JP7440854B2 - 部品搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、電子部品を搬送する部品搬送装置に関する。

電子部品を搬送しながら電子部品に対し外観検査や電気検査等の処理を行う設備においては、当該処理の前に電子部品の位置決めが行われる。例えば、電子部品の表面をコレットで吸着して搬送する設備では、引用文献１に記載されているように、コレットから電子部品を取得した位置補正装置が、電子部品の側面に４方（０°位置、９０°位置、１８０°位置及び２７０°位置それぞれ）から部材（係合部材）を接触させて電子部品を位置決めする。
引用文献１の例では、同タイミングで電子部品に異なる方向から４つの部材を接触させているが、電子部品に異なる方向から部材を１つずつ接触させて電子部品を位置決めするようにしてもよい。

特開平６－３７１３４号公報

しかしながら、衝撃に弱い電子部品には、電子部品を挟むように、例えば０°位置及び１８０°位置から同タイミングで、電子部品に部材を接触させるのは避けるべきである。また、同規格の電子部品であっても、厳密には電子部品それぞれの大きさに個体差が存在することから、電子部品を挟むように電子部品に部材を接触させると、基準寸法よりも大きい電子部品に対しては、基準寸法以下の大きさの電子部品に比べ大きな負荷がかかり、電子部品に破損等を生じさせる要因となり得る。
更に、４つの部材をそれぞれ異なるタイミングで電子部品に接触させる場合、電子部品の位置決めにかかる時間が長くなるという課題がある。

また、ダイオードや一部のインダクタのように極性を有する電子部品は、例えば、コレットで搬送中に電気特性測定がなさる際や、コレットからキャリアテープのポケットに供給される際に、所定の向きに配されている必要がある。この点、設備によっては、事前に向き調整がなされていない電子部品をコレットが取得する。このような設備では、コレットから電子部品を取得し回転して電子部品をコレットに戻す回転ステージを設けて、電子部品の向きを調整することが可能であるが、回転ステージ上で電子部品を挟んで回転ステージに対し電子部品を固定する場合、電子部品に想定外の負荷がかかることが懸念される。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、部材が電子部品を挟むことなく、効率的に電子部品の位置及び向きのいずれか一方又は双方を調整可能な部品搬送装置を提供することを目的とする。

前記目的に沿う本発明に係る部品搬送装置は、電子部品を吸着する部品支持部が取り付けられた回転体を有し、該回転体の間欠的な回転により前記電子部品を移動及び一時停止の繰り返しで搬送する部品搬送装置において、前記電子部品のＮ個の一時停止位置でそれぞれ、前記電子部品に接触して該電子部品の位置及び向きのいずれか一方又は双方を調整するＮ個の配置調整機構を備え、前記部品支持部は、前記回転体に対して、該回転体の回転軸に平行な方向に進退可能であり、前記各配置調整機構は、一部又は全体が移動して、前記一時停止位置に配された前記電子部品に対し一方向から又は９０度の角度差がある２方向から接触し、前記Ｎ個の配置調整機構全体で前記電子部品に対し少なくとも４方から接触し、少なくとも１つの前記配置調整機構は、移動中のいずれかの前記電子部品に接触し得る干渉位置に配されて前記電子部品に接触する可動片と、前記可動片を、移動中のいずれの前記電子部品にも接触し得ない退避位置及び前記干渉位置の間で移動させる力付与手段とを有する。但し、Ｎは２以上の自然数である。

本発明に係る部品搬送装置は、電子部品のＮ個（Ｎ≧２）の一時停止位置でそれぞれ、電子部品に接触して電子部品の位置及び向きのいずれか一方又は双方を調整するＮ個の配置調整機構を備え、Ｎ個の配置調整機構全体で電子部品に対し少なくとも４方から接触するので、電子部品の位置又は向きのいずれか一方又は双方の調整を複数の配置調整機構で分散して行うことができ、当該調整を効率的になすことが可能である。また、１つの配置調整機構で電子部品の位置決めを短時間で完了させるべく、電子部品を挟むようにして位置決めする必要はない。

本発明の第１の実施の形態に係る部品搬送装置の一部省略平面図である。 同部品搬送装置の一部省略正面図である。 （Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、同部品搬送装置の配置調整機構の説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）はそれぞれ、同部品搬送装置の第１の部品停止位置における電子部品の位置決めの様子を示す説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）はそれぞれ、同部品搬送装置の第２の部品停止位置における電子部品の位置決めの様子を示す説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、第１の変形例に係る一方の配置調整機構の説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、同変形例に係る他方の配置調整機構の説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、第２の変形例に係る配置調整機構の説明図である。 本発明の第２の実施の形態に係る部品搬送装置の一部省略平面図である。 （Ａ）～（Ｄ）はそれぞれ、同部品搬送装置の第１の部品停止位置における電子部品の位置決めの様子を示す説明図である。 （Ａ）～（Ｄ）はそれぞれ、同部品搬送装置の第２の部品停止位置における電子部品の位置決めの様子を示す説明図である。

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る部品搬送装置１０は、電子部品Ｗを吸着する部品支持部１１が取り付けられた回転体１２を有し、回転体１２の間欠的な回転により電子部品Ｗを移動及び一時停止の繰り返しで搬送する装置である。以下、詳細に説明する。

部品搬送装置１０は、図１、図２に示すように、複数の部品支持部１１が取り付けられた回転体１２を有して電子部品Ｗを移動させる部品移動ユニット１３と、部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗの位置及び向きを調整するＮ個（本実施の形態では２つ）の配置調整機構１４、１５とを備えている。但し、Ｎは２以上の自然数である。
電子部品Ｗとして、例えば、ダイオード、トランジスタ、コンデンサ、インダクタ、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を採用することができる。

部品移動ユニット１３は、図２に示すように、ベース台１７に載置されている板材１８に固定されたモータ１９を具備し、モータ１９は水平配置された円盤状の回転体１２に連結されている。回転体１２には、図１、図２に示すように、外周に沿ってＭ個（Ｍ≧Ｎ）の部品支持部１１が等ピッチで取り付けられている。鉛直方向に長い各部品支持部１１は、回転体１２を貫通した状態で回転体１２に昇降可能（進退可能の一例）に取り付けられ、モータ１９の作動による回転体１２の間欠的な回転駆動に伴って間欠的に移動する。

本実施の形態において、各部品支持部１１は、吸着ノズルであり、真空圧（負圧）によって下端部で電子部品Ｗを吸着し、吸着している電子部品Ｗを大気開放もしくは真空破壊によって解放する。
各部品支持部１１には、図２に示すように、下降した部品支持部１１に上向きの力を作用させるコイルばね２１が装着されている。
回転体１２の上方には、支持部材２２に固定されて水平に保たれた円盤状の板材２３が設けられている。板材２３の外周には、それぞれモータ２４が固定された複数の保持部材２５が取り付けられている。

各保持部材２５には可動体２６が昇降自在に装着され、各モータ２４の下方には、下降した可動体２６に対し上向きの力を与えるコイルばね２８が設けられている。
本実施の形態では、モータ２４に、モータ２４の駆動によって昇降する出力軸２９が連結されている。可動体２６は、出力軸２９に押し下げられて下降し、出力軸２９の上昇に伴い、コイルばね２８から付与される上向きの力によって上昇する。
なお、出力軸２９の代わりにカム及びカムフォロアを採用する等、本実施の形態とは別の設計で可動体２６を押し下げるようにしてもよいことは言うまでもない。

回転体１２、各部品支持部１１及び部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗは、モータ１９の駆動ごとに部品支持部１１の配置ピッチに相当する角度の回転（回転体１２の軸心を中心とした時計回りの回転）をする。各可動体２６（モータ２４、部品保持部２５、出力軸２９等も）は、部品支持部１１と部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗとが一時停止するＭ個の部品停止位置（電子部品Ｗの一時停止位置）のうちＫ個（Ｍ≧Ｋ≧Ｎ）の部品停止位置の上方に配されている。
各可動体２６は、下降して部品停止位置で一時停止している部品支持部１１を押し下げることによって、当該部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗを下降させる。

配置調整機構１４、１５はそれぞれ、図１に示すように、上方に可動体２６が配された２個（Ｎ個の一例）の部品停止位置で一時停止した電子部品Ｗの下方に配されている。なお、図２では配置調整機構１４、１５の記載を省略している。以下、配置調整機構１４、１５上方の部品停止位置をそれぞれ、「第１の部品停止位置」及び「第２の部品停止位置」と言う。
配置調整機構１４は、図３（Ａ）に示すように、第１の部品停止位置で一時停止した電子部品Ｗの直下に配された部品載置部材３０と、ロータリーカム３１と、カムフォロア３２、３３と、可動片３４、３５を具備している。

ロータリーカム３１は平面視して、円形の外周の一部が切り取られた形状であり（以下、切り取られた外周領域を、「中心接近領域３１ａ」と言う）、図示しないモータの駆動力によって回転する。
カムフォロア３２、３３は、図示しない弾性部材の弾性力によって、ロータリーカム３１に接触した状態が維持されている。可動片３４はカムフォロア３２と一体的に水平移動するように設計されており、可動片３５はカムフォロア３３と一体的に水平移動するように設計されている。

可動片３４及びカムフォロア３２は、ロータリーカム３１の中心を基準にして１８０°位置に配されており、図４（Ｃ）に示すように、カムフォロア３２が中心接近領域３１ａに接触する状態で、ロータリーカム３１の中心に接近する。可動片３５及びカムフォロア３３は、ロータリーカム３１の中心を基準にして９０°位置に配されており、図４（Ｂ）に示すように、カムフォロア３３が中心接近領域３１ａに接触する状態で、ロータリーカム３１の中心に接近する。

配置調整機構１５は、図３（Ｂ）に示すように、第２の部品停止位置で一時停止した電子部品Ｗの直下に配された部品載置部材３６と、図示しないモータの駆動力によって回転するロータリーカム３７と、図示しない弾性部材の弾性力によってロータリーカム３７に密着したカムフォロア３８、３９と、カムフォロア３８と共に水平移動する可動片４０と、カムフォロア３９と共に水平移動する可動片４１を具備している。
ロータリーカム３７は平面視して、円形の外周の一部が切り取られた形状である（以下、切り取られた外周領域を、「中心接近領域３７ａ」と言う）。

可動片４０及びカムフォロア３８は、ロータリーカム３７の中心を基準にして２７０°位置に配されており、図５（Ｂ）に示すように、カムフォロア３８が中心接近領域３７ａに接触する状態で、ロータリーカム３７の中心に接近する。可動片４１及びカムフォロア３９は、ロータリーカム３７の中心を基準にして０°位置に配されており、図５（Ｃ）に示すように、カムフォロア３９が中心接近領域３７ａに接触する状態で、ロータリーカム３７の中心に接近する。

次に、配置調整機構１４、１５による電子部品Ｗの位置及び向きの調整（位置決め）について説明する。
第１の部品停止位置で電子部品Ｗと共に一時停止した部品支持部１１は、吸着している電子部品Ｗと共に下降し（部品載置部材３０に電子部品Ｗを接近するように移動し）、電子部品Ｗを解放して、図４（Ａ）に示すように、部品載置部材３０上に電子部品Ｗを載置し上昇する。これにより、電子部品Ｗは、ロータリーカム３１の中心領域に対応した部品載置部材３０上の位置に配される。このときカムフォロア３２、３３はロータリーカム３１の中心接近領域３１ａに接触していない。

この状態からロータリーカム３１が回転し、図４（Ｂ）に示すように、中心接近領域３１ａにカムフォロア３３が接触するようになると、可動片３５及びカムフォロア３３が電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては可動片３５が電子部品Ｗに接触して電子部品Ｗが部品載置部材３０上で移動及び方向転換を行う。
その後、ロータリーカム３１の回転の継続によって、図４（Ｃ）に示すように、中心接近領域３１ａにカムフォロア３２が接触するようになると、可動片３４及びカムフォロア３２が電子部品Ｗに接近し、ここでも電子部品Ｗの位置によっては可動片３４が電子部品Ｗに接触して電子部品Ｗが部品載置部材３０上で移動及び方向転換を行う。これによって、第１の部品停止位置での電子部品Ｗの位置及び向きの調整が完了する。従って、第１の部品停止位置では、電子部品Ｗに対し、実質的に９０°位置差となる２方から可動片３５、３４が順次接近し、電子部品Ｗに接触する（但し、電子部品Ｗの位置によっては可動片３４、３５の一方又は双方が電子部品Ｗに接触しない）。

そして、第１の部品停止位置で一時停止していた部品支持部１１が、下降して部品載置部材３０上の電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗを吸着して上昇する。次に、回転体１２の回転により、部品支持部１１及び電子部品Ｗは第１の部品停止位置から第２の部品停止位置に移動して、第２の部品停止位置で一時停止する。

第２の部品停止位置で電子部品Ｗと共に一時停止した部品支持部１１は、吸着している電子部品Ｗと共に下降し（部品載置部材３６に電子部品Ｗを接近するように移動し）、電子部品Ｗを解放して、図５（Ａ）に示すように、部品載置部材３６上に電子部品Ｗを載置し上昇する。これにより、電子部品Ｗは、ロータリーカム３７の中心領域に対応した部品載置部材３６上の位置に配される。このときカムフォロア３８、３９はロータリーカム３７の中心接近領域３７ａに接触していない。

この状態からロータリーカム３７が回転し、図５（Ｂ）に示すように、中心接近領域３７ａにカムフォロア３８が接触するようになると、可動片４０及びカムフォロア３８が電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては可動片４０が電子部品Ｗに接触して電子部品Ｗが部品載置部材３６上で移動及び方向転換を行う。
その後、ロータリーカム３７の回転の継続によって、図５（Ｃ）に示すように、中心接近領域３７ａにカムフォロア３９が接触するようになると、可動片４１及びカムフォロア３９が電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては可動片４１が電子部品Ｗに接触して電子部品Ｗが部品載置部材３６上で移動及び方向転換を行う。

これによって、第２の部品停止位置での電子部品Ｗの位置及び向きの調整が終わり、全体としての電子部品Ｗの位置及び向きの調整が完了して、電子部品Ｗは基準位置に配される。従って、第２の部品停止位置では、電子部品Ｗに対し、実質的に９０°位置差となる２方から可動片４０、４１が接近し接触する（但し、電子部品Ｗの位置によっては可動片４０、４１の一方又は双方が電子部品Ｗに接触しない）。
そして、第２の部品停止位置で一時停止していた部品支持部１１が、下降して部品載置部材３６上の電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗを吸着して上昇し、回転体１２の回転により、電子部品Ｗと共に第２の部品停止位置から移動する。

本実施の形態では、部品搬送装置１０が電子部品Ｗを取得して部品支持部１１で吸着した状態にする際、電子部品Ｗの位置及び向きにばらつきがあることを前提としている。これに対し、部品搬送装置１０が電子部品Ｗを取得する際、電子部品Ｗの位置にばらつきはあるが電子部品Ｗの向きにばらつきがない場合、配置調整機構１４、１５はそれぞれ、第１、第２の部品停止位置において、電子部品Ｗの位置調整のみを行うこととなる。

従って、２個の配置調整機構１４、１５はそれぞれ、第１、第２の部品停止位置（即ち、Ｎ個の配置調整機構はそれぞれ、電子部品ＷのＮ個の一時停止位置）で、電子部品Ｗに接触して、電子部品Ｗの位置調整のみ、あるいは、電子部品Ｗの位置及び向き双方の調整を行い、２個の配置調整機構１４、１５全体（即ち、Ｎ個の配置調整機構全体）で電子部品Ｗに対し少なくとも４方（電子部品を中心として、実質的にα°位置、実質的にα＋９０°位置、実質的にα＋１８０°位置及び実質的にα＋２７０°位置、本実施の形態ではα＝０）から接触する。可動片３４、３５、４０、４１は、電子部品Ｗの位置に応じて、１つ、２つ、３つ又は４つが電子部品Ｗに接触する。よって、可動片３４、３５、４０、４１は電子部品Ｗに対し少なくとも４方から接近し、少なくとも１つが接触すると言える。

配置調整機構１４、１５は、それぞれ電子部品Ｗの位置決めを分散して行い、全体で電子部品Ｗの位置決めを完了することから、１つの配置調整機構で電子部品の位置決めを完了する場合に比べ、単位時間当たりに位置決めができる電子部品Ｗの数が多くなる。
ここで、電子部品Ｗは、図４（Ａ）、図５（Ａ）に示すように、部品支持部１１に吸着される被吸着面ｊに垂直で、α°位置、α＋９０°位置、α＋１８０°位置及びα＋２７０°位置にそれぞれ対応する側壁部ｐ、ｑ、ｒ、ｓを有し、配置調整機構１４は、電子部品Ｗの側壁部ｑ、ｒにそれぞれ対応する可動体３５、３４を具備し、配置調整機構１５は、電子部品Ｗの側壁部ｓ、ｐにそれぞれ対応する可動体４０、４１を具備していることとなる。

また、本実施の形態では、電子部品Ｗの２個の一時停止位置で電子部品Ｗを吸着している部品支持部１１に力を作用させて電子部品Ｗと共に移動させ、電子部品Ｗを配置調整機構１４、１５が接触可能な配置にする支持部移動手段４２が、図２に示すように、モータ２４、保持部材２５、可動体２６、コイルばね２８及び出力軸２９を主として構成されている。
なお、本実施の形態では、連続した２つの部品停止位置を第１、第２の部品停止位置（配置調整機構１４、１５を配して部品停止位置）としているが、第１、第２の部品停止位置の間に配置調整機構を配していない部品停止位置を設けるようにしてもよい。

上述した配置調整機構１４（配置調整機構１５についても同じ）はそれぞれ、異なるタイミングで可動片３４、３５（配置調整機構１５については可動片４０、４１）を電子部品Ｗに接触させるものであるが、これに限定されないのは言うまでもなく、異なる方向（但し、電子部品Ｗを挟むようになる２方向、例えば、０°位置及び１８０°位置は除く）から電子部品Ｗに同タイミングで接近する複数の可動片を具備する第１の配置調整機構を採用してもよい。
図６（Ａ）、（Ｂ）、図７（Ａ）、（Ｂ）を参照して、実質的に直交する異なる方向から電子部品Ｗに同タイミングで接近する複数の可動片を具備する第１の変形例に係る配置調整機構５０、５１について説明する。

配置調整機構５０、５１は配置調整機構１４、１５に構造が類似した機構で、それぞれ第１、第２の部品停止位置に配されている。配置調整機構１４のロータリーカム３１に１つの中心接近領域３１ａが設けられ、配置調整機構１５のロータリーカム３７に１つの中心接近領域３７ａが設けられているのに対し、配置調整機構５０のロータリーカム５２には、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、２つの中心接近領域５２ａ、５２ｂが設けられ、配置調整機構５１のロータリーカム５３には、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、２つの中心接近領域５３ａ、５３ｂが設けられている。

配置調整機構５０は、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ロータリーカム５２に加えて、一時停止した電子部品Ｗの直下に配された部品載置部材５４と、図示しない弾性部材の弾性力によってロータリーカム５２に密着した状態が維持されるカムフォロア５５、５６と、カムフォロア５５と共に水平移動する可動片５７と、カムフォロア５６と共に水平移動する可動片５８を具備している。

ロータリーカム５２において中心接近領域５２ａ、５２ｂは実質的に９０°位置差の関係となるように設けられている。可動片５７及びカムフォロア５５はロータリーカム５２の中心を基準として０°位置に配され、可動片５８及びカムフォロア５６はロータリーカム５２の中心を基準として実質的に９０°位置に配されている（即ち、可動片５７、５８は１８０°位置差とならない位置、非対向となる位置に配されている）。可動片５７は、図６（Ｂ）に示すように、カムフォロア５５が中心接近領域５２ａに接触するタイミングで部品載置部材５４上の電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては電子部品Ｗに接触する。可動片５８は、カムフォロア５６が中心接近領域５２ｂに接触するタイミングで部品載置部材５４上の電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては電子部品Ｗに接触する。

配置調整機構５１は、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ロータリーカム５３に加えて、一時停止した電子部品Ｗの直下に配された部品載置部材６０と、図示しない弾性部材の弾性力によってロータリーカム５３に密着した状態が維持されるカムフォロア６１、６２と、カムフォロア６１と共に水平移動する可動片６３と、カムフォロア６２と共に水平移動する可動片６４を具備して、配置調整機構５０が位置及び向きを調整した電子部品Ｗに対し更に位置及び向きを調整する。

ロータリーカム５３において中心接近領域５３ａ、５３ｂは９０°位置差の関係となるように設けられている。可動片６４及びカムフォロア６２はロータリーカム５３の中心を基準として１８０°位置に配され、可動片６３及びカムフォロア６１はロータリーカム５３の中心を基準として２７０°位置に配されている（即ち、可動片６３、６４は１８０°位置差となる位置に配されていない）。可動片６４は、図７（Ｂ）に示すように、カムフォロア６２が中心接近領域５３ａに接触するタイミングで部品載置部材６０上の電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては電子部品Ｗに接触する。可動片６３は、カムフォロア６１が中心接近領域５３ｂに接触するタイミングで部品載置部材６０上の電子部品Ｗに接近し、電子部品Ｗの位置によっては電子部品Ｗに接触する。

また、部品搬送装置１０は、部品支持部１１が回転体１２に対して進退可能であるが、これに限定されない。図８（Ａ）、（Ｂ）を参照して、回転体６５に対して部品支持部６６が固定されている第２の変形例について説明する。回転体６５に等間隔で固定された各部品支持部６６は、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、鉛直方向に長い吸着ノズルであり、下端部（一側端部の一例）で電子部品Ｗを吸着できる。回転体６５の間欠的な回転によって、部品支持部６６は吸着した電子部品Ｗと共に所定の高さでの移動及び一時停止を繰り返しながら搬送される。

電子部品Ｗの一の一時停止位置の近傍には、図示しない２つのモータ（以下、２つのモータをそれぞれ「第１モータ」及び「第２モータ」と言う）、第１モータの回転力を与えられる水平配置された回転軸６７、第２モータの回転力を与えられる水平配置された回転軸６８、回転軸６７に取り付けられた棒状の可動片６９及び回転軸６８に取り付けられた棒状の可動片７０を備える配置調整機構７１が設けられている。可動片６９は電子部品Ｗの一時停止位置に対し電子部品Ｗの移動方向の下流側に配され、可動片７０は電子部品Ｗの一時停止位置に対し電子部品Ｗの移動方向の上流側に配されている。

部品支持部６６及び電子部品Ｗが移動中、可動片６９、７０は、図８（Ａ）に示すように、部品支持部６６と一体的に移動する電子部品Ｗより低い位置（移動中の電子部品Ｗに接触し得ない位置）で水平状態になっている。以下、移動中の電子部品Ｗに接触し得ない位置を退避位置とする。
部品支持部６６及び電子部品Ｗが一時停止した際、可動片６９は、図８（Ｂ）に示すように、第１モータの作動により回転軸６７と共に時計回りに９０°回転して鉛直状態となった後、第１モータの作動により回転軸６７と共に反時計回りに９０°回転して水平状態に戻る。

その後（可動片６９が水平状態に戻った後、又は、可動片６９が鉛直状態から反時計回りに回転し始めた後）、可動片７０は、第２モータの作動により回転軸６８と共に反時計回りに９０°回転して鉛直状態となった後、第２モータの作動により回転軸６８と共に時計回りに９０°回転して水平状態に戻る。一時停止した電子部品Ｗの位置によって、鉛直状態となった可動片６９、７０のいずれか一方又は双方が、部品支持部６６に吸着された状態の電子部品Ｗに接触して電子部品Ｗの部品支持部６６に対する電子部品Ｗの移動方向（搬送方向）の位置を調整する。

可動片６９、７０は共に、鉛直に配されて、移動中のいずれかの電子部品Ｗに接触し得る位置に配された状態となる。以下、電子部品Ｗに接触し得る位置を干渉位置とする。
従って、本変形例において、配置調整機構７１は、一部（可動片６９、７０）が移動して、一時停止位置に配された電子部品Ｗに接触することとなる。

また、回転軸６７に回転力を与えるモータを有して、可動片６９を退避位置及び干渉位置の間で移動させる力付与手段が構成され、回転軸６８に回転力を与えるモータを有して、可動片７０を退避位置及び干渉位置の間で移動させる力付与手段が構成されている。
これに対し、上述した配置調整機構１４、１５は、可動片３４、３５、４０、４１が移動中の電子部品Ｗには接触し得ない退避位置に配置され、干渉位置に移動して電子部品Ｗの位置及び向きの調整を行う。

電子部品Ｗの他の一時停止位置の近傍にも、配置調整機構７１と同様の構成からなる配置調整機構が設けられている。配置調整機構７１が電子部品Ｗの移動方向の位置を調整するのに対し、当該配置調整機構は電子部品Ｗの移動方向に平面視して直交する方向の位置を調整するように、２つの回転軸及び２つの可動片が配置されている。当該配置調整機構も、一部（２つの可動片）が移動して、一時停止位置に配された電子部品Ｗに接触し、回転軸及びモータを有して、可動片を退避位置及び干渉位置の間で移動させる力付与手段が構成されている。

なお、退避位置に配された状態で部品支持部６６から電子部品Ｗを受取り、電子部品Ｗを干渉位置で位置調整して部品支持部６６に戻す配置調整機構を、配置調整機構７１と共に利用できる。この場合、少なくとも１つの配置調整機構７１が干渉位置に配されて電子部品Ｗに接触する可動片６９、７０及び可動片６９、７０を退避位置及び干渉位置の間で移動させる力付与手段を有することとなる。

また、ここまで説明した配置調整機構１４、１５、７１による電子部品Ｗの向きの調整は、９０°未満の方向転換を前提としたものであるが、電子部品Ｗを９０°以上方向転換することを前提とすることもできる。以下、図９、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）及び図１１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）を参照して、電子部品Ｗ’を９０°以上方向転換する本発明の第２の実施の形態に係る部品搬送装置８０について説明する。なお、部品搬送装置８０において、部品搬送装置１０と同様の構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。

部品搬送装置８０によって搬送される電子部品Ｗ’は、図９、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、直方体であり、長手方向一側に電子部品Ｗ’の向きを示すマーカＭが付されている。本実施の形態において、電子部品Ｗ’は、電気特性測定等のために、平面視して、マーカＭが回転体１２の中心側に配されている必要がある。この点、部品搬送装置８０の部品支持部１１は、外部（例えば、リニアフィーダ）から、平面視してマーカＭが回転体１２の中心側に配された状態で電子部品Ｗ’を取得する場合と、平面視してマーカＭが回転体１２の外周側（中心側の反対側）に配された状態で電子部品Ｗ’を取得する場合とがある。

部品搬送装置８０は、外部から電子部品Ｗ’を取得する位置の電子部品Ｗ’の搬送方向下流側には、電子部品Ｗ’の４つの一時停止位置の近傍に、電子部品Ｗ’の向きを調整する配置調整機構８１、８２及び電子部品Ｗ’の位置及び向きを調整する配置調整機構８３、８４がそれぞれ設けられている。この電子部品Ｗ’の４つの一時停止位置について、以下、配置調整機構８１が近傍に配されたものを第１の一時停止位置とし、配置調整機構８２が近傍に配されたものを第２の一時停止位置とし、配置調整機構８３が近傍に配されたものを第３の一時停止位置とし、配置調整機構８４が近傍に配されたものを第４の一時停止位置とする。

配置調整機構８１、８２、８３、８４は電子部品Ｗ’の搬送方向下流側に向けて順に配置され、配置調整機構８１の電子部品Ｗ’の搬送方向上流側には部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗ’を撮像する図示しない撮像手段が設けられ撮像手段の撮像画像を基に、当該電子部品Ｗ’の向きが検出される。

配置調整機構８１は、図示しないモータ（以下、モータＱと言う）の回転力を与えられる鉛直に配された回転軸８５、及び、回転軸８５に固定された可動片８６を備えている。可動片８６は直方体状であり、フリーローラ８７を具備している。可動片８６は部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗ’と同じ高さ位置に設けられている。回転軸８５及び可動片８６は、平面視して、第１の一時停止位置を基準に回転体１２の外周側に配されている。

配置調整機構８２は、図示しないエアシリンダ（以下、これをエアシリンダＳとする）から力を与えられて水平に進退する可動片８８を備えている。可動片８８を進退させるものはエアシリンダＳでなくてもよい。例えば、モータ及びボール螺子からなる駆動手段を用いて可動片８８を進退させてもよい。可動片８８は、直方体状であり、部品支持部１１に吸着された電子部品Ｗ’と同じ高さ位置に設けられ、平面視して、第２の一時停止位置を基準に回転体１２の外周側に配されている。

ここで、電子部品Ｗ’が移動中（回転体１２が回転中）、可動片８６、８８は共に、退避位置に配されて、回転体１２の間欠的な回転によって搬送される電子部品Ｗ’の搬送経路を円周とする仮想円Ｒ（仮想円Ｒの円周及びその内側領域を含む仮想の円体）に非接触、かつ、仮想円Ｒと同一の高さ位置に配置され、仮想円Ｒと同心円状に配置された仮想円Ｒを含む仮想円Ｐ（仮想円Ｒを拡大したもので、仮想円Ｐの円周及びその内側領域を含む仮想の円体）に接触した状態となる。

撮像画像を基にマーカＭが平面視して回転体１２の外周側に配されていると判定された電子部品Ｗ’が、第１の一時停止位置で一時停止すると、退避位置に配されていた可動片８６が、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、モータＱの作動により回転軸８５を中心に、平面視して時計回りに回転し、フリーローラ８７が電子部品Ｗ’の部品支持部１１に吸着されている部分より回転体１２の外周側の部分に接触して、電子部品Ｗ’を部品支持部１１に吸着されている部分を中心に平面視して反時計回りに約９０°回転させる。

これにより、電子部品Ｗ’はマーカＭが付された側が電子部品Ｗ’の移動方向下流側に配される。可動片８６は、フリーローラ８７が電子部品Ｗ’に接触中、干渉位置に配され、電子部品Ｗ’を約９０°回転させた後、モータＱの作動により退避位置に戻される。
ここで、回転軸８５は回転体１２の軸心（回転軸）に対して平行である。従って、本実施の形態では、モータＱが可動片８６を回転体１２の軸心に対して平行な回転軸８５を中心に回転させる力付与手段である。

配置調整機構８１により９０°の方向転換がなされた電子部品Ｗ’が、第２の一時停止位置で一時停止すると、退避位置に配されていた可動片８８が、図１１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、エアシリンダＳの作動により仮想円Ｒの半径方向内側に水平移動し、電子部品Ｗ’の部品支持部１１に吸着されている部分より電子部品Ｗ’の移動方向下流（マーカＭが付されている側）に接触して、電子部品Ｗ’を部品支持部１１に吸着されている部分を中心に平面視して反時計回りに約９０°回転させる（干渉位置）。

可動片８８に回転させられた電子部品Ｗ’は長手方向が仮想円Ｒの半径方向に一致し、マーカＭを付された側が仮想円Ｒ（平面視して回転体１２）の中心側に配された状態となる。電子部品Ｗ’を約９０°回転させた後、エアシリンダＳの作動により退避位置に戻される。本実施の形態では、エアシリンダＳが可動片８８を直線的に移動させる力付与手段である。

配置調整機構８３は、図９に示すように、電子部品Ｗ’が移動中、退避位置に配される可動片８９及び可動片８９を水平に進退させる図示しないエアシリンダ（以下、これを第１エアシリンダとする）を有している。可動片８９は電子部品Ｗ’と同一高さに位置し、退避位置に配されて、仮想円Ｒに非接触かつ仮想面Ｐに接触した状態となる。可動片８９は、電子部品Ｗ’の仮想円Ｒの外周側に配された面に接触可能な側壁部９０及び電子部品Ｗ’の移動方向下流側に配された面に接触可能な側壁部９１を有する。

配置調整機構８４は、電子部品Ｗ’が移動中、退避位置に配される可動片９２及び可動片９２を水平に進退させる図示しないエアシリンダ（以下、これを第２エアシリンダとする）を有している。可動片９２は電子部品Ｗ’と同一高さに位置し、退避位置に配されて、回転体１２の直下に位置した状態（即ち、仮想円Ｒに接触した状態）となる。可動片９２は、電子部品Ｗ’の仮想円Ｒの中心側に配された面に接触可能な側壁部９３及び電子部品Ｗ’の移動方向上流側に配された面に接触可能な側壁部９４を有する。

配置調整機構８２により９０°の方向転換がなされた電子部品Ｗ’が、第３の一時停止位置に一時停止すると、退避位置に配されていた可動片８９が、第１エアシリンダの作動により水平に移動して干渉位置に配される。干渉位置に配された可動片８９は、電子部品Ｗ’の部品支持部１１に対する位置により、仮想円Ｒの外周側に配された面に側壁部９０が接触し、電子部品Ｗ’の移動方向下流側に配された面に側壁部９１が接触する（電子部品Ｗ’の位置によっては、側壁部９０、９１のいずれか一方のみが電子部品Ｗ’に接触したり、双方が電子部品Ｗ’に接触しなかったりする）。これにより、配置調整機構８２による電子部品Ｗ’の位置及び向きの調整がなされ、その後、第１エアシリンダの作動により、可動片８９は干渉位置から退避位置に戻される。

配置調整機構８３による位置及び向きの調整がなされた電子部品Ｗ’が、第４の一時停止位置に一時停止すると、退避位置に配されていた可動片９２が、第２エアシリンダの作動により水平に移動して干渉位置に配される。干渉位置に配された可動片９２は、電子部品Ｗ’の部品支持部１１に対する位置により、仮想円Ｒの中心側に配された面に側壁部９３が接触し、電子部品Ｗ’の移動方向上流側に配された面に側壁部９４が接触する（電子部品Ｗ’の位置によっては、側壁部９３、９４のいずれか一方のみが電子部品Ｗ’に接触したり、双方が電子部品Ｗ’に接触しなかったりする）。これにより、配置調整機構８３による電子部品Ｗ’の位置及び向きの調整がなされ、その後、第２エアシリンダの作動により、可動片９２は干渉位置から退避位置に戻される。

可動片８９、９２は、エアシリンダではなく、モータ及びボール螺子を有する駆動手段によって直線的に移動するようにしてもよい。
配置調整機構８１、８２が、撮像画像を基にマーカＭが平面視して回転体１２の外周側に配されていると判定された電子部品Ｗ’のみに対して向きを調整するのに対し、配置調整機構８３、８４は、全ての電子部品Ｗ’に対して位置及び向きを調整する。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、回転体は水平配置されている必要はない。回転体を鉛直に配し、水平軸を中心に回転するように設計できる。

また、支持部移動手段を設ける場合、支持部移動手段は、配置調整機構が設けられたＮ個の電子部品の一時停止位置の全てに設ける必要はなく、少なくとも一箇所に設けるようにしてもよい。更に、部品支持部は回転体に対し、回転体の径方向に進退可能に取り付けられていてもよい。配置調整機構全体が移動して一時停止位置に配された電子部品に接触するように設計してもよい。

前記第１の実施の形態において、配置調整機構は、カム及びカムフォロアを有さなくてもよく、例えば、可動片を移動させるボール螺子をカム及びカムフォロアの代わりに採用することができる。
更に、前記第１の実施の形態において、４つの配置調整機構を電子部品の４つの一時停止位置に設け、それぞれが電子部品に対し、α°位置、α＋９０°位置、α＋１８０°位置及びα＋２７０°位置から接近して電子部品を位置決めするようにしてもよい。

１０：部品搬送装置、１１：部品支持部、１２：回転体、１３：部品移動ユニット、１４、１５：配置調整機構、１７：ベース台、１８：板材、１９：モータ、２１：コイルばね、２２：支持部材、２３：板材、２４：モータ、２５：保持部材、２６：可動体、２８：コイルばね、２９：出力軸、３０：部品載置部材、３１：ロータリーカム、３１ａ：中心接近領域、３２、３３：カムフォロア、３４、３５：可動片、３６：部品載置部材、３７：ロータリーカム、３７ａ：中心接近領域、３８、３９：カムフォロア、４０、４１：可動片、４２：支持部移動手段、５０、５１：配置調整機構、５２：ロータリーカム、５２ａ、５２ｂ：中心接近領域、５３：ロータリーカム、５３ａ、５３ｂ：中心接近領域、５４：部品載置部材、５５、５６：カムフォロア、５７、５８：可動片、６０：部品載置部材、６１、６２：カムフォロア、６３、６４：可動片、６５：回転体、６６：部品支持部、６７、６８：回転軸、６９、７０：可動片、７１：配置調整機構、８０：部品搬送装置、８１、８２、８３、８４：配置調整機構、８５：回転軸、８６：可動片、８７：フリーローラ、８８、８９：可動片、９０、９１：側壁部、９２：可動片、９３、９４：側壁部、Ｍ：マーカ、Ｗ、Ｗ’：電子部品

Claims (2)

1. 電子部品を吸着する部品支持部が取り付けられた回転体を有し、該回転体の間欠的な回転により前記電子部品を移動及び一時停止の繰り返しで搬送する部品搬送装置において、
   前記電子部品のＮ個の一時停止位置でそれぞれ、前記電子部品に接触して該電子部品の位置及び向きのいずれか一方又は双方を調整するＮ個の配置調整機構を備え、前記部品支持部は、前記回転体に対して、該回転体の回転軸に平行な方向に進退可能であり、前記各配置調整機構は、一部又は全体が移動して、前記一時停止位置に配された前記電子部品に対し一方向から又は９０度の角度差がある２方向から接触し、前記Ｎ個の配置調整機構全体で前記電子部品に対し少なくとも４方から接触し、少なくとも１つの前記配置調整機構は、移動中のいずれかの前記電子部品に接触し得る干渉位置に配されて前記電子部品に接触する可動片と、前記可動片を、移動中のいずれの前記電子部品にも接触し得ない退避位置及び前記干渉位置の間で移動させる力付与手段とを有することを特徴とする部品搬送装置。
   但し、Ｎは２以上の自然数である。
2. 請求項１記載の部品搬送装置において、前記電子部品は、一の高さ位置で搬送され、前記可動片は、前記電子部品の搬送高さ位置で水平移動して該電子部品に接触することを特徴とする部品搬送装置。

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