際と同じ位置や角度等で照明しようとしても実現できない場合もある。

そこで、本実施形態に係る誤取り付け検査支援システム１では、画像ＩをＨＳＶの色空間で表現した場合に影Ｓは明度（Ｖ成分）の差として現れることを利用して、撮像装置２で撮像された画像Ｉの色空間をＲＧＢ等の色空間からＨＳＶの色空間に変換し、そのうち色相（Ｈ成分）及び彩度（Ｓ成分）のみに基づいて比較画像Ｉ１を作成し、比較画像Ｉ１中から明度（Ｖ成分）を除去することで、比較画像Ｉ１中から明度（Ｖ成分）の差をなくして比較画像Ｉ１中から影Ｓを除去する。
そのため、撮像装置２で撮像された画像Ｉ中に図２（ｂ）、（ｃ）のように影Ｓが写っていたとしても、比較画像Ｉ１は、図２（ａ）のように影Ｓが写っていない画像になる。

そのため、例えば図３（ａ）に示す正画像Ｉ０と図３（ｂ）に示す今回得られた比較画像Ｉ１とを比較することで、第一部品Ａ１に取り付けられた第二部品Ａ２の形状が異なる場合は、影Ｓの影響を受けることなく形状が異なっていることを確実に検知することが可能となる。そのため、第一部品Ａ１に対して正しい第二部品Ａ２が正しい態様で取り付けられていないと的確に判定することが可能となる。
すなわち、この場合は、上記の（１）の場合すなわち正しい第二部品Ａ２が取り付けられていない（誤った第二部品Ａ２が取り付けられている）場合に相当する。なお、図示を省略するが、例えば、形状は同じでも、第二部品Ａ２に設けられた孔の位置や大きさが異なるなど、正しい部品との間に何らかの違いがある場合は異なる部品（誤った部品）となる。

また、例えば図４（ａ）に示す正画像Ｉ０と図４（ｂ）に示す今回得られた比較画像Ｉ１とを比較することで、第二部品Ａ２は正しい部品であるが、この場合は、上記の（２）すなわち正しい態様で取り付けられていないと的確に判定することが可能となる。
すなわち、この場合は、正しい第二部品Ａ２が正しい向きで取り付けられていない（誤った向きで取り付けられている）場合に相当する。

さらに、例えば図５（ａ）に示す正画像Ｉ０と図５（ｂ）に示す今回得られた比較画像Ｉ１とを比較することで、第二部品Ａ２は正しい部品であるが、この場合も、上記の（２）すなわち正しい態様で取り付けられていないと的確に判定することが可能となる。
すなわち、この場合は、正しい第二部品Ａ２が正しい角度で取り付けられていない（誤った角度で取り付けられている）場合に相当する。

また、例えば図６（ａ）に示す正画像Ｉ０と図６（ｂ）に示す今回得られた比較画像Ｉ１とを比較することで、第二部品Ａ２は正しい部品であり正しい向きや角度に取り付けられているが、この場合も、上記の（２）すなわち正しい態様で取り付けられていないと的確に判定することが可能となる。
すなわち、この場合は、正しい第二部品Ａ２が正しい位置に取り付けられていない（誤った位置に取り付けられている）場合に相当する。なお、この誤った位置への取り付けには、例えば図７（ａ）、（ｂ）に示すような第二部品Ａ２α、Ａ２β同士の取り違え（取り付け間違い）も含まれる。

また、例えば図８（ａ）に示す正画像Ｉ０と図８（ｂ）に示す今回得られた比較画像Ｉ１とを比較することで、第二部品Ａ２が取り付けられていないと的確に判定することが可能となる（上記の（２）の場合）。
すなわち、第一部品Ａ１に対して正しい第二部品Ａ２が正しい態様で取り付けられていない場合には、第二部品Ａ２がそもそも第一部品Ａ１に対して取り付けられていない場合も含まれる。

なお、以上では、第二部品Ａ２に誤取り付けが生じている場合について説明したが、前述したように、第一部品Ａ１に誤取り付け（すなわち第一部品Ａ１が正しい部品ではなかったり、誤った態様で取り付けられている場合）が生じている場合もある。
そして、本実施形態では、その場合も上記と同様にして第一部品Ａ１の誤取り付けを検知することができる。

以上のように、本実施形態に係る誤取り付け検査支援システム１によれば、誤取り付け検知装置４は、撮像装置２が撮像した画像Ｉの色空間をＨＳＶの色空間に変換し、そのうち色相（Ｈ成分）及び彩度（Ｓ成分）のみに基づいて（すなわち明度（Ｖ成分）を除去した状態で）比較画像Ｉ１を作成し、作成した比較画像Ｉ１と、複数の部品（第一部品Ａ１、第二部品Ａ２）が互いに正しく取り付けられた状態を撮像した色相及び彩度に基づく正画像Ｉ０とを比較して、複数の部品Ａ１、Ａ２がいずれも正しい部品であるか否かや正しい態様で互いに取り付けられているか否かを判定する。そして、複数の部品Ａ１、Ａ２のいずれかの部品が正しい部品ではなかったり正しい態様で互いに取り付けられていないと判定した場合に部品の誤取り付けを検知するように構成されている。

そのため、例えば、照明装置６で照明された際にある部品に取り付けられた別の部品の影ができる状況下で撮像された画像Ｉに基づいて（正確には画像Ｉに基づいて作成された比較画像Ｉに基づいて）、影の影響を受けることなく部品の誤取り付け検査を支援することが可能となる。
そのため、例えば特許文献１に記載されたような大掛かりな撮像を行わなくても、比較画像Ｉ１中から影Ｓ（明度（Ｖ成分）で表される。）を除去した状態で部品の誤取り付けを判定することが可能となり、誤取り付けがあった場合はそれを的確に検知することが可能となる。そのため、部品の誤取り付け検査を的確に支援することが可能となる。

次に、報知装置としての表示装置５の機能について具体的に説明する。

本実施形態では、前述したように、表示装置５は、制御装置４（誤取り付け検知装置）が第二部品Ａ２の誤取り付けを検知した場合に、それをユーザに報知するようになっている。
なお、以下においても、第一部品Ａ１に対する第二部品Ａ２の誤取り付けについて説明するが、第一部品Ａ１の誤取り付けがあった場合には第二部品Ａ２の誤取り付けの場合と同様に表示される。
また、以下では、報知装置としての表示装置５の表示画面５１に比較画像Ｉ１を表示して第二部品Ａ２の誤取り付けを表示により報知する場合について説明するが、表示による報知の代わりに、あるいはそれと併行して、音声等で報知するように構成することも可能である。

本実施形態では、報知装置としての表示装置５は、表示画面５１上に少なくとも比較画像Ｉ１を表示するようになっており、上記のように、制御装置４（誤取り付け検知装置）が部品の誤取り付け（この場合は第二部品Ａ２の誤取り付け）を検知すると、比較画像Ｉ１のうち、誤取り付けが検知された第二部品Ａ２を含む画像領域、又は取り付けられているはずの第二部品Ａ２が取り付けられていない部分を含む画像領域をハイライト表示するようになっている。
以下、表示画面５１上での表示例を示して、具体的に説明する。

この場合、表示装置５の表示画面５１上に、例えば図９に例示するような表示がなされるように構成される。
この表示例では、表示画面５１の上側に今回撮像された画像Ｉに基づいて作成された比較画像Ｉ１が「撮影画像」として表示され、表示画面５１の下側にそれに対応する正画像Ｉ０が「正画像」として表示される。

そして、この場合は、正画像Ｉ０と比較画像Ｉ１とを比較して分かるように、第一部品Ａ１に取り付けられた３つの第二部品Ａ２γ～Ａ２εのうち第二部品Ａ２δ、Ａ２ε間で部品の取り違えが生じている。そのため、本実施形態では、このような場合に、表示画面５１の最上部に「誤取り付けあり」と表示してユーザに誤取り付けがあったことを明示して報知する。
また、それとともに、比較画像Ｉ１のうち、誤取り付けが検知された第二部品Ａ２δ、Ａ２εを含む各画像領域ｒ１、ｒ２を、他の画像領域とは異なる態様で表示するようにしてハイライト表示する（例えば目立つ色で着色して表示したり点滅させたりするように表示する。）。

一方、例えば図１０に例示するように、第一部品Ａ１に対して第二部品Ａ２δの取り付け忘れが生じているような場合は、表示画面５１の最上部に「誤取り付けあり」と表示してユーザに誤取り付けがあったことを明示して報知するとともに、比較画像Ｉ１のうち、取り付けられているはずの第二部品Ａ２δが取り付けられていない部分を含む画像領域ｒ３をハイライト表示する。

このように、表示装置５（報知装置）で、制御装置４（誤取り付け検知装置）が検知した第二部品Ａ２の誤取り付けをユーザに報知する際に、表示画面５１上に表示した比較画像Ｉ１のうち、誤取り付けが検知された第二部品Ａ２を含む画像領域ｒ、又は取り付けられているはずの第二部品Ａ２が取り付けられていない部分を含む画像領域ｒをハイライト表示することで、第二部品Ａ２の誤取り付け（取り付け忘れを含む。以下同じ。）があった場合に、それを作業者や検査員等のユーザに確実に知らせる（報知する）ことが可能となり、付け直し等の適切な対応を取らせることが可能となる。
そのため、後工程で付け直し等の工数を増やしてしまうことを的確に防止することが可能となるとともに、不具合流出を削減することが可能となる。

なお、本実施形態では、制御装置４（誤取り付け検知装置）により誤取り付けが検知されなかった場合には、表示装置５の表示画面５１上では、例えば図１１に示すように、比較画像Ｉ１上には誤取り付けを表すハイライト表示は行われず、表示画面５１上に例えば「誤取り付けなし」等の表示がなされ、誤取り付けが検知されなかったことをユーザに知らせる（報知する）ようになっている。

そして、このようなハイライト表示等がなされていない比較画像Ｉ１は、制御装置４（誤取り付け検知装置）によって誤取り付けが検知されなかったことの証拠になり得る。
そこで、このように、誤取り付け検知装置（制御装置４）により誤取り付けが検知されなかった場合の比較画像Ｉ１を履歴として例えばデータベース３等に保存するように構成することが可能である。

このように構成すれば、例えば、不具合流出が発生した場合に、不具合部分に関する上記の履歴を確認することで、その履歴により、少なくとも第一部品Ａ１への第二部品Ａ２の取り付けの時点では誤取り付けは生じていないことを証明することが可能となる。
なお、本実施形態に係る誤取り付け検査支援システム１では、比較画像Ｉ１に基づいても、例えば第二部品Ａ２の第一部品Ａ１への取り付け強度が十分か否か等は分からないため、それらの検査は別途行われる。

なお、本発明が上記の実施形態等に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限り、適宜変更可能であることは言うまでもない。

１ 誤取り付け検査支援システム
２ 撮像装置
３ データベース
４ 制御装置（誤取り付け検知装置）
５ 表示装置（報知装置）
５１ 表示画面
Ａ１、Ａ２ 部品
Ｉ 画像
Ｉ０ 正画像
Ｉ１ 比較画像
ｒ 画像領域

Claims (8)

1. 複数の部品が互いに取り付けられた状態を撮像する撮像装置と、
   撮像された画像の色空間をＨＳＶの色空間に変換し、そのうち色相及び彩度のみに基づいて比較画像を作成し、前記比較画像と、前記複数の部品が互いに正しく取り付けられた状態を撮像した色相及び彩度のみに基づく正画像とを比較して、前記複数の部品がいずれも正しい部品であるか否か及び正しい態様で互いに取り付けられているか否かを判定し、前記複数の部品のいずれかの前記部品が正しい部品ではなく及び／又は正しい態様で互いに取り付けられていないと判定した場合に前記部品の誤取り付けを検知する誤取り付け検知装置と、
   を備えることを特徴とする誤取り付け検査支援システム。
2. 前記態様には、前記複数の部品の位置、向き、角度のうちの少なくとも１つが含まれることを特徴とする請求項１に記載の誤取り付け検査支援システム。
3. 前記複数の部品が正しい位置に取り付けられていない場合には、前記複数の部品同士の取り付け間違いが含まれることを特徴とする請求項２に記載の誤取り付け検査支援システム。
4. 前記部品の誤取り付けには、ある前記部品が他の前記部品に対して取り付けられていない場合が含まれることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システム。
5. 前記誤取り付け検知装置が検知した前記部品の誤取り付けをユーザに報知する報知装置を備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システム。
6. 前記報知装置は、前記比較画像を表示する表示画面を備え、前記比較画像のうち、誤取り付けが検知された前記部品を含む画像領域、又は取り付けられているはずの前記部品が取り付けられていない部分を含む画像領域をハイライト表示することを特徴とする請求項５に記載の誤取り付け検査支援システム。
7. 前記誤取り付け検知装置により誤取り付けが検知されなかった場合の前記比較画像を履歴として保存することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の検査支援システム。
8. 前記正画像を保存するデータベースを備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の誤取り付け検査支援システム。
   

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