JP7446674B2 - 路面μ推定装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る路面μ推定装置が搭載された車両2を含む路面μ推定システム1の構成を示す図である。
図2は、車両2の構成を示す図である。
図3は、車両2における路面μの推定の手法について説明するための図である。
以上のように、他の車両3で推定された路面μおよびその路面μが推定された地点を基に、車両2の進路上の各地点の路面μを車両2がその地点に到着する前に推定することができる。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
3:車両(他車)
41:4WDECU(路面μ推定装置、情報受信手段、第1推定手段、第2推定手段、第3推定手段)
Claims (3)
- 車両に搭載される路面μ推定装置であって、
他車で推定された路面μに係る他車推定μ情報およびその路面μが推定された地点に係る他車推定地点情報を受信する情報受信手段と、
前記情報受信手段が受信した前記他車推定地点情報から特定される他車推定地点の路面μを、前記情報受信手段が受信した前記他車推定μ情報を基に推定する第1推定手段と、
前記車両の走行により前記車両から進行方向の所定範囲内に1の前記他車推定地点である第1他車推定地点が入ったことに応じて、前記車両の走行地点と当該第1他車推定地点との間の路面μを、前記走行地点の路面μから前記第1推定手段により推定される前記第1他車推定地点の路面μまで一定の変化率で直線的に変化し、かつ、前記第1他車推定地点に近い位置ほど前記第1他車推定地点の路面μに近い値となるように推定する第2推定手段と、を含み、
前記第1推定手段は、前記所定範囲よりも小さい小範囲内に複数の前記他車推定地点が含まれる場合、その複数の前記他車推定地点のうち、路面μが最も低い前記他車推定地点を第1対象地点とし、前記他車で路面μが最も新しく推定された前記他車推定地点を第2対象地点として、前記小範囲内に含まれる複数の前記他車推定地点を前記第1対象地点と前記第2対象地点との間に中心が配置される1点の他車推定地点としてみなし、前記第1対象地点および前記第2対象地点の各路面μを基に、当該他車推定地点の路面μを推定する、路面μ推定装置。 - 前記車両から前記進行方向の前記所定範囲内に前記第1他車推定地点とは別の前記他車推定地点である第2他車推定地点が入ったことに応じて、前記第1他車推定地点と前記第2他車推定地点との間の路面μを、前記第1他車推定地点の路面μから前記第1推定手段により推定される前記第2他車推定地点の路面μまで一定の変化率で直線的に変化し、かつ、前記第2他車推定地点に近い位置ほど前記第2他車推定地点の路面μに近い値となるように推定する第3推定手段、をさらに含む、請求項1に記載の路面μ推定装置。
- 車両に搭載される路面μ推定装置であって、
他車で推定された路面μに係る他車推定μ情報およびその路面μが推定された地点に係る他車推定地点情報を受信する情報受信手段と、
前記情報受信手段が受信した前記他車推定地点情報から特定される他車推定地点の路面μを、前記情報受信手段が受信した前記他車推定μ情報を基に推定する第1推定手段と、
前記車両の走行により前記車両から進行方向の所定範囲内に1の前記他車推定地点である第1他車推定地点が入ったことに応じて、前記車両の走行地点と当該第1他車推定地点との間の路面μを、前記走行地点の路面μから前記第1推定手段により推定される前記第1他車推定地点の路面μまで変化し、かつ、前記第1他車推定地点に近い位置ほど前記第1他車推定地点の路面μに近い値となるように推定する第2推定手段と、を含み、
前記第1推定手段は、前記所定範囲よりも小さい小範囲内に複数の前記他車推定地点が含まれる場合、その複数の前記他車推定地点のうち、路面μが最も低い前記他車推定地点を第1対象地点とし、前記他車で路面μが最も新しく推定された前記他車推定地点を第2対象地点として、前記小範囲内に含まれる複数の前記他車推定地点を前記第1対象地点と前記第2対象地点との間に中心が配置される1点の他車推定地点としてみなし、前記第1対象地点および前記第2対象地点の各路面μを基に、当該他車推定地点の路面μを推定する、路面μ推定装置。
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