JP7438498B2 - 高スループットおよび高精度の医薬付加製造システム - Google Patents

Description

本開示は、概して、付加製造技術に関し、より具体的には、医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）を製造するための高スループットおよび高精度の３Ｄ印刷手法に関する。

付加製造は、３次元印刷（「３Ｄ印刷」）とも呼ばれ、材料を接合または固化して３次元物体を製造するプロセスが関与するラピッドプロトタイピング技術である。具体的には、材料が、デジタルモデルに基づいて、通常は層ごとに、一緒に付加される（液体分子や粉末粒子が一緒に融合されるなど）。コンピュータシステムが、付加製造システムを動作させて、所望の形状が形成されるまで、材料の流れおよび印刷ノズルの移動を制御する。現在、３Ｄ印刷技術には、光硬化手法、粉末結合手法、および溶解堆積モデリング（ＦＤＭ）手法が含まれる。

ＦＤＭプロセスでは、フィラメントの形の材料が加熱されたノズルを通して給送され、ノズルが材料を表面上へ溶融する。コンピュータシステムの指示に従い、表面または加熱されたノズルが移動して、溶融材料を設定された形状に分注することができる。他の付加製造方法は、印刷ノズルを通して分注される前に溶融および加圧される非フィラメント状材料を利用するが、そのような方法は、特に溶融材料の粘度が高いときに、印刷ノズルから望ましくない糸引きをもたらすことがよくある。

医薬投与単位（例えば、錠剤、カプレット、プリントレット）の製造の使用のためにＦＤＭなどの手法を適応させるには、いくつかの課題がある。高スループットの達成、高精度／一貫性の達成、ならびに複雑な構造および組成を有する医薬投与単位の印刷である。例えば、単一ノズル印刷デバイスまたはマルチノズル印刷デバイスは、比較的低いスループットしか達成できない。他方、複数の印刷デバイスを同時に作動させることによって並列印刷を提供するシステムもまた、複数の印刷デバイスが印刷された単位間に非一貫性および低い精度（例えば、体積、形状、重量、および／または組成において）をもたらすため、不十分である。このようなシステムもまた、製造および維持に費用がかかるだけでなく、動作させるのに非効率的かつ複雑である。

特に、医薬の文脈で必要とされる印刷材料は、高粘度である傾向があり、低い印刷圧力と関連付けられている。さらに、複数のタイプの印刷材料が印刷プロセスに関与するとき、これらの異なるタイプの印刷材料を分注するノズルは、調和した様式で動作する必要がある（例えば、交互に開閉する）。従来の３Ｄ印刷システムでは、複数のノズルの動作を調和させたり、複数のタイプの材料の放出を精密かつ一貫した様式で制御したりすることができない。したがって、従来の３Ｄ印刷システムでは、同じバッチ内でまたは複数のバッチにわたって、ノズルによって出力される医薬投与単位間で高レベルの一貫性を維持することができない。製造される医薬単位が特定の構造に配置された異なる材料（例えば、シェルでコーティングされた複数の内側部品）で構成されている場合、上記の課題はさらに複雑になる。

さらに、複数の３Ｄプリンタを連携させて医薬投与単位のバッチを生成するように構成しても、従来の３Ｄ印刷手法を使用したときは満足のいく結果が生成されない。具体的には、複数の３Ｄプリンタ間の非一貫性（例えば、ハードウェア構成およびソフトウェア構成の両方において）により、最終製品に一貫性がなく、品質基準を満たせなくなる可能性がある。さらに、複数の３Ｄプリンタ間の調和が関与するシステムは、一般に動作させるのに非効率的で、維持するのに費用がかかる。

したがって、長期にわたって高いスループットを維持しつつ、正確、精密、かつ費用効率の高い様式で医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）を３Ｄ印刷するためのシステムおよび方法が必要である。複数の３Ｄプリンタの動作を調和させて、医薬投与単位のバッチを印刷することができるシステムも必要である。

付加製造によって医薬製品を作製するための例示的なシステムは、印刷材料のセットを受容するための材料供給モジュールと、流れ分配プレートを備える流れ分配モジュールであって、材料供給モジュールは、印刷材料のセットに対応する単一の流れを流れ分配プレートに輸送するように構成され、流れ分配プレートは、単一の流れを複数の流れに分割するための複数のチャネルを備える、流れ分配モジュールと、複数のノズルと、複数のノズル固有のパラメータに基づいて、複数の流れを分注するために、複数のノズルを制御するための１つ以上のコントローラと、を備える。

いくつかの実施形態では、システムは、分注された複数の流れを受容するように構成された印刷プラットフォームをさらに備え、印刷プラットフォームは、医薬製品のバッチを形成するために移動するように構成されている。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、受容された印刷材料のセットを加熱するように構成されている。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、受容された印刷材料のセットを可塑化するように構成されている。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、ピストン機構、ねじ機構、ねじポンプ機構、歯車機構、プランジャポンプ機構、またはこれらの任意の組み合わせを含む。

いくつかの実施形態では、複数のチャネルは、単一の流れを２つの流れに分割するように構成された第１の接合部を形成する。

いくつかの実施形態では、複数のチャネルは、２つの流れを４つの流れに分割するように構成された第２の接合部および第３の接合部を形成する。

いくつかの実施形態では、第１の接合部は、第２の接合部および第３の接合部よりも高く位置決めされている。

いくつかの実施形態では、第１の接合部、第２の接合部、および第３の接合部は同じ平面上に位置決めされている。

いくつかの実施形態では、流れ分配プレートは、複数の構成要素に分離可能であり、複数の構成要素は、１つ以上のねじを介して、一緒に保持されるように構成されている。

いくつかの実施形態では、複数のノズルのうちの１つのノズルは、ヒータを備える。

いくつかの実施形態では、複数のノズルのうちの１つのノズルは、熱隔離構造を備える。

いくつかの実施形態では、複数のノズルは、複数のニードルバルブ機構を備える。

いくつかの実施形態では、複数のニードルバルブ機構のうちのニードルバルブ機構は、それぞれのノズルを通って延在する給送チャネルであって、給送チャネルは、ノズルの遠位端でテーパ状になっている、給送チャネルと、ニードルであって、ニードルバルブ機構が閉位置にあるときに、ニードルの遠位端は、給送チャネルに接触してシールするように構成され、印刷材料の流れを分注することを可能にするために、ニードルの遠位端は、後退させられるように構成されている、ニードルと、を備える。

いくつかの実施形態では、ニードルの移動は、１つ以上のアクチュエータによって駆動される。

いくつかの実施形態では、１つ以上のアクチュエータは、リニアモータを含む。

いくつかの実施形態では、ニードルの移動は、手動で制御される。

いくつかの実施形態では、ニードルは、第１のニードルであり、複数のノズルは、第１のニードルおよび第２のニードルに結合された単一のプレートを含み、単一のプレートの移動が、第１のニードルおよび第２のニードルの移動を引き起こす。

いくつかの実施形態では、複数のノズル固有のパラメータのうちのパラメータは、それぞれのノズルの開口量を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、それぞれのノズルに対応するバッチ内の単位の重量に基づいて、それぞれのノズルの開口量を調整するように構成されている。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、１つ以上の機械学習アルゴリズムに基づいて、それぞれのノズルの開口量を調整するように構成されている。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、複数のノズルの温度または圧力を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、温度は、１つ以上の加熱デバイス、１つ以上の冷却デバイス、またはこれらの組み合わせを含む温度制御デバイスを介して、制御される。

いくつかの実施形態では、複数のノズルの温度は、材料供給モジュールの温度よりも高い。

いくつかの実施形態では、複数のノズルの温度は、流れ分配プレートの温度よりも高い。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、印刷材料のセットの給送速度を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、複数のノズルは、第１の複数のノズルであり、印刷システムは、材料の異なるセットを分注するように構成された第２の複数のノズルをさらに備え、印刷システムは、第１の複数のノズルと第２の複数のノズルとを切り替えてバッチを印刷するように構成されている。

いくつかの実施形態では、医薬単位は、錠剤である。

付加製造によって医薬製品を作製するための例示的なコンピュータ対応の方法は、複数の医薬投与単位に対応する複数の単位測定値を受信することであって、複数の医薬投与単位は、付加製造システムの複数のノズルを使用して生成される、受信することと、複数の単位測定値の合計が、事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるかどうかを判定することと、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるという判定に従って、複数の単位測定値の平均に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整することと、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異ならないという判定に従って、目標単位測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整することと、を含む。

いくつかの実施形態では、複数の医薬単位は、複数の錠剤である。

いくつかの実施形態では、単位測定値は、複数の医薬投与単位の重量測定値である。

いくつかの実施形態では、単位測定値は、複数の医薬投与単位の体積測定値である。

いくつかの実施形態では、単位測定値は、複数の医薬投与単位の組成測定値である。

いくつかの実施形態では、この方法は、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるという判定に従って、付加製造システムの１つ以上の動作パラメータを調整することをさらに含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、温度を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、圧力を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、印刷材料を給送する速度を含む。

いくつかの実施形態では、事前定義された閾値は、＋／－０．５％～＋／－５％である。

いくつかの実施形態では、この方法は、目標単位測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整した後、新しいバッチを印刷することと、新しいバッチ内の単位の重量が、第２の事前定義された閾値を超えて目標単位測定値と異なるかどうかを判定することと、新しいバッチ内の単位の重量が、第２の事前定義された閾値を超えて目標単位測定値と異なるという判定に従って、付加製造システムの１つ以上の動作パラメータを調整することと、をさらに含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、温度を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、ノズルの開口量を含む。

いくつかの実施形態では、第２の事前定義された閾値は、５％未満である。

付加製造によって医薬製品を製造するための例示的な方法は、材料供給モジュールを使用して、印刷材料のセットを受容することと、材料供給モジュールを使用して、印刷材料のセットに対応する単一の流れを流れ分配プレートに輸送することであって、流れ分配プレートは複数のチャネルを備える、輸送することと、流れ分配プレートの複数のチャネルを介して、単一の流れを複数の流れに分割することと、複数のノズル固有のパラメータに基づいて、複数のノズルに複数の流れを分注させることと、を含む。

例示的な非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、１つ以上のプログラムを格納し、１つ以上のプログラムは、命令を含み、命令は、ディスプレイを有する電子デバイスの１つ以上のプロセッサによって実行されると、電子デバイスに、３Ｄ印刷システムの複数のノズルを使用して生成される、複数の医薬投与単位に対応する複数の重量測定値を受信させ、複数の重量測定値の合計が、事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異なるかどうかを判定させ、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異なるという判定に従って、複数の重量測定値の平均重量測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整させ、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異ならないという判定に従って、目標重量測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整させる。

いくつかの実施形態では、付加製造によって複数の医薬製品を製造するための例示的なシステムは、第１の印刷ステーションであって、第１の印刷プラットフォームおよび第１の複数のノズル、を備える、第１の印刷ステーションと、第２の印刷ステーションであって、第２の印刷プラットフォームおよび第２の複数のノズル、を備える、第２の印刷ステーションと、プレート輸送機構と、印刷プレートと、を備え、システムは、印刷プレートが第１の印刷プラットフォーム上に位置決めされている間、複数の医薬製品における各医薬製品の第１の部分の印刷が、第１の印刷ステーションで完了しているかどうかを判定し、第１の部分の印刷が、第１の印刷ステーションで完了しているという判定に従って、第２の印刷ステーションを識別し、プレート輸送機構を介して、第１の印刷プラットフォームから第２の印刷プラットフォームに印刷プレートを輸送し、第２の印刷ステーションで医薬製品のバッチにおける各医薬製品の第２の部分の印刷を引き起こすように構成されている。

いくつかの実施形態では、システムは、２つのコンベヤをさらに備え、システムは、２つのコンベヤのうちの１つに沿って、プレート輸送機構を介して、印刷プレートを輸送するように構成されている。

いくつかの実施形態では、第１の印刷ステーションでの第１の部分の印刷は、第１の印刷ステーションと関連付けられた第１の座標系に基づいており、第２の印刷ステーションでの第２の部分の印刷は、第２の印刷ステーションと関連付けられた第２の座標系に基づいている。

いくつかの実施形態では、システムは、第１の印刷プラットフォームと第１の複数のノズルとの第１の相対的位置決めを取得し、第２の印刷プラットフォームと第２の複数のノズルとの第２の相対的位置決めを取得し、第１の相対的位置決めおよび第２の相対的位置決めに基づいて、複数のオフセット値を計算し、複数のオフセット値に基づいて、第１の座標系および第２の座標系のうちの少なくとも１つを判定するように構成されている。

いくつかの実施形態では、第１の相対的位置決めは、第１のｘ軸値および第１のｙ軸値を含み、第２の相対的位置決めは、第２のｘ軸値および第２のｙ軸値を含む。

いくつかの実施形態では、複数のオフセット値は、第１のｘ軸値と第２のｘ軸値との差の値と、第１のｙ軸値と第２のｙ軸値との差の値と、を含む。

いくつかの実施形態では、第１の相対的位置決めを取得することは、印刷プレートが第１の印刷プラットフォーム上に位置決めされている間に、第１の印刷ステーション上に置かれた１つ以上の後退可能なセンサに基づいて、第１のｘ軸および第１のｙ軸値を測定することを含む。

いくつかの実施形態では、第１の相対的位置決めを取得することは、印刷プレートが第１の印刷プラットフォーム上に位置決めされている間に、第１の印刷ステーション上に置かれた１つ以上のレーザーセンサに基づいて、第１のｘ軸および第１のｙ軸値を測定することを含む。

いくつかの実施形態では、第１の相対的位置決めを取得することは、第１の印刷ステーション上の第１のセンサと接触するまで、第１の印刷プラットフォームをｘ軸上で移動させることと、第１の印刷ステーションの第２のセンサと接触するまで、第２の印刷プラットフォームをｙ軸上で移動させることと、を含む。

いくつかの実施形態では、第１の座標系を判定することは、ｚ軸上のゼロ点を判定することを含む。

いくつかの実施形態では、ゼロ点は、第１の印刷プラットフォーム上に置かれたプレートが、第１の複数のノズルと接触するｚ軸位置を含む。

いくつかの実施形態では、ゼロ点を判定することは、プラグゲージを使用して行われる。

いくつかの実施形態では、ゼロ点を判定することは、第１の印刷プラットフォームを上昇させることと、第１の印刷プラットフォームに結合されたセンサを使用して、事前定義された閾値を上回る抵抗力が検出されたかどうかを判定することと、事前定義された閾値を上回る抵抗力が検出されたという判定に従って、第１の印刷プラットフォームの上昇を中断し、第１の印刷プラットフォームの現在のｚ軸位置に基づいて、ゼロ点を判定することと、事前定義された閾値を上回る抵抗力が検出されないとの判定に従って、第１の印刷プラットフォームの上昇を継続することと、を含む。

いくつかの実施形態では、ゼロ点を判定することは、後退可能な部分を有するセンサを第１の印刷プラットフォームに固定することであって、後退可能な部分は、第１の印刷プラットフォームから突出している、固定することと、センサの突出した部分が後退させられるように、センサの上に物体を置くことと、センサの後退した位置を記録することと、第１の印刷プラットフォームが上昇している間に、センサの後退した位置が検出されたかどうかを判定することと、後退した位置が検出されたという判定に従って、第１の印刷プラットフォームの現在のｚ軸位置に基づいて、ゼロ点を判定することと、を含む。

いくつかの実施形態では、第１の複数のノズルは、第１のタイプの印刷材料を分注するように構成され、第２の複数のノズルは、第２のタイプの印刷材料を分注するように構成されている。

いくつかの実施形態では、医薬製品のバッチは、錠剤のバッチを含む。各医薬製品の第１の部分は、それぞれの錠剤の外側部分を含み、各医薬製品の第２の部分は、それぞれの錠剤の内部部分を含む。

いくつかの実施形態では、医薬製品のバッチは、錠剤のバッチを含む。各医薬製品の第１の部分は、それぞれの錠剤の下部分を含み、各医薬製品の第２の部分は、それぞれの錠剤の上部分を含む。

いくつかの実施形態では、医薬製品のバッチにおける各医薬製品の第１の部分の印刷が第１の印刷ステーションで完了しているかどうかを判定することは、プレート輸送機構において、第１の印刷ステーションのステータスを受信することと、プレート輸送機構において、第１の印刷ステーションのステータスに基づいて、印刷が完了しているかどうかを判定することと、を含む。

いくつかの実施形態では、システムは、各医薬製品の第１の部分の印刷が完了した後、印刷プレートと関連付けられた進捗データを記録するようにさらに構成されている。

いくつかの実施形態では、進捗データは、医薬製品のバッチの現在の高さを含む。

いくつかの実施形態では、進捗データは、識別された第２の印刷ステーションを含む。

いくつかの実施形態では、システムは、第１の印刷ステーションからプレート輸送機構に記録された進捗データを送信するように構成されている。

いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションを識別することは、医薬製品と関連付けられた印刷命令のセットに基づいている。

いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションを識別することは、印刷される第２の部分に基づいている。

いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションを識別することは、印刷される第２の部分と関連付けられた印刷材料に基づいている。

いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションを識別することは、第２の印刷ステーションのステータスに基づいている。

いくつかの実施形態では、プレート輸送機構を介して、第１の印刷プラットフォームから第２の印刷プラットフォームに印刷プレートを輸送することは、第１のプラットフォームから印刷プレートを取り外すことと、印刷プレートをプレート輸送機構上へ移動させることと、第２の印刷ステーションと関連付けられた場所に基づいて、チャネルに沿って、プレート輸送機構を移動させることと、を含む。

いくつかの実施形態では、第１のプラットフォームから印刷プレートを取り外すことは、電磁部品を非アクティブ化することを含む。

いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションで医薬製品のバッチにおける各医薬製品の第２の部分の印刷を引き起こすことは、第２の印刷ステーションのステータスをビジーとして更新することを含む。

いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションで医薬製品のバッチにおける各医薬製品の第２の部分の印刷を引き起こすことは、印刷プレートと関連付けられた進捗データに基づいて、印刷命令の一部分を識別することを含む。

いくつかの実施形態では、進捗データは、印刷プレート上の医薬製品のバッチの現在の高さを含む。

いくつかの実施形態では、進捗データは、プレート輸送機構から第２の印刷ステーションに送信される。

いくつかの実施形態では、システムは、第１の印刷ステーションと関連付けられたコントローラ、第２の印刷ステーションと関連付けられたコントローラ、またはこれらの任意の組み合わせをさらに備える。

いくつかの実施形態では、システムは、プレート輸送機構と関連付けられたコントローラをさらに備える。

いくつかの実施形態では、システムは、第３の印刷ステーションをさらに備える。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
付加製造によって医薬製品を作製するためのシステムであって、
印刷材料のセットを受容するための材料供給モジュールと、
流れ分配プレートを備える流れ分配モジュールであって、
前記材料供給モジュールは、前記印刷材料のセットに対応する単一の流れを前記流れ分配プレートに輸送するように構成され、
前記流れ分配プレートは、前記単一の流れを複数の流れに分割するための複数のチャネルを備える、流れ分配モジュールと、
複数のノズルと、
複数のノズル固有のパラメータに基づいて、前記複数の流れを分注するために、前記複数のノズルを制御するための１つ以上のコントローラと、を備える、システム。
（項目２）
前記分注された複数の流れを受容するように構成された印刷プラットフォームをさらに備え、前記印刷プラットフォームは、前記医薬製品のバッチを形成するために移動するように構成されている、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記材料供給モジュールは、前記受容された印刷材料のセットを加熱するように構成されている、項目１または２に記載のシステム。
（項目４）
前記材料供給モジュールは、前記受容された印刷材料のセットを可塑化するように構成されている、項目１～３のいずれか一項に記載のシステム。
（項目５）
前記材料供給モジュールは、ピストン機構、ねじ機構、ねじポンプ機構、歯車機構、プランジャポンプ機構、またはこれらの任意の組み合わせを含む、項目１～４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６）
前記複数のチャネルは、前記単一の流れを２つの流れに分割するように構成された第１の接合部を形成する、項目１～５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７）
前記複数のチャネルは、前記２つの流れを４つの流れに分割するように構成された第２の接合部および第３の接合部を形成する、項目６に記載のシステム。
（項目８）
前記第１の接合部は、前記第２の接合部および前記第３の接合部よりも高く位置決めされている、項目７に記載のシステム。
（項目９）
前記第１の接合部、前記第２の接合部、および前記第３の接合部は同じ平面上に位置決めされている、項目７に記載のシステム。
（項目１０）
前記流れ分配プレートは、複数の構成要素に分離可能であり、前記複数の構成要素は、１つ以上のねじを介して、一緒に保持されるように構成されている、項目１～９のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１１）
前記複数のノズルのうちの１つのノズルは、ヒータを備える、項目１～１０のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１２）
前記複数のノズルのうちの１つのノズルは、熱隔離構造を備える、項目１～１１のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１３）
前記複数のノズルは、複数のニードルバルブ機構を備える、項目１～１２のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１４）
前記複数のニードルバルブ機構のうちの１つのニードルバルブ機構は、
それぞれのノズルを通って延在する給送チャネルであって、前記給送チャネルは、前記ノズルの遠位端でテーパ状になっている、給送チャネル、および
ニードル、を備え、
前記ニードルバルブ機構が閉位置にあるときに、前記ニードルの遠位端は、前記給送チャネルに接触してシールするように構成され、
印刷材料の流れを分注することを可能にするために、前記ニードルの前記遠位端が、後退するように構成されている、項目１３に記載のシステム。
（項目１５）
前記ニードルの移動は、１つ以上のアクチュエータによって駆動される、項目１４に記載のシステム。
（項目１６）
前記１つ以上のアクチュエータは、リニアモータを含む、項目１５に記載のシステム。
（項目１７）
前記ニードルの移動は、手動で制御される、項目１４に記載のシステム。
（項目１８）
前記ニードルは、第１のニードルであり、前記複数のノズルは、前記第１のニードルおよび第２のニードルに結合された単一のプレートを含み、前記単一のプレートの移動が、前記第１のニードルおよび前記第２のニードルの移動を引き起こす、項目１４に記載のシステム。
（項目１９）
前記複数のノズル固有のパラメータのうちの１つのパラメータは、それぞれのノズルの開口量を含む、項目１～１８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２０）
前記１つ以上のコントローラは、それぞれのノズルに対応する前記バッチ内の単位の重量に基づいて、前記それぞれのノズルの前記開口量を調整するように構成されている、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
前記１つ以上のコントローラは、１つ以上の機械学習アルゴリズムに基づいて、前記それぞれのノズルの前記開口量を調整するように構成されている、項目１９に記載のシステム。
（項目２２）
前記１つ以上のコントローラは、前記複数の前記ノズルの温度または圧力を制御するように構成されている、項目１～２１のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２３）
前記温度は、１つ以上の加熱デバイス、１つ以上の冷却デバイス、またはこれらの組み合わせを含む温度制御デバイスを介して、制御される、項目２２に記載のシステム。
（項目２４）
前記複数の前記ノズルの温度は、前記材料供給モジュールの温度よりも高い、項目１～２３のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２５）
前記複数の前記ノズルの温度は、前記流れ分配プレートの温度よりも高い、項目１～２４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２６）
前記１つ以上のコントローラは、前記印刷材料のセットの給送速度を制御するように構成されている、項目１～２５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２７）
前記複数のノズルは、第１の複数のノズルであり、前記印刷システムは、材料の異なるセットを分注するように構成された第２の複数のノズルをさらに備え、前記印刷システムは、前記第１の複数のノズルと前記第２の複数のノズルとを切り替えて前記バッチを印刷するように構成されている、項目１～２６のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２８）
前記医薬単位は錠剤である、項目１～２７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２９）
付加製造によって医薬製品を作製するためのコンピュータ対応の方法であって、前記方法は、
複数の医薬投与単位に対応する複数の単位測定値を受信することであって、前記複数の医薬投与単位は、付加製造システムの複数のノズルを使用して生成される、受信することと、
前記複数の単位測定値の合計が、事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるかどうかを判定することと、
前記合計が前記事前定義された閾値を超えて前記目標バッチ測定値と異なるという判定に従って、前記複数の単位測定値の平均に基づいて、前記複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整することと、
前記合計が前記事前定義された閾値を超えて前記目標バッチ測定値と異ならないという判定に従って、目標単位測定値に基づいて、前記複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整することと、を含む、方法。
（項目３０）
前記複数の医薬単位は、複数の錠剤である、項目２９に記載の方法。
（項目３１）
前記単位測定値は、前記複数の医薬投与単位の重量測定値である、項目２９または３０に記載の方法。
（項目３２）
前記単位測定値は、前記複数の医薬投与単位の体積測定値である、項目２９～３１のいずれか一項に記載の方法。
（項目３３）
前記合計が前記事前定義された閾値を超えて前記目標バッチ測定値と異なるという判定に従って、前記付加製造システムの１つ以上の動作パラメータを調整することをさらに含む、項目２９～３２のいずれか一項に記載の方法。
（項目３４）
前記１つ以上の動作パラメータは、温度を含む、項目３３に記載の方法。
（項目３５）
前記１つ以上の動作パラメータは、圧力を含む、項目３３に記載の方法。
（項目３６）
前記１つ以上の動作パラメータは、印刷材料を給送する速度を含む、項目３３に記載の方法。
（項目３７）
前記１つ以上の動作パラメータは、ノズルの開口量を含む、項目３３に記載の方法。
（項目３８）
前記事前定義された閾値が＋／－０．５％～＋／－５％である、項目２９～３７のいずれか一項に記載の方法。
（項目３９）
目標単位測定値に基づいて、前記複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整した後、新しいバッチを印刷することと、
前記新しいバッチ内の単位の重量が、第２の事前定義された閾値を超えて前記目標単位測定値と異なるかどうかを判定することと、
前記新しいバッチ内の前記単位の前記重量が、前記第２の事前定義された閾値を超えて前記目標単位測定値と異なるという判定に従って、前記付加製造システムの１つ以上の動作パラメータを調整することと、をさらに含む、項目２９～３８のいずれか一項に記載の方法。
（項目４０）
前記１つ以上の動作パラメータは、温度を含む、項目３９に記載の方法。
（項目４１）
前記１つ以上の動作パラメータは、ノズルの開口量を含む、項目３９に記載の方法。
（項目４２）
前記第２の事前定義された閾値は、５％未満である、項目３９に記載の方法。
（項目４３）
付加製造によって医薬製品を製造するための方法であって、
材料供給モジュールを使用して、印刷材料のセットを受容することと、
前記材料供給モジュールを使用して、前記印刷材料のセットに対応する単一の流れを流れ分配プレートに輸送することであって、前記流れ分配プレートは複数のチャネルを備える、輸送することと、
前記流れ分配プレートの前記複数のチャネルを介して、前記単一の流れを複数の流れに分割することと、
複数のノズル固有のパラメータに基づいて、複数のノズルに前記複数の流れを分注させることと、を含む、方法。
（項目４４）
１つ以上のプログラムを格納する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記１つ以上のプログラムは、命令を含み、前記命令は、ディスプレイを有する電子デバイスの１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記電子デバイスに、
３Ｄ印刷システムの複数のノズルを使用して生成される、複数の医薬投与単位に対応する複数の重量測定値を受信させ、
前記複数の重量測定値の合計が、事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異なるかどうかを判定させ、
前記合計が前記事前定義された閾値を超えて前記目標バッチ重量と異なるという判定に従って、前記複数の重量測定値の平均重量測定値に基づいて、前記複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整させ、
前記合計が前記事前定義された閾値を超えて前記目標バッチ重量と異ならないという判定に従って、目標重量測定値に基づいて、前記複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整させる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
（項目４５）
付加製造によって複数の医薬製品を製造するためのシステムであって、前記システムは、
第１の印刷ステーションであって、
第１の印刷プラットフォーム、および
第１の複数のノズル、を備える、第１の印刷ステーションと、
第２の印刷ステーションであって、
第２の印刷プラットフォーム、および
第２の複数のノズル、を備える、第２の印刷ステーションと、
プレート輸送機構と、
印刷プレートと、を備え、
前記システムは、
前記印刷プレートが前記第１の印刷プラットフォーム上に位置決めされている間、前記複数の医薬製品における各医薬製品の第１の部分の印刷が、前記第１の印刷ステーションで完了しているかどうかを判定し、
前記第１の部分の前記印刷が前記第１の印刷ステーションで完了しているという判定に従って、前記第２の印刷ステーションを識別し、
前記プレート輸送機構を介して、前記第１の印刷プラットフォームから前記第２の印刷プラットフォームに前記印刷プレートを輸送し、
前記第２の印刷ステーションで前記複数の医薬製品における各医薬製品の第２の部分の印刷を引き起こすように構成されている、システム。
（項目４６）
２つのコンベヤをさらに備え、前記システムは、前記２つのコンベヤのうちの１つに沿って、前記プレート輸送機構を介して、前記印刷プレートを輸送するように構成されている、項目４５に記載のシステム。
（項目４７）
前記第１の印刷ステーションでの前記第１の部分の前記印刷は、前記第１の印刷ステーションと関連付けられた第１の座標系に基づいており、
前記第２の印刷ステーションでの前記第２の部分の前記印刷は、前記第２の印刷ステーションと関連付けられた第２の座標系に基づいている、項目４５に記載のシステム。
（項目４８）
前記システムは、
前記第１の印刷プラットフォームと前記第１の複数のノズルとの第１の相対的位置決めを取得し、
前記第２の印刷プラットフォームと前記第２の複数のノズルとの第２の相対的位置決めを取得し、
前記第１の相対的位置決めおよび前記第２の相対的位置決めに基づいて、複数のオフセット値を計算し、
前記複数のオフセット値に基づいて、前記第１の座標系および前記第２の座標系のうちの少なくとも１つを判定するように構成されている、項目４７に記載のシステム。
（項目４９）
前記第１の相対的位置決めは、第１のｘ軸値および第１のｙ軸値を含み、前記第２の相対的位置決めは、第２のｘ軸値および第２のｙ軸値を含む、項目４８に記載のシステム。
（項目５０）
前記複数のオフセット値は、
前記第１のｘ軸値と前記第２のｘ軸値との差の値と、
前記第１のｙ軸値と前記第２のｙ軸値との差の値と、を含む、項目４９に記載のシステム。
（項目５１）
前記第１の相対的位置決めを取得することは、
前記印刷プレートが前記第１の印刷プラットフォーム上に位置決めされている間に、前記第１の印刷ステーション上に置かれた１つ以上の後退可能なセンサに基づいて、前記第１のｘ軸および前記第１のｙ軸値を測定することを含む、項目４８～５０に記載のシステム。
（項目５２）
前記第１の相対的位置決めを取得することは、
前記印刷プレートが前記第１の印刷プラットフォーム上に位置決めされている間に、前記第１の印刷ステーション上に置かれた１つ以上のレーザーセンサに基づいて、前記第１のｘ軸および前記第１のｙ軸値を測定することを含む、項目４８～５０に記載のシステム。
（項目５３）
前記第１の相対的位置決めを取得することは、
前記第１の印刷ステーション上の第１のセンサと接触するまで、前記第１の印刷プラットフォームを前記ｘ軸上で移動させることと、
前記第１の印刷ステーション上の第２のセンサと接触するまで、前記第２の印刷プラットフォームを前記ｙ軸上で移動させることと、を含む、項目４７～５２のいずれか一項に記載のシステム。
（項目５４）
前記第１の座標系を判定することは、前記ｚ軸上のゼロ点を判定することを含む、項目４７に記載のシステム。
（項目５５）
前記ゼロ点は、前記第１の印刷プラットフォーム上に置かれたプレートが、前記第１の複数のノズルと接触するｚ軸位置を含む、項目５４に記載のシステム。
（項目５６）
前記ゼロ点を判定することは、プラグゲージを使用して行われる、項目５４に記載のシステム。
（項目５７）
前記ゼロ点を判定することは、
前記第１の印刷プラットフォームを上昇させることと、
前記第１の印刷プラットフォームに結合されたセンサを使用して、事前定義された閾値を上回る抵抗力が検出されたかどうかを判定することと、
前記事前定義された閾値を上回る前記抵抗力が検出されたという判定に従って、前記第１の印刷プラットフォームの上昇を中断し、前記第１の印刷プラットフォームの現在のｚ軸位置に基づいて、前記ゼロ点を判定することと、
前記事前定義された閾値を上回る前記抵抗力が検出されないとの判定に従って、前記第１の印刷プラットフォームの上昇を継続することと、を含む、項目５４に記載のシステム。
（項目５８）
前記ゼロ点を判定することは、
後退可能な部分を有するセンサを前記第１の印刷プラットフォームに固定することであって、前記後退可能な部分は、前記第１の印刷プラットフォームから突出している、固定することと、
前記センサの前記突出した部分が後退させられるように、前記センサの上に物体を置くことと、
前記センサの後退した位置を記録することと、
前記第１の印刷プラットフォームが上昇している間に、前記センサの前記後退した位置が検出されたかどうかを判定することと、
前記後退した位置が検出されたという判定に従って、前記第１の印刷プラットフォームの現在のｚ軸位置に基づいて、前記ゼロ点を判定することと、を含む、項目５４に記載のシステム。
（項目５９）
前記第１の複数のノズルは、第１のタイプの印刷材料を分注するように構成され、前記第２の複数のノズルは、第２のタイプの印刷材料を分注するように構成されている、項目４５～５８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６０）
前記複数の医薬製品は、複数の錠剤を含み、
各医薬製品の前記第１の部分は、前記それぞれの錠剤の外側部分を含み、
各医薬製品の前記第２の部分は、前記それぞれの錠剤の内側部分を含む、項目４５～５９のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６１）
前記複数の医薬製品は、複数の錠剤を含み、
各医薬製品の前記第１の部分は、前記それぞれの錠剤の下部分を含み、
各医薬製品の前記第２の部分は、前記それぞれの錠剤の上部分を含む、項目４５～６０のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６２）
前記複数の医薬製品における各医薬製品の前記第１の部分の印刷が、前記第１の印刷ステーションで完了しているかどうかを判定することは、
前記プレート輸送機構において、前記第１の印刷ステーションのステータスを受信することと、
前記プレート輸送機構において、前記第１の印刷ステーションの前記ステータスに基づいて、前記印刷が完了しているかどうかを判定することと、を含む、項目４５～６１のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６３）
前記システムは、
各医薬製品の前記第１の部分の印刷が完了した後、前記印刷プレートと関連付けられた進捗データを記録するようにさらに構成されている、項目４５～６２のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６４）
前記進捗データは、前記複数の医薬製品の現在の高さを含む、項目６３に記載のシステム。
（項目６５）
前記進捗データは、前記識別された第２の印刷ステーションを含む、項目６３に記載のシステム。
（項目６６）
前記システムは、前記第１の印刷ステーションから前記プレート輸送機構に前記記録された進捗データを送信するように構成されている、項目６３～６５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６７）
前記第２の印刷ステーションを識別することは、前記医薬製品と関連付けられた印刷命令のセットに基づいている、項目４５～６６のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６８）
前記第２の印刷ステーションを識別することは、印刷される前記第２の部分に基づいている、項目４５～６７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６９）
前記第２の印刷ステーションを識別することは、印刷される前記第２の部分と関連付けられた印刷材料に基づいている、項目４５～６７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７０）
前記第２の印刷ステーションを識別することは、前記第２の印刷ステーションのステータスに基づいている、項目４５～６７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７１）
前記プレート輸送機構を介して、前記第１の印刷プラットフォームから前記第２の印刷プラットフォームに前記印刷プレートを輸送することは、
前記第１のプラットフォームから前記印刷プレートを取り外すことと、
前記印刷プレートを前記プレート輸送機構上へ移動させることと、
前記第２の印刷ステーションと関連付けられた場所に基づいて、チャネルに沿って、前記プレート輸送機構を移動させることと、を含む、項目４５～６７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７２）
前記第１のプラットフォームから前記印刷プレートを取り外すことは、電磁部品を非アクティブ化することを含む、項目７１に記載のシステム。
（項目７３）
前記第２の印刷ステーションで前記複数の医薬製品における各医薬製品の前記第２の部分の印刷を引き起こすことは、前記第２の印刷ステーションの前記ステータスをビジーとして更新することを含む、項目４５～７２のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７４）
前記第２の印刷ステーションで前記複数の医薬製品における各医薬製品の前記第２の部分の印刷を引き起こすことは、前記印刷プレートと関連付けられた進捗データに基づいて、印刷命令の一部分を識別することを含む、項目４５～７３に記載のシステム。
（項目７５）
前記進捗データは、前記印刷プレート上の前記複数の医薬製品の現在の印刷高さを含む、項目７４に記載のシステム。
（項目７６）
前記進捗データは、前記プレート輸送機構から前記第２の印刷ステーションに送信される、項目７４に記載のシステム。
（項目７７）
前記第１の印刷ステーションと関連付けられたコントローラ、前記第２の印刷ステーションと関連付けられたコントローラ、またはこれらの任意の組み合わせをさらに備える、項目４５～７６のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７８）
前記プレート輸送機構と関連付けられたコントローラをさらに備える、項目４５～７７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７９）
第３の印刷ステーションをさらに備える、項目４５～７８のいずれか一項に記載のシステム。

本発明のいくつかの実施形態による、例示的な付加製造システムの概略図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的な付加製造システムの概略図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、ピストン機構を含む例示的な付加製造システムを示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的な付加製造システムを示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的な流れ分配モジュールの側面断面図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的な流れ分配モジュールの上面断面図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的な流れ分配モジュールの構成を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、流れ分配モジュールの底面斜視図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的なノズルの遠位端の断面図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、例示的な付加製造システムの断面図を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、ノズルで印刷材料を分注するための例示的な圧力曲線を示す。 本発明のいくつかの実施形態による、医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセスを示す。 本発明のいくつかの実施形態による、医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセスを示す。 いくつかの実施形態に従って例示的な電子デバイスを示す。 いくつかの実施形態に従って、医薬単位用の標準化されたマルチステーション印刷システムの例示的なレイアウトを示す。 いくつかの実施形態に従って、例示的なマルチステーションシステム８００の部分側面図を示す。 いくつかの実施形態に従って、第１の印刷ステーションおよび第２の印刷ステーションを有するマルチステーション印刷システムを初期化するための例示的なプロセスを示す。 いくつかの実施形態に従って、マルチステーション３Ｄ印刷システムの例示的なアーキテクチャを示す。 いくつかの実施形態による、マルチステーションシステムを使用する医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセスを示す。 いくつかの実施形態による、マルチステーションシステムを使用する医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセスを示す。

本明細書には、長期にわたって高いスループットを維持しながら、正確、精密、かつ費用効果の高い様式で医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）を付加製造（例えば、３Ｄ印刷）するための装置、デバイス、システム、方法、および非一時的記憶媒体が説明される。いくつかの実施形態によれば、印刷システムは、印刷材料の単一の流れを複数の流れに分割するための流れ分配モジュールを利用する。複数の流れは、精密に制御された様式で複数のノズルによって分注されて、医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）のバッチを３Ｄ印刷する。これにより、高いスループットを維持しながら、単一のバッチにおけるおよび複数のバッチにわたる単位間の一貫性が達成される。

さらに、印刷システムは、医薬投与単位を付加製造（例えば、３Ｄ印刷）するための環境（例えば、恒温オーブンなどの閉鎖環境、印刷プラットフォームなどの開放環境）を備える。複数の閉ループ制御システムを使用して、製造プロセスの複数の段階での環境内の温度、圧力、流量、重量、体積、および他の関連パラメータを制御する。特に、ノズルの出力間の一貫性を確保するために、精密な様式でノズルの開口部、具体的には、ノズルのニードルバルブ機構の開口部を精密に調整するための制御システムおよび方法が実装されている。いくつかの実施形態では、単位重量の非一貫性（すなわち、同じバッチ内の単位の重量間の非一貫性）は、１０％よりも小さい（例えば、１％、２％、３％、４％、５％、６％、７％、８％、９％、９．５％、１０％）。いくつかの実施形態では、バッチ重量の非一貫性（すなわち、バッチの重量間の非一貫性）は、１０％よりも小さい（例えば、１％、２％、３％、４％、５％、６％、７％、８％、９％、９．５％、１０％）。

異なるタイプの印刷材料と必要な組成とに基づいて、システムは、制御パラメータを調整することができる。このように、印刷システムを使用して、様々な高品質の医薬投与単位を製造することができる。

いくつかの実施形態では、材料は非フィラメント状（例えば、粉末、ペレット、または液体）である。いくつかの実施形態では、材料は、システムから分注されるときに０．０１～１００００Ｐａ・ｓの粘度を有する。例えば、材料は、デバイスから分注されるときに約１００Ｐａ・ｓ以上の粘度を有する。いくつかの実施形態では、材料は、デバイスから分注されるときに約４００Ｐａ・ｓ以上の粘度を有する。いくつかの実施形態では、材料は約５０℃～約４００℃で溶融する。いくつかの実施形態では、材料は、約５０℃～約４００℃の温度でノズルから分注される。いくつかの実施形態では、材料は、約９０℃～約３００℃の温度でノズルから分注される。

いくつかの実施形態では、印刷システムは、複数の印刷ステーションを備える。各印刷ステーションを使用して、医薬投与単位のバッチの一部（例えば、シェル、下半分、上半分）を印刷することができる。さらに、複数の印刷ステーションを並行して動作させることができるため、医薬投与単位の複数のバッチを同時に印刷することができる。いくつかの実施形態では、単一のＦＤＭマルチステーションシステムは、１日あたり３，０００～５，０００個の医薬単位（例えば、錠剤）を製造することができる。いくつかの実施形態では、システムは、同じパッチおよび異なるパッチ内の医薬単位間の非一貫性を±２．５％（例えば、重量、体積において）に最小化する。いくつかの実施形態では、マルチステーションシステムは、洗浄および維持が容易であり、したがって、医薬製品の標準化生産の要件に準拠している。

以下の説明は、当業者が様々な実施形態を作成および使用することができるようにするために提示されている。特定のデバイス、手法、および用途の説明は、例としてのみ提供されている。本明細書に説明される例に対する様々な修正は、当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義される一般原理は、様々な実施形態の精神および範囲から逸脱することなく、他の実施および用途に適用することができる。したがって、様々な実施形態は、本明細書に説明され示される例に限定されることを意図するものではなく、特許請求の範囲と一致する範囲を与えられるべきである。

以下の説明では、「第１」、「第２」などの用語を使用して様々な要素を説明するが、これらの要素はこれらの用語によって限定されるべきではない。これらの用語は、ある要素を別の要素と区別するためにのみ使用される。例えば、第１のノズルを第２のノズルと呼んでもよく、同様に、説明された様々な実施形態の範囲から逸脱することなく、第２のノズルを第１のノズルと呼んでもよい。第１のノズルおよび２番目のノズルは両方ともノズルであるが、同じノズルではない。

本明細書で説明された様々な実施形態の説明で使用される用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、限定することを意図するものではない。説明された様々な実施形態および添付の特許請求の範囲の説明で使用されるように、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、文脈が明らかにそれ以外を示さない限り、複数形も含むことを意図するものである。本明細書で使用される「および／または」という用語は、関連するリストされたアイテムのうちの１つ以上の任意およびすべての可能な組み合わせを指し、それを包含することも理解されよう。本明細書で使用される場合、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、および／または「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、記載された特徴、整数、ステップ、操作、要素、および／または構成要素の存在を規定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、構成要素、および／またはこれらのグループの存在または追加を排除するものではないことがさらに理解されよう。

「～場合（ｉｆ）」という用語は、文脈に応じて、任意選択的に、「～とき（ｗｈｅｎ）」または「～されると（ｕｐｏｎ）」または「判定に応答して」または「検出に応答して」を意味すると解釈される。同様に、「判定された場合」または「［記載された状態またはイベント］が検出された場合」という表現は、文脈に応じて、任意選択的に、「判定されると」または「判定に応答して」または「［記載された状態またはイベント］が検出されると」または「［記載された状態またはイベント」の検出に応答して」を意味すると解釈される。

図１Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、例示的な付加製造システム（例えば、３Ｄ印刷システム）１００の概略図を示している。システム１００は、印刷材料のセットを流れ分配モジュール１０４に輸送するための材料供給モジュール１０２を備える。流れ分配モジュール１０４は、印刷材料（例えば、材料供給モジュールによって供給される）の単一の流れを複数の流れに分割するように構成された分岐チャネル（図示せず）を有する流れ分配プレートを備える。いくつかの実施形態では、流れ分配モジュール１０４は、単一の流れを２つの流れに分割することができ、２つの流れは４つの流れに分割され、４つの流れは８つの流れに分割され、８つの流れは１６個の流れに分割され、１６個の流れは３２個の流れに分割される。いくつかの実施形態では、流れ分配モジュールは、単一の流れを２つの流れ、３つの流れ、４つの流れ、５つの流れ、…、またはｎ個の流れに直接分割することができる。いくつかの実施形態では、流れ分配モジュールは、単一の流れを３つの流れに分割することができ、３つの流れは９つの流れに分割され、９つの流れは２７個の流れに分割される。図１Ｂを参照すると、複数の流れは、システム１００のノズル１０６のアレイによってそれぞれ分注されて、印刷プラットフォーム１１０上に３Ｄ印刷された医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）を生成することができる。

材料供給モジュール１０２は、印刷材料のセットを前処理してから、それを流れ分配モジュール１０４に輸送するように構成されている。いくつかの実施形態では、前処理は、所定の設定に基づいて、（例えば、目標温度範囲に、目標圧力範囲に）印刷材料を溶融および加圧することを含む。次に、前処理された材料は、供給チャネル１０８を介して、流れ分配モジュール１０４に輸送される。いくつかの実施形態では、印刷材料の連続的な流れが、供給チャネル１０８を介して、流れ分配モジュール１０４に供給される。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュール１０２は、印刷材料を溶融するように構成された１つ以上のヒータを備える。いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、材料供給モジュール１０２内の溶融した印刷材料の温度を検出するように構成された１つ以上の温度センサを備える。いくつかの実施形態では、１つ以上の温度センサは、１つ以上の温度センサによって報告された温度に応答して１つ以上のヒータを動作させるコンピュータシステムに接続されている。

いくつかの実施形態では、１つ以上の圧力センサが、材料供給モジュールを動作させて、圧力センサによって報告された圧力に応答して印刷材料を所望の圧力に加圧するコンピュータシステムに接続されている。いくつかの実施形態では、印刷の圧力は、所望の圧力の約０．０５ＭＰａ以内である。いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、ピストン機構、ねじ機構（一軸ねじ、二軸ねじ、３ねじ、４ねじ、５ねじ、８ねじ）、ねじポンプ機構、歯車機構、プランジャポンプ機構（例えば、バルブレス測定ポンプ機構）、またはこれらの任意の組み合わせを含む。材料供給モジュールの追加の詳細および印刷システムの多くの他の特徴は、「ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＰＨＡＲＭＡＣＥＵＴＩＣＡＬ ３Ｄ
ＰＲＩＮＴＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」という名称のＰＣＴ／ＣＮ２０１８／０７１９６５、および「３Ｄ ＰＲＩＮＴＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」という名称のＷＯ２０１８２１０１８３で提供することができる。その内容はその全体が組み込まれている。

図１Ｃは、本発明のいくつかの実施形態に従って、ピストン機構を含む例示的な付加製造システムを示している。図示の例では、ピストン１２２が、１つ以上のモータ１２０によってｚ方向に駆動される。ピストンが下向きに駆動されるとき、ピストンは、印刷材料をバレル１２４、供給チャネル１０８、および流れ分配モジュール１０４の下方に押して、システム内の印刷材料の圧力を変更する。印刷ノズルの遠位出口を開くと、精密に制御された様式で印刷材料を分注することができる。分注される印刷材料の量は、ピストンの位置、ピストンが移動する速度、ピストンが移動する加速度、またはこれらの組み合わせを制御することによって制御することができる。いくつかの実施形態では、モータ１２０は、ステッパモータ、サーバモータ、油圧制御、またはこれらの組み合わせである。

いくつかの実施形態では、バレルの直径Ｄは、５～２０ｍｍである。好ましい実施形態では、Ｄは約１０ｍｍである。いくつかの実施形態では、ノズル出口の直径ｄは、０．１～２ｍｍである。好ましい実施形態では、ｄは約０．４ｍｍである。いくつかの実施形態では、ノズル出口の断面積とバレルの断面積との比率を示す比率パラメータが計算される。比率はまた、Ｄ^２の平方とｄ^２との比率として表すことができる。いくつかの実施形態では、比率は次のように計算される：

図１Ｂに戻ると、流れ分配モジュール１０４は、流れ分配プレート１１４、複数のノズル１０６、温度制御機構、圧力センサ、温度センサ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。一例として、図２Ａは、例示的な流れ分配プレートの断面図を示している。流れ分配プレートは、印刷材料の単一の流れを受容するための、材料供給モジュールの供給チャネルに接続された単一のチャネル２１０を備える。流れ分配プレートは、単一の流れを、複数のノズルを介して、それぞれ分注される複数の流れに分割するように構成された複数の分岐チャネルを備える。各ノズルは、ニードルバルブ機構を介して、制御された様式で印刷材料の流れを分注するように構成されている。図示のように、ノズル２０６ａは、モータ２１２ａによって駆動されてＺ方向に移動するニードル２２０ａと連動して動作する。ニードルバルブ機構の動作については、以下でより詳細に説明する。

図２Ｂは、いくつかの実施形態に従って、図２Ａに示される流れ分配プレートの上面図を示している。図示のように、流れ分配プレート内の分岐チャネルにより、印刷材料の単一の流れが２つの流れに分離され、次に４つの流れに分離され、次に８つの流れに分離される。次に、印刷材料の８つの流れが、８つのノズルによってそれぞれ分注される。

図２Ｃは、いくつかの実施形態に従って、流れ分配プレート内のチャネルの例示的な構成を示している。各構成では、単一の流れを複数の流れに分割することができ、これらの流れは、複数のノズルで均等に（例えば、重量の観点から）分注される。流れ分配プレート内のチャネルおよび接合部の配置により、複数の流れの各々は、例えば、供給チャネルから流れ分配プレートへの単一の流れを受容するための上部入口から始まり、ノズルの遠位端まで延在する固有の流路を横断する。いくつかの実施形態では、複数の流れの流路は、幾何学的に対称である（例えば、等しい長さ、等しい幾何学的形状）。いくつかの実施形態では、複数の流れの流路は幾何学的に対称ではないが、流路の異なる部分に沿って流路の直径を調整することによって均等分配が達成される。いくつかの実施形態では、これらの接合部のいくつかまたはすべては、同じまたは実質的に同じ平面（例えば、同じＸ-
Ｙ平面）上に位置決めされる。いくつかの実施形態では、これらの接合部のいくつかまたはすべては、異なる平面（例えば、異なるＸ-Ｙ平面）上に位置決めされる。

いくつかの実施形態では、流れ分配プレートは、（例えば、水平、垂直、および／または対角線上に）複数の構成要素に分離することができる。複数の構成要素をネジで一緒に保持することができる。分解すると、個々の構成要素の各々は、流れ分配プレート内の１つ以上のチャネルおよび接合部の内面を露出させるため、流れ分配プレートのチャネルおよび接合部のクリーニングを容易にする。

いくつかの実施形態では、動作中、流れ分配プレートのチャネル内の圧力は、０～２０ＭＰａ（例えば、０～５ＭＰＡ、０～１０ＭＰＡ、０～２０ＭＰＡ）であり得る。材料が流れ分配プレートを横断するのに必要な時間は、５分～５時間である可能性がある。いくつかの実施形態では、ノズルでの分注量は、０．１～１０μＬ／ｓ（例えば、２～３μＬ／ｓ）であり得る。

図１Ｂに戻ると、流れ分配プレートは、流れ分配プレートの温度を所望のレベルに維持するための温度制御機構を備える。いくつかの実施形態では、温度制御機構は、１つ以上のヒータおよび１つ以上のクーラを含み、これらは、流れ分配プレートの内部温度を維持するように連動して動作するように構成されている。

１つ以上のヒータは、流れ分配プレート内に、または流れ分配プレート１１４に近接して配置することができる。例えば、流れ分配プレートは、高熱伝導率の材料で作られた１つ以上のヒータ（例えば、ワイヤー、プレート）を収容するための内部スロットを含む。１つ以上の加熱ワイヤは、例えば、図２Ｄの流れ分配プレート底面斜視流れに示されるように、流れ分配プレート１１４の内側の内部スロットを通って延在している。流れ分配プレートは、プレートの内側の温度が一貫した様式で維持されるように、プレート全体に加熱ワイヤを均等に分配することを可能にするために、内部スロットの複数の行および列を含むことができる。

１つ以上のクーラは、流れ分配プレート内に、または流れ分配プレート１１４に近接して配置することができる。いくつかの実施形態では、温度制御デバイスは、水流を介して、冷却を達成する。図１Ｂに示されるように、各々が流水用の内部チャネルを有する一対の冷却プレートが、流れ分配プレート１１４の上下に位置決めされ、したがって、水流、空気、冷却剤などが流れ分配プレート１１４に近接して発生して、プレートの温度を調節することを可能にする。いくつかの実施形態では、流れ分配プレートは、流れ分配プレート内に１つ以上のクーラを収容するための内部スロットを備える。図１Ａに示されるように、流れ分配プレート１１４および流れ分配プレート１１４の上下の冷却プレートはすべて、冷却剤を受容するための入口１０５を具備している。

いくつかの実施形態では、流れ分配プレートは、１つ以上の温度センサによって報告された温度に応答して１つ以上のヒータおよびクーラを動作させるコンピュータシステムに接続された１つ以上の温度センサを備える。図２Ｄは、いくつかの実施形態に従って、流れ分配プレートの底面斜視図を示し、温度センサの例示的な配置を示している。

いくつかの実施形態では、流れ分配プレートは、流れ分配プレートのチャネル内の印刷材料の圧力を検出するように構成された１つ以上の圧力センサ１３０を備える。いくつかの実施形態では、圧力センサは、流れ分配プレートに近接して（例えば、角の周り、周辺の周り、中心の周り）、または流れ分配プレートのチャネル内に位置決めされる。いくつかの実施形態では、小範囲ひずみゲージセンサが使用される。

図３は、いくつかの実施形態に従って、印刷ノズル３０２で印刷材料を分注するための例示的なニードルバルブ機構３００を示している。印刷材料をノズルの遠位出口に輸送するために、給送チャネル３０４がノズル３０２の内側に沿って形成されている。給送チャネルは、印刷材料の分注出口として機能するようにテーパが付けられた（例えば、円錐形の）チャンバを含む。シーリングニードル３０６が、給送チャネルを通って延在し、モータシステム（図示せず）によって駆動されて、給送チャネルに沿って移動する。ニードルバルブ機構が閉位置にあるとき、ニードルは、給送チャネルのテーパが付けられた遠位端と接触するように延在され、出口または押出ポートをシールし、したがって、印刷材料が分注されないようにする。ニードルを後退させると、出口はシール解除され、その結果、印刷材料を分注することができる。印刷ノズルの遠位端の温度を調節するために、複数の加熱デバイス３０８および熱隔離構造３１０を、ノズル３０２の遠位端の周りに置くことができる。印刷ノズル３０２は、１つ以上の温度センサおよび／または圧力センサ３１２をさらに含むことができる。

いくつかの実施形態では、シーリングニードルのテーパが付けられた端は、尖った先端を備える。いくつかの実施形態では、シーリングニードルのテーパが付けられた端は、円錐台状である。いくつかの実施形態では、給送チャネルのテーパが付けられた内面は第１のテーパ角度を有し、シーリングニードルのテーパが付けられた端は第２のテーパ角度を有する。第２のテーパ角度は、第１のテーパ角度と同じかまたはそれよりも小さい。いくつかの実施形態では、第２のテーパ角度は約６０°以下である。いくつかの実施形態では、第２のテーパ角度は約４５°以下である。いくつかの実施形態では、第１のテーパ角度の第２のテーパ角度に対する比率は、約１：１～約４：１である。

いくつかの実施形態では、押出ポートは、約０．１ｍｍ～約１ｍｍの直径を有する。いくつかの実施形態では、テーパが付けられた端は、約０．２ｍｍ～約３．０ｍｍの最大直径を有する。いくつかの実施形態では、押出ポートは直径を有し、テーパが付けられた端は最大直径を有し、テーパが付けられた端の最大直径の押出ポートの直径に対する比率は、約１：０．８～約１：０．１である。

いくつかの実施形態では、ニードルバルブ機構のモーションシステムは、１つ以上のモータ、１つ以上のセンサ、１つ以上のドライバ、および１つ以上のコントローラを含む。センサはエンコーダで構成することができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、プログラマブルロジックコントローラ（「ＰＬＣ」）を含む。いくつかの実施形態では、ダイバはバスドライバを含む。

いくつかの実施形態では、ノズルでの流れを調節するために、ニードルを駆動するモーションシステムは、手動で、またはコンピュータコントローラによって制御される。モーションシステムは、各々が対応するニードルに結合された複数のモータまたはアクチュエータを含むことができる。モータは、機械式モータ（ねじを含み得る）、油圧式モータ、空気圧式モータ（空気圧バルブを含み得る）、または電磁式モータ（ソレノイドバルブを含み得る）であり得る。ニードルを駆動するモータは、リニアモータ、シャフト固定タイプのモータ、非キャプティブタイプのモータ、またはこれらの組み合わせである可能性がある。

いくつかの実施形態では、非キャプティブタイプのリニアモータが、バックラッシュ防止ナットおよびボールスプラインと併用される。ボールスプラインは一般により低い摩擦で動作するため、モータはより高い精度（例えば、±０．００３ｍｍ）で動作することができる。さらに、モータは比較的小さい（例えば、２０～４２ｍｍ）ため、いくつかの実施形態では、ノズル間の間隔を２０～５０ｍｍにすることができる。あるいは、ねじリニアモータが使用される。

いくつかの実施形態では、複数のニードルの各々は、それぞれのモータによって駆動される。例えば、３２個のノズルがある場合、３２個のニードルをそれぞれ制御する３２個のモータがある。さらに、モータは、各々が、バスドライバ（例えば、ＣＡＮ－ｏｐｅｎ、Ｍｏｄｂｕｓ）に接続されている。

いくつかの実施形態では、システムは、ストール検出の方法を使用して、各ニードルの遠位端のゼロ位置を見つける。ニードルのゼロ位置を識別するための構成段階中、システムは、対応するモータを低電力レベル（例えば、４００～１２００ｍＡ）で動作し、ニードルをノズルの遠位出口に向かって低速で駆動するように構成する。これは、ニードルがノズルの遠位出口に接して駆動されたときにニードルの遠位端が変形しないようにするために行われる。ニードルの遠位端がノズルの遠位出口に接触しているとき、モータの継続的な駆動にもかかわらず、ニードルはそれ以上移動することができない。エンコーダがニードルの移動を検出しなくなると、システムは、ニードルが真のゼロ位置にあると判定する。ニードルが真のゼロ位置にあるという判定に従って、システムは、モータを停止し、ニードルを０．００３～０．０１ｍｍだけ後退させ、次にニードルの位置を構成されたゼロ位置として設定する。構成されたゼロ位置を使用することにより、ニードルバルブ機構の動作中に、ニードルの遠位端がノズルの遠位出口に接して駆動されないことが保証され、したがって、ニードルとノズルの両方の寿命を向上させる。通常の動作中、モータはより高い電気レベル（例えば、１６００～１８００ｍＡ）およびより高速（例えば、０．３～１５ｍｍ／ｓ）で動作して、バルブの迅速な開閉を保証する。

代替の実施形態では、モーションシステムは、複数のニードルに結合された単一のプレートを備え得、その結果、ニードルの後退、したがって、ノズルの分注流れは、図４に示されるように均一に制御される。

いくつかの実施形態では、複数のノズルの遠位端は平面を形成する。いくつかの実施形態では、平面は、ＸＹ平面から±０．０１（±０．００５～±０．０２）を超えて逸脱しないように構成される。いくつかの実施形態では、平面は、±０．００５～±０．０２ＭＭ以内の平坦度を有するように構成される。

モーションシステムは、機械式ブレーキ機構、油圧式ブレーキ機構、空気圧式ブレーキ機構、電磁式ブレーキ機構、リニアモータ、またはこれらの任意の組み合わせによってアクティブ化させることができる。

ノズルの遠位端は、遠位端の温度を維持するためのヒータおよび絶縁材料を含む。さらに、ノズルの遠位端は、１つ以上の圧力センサ（図１Ｂの圧力センサ１３２も参照）および温度センサを含み、これらは、ノズル内の印刷材料の温度および圧力を直接測定するように構成される。いくつかの実施形態では、１つ以上の圧力センサは、小範囲ひずみゲージセンサを含む。

いくつかの実施形態では、流れ分配プレート内のチャネルの直径は、１～１６ｍｍである。いくつかの実施形態では、ノズル内の給送チャネルの直径は、０．１～１．０ｍｍである。いくつかの実施形態では、ニードルの直径は、０．１～６ｍｍである。いくつかの実施形態では、ノズルの遠位出口の直径は、０．０５～３．０ｍｍである。いくつかの実施形態では、各ノズル間の間隔は、８～５０ｍｍである。好ましい実施形態では、２つのノズル間の間隔は２０～５０ｍｍであり、ノズルの出口の直径は０．０５～０．８または０．８～１．０ｍｍである。

いくつかの実施形態では、システムは、複数のニードルバルブ機構、プッシュプレート、流れ分配プレート、およびニードルバルブ調整システムを備える。ニードルバルブ調整システムは、以下に説明するように、第１の弾性構成要素、第２の弾性構成要素、プッシュプレートアクチュエータ、およびロック機構を備える。ニードルバルブ調整システムにより、各ニードルバルブ機構の開口量を精密に調整することができ、その結果、ニードルバルブ機構がすべて均一に動作する（例えば、印刷材料を分注する）。プッシュプレートにより、すべてのニードルバルブ機構を同時に開閉することができる。

ニードルの近位端は、プッシュプレートに結合することができ、その結果、プッシュプレートの垂直方向の移動が、ニードルの垂直方向の移動を引き起こすことができる。いくつかの実施形態では、複数のニードルが同じプッシュプレートに結合され、その結果、プッシュプレートの移動が、複数のニードルを同時に移動させることができる。プッシュプレートは、ウェッジ機構、カム機構などの任意のモーションシステムを使用して駆動することができる。いくつかの実施形態では、プッシュプレートは、流れ分配プレートの上方に置かれる。

いくつかの実施形態では、ニードルの近位端にあるニードルのハブは、スリーブ構成要素内に収容されている。スリーブ構成要素は、上部天井および下部床を含む。下部床は、ニードルのステム部分が通過するのに十分に大きいが、スリーブ内にニードルのハブを保持するのに十分小さい穴を含む。第１の弾性構成要素は、ニードルのハブの上方に配設することができ、ニードルのハブとスリーブ構成要素の上部天井との間に挟まれている。いくつかの実施形態では、第１の弾性構成要素はコイル（例えば、ばね）である。したがって、第１の弾性構成要素は、ニードルのハブを下向きに押すことができ、その結果、ハブがスリーブの下部床と接触する。

動作中、プッシュプレートが下向きに移行してニードルバルブを閉じるとき、第１の弾性構成要素を後退させることができ、その結果、ニードルのハブがスリーブ内で上向きに移動する余地を有し、これにより、緩衝効果が生まれ、ニードルがノズルに接触するときのニードルの遠位先端への力が減少する。複数のニードルがプッシュプレートに結合され、各ニードルに対応するスリーブがあるとき、この機構により、すべてのニードルが対応するノズルを均一に閉じることができる。

いくつかの実施形態では、プッシュプレートは、プッシュプレートの上面にくぼみを含む。さらに、少なくともスリーブの下部分を、くぼみ内に配設することができる。スリーブの上部分は、ロック機構を介して、支持構造に結合することができ、支持構造は、プッシュプレートに固定されている。いくつかの実施形態では、ロック機構は、スリーブが通過することを可能にする穴を有する水平プレートを備える。ロック機構は、穴を介して、スリーブをクランプすることができるように調整することができる（例えば、穴のサイズを調整することができる）。したがって、スリーブを、プッシュプレートに固定することができ（すなわち、ロック機構および支持体を介して）、その結果、印刷中に、スリーブがプッシュプレートに対して動かない。いくつかの実施形態では、第２の弾性構成要素は、スリーブの下方のくぼみ内に置かれ、第２の弾性構成要素を後退させることができ、その結果、スリーブがスリーブの下方のくぼみ内で移動する余地を有する。例えば、第２の弾性構成要素は、くぼみの底部とスリーブの底部との間に挟まれたコイル（例えば、ばね）であり得る。

初期化段階中、スリーブの垂直位置を手動または自動で調整して、第２の弾性構成要素の変形を介して、ニードルの垂直位置を調整することができる。例えば、スリーブの垂直位置は、スリーブがロック機構によってクランプされる場所に応じて調整することができる。スリーブ、したがって、ニードルの垂直位置を調整することにより、ノズルの開口量をそれに応じて調整することができる。調整は、初期化段階中に行うことができ、ニードルを均一に制御して（例えば、同じ移行変位量）、印刷中に、同じ量の印刷材料を分注することを確実にすることができる。

いくつかの実施形態では、プッシュプレートを駆動するモーションシステムは、アクチュエータを含む。いくつかの実施形態では、アクチュエータは、スリーブ構成要素の上に配設される。アクチュエータは、空気圧式アクチュエータ、機械式アクチュエータ、電磁式アクチュエータ、油圧式アクチュエータ、または電気モータであり得る。モーションシステムは、例えば、上記の支持構造を介して、プッシュプレートに結合することができる。

図４を参照すると、システムは、２つのノズルを接続する連絡ランナを備える。２つのノズルの圧力は、センサおよびモータを含む閉ループ流れ制御システムを介して、自動的にバランスを取り、制御することができる。連絡ランナ内の印刷材料を定期的に分注することができるようにスイッチが追加されて、印刷材料がランナ内に長時間保持されてランナ内で分解するのを防ぐ。いくつかの実施形態では、複数のノズルを接続するために、連絡ランナの複数のセットを提供することができる。さらに、両方のニードルは、単一のプレートに結合され、その結果、プレート４０２の移動（例えば、手動制御を介して、モータを介して）がニードルを均一に移動させる。

図１Ａに戻ると、印刷プラットフォーム１１０は、ステージ駆動機構上に配置されている。ステージ駆動機構は、ノズル１０６の移動に対して印刷プラットフォーム１１０を駆動することができる。いくつかの実施形態では、ステージ駆動機構は、デカルト座標系に基づくステッパモータ、リニアモータ、またはサーボモータであり得、それにより、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のうちの１つの方向、またはより多くの方向に沿って印刷プラットフォーム１１０を駆動することができる。他の実施形態では、印刷装置１００は、ノズル１０６に関して印刷プラットフォームモジュール１１０の移動を駆動するためのモジュール駆動機構をさらに含む。さらに他の実施形態では、ステージ駆動機構は、移送トラックであり得る。印刷プラットフォーム１１０およびノズル１０６の相対的な移動により、印刷材料は、印刷プラットフォーム１１０上に複雑な構造および所望の構成に堆積される。他の座標系および／または移動を使用することができることを理解されたい。

いくつかの実施形態では、ノズルの複数のアレイを使用して、医薬投与単位の単一のバッチを印刷する。例えば、第１のノズルのアレイは、第１のタイプの印刷材料を分注するように構成され、第２のノズルのアレイは、第２のタイプの印刷材料を分注するように構成される。ノズルの複数のアレイを切り替えることにより、結果として得られる各錠剤は、異なる材料の層を含むことができる。考察されたように、各ノズルは、対応するモータ１１２および印刷材料の出力を制御するためのコンピュータコントローラに結合されたニードルバルブ機構を備え、その結果、結果として得られる医薬投与単位は、体積、重量、および／または組成において、同じバッチ内でおよび複数のバッチにわたって一貫している。

図１Ｄは、いくつかの実施形態に従って、ノズルの複数のアレイを使用して医薬投与単位を印刷するための例示的なシステムを示している。図示の例では、印刷される医薬投与単位は、４つの部品、すなわち、内側部品１、内側部品２、内側部品３、およびシェルを備える。印刷プロセスは、４つのフェーズで発生する。第１のフェーズでは、第１のノズルのアレイが、第１の命令のセットに基づいて、材料１を分注して内側部品１単位のバッチを印刷するように構成されている。いくつかの実施形態では、命令のセットは、ＡＰＩとして実装される。第２のフェーズでは、第２のノズルのアレイが、ＡＰＩ２に基づいて、材料２を分注して内側部品２単位のバッチを印刷するように構成されている。第３のフェーズでは、第３のノズルのアレイが、ＡＰＩ３に基づいて、材料３を分注して内側部品３単位のバッチを印刷するように構成されている。第１、第２、および第３のフェーズでは、部品のバッチはすべて同じ印刷プラットフォーム上に印刷される。さらに、各内側部品１単位は、対応する内側部品２単位および内側部品３単位を有し、この３つの単位は、３つの単位の相対的な配置が、医薬投与単位内の所望の配置と一致するように、印刷プラットフォーム上で生成される。

第４のフェーズでは、第４のノズルのアレイが、ＡＰＩ４に基づいて、材料４を分注してシェルのバッチを印刷するように構成されている。各シェルは、内側部品１単位と、対応する内側部品２単位および内側部品３単位とをコーティングして、最終的な医薬単位を形成するように作製される。

印刷材料は、粘性材料を含む。いくつかの実施形態では、それは、薬用材料もしくは熱可塑性材料、またはこれらの組み合わせである。いくつかの実施形態では、材料は、摂氏約２５度～約４００度の温度でノズルから分注される。いくつかの実施形態では、材料の粘度は、０．００１～１００００Ｐａ・ｓである。

いくつかの実施形態では、材料は、粉末、顆粒、ゲル、またはペーストなどの非フィラメント状材料である。非フィラメント状材料は、ノズルの押出ポートを通って分注することができるように、溶融および加圧される。本明細書でさらに説明するように、特に粘性のある材料の圧力は、材料の精密かつ正確な堆積を確実にするために注意深く制御される。材料は、材料を含有しているバレル、給送チャネル、および／またはノズル内またはその周囲など、材料供給モジュール内に配設された１つ以上のヒータを使用して、材料供給モジュール内で溶融することができる。いくつかの実施形態では、材料の溶融温度は、約６０℃以上、約７０℃以上、約８０℃以上、約１００℃以上、約１２０℃以上、約１５０℃以上、約２００℃以上、または約２５０℃以上など、約３０℃以上である。いくつかの実施形態では、材料の溶融温度は、約３５０℃以下、約３００℃以下、約２６０℃以下、約２００℃以下、約１５０℃以下、約１００℃以下、または約８０℃以下など、約４００℃以下である。ノズルから分注される材料は、材料の溶融温度以上の温度で分注することができる。いくつかの実施形態では、材料は、約６０℃以上、約７０℃以上、約８０℃以上、約１００℃以上、約１２０℃以上、約１５０℃以上、約２００℃以上、または約２５０℃以上など、約５０℃以上の温度で分注される。いくつかの実施形態では、材料は、約３５０℃以下、約３００℃以下、約２６０℃以下、約２００℃以下、約１５０℃以下、約１００℃以下、または約８０℃以下など、約４００℃以下の温度で分注される。

本明細書に説明されるシステムは、粘性材料を正確かつ精密に分注するのに有用である。いくつかの実施形態では、材料は、デバイスから分注されるときに、約２００Ｐａ・ｓ以上、約３００Ｐａ・ｓ以上、約４００Ｐａ・ｓ以上、約５００Ｐａ・ｓ以上、約７５０Ｐａ・ｓ以上、または約１０００Ｐａ・ｓ以上など、約１００Ｐａ・ｓ以上の粘度を有する。いくつかの実施形態では、材料は、約１０００Ｐａ・ｓ以下、約７５０Ｐａ・ｓ以下、約５００Ｐａ・ｓ以下、約４００Ｐａ・ｓ以下、約３００Ｐａ・ｓ以下、または約２００Ｐａ・ｓ以下など、約２０００Ｐａ・ｓ以下の粘度を有する。

いくつかの実施形態では、材料は医薬的に許容される材料である。いくつかの実施形態では、材料は不活性または生物学的に不活性である。いくつかの実施形態では、材料は侵食性材料または生体侵食性材料である。いくつかの実施形態では、材料は非侵食性材料または非生体侵食性材料である。いくつかの実施形態では、材料は医薬的に許容される材料である。いくつかの実施形態では、材料は、１つ以上の熱可塑性材料、１つ以上の非熱可塑性材料、または１つ以上の熱可塑性材料と１つ以上の非熱可塑性材料との組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、材料はポリマーまたはコポリマーである。

いくつかの実施形態では、材料は熱可塑性材料を含む。いくつかの実施形態では、材料は熱可塑性材料である。いくつかの実施形態では、材料は、侵食性の熱可塑性材料であるか、またはそれを含む。いくつかの実施形態では、熱可塑性材料は食用である（すなわち、個人による消費に好適である）。いくつかの実施形態では、熱可塑性材料は、親水性ポリマー、疎水性ポリマー、膨潤性ポリマー、非膨潤性ポリマー、多孔性ポリマー、非多孔性ポリマー、侵食性ポリマー（溶解性ポリマーなど）、ｐＨ感受性ポリマー、天然ポリマー、ワックス様材料、およびこれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、熱可塑性材料は、セルロースエーテル、セルロースエステル、アクリル樹脂、エチルセルロース、ヒドロキシプロピルメチルセルロース、ヒドロキシプロピルセルロース、ヒドロキシメチルセルロース、Ｃ_１２～Ｃ_３０脂肪酸のモノまたはジグリセリド、Ｃ_１２～Ｃ_３０脂肪アルコール、ワックス、ポリ（メタ）アクリル酸、ポリビニルカプロラクタムーポリ酢酸ビニルーポリエチレングリコールグラフトコポリマー５７／３０／１３、ポリビニルピロリドン－ｃｏ－ビニル－アセテート（ＰＶＰ－ＶＡ）、ポリビニルピロリドン－ポリ酢酸ビニルコポリマー（ＰＶＰ－ＶＡ）６０／４０、ポリビニルピロリドン（ＰＶＰ）、ポリ酢酸ビニル（ＰＶＡｃ）およびポリビニルピロリドン（ＰＶＰ）８０／２０、ビニルピロリドン－酢酸ビニルコポリマー（ＶＡ６４）、ポリエチレングリコール－ポリビニルアルコールグラフトコポリマー２５／７５、ｋｏｌｌｉｃｏａｔＩＲ－ポリビニルアルコール６０／４０、ポリビニルアルコール（ＰＶＡまたはＰＶ－ＯＨ）、ポリ（酢酸ビニル）（ＰＶＡｃ）、ポリ（ブチルメタクリレート－ｃｏ－（２－ジメチルアミノエチル）メタクリレート－ｃｏ－メチルメタクリレート）１：２：１、ポリ（ジメチルアミノエチルメタクリレート－ｃｏ－メタクリル酸エステル）、ポリ（エチルアクリレート－ｃｏ－メチルメタクリレート－ｃｏ－トリメチルアンモニオエチルメタクリレートクロリド）、ポリ（メチルアクリレート－ｃｏ－メチルメタクリレート－ｃｏ－メタクリル酸）７：３：１、ポリ（メタクリル酸－ｃｏ－メチルメタクリレート）１：２、ポリ（メタクリル酸－ｃｏ－エチルアクリレート）１：１、ポリ（メタクリル酸－ｃｏ－メチルメタクリレート）１：１、ポリ（エチレンオキシド）（ＰＥＯ）、ポリ（エチレングリコール）（ＰＥＧ）、ハイパーブランチポリエステルアミド、ヒドロキシプロピルメチルセルロースフタレート、ヒプロメロースフタレート、ヒドロキシプロピルメチルセルロースまたはヒプロメロース（ＨＭＰＣ）、ヒドロキシプロピルメチルセルロースアセテートコハク酸塩またはヒプロメロースアセテートコハク酸塩（ＨＰＭＣＡＳ）、ポリ（ラクチド－ｃｏ－グリコリド）（ＰＬＧＡ）、カルボマー、ポリ（エチレン－ｃｏ－酢酸ビニル）、エチレン－酢酸ビニルコポリマー、ポリエチレン（ＰＥ）、およびポリカプロラクトン（ＰＣＬ）、ヒドロキシルプロピルセルロース（ＨＰＣ）、ポリオキシル４０水添ヒマシ油、メチルセルロース（ＭＣ）、エチルセルロース（ＥＣ）、ポロキサマー、ヒドロキシプロピルメチルセルロースフタレート（ＨＰＭＣＰ）、ポロキサマー、水添ヒマシ油、水添大豆油、グリセリルパルミトステアレート、カルナウバワックス、ポリ乳酸（ＰＬＡ）、ポリグリコール酸（ＰＧＡ）、酢酸酪酸セルロース（ＣＡＢ）、フタル酸ポリビニルアセテート（ＰＶＡＰ）、ワックス、ミツロウ、ヒドロゲル、ゼラチン、水添植物油、ポリビニルアセタールジエチルアミノラクテート（ＡＥＡ）、パラフィン、シェラック、アルギン酸ナトリウム、酢酸フタル酸セルロース（ＣＡＰ）、アラビアガム、キサンタンガム、モノステアリン酸グリセリン、オクタデカン酸、熱可塑性デンプン、それらの誘導体（塩、アミド、またはそれらのエステルなど）、またはこれらの組み合わせである。

いくつかの実施形態では、侵食性材料は非熱可塑性材料を含む。いくつかの実施形態では、侵食性材料は非熱可塑性材料である。いくつかの実施形態では、非熱可塑性材料は、非熱可塑性デンプン、デンプングリコール酸ナトリウム（ＣＭＳ－Ｎａ）、スクロース、デキストリン、ラクトース、微結晶性セルロース（ＭＣＣ）、マンニトール、ステアリン酸マグネシウム（ＭＳ）、粉末シリカゲル、二酸化チタン、グリセリン、シロップ、レシチン、大豆油、茶油、エタノール、プロピレングリコール、グリセロール、Ｔｗｅｅｎ（登録商標）、動物性脂肪、シリコーン油、カカオバター、脂肪酸グリセリド、ワセリン、キトサン、セチルアルコール、ステアリルアルコール、ポリメタクリル酸、非毒性ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、エチレン－酢酸ビニルコポリマー、シリコーンゴム、またはこれらの組み合わせである。

本明細書に説明されるデバイスまたは本明細書に説明される方法と共に使用することができる例示的な材料には、ポリ（メタ）アクリレートコポリマー（アミノアルキルメタクリレート、メタクリル酸、メタクリル酸エステル、および／または、商標名Ｅｕｄｒａｇｉｔ（登録商標）ＲＳＰＯで販売されているコポリマーなどのアンモニオアルキルメタクリレートのうちの１つ以上を含有するコポリマーなど）、およびヒドロキシルプロピルセルロース（ＨＰＣ）が含まれるが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、材料は薬物を含む。いくつかの実施形態では、材料は薬物と混合される。

図６Ａは、本発明のいくつかの実施形態による、医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセス６００を示している。プロセス６００は、例えば、印刷システム１００を使用して行われる。プロセス６００では、いくつかのブロックが任意選択的に組み合わされ、いくつかのブロックの順序が任意選択的に変更され、いくつかのブロックが任意選択的に省略される。いくつかの例では、プロセス６００と組み合わせて追加のステップが行われてもよい。したがって、図示される（および以下により詳細に説明される）動作は、本質的に例示的なものであり、したがって、限定的であると見なされるべきではない。

いくつかの実施形態では、印刷システムは、１つ以上のコンピュータコントローラを備える。コンピュータコントローラは、複数の製造パラメータに基づいて、プログラムすることができる。複数の製造パラメータには、印刷速度、印刷システムの異なる部分（例えば、流れ分配プレート、ノズルの遠位端、材料供給モジュール、ポンプ）と関連付けられた目標温度値、および圧力曲線が含まれる。いくつかの実施形態では、製造パラメータのうちのいくつかはユーザによって指定され、他のパラメータはコンピュータによって自動的に計算される。製造パラメータは、医薬投与単位の所望の測定基準（例えば、体積、重量、組成、寸法）、印刷材料、および／または印刷システムの設定に基づいて、判定することができる。いくつかの実施形態では、複数の製造パラメータに基づいて、プログラミング論理／コードが生成される。

ブロック６０２において、印刷システムは、初期化ステップを行う。初期化ステップには、システムの起動、必要なデータ（例えば、３Ｄモデル）およびプログラミング論理のロード、パラメータの初期化、またはこれらの組み合わせを含むことができる。初期化ステップは、印刷システムの様々な構成要素で所望の温度を達成するための加熱プロセスをさらに含むことができる（例えば、加熱ワイヤの温度を上げる）。いくつかの実施形態では、加熱プロセスは、比例・積分・微分コントローラ（「ＰＩＤコントローラ」）によって制御される。具体的には、ＰＩＤコントローラは、印刷システムの様々な構成要素の温度を（例えば、定期的に）測定し、１つ以上の目標温度が実現されているかどうかを判定することができる。１つ以上の目標温度が実現されていないという判定に従って、ＰＩＤコントローラは、加熱プロセスを継続する。１つ以上の目標温度が実現されたという判定に従って、ＰＩＤコントローラは、出力を提供する。いくつかの実施形態では、出力は、印刷材料を追加するように人間の作業員に警告するための視覚的、聴覚的、または触覚的出力である。いくつかの実施形態では、出力は、印刷材料が印刷システムに自動的に追加されるようにトリガする出力信号である。

ブロック６０４において、システムは、印刷材料のセットを受容し、処理する。印刷材料は、事前定義された組成物中の活性成分および／または賦形剤を含むことができる。印刷材料は、薬用材料、熱可塑性材料、およびこれらの組み合わせを含むことができる。材料供給モジュールにおいて、印刷材料は、ブレンドされ、可塑化され、溶融される。ブロック６０６において、処理された印刷材料は、例えば、１軸ねじポンプ（例えば、歯車ポンプまたはねじバルブ）を介して、単一の流れとして流れ分配モジュールに輸送される。

ブロック６０８において、流れ分配モジュールは、処理された印刷材料の単一の流れを複数の流れに分割する。具体的には、流れ分配プレートは、図２Ａ～Ｃを参照して説明したものなどの複数のチャネルを備える。複数の流れは、チャネルを通って、複数のノズルの遠位端に到達する。印刷システムが起動するとき、ノズルのニードルバルブ機構は閉位置にあり、したがって、複数の流れが分注されるのを防ぐ。いくつかの実施形態では、ノズルのニードル値機構は、ノズルで所望の温度に達するまでアクティブ化されない。

ブロック６１０において、システムは、チューニングステップを行う。図５Ｂは、いくつかの実施形態に従って、３Ｄ印刷システムをチューニングするための例示的なプロセス５５０を示している。

ブロック６５２において、システムは、複数のノズルで複数の流れを分注し始めて、テスト医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）の第１のバッチを生成する。具体的には、印刷材料の各流れが対応するノズルのシールされた遠位端に蓄積するにつれて、圧力センサ（例えば、ノズルの遠位端にある、流れ分配プレートにある）は、より高い圧力読取値を受信し始める。圧力読取値が事前定義された閾値を超えると、ニードルバルブ機構を開いて複数の流れの分注を開始することができる。ニードルバルブ機構が開く前に、システムは、ノズルでの印刷材料の圧力を維持する。ニードルバルブ機構の開放は、１つ以上のコントローラによっていつでもトリガすることができる。

ニードルバルブ機構が開くと、システムは、複数の流れを分注し始めて、複数のテスト医薬投与単位（例えば、錠剤カプレット、プリントレット）の第１のバッチを３Ｄ印刷する。単位の単一のバッチを３Ｄ印刷するための流れの体積は、事前定義された圧力曲線に基づいて、閉ループ制御システムを介して、制御される。図５は、例示的な圧力曲線を示しており、各サイクルは、ニードルバルブ機構の開放、印刷、および閉鎖のセッションを表す。

ブロック６５４～６６２において、システムは、テストバッチの重量間の一貫性（例えば、３２個の錠剤の重量間の一貫性）を改善しつつ、テストバッチ（例えば、３２個の錠剤のバッチ）の重量の合計が事前定義された誤差範囲内に収まるまで、ノズルおよび材料供給モジュールを繰り返し調整する。ブロック５５４において、システムは、テストバッチの重量の合計が、事前定義された量（例えば、＋／－０．５％、＋／－１％、＋／－２％、＋／－３％、＋／－４％、＋／－５％）だけ目標総重量と異なるかどうかを判定する。

ブロック６５６において、誤差の差が事前定義された量よりも大きいという判定に従って、システムは、誤差を低減するために調整を行う。いくつかの実施形態では、ブロック５５６は、１つ以上のノズルを調整すること（ブロック５５８）および材料供給モジュールを調整すること（ブロック５６０）を含む。

ブロック６５８において、システムは、テスト単位のバッチの平均重量に基づいて、１つ以上のノズル、具体的には、１つ以上のノズルの開口部を調整する。目標は、ノズルの出力間の差異を低減することである。各ノズルについて、調整は、以下の式に基づいて、判定される。
Ｈ_ｎｅｘｔ＝Ｈ_ｃ－α＊（Ｗ_Ａ－Ｗ_Ｃ） （１）

上記の式において、Ｈ_ｎｅｘｔは、次の反復におけるそれぞれのノズルのニードルバルブ機構の開口量（ミリメートル単位）を表し、Ｈ_ｃは、現在の反復におけるそれぞれのノズルのニードルバルブ機構の開口量（ミリメートル単位）を表し、Ｗ_Ａは、現在の反復におけるテストバッチの平均重量（ミリグラム単位）を表し、Ｗ_Ｃは、現在の反復におけるそれぞれのノズルによって生成されたテスト単位の重量（ミリグラム単位）を表し、αは、異なるニードルバルブ機構について変化する可能性がある開口係数（ｍｍ／ｍｇ単位）を表す。いくつかの実施形態では、機械学習アルゴリズムを使用して、各ノズルの開口量を判定することができる。ニードルバルブの開口量は、ニードルの移行変位量に関連して指示される。ニードルが上向きに移行すると、開口量が増加する。ニードルが下向きに移行すると、開口量が減少する。「開口量」および「移行変位量」という用語は、本明細書では交換可能に使用される。

ブロック６６０において、システムは、例えば、圧力および温度を調整することによって（例えば、ノズルでの圧力読取値に基づいて、流れ分配プレートでの圧力読取値に基づいて）、給送速度／量を調整することによって、またはこれらの任意の組み合わせによって、材料供給モジュールを調整する。例えば、テストバッチの総重量が目標バッチ重量を超える場合、システムは、圧力を下げる、温度を下げる、給送速度／量を減らす、またはこれらの任意の組み合わせを行うことができる。

ブロック６６２において、調整が行われた後、システムは、ニードルバルブ機構を開いて、複数のテスト単位の別のバッチを３Ｄ印刷する。ブロック５５４において、システムは、新しいテストバッチの重量の合計が、事前定義された量（例えば、＋／－０．５％、＋／－１％、＋／－２％、＋／－３％、＋／－４％、＋／－５％）だけ目標総重量と異なるかどうかを判定する。そうでない場合、システムは、５５６におけるステップを繰り返して、材料供給モジュールとノズルの調整を継続する。

ブロック６６４において、新しいテストバッチの重量の合計が、事前定義された量だけ目標総重量と異ならないという判定に従って、システムは、医薬単位の目標重量に基づいて、１つ以上のノズルを調整する。言い換えれば、ノズル出力間の一貫性を改善しつつ、目標バッチ重量を達成した後、システムは、ノズルを調整して、各ノズルが目標重量（例えば、特定の錠剤の目標重量）を確実に達成することができるようにする。

具体的には、システムは、医薬単位の目標重量に基づいて、１つ以上のノズル、具体的には、１つ以上のノズルの開口部を調整する。各ノズルについて、調整は、以下の式に基づいて、判定される。
Ｈ_ｎｅｘｔ＝Ｈ_ｃ－α＊（Ｗ_Ｔ－Ｗ_Ｃ） （２）

上記の式において、Ｈ_ｎｅｘｔは、次の反復におけるそれぞれのノズルのニードルバルブ機構の開口量（ミリメートル単位）を表し、Ｈ_ｃは、現在の反復におけるそれぞれのノズルのニードルバルブ機構の開口量（ミリメートル単位）を表し、Ｗ_Ｔは、単位の目標重量（ミリグラム単位）を表し、Ｗ_Ｃは、現在の反復におけるそれぞれのノズルによって生成されたテスト単位の重量（ミリグラム単位）を表し、αは、異なるニードルバルブ機構について変化する可能性がある開口係数（ｍｍ／ｍｇ単位）を表す。いくつかの実施形態では、機械学習アルゴリズムを使用して、各ノズルの開口量を判定することができる。

式（１）と（２）との間の主な違いは、Ｗ_ＴとＷ_Ａとの間の違いである。いくつかの実施形態では、バッチ重量が、例えば、システム内の圧力および温度を調整することによって、最初に調整される。バッチ重量が望ましい範囲内にあるとき、例えば、ニードルバルブの開閉を調整することにより、単位重量が調整される。

ブロック６６６において、システムは、新しいテストバッチを３Ｄ印刷する。ブロック６６８において、システムは、新しいテストバッチ内の各テスト単位の重量が、事前定義された量（例えば、＋／－０．５％、＋／－１％、＋／－２％、＋／－３％、＋／－４％、＋／－５％）だけ目標単位重量と異なるかどうかを判定する。いくつかの実施形態では、事前定義された量は、＋／－１．５％である。ノーの場合、初期化は完了する。イエスの場合、システムは、ステップ６５４～６６４のいくつかまたはすべてを繰り返すことにより、チューニングステップを継続する。

上記のチューニングステップは例示的なものである。出力堆積物（例えば、押し出されたワイヤ）の重量、体積、寸法、および／または組成などの医薬単位の重量以外のパラメータをチューニングステップで使用して、これらのパラメータでのノズル間およびバッチにわたって一貫性を達成することができる。

チューニングステップは、閉ループ制御システムと併用することができる。いくつかの実施形態では、システムは、温度読取値（例えば、材料供給モジュール、流れ分配プレート、またはノズル内の温度センサから）に基づいて、ヒータおよび温度制御デバイスを調整して、目標温度を達成かつ維持する温度閉ループ制御システムを備える。いくつかの実施形態では、多重極温度センサからの温度読取値の平均が使用される。例えば、温度センサは、測定された温度をコンピュータシステムに送信することができ、コンピュータシステムは、１つ以上のヒータを動作させてほぼ一定の温度を確保することができる。ノズル内の温度センサは、閉ループフィードバックシステム内のノズル内の１つ以上のヒータと共に動作して、ノズル内の材料のほぼ一定の温度を確保することができる。

本明細書に説明される温度センサは、熱電対センサ（例えば、タイプＪ、タイプＫ）または抵抗温度計を含むことができる。いくつかの実施形態では、温度センサは、２００℃未満の温度を測定するように構成されている。本明細書に説明される圧力センサは、ピエゾ抵抗タイプのトランスデューサまたはひずみゲージセンサを含む。いくつかの実施形態では、小範囲ひずみゲージセンサが使用される。温度または圧力センサの場所（例えば、材料供給モジュール、流れ分配プレート、またはノズル内またはそれに近接する）に応じて、異なるタイプのセンサを使用することができる。

いくつかの実施形態では、システム内の１つ以上のヒータは、システム内の材料を、材料の溶融温度以上の温度に加熱する。いくつかの実施形態では、１つ以上のヒータは、材料を、約７０℃以上、８０℃以上、１００℃以上、１２０℃以上、１５０℃以上、２００℃以上、または２５０℃以上など、約６０℃以上の温度に加熱する。いくつかの実施形態では、１つ以上のヒータは、材料を、約２６０℃以下、２００℃以下、１５０℃以下、１００℃以下、または８０℃以下など、約３００℃以下の温度に加熱する。いくつかの実施形態では、１つ以上のヒータは、材料を、デバイスの異なる場所で異なる温度に加熱する。例えば、いくつかの実施形態では、材料は、バレル内の第１の温度、給送チャネル内の第２の温度、およびノズル内の第３の温度に加熱され、これらは、各々、同じ温度または異なる温度であり得る。いくつかの実施形態では、ノズルでの材料の温度は、給送チャネルおよび流れ分配プレート内のチャネルよりも、例えば、０～１０℃または０～２０℃だけ高い。例として、材料はバレルおよび給送チャネル内で１４０℃に加熱され得るが、ノズル内では１６０℃に加熱され得る。フィードバック制御システムにより、温度の高精度が可能になる。いくつかの実施形態では、温度は、目標温度の０．１℃以内、目標温度の０．２℃以内、目標温度の０．５℃以内、目標温度の１℃以内、または目標温度の１０℃以内に制御される。

いくつかの実施形態では、システムは、圧力読取値（例えば、流れ分配プレートまたはノズル内の圧力センサから）に基づいて、材料供給モジュール（例えば、ねじ機構の回転速度）を調整して、目標圧力を達成かつ維持する圧力閉ループ制御システムを含む。いくつかの実施形態では、多重極圧力センサからの圧力読取値の平均が使用される。

いくつかの実施形態では、圧力センサは、ノズルまたはノズルに近接する給送チャネル内の材料の圧力を検出するように構成されている。いくつかの実施形態では、圧力センサは、ノズル内または給送チャネルに隣接して、ノズルに近接して位置決めされる。圧力センサは、閉ループフィードバックシステム内の圧力コントローラと共に動作して、デバイス内の材料にほぼ一定の圧力を提供することができる。例えば、圧力センサが圧力の低下を検出すると、フィードバックシステムは、圧力コントローラに信号を送って材料の圧力を上げることができる（例えば、ピストンを下げる、バレル内の空気圧を上げる、圧力ねじを回すことなどによって）。同様に、圧力センサが圧力の増大を検出すると、フィードバックシステムは、圧力コントローラに信号を送って材料の圧力を下げることができる（例えば、ピストンを上げる、バレル内の空気圧を下げる、圧力ねじを回すことなどによって）。一定の圧力により、シーリングニードルが開位置にあるときに、デバイス内の溶融材料がノズルの押出ポートを通って一定の速度で分注されることが保証される。しかしながら、シーリングニードルが閉位置にあるときは、一定の圧力の増大（例えば、ピストンを上げる、バレル内の空気圧を下げる、圧力ねじを回すことなどによって）により、溶融材料がノズルを通って漏れる可能性がある。また、圧力センサおよび圧力コントローラを含むフィードバックシステムは、シーリングニードルが開位置から閉位置に、または閉位置から開位置に再位置決めされたときに、システム内でほぼ一定の圧力を保つ。これにより、システム内の材料の圧力をランプアップする必要がないため、シーリングニードルが閉位置から開位置に位置決めされたときの押出速度の「ランプアップ」が最小限に抑えられる。フィードバックシステムは、比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラ、バンバンコントローラ、予測コントローラ、ファジー制御システム、エキスパートシステムコントローラ、または他の任意の好適なアルゴリズムを使用して動作することができる。いくつかの実施形態では、圧力センサのサンプルレートは、約１０ｍｓ以下、約５ｍｓ以下、または約２ｍｓ以下など、約２０ｍｓ以下である。いくつかの実施形態では、圧力は、目標圧力の０．０１ＭＰａ以内、目標圧力の０．０５ＭＰａ以内、目標圧力の０．１ＭＰａ以内、目標圧力の０．２ＭＰａ以内、目標圧力の０．５ＭＰａ以内、または目標圧力の１ＭＰａ以内に制御される。

図６Ａに戻ると、ブロック６１２において、システムは、医薬投与単位の１つ以上のバッチを印刷する。いくつかの実施形態では、システムは、例えば、バッチ重量または単位重量を測定し、それらが望ましい範囲内にあるかどうかを判定することによって、医薬投与単位の品質チェックを定期的に実施する。バッチ重量または単位重量が望ましい範囲から外れる場合、システムは、ステップ６５４～６６４のいくつかまたはすべてを行って調整を行い、および／または上記の閉ループ制御システムのいずれかを使用することができる。

いくつかの実施形態では、システムは、医薬単位の複数の層を印刷するためのノズルの複数のアレイを備える。ノズルのアレイの各々は、上記のステップに従ってチューニングすることができる。システムは、複数のアレイの動作を調和させて、医薬投与単位のバッチを３Ｄ印刷するためのコントローラを備えることができる。

印刷システムで使用される様々なコントローラは、例えば、比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラ、バンバンコントローラ、予測コントローラ、ファジー制御システム、エキスパートシステムコントローラ、または他の任意の好適なコントローラを含む、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を含むことができる。さらに、バス構造を、いくつかの実施形態で使用することができる。フィードバックシステムは、比例積分微分制御、バンバン制御、予測制御、ファジー制御システム、エキスパート制御、または他の任意の適切な制御ロジックを使用することができる。

図５Ａ～Ｂを参照して上記で説明された動作は、任意選択的に、図６に示される構成要素によって実施される。当業者には、図６に示される構成要素に基づいて、他のプロセスがどのように実施されるかは明らかであろう。

付加製造によって医薬製品を作製するための例示的なシステムは、印刷材料のセットを受容するための材料供給モジュールと、流れ分配プレートを備える流れ分配モジュールであって、材料供給モジュールは、印刷材料のセットに対応する単一の流れを流れ分配プレートに輸送するように構成され、流れ分配プレートは、単一の流れを複数の流れに分割するための複数のチャネルを備える、流れ分配モジュールと、複数のノズルと、複数のノズル固有のパラメータに基づいて、複数の流れを分注するために、複数のノズルを制御するための１つ以上のコントローラと、を備える。

いくつかの実施形態では、システムは、分注された複数の流れを受容するように構成された印刷プラットフォームをさらに備え、印刷プラットフォームは、医薬製品のバッチを形成するために移動するように構成されている。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、受容された印刷材料のセットを加熱するように構成されている。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、受容された印刷材料のセットを可塑化するように構成されている。

いくつかの実施形態では、材料供給モジュールは、ピストン機構、ねじ機構、ねじポンプ機構、歯車機構、プランジャポンプ機構、またはこれらの任意の組み合わせを含む。

いくつかの実施形態では、複数のチャネルは、単一の流れを２つの流れに分割するように構成された第１の接合部を形成する。

いくつかの実施形態では、複数のチャネルは、２つの流れを４つの流れに分割するように構成された第２の接合部および第３の接合部を形成する。

いくつかの実施形態では、第１の接合部は、第２の接合部および第３の接合部よりも高く位置決めされている。

いくつかの実施形態では、第１の接合部、第２の接合部、および第３の接合部は同じ平面上に位置決めされている。

いくつかの実施形態では、流れ分配プレートは、複数の構成要素に分離可能であり、複数の構成要素は、１つ以上のねじを介して、一緒に保持されるように構成されている。

いくつかの実施形態では、複数のノズルのうちの１つのノズルは、加熱デバイスを備える。

いくつかの実施形態では、複数のノズルは、複数のニードルバルブ機構を備える。

いくつかの実施形態では、複数のニードルバルブ機構のうちのニードルバルブ機構は、それぞれのノズルを通って延在する給送チャネルであって、給送チャネルは、ノズルの遠位端でテーパ状になっている、給送チャネルと、ニードルであって、ニードルバルブ機構が閉位置にあるときに、ニードルの遠位端は、給送チャネルに接触してシールするように構成され、印刷材料の流れを分注することを可能にするために、ニードルの遠位端は、後退させられるように構成されている、ニードルと、を備える。

いくつかの実施形態では、ニードルの移動は、１つ以上のモータによって駆動される。

いくつかの実施形態では、１つ以上のモータは、リニアモータを含む。

いくつかの実施形態では、ニードルの移動は、手動で制御される。

いくつかの実施形態では、複数のノズル固有のパラメータのうちのパラメータは、それぞれのノズルの開口量を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、それぞれのノズルに対応するバッチ内の単位の重量に基づいて、それぞれのノズルの開口量を調整するように構成されている。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、１つ以上の機械学習アルゴリズムに基づいて、それぞれのノズルの開口量を調整するように構成されている。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、複数のノズルの温度または圧力を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、温度は、加熱デバイスおよび温度制御デバイスを介して、制御される。

いくつかの実施形態では、複数のノズルの温度が、材料供給モジュールの温度よりも高い。

いくつかの実施形態では、複数のノズルの温度が、流れ分配プレートの温度よりも高い。

いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラは、印刷材料のセットの給送速度を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、複数のノズルは、第１の複数のノズルであり、印刷システムは、材料の異なるセットを分注するように構成された第２の複数のノズルをさらに備え、印刷システムは、第１の複数のノズルと第２の複数のノズルとを切り替えてバッチを印刷するように構成されている。

いくつかの実施形態では、医薬単位は、錠剤である。

付加製造によって医薬製品を作製するための例示的なコンピュータ対応の方法は、複数の医薬投与単位に対応する複数の単位測定値を受信することであって、複数の医薬投与単位は、付加製造システムの複数のノズルを使用して生成される、受信することと、複数の単位測定値の合計が、事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるかどうかを判定することと、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるという判定に従って、複数の単位測定値の平均に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整することと、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異ならないという判定に従って、目標単位測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整することと、を含む。

いくつかの実施形態では、複数の医薬単位は、複数の錠剤である。

いくつかの実施形態では、単位測定値は、複数の医薬投与単位の重量測定値である。

いくつかの実施形態では、単位測定値は、複数の医薬投与単位の体積測定値である。

いくつかの実施形態では、単位測定値は、複数の医薬投与単位の組成測定値である。

いくつかの実施形態では、この方法は、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ測定値と異なるという判定に従って、付加製造システムの１つ以上の動作パラメータを調整することをさらに含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、温度を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、圧力を含む。

いくつかの実施形態では、１つ以上の動作パラメータは、印刷材料を給送する速度を含む。

いくつかの実施形態では、事前定義された閾値は、＋／－０．５％～＋／－５％である。

いくつかの実施形態では、この方法は、目標単位測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整した後、新しいバッチを印刷することと、新しいバッチ内の単位の重量が、第２の事前定義された閾値を超えて目標単位測定値と異なるかどうかを判定することと、をさらに含む。

いくつかの実施形態では、第２の事前定義された閾値は、５％未満である。

付加製造によって医薬製品を製造するための例示的な方法は、材料供給モジュールを使用して、印刷材料のセットを受容することと、材料供給モジュールを使用して、印刷材料のセットに対応する単一の流れを流れ分配プレートに輸送することであって、流れ分配プレートは複数のチャネルを備える、輸送することと、流れ分配プレートの複数のチャネルを介して、単一の流れを複数の流れに分割することと、複数のノズル固有のパラメータに基づいて、複数のノズルに複数の流れを分注させることと、を含む。

例示的な非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、１つ以上のプログラムを格納し、１つ以上のプログラムは、命令を含み、命令は、ディスプレイを有する電子デバイスの１つ以上のプロセッサによって実行されると、電子デバイスに、３Ｄ印刷システムの複数のノズルを使用して生成される、複数の医薬投与単位に対応する複数の重量測定値を受信させ、複数の重量測定値の合計が、事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異なるかどうかを判定させ、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異なるという判定に従って、複数の重量測定値の平均重量測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整させ、合計が事前定義された閾値を超えて目標バッチ重量と異ならないという判定に従って、目標重量測定値に基づいて、複数のノズルのうちの１つ以上のノズルを調整させる。

図７は、一実施形態に従って、コンピューティングデバイスの例を示している。デバイス７００は、ネットワークに接続されたホストコンピュータであり得る。デバイス７００は、クライアントコンピュータまたはサーバであり得る。図７に示されるように、デバイス７００は、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、組み込みシステム、ＰＬＣ、ＦＰＧＡ、サーバ、または電話もしくはタブレットなどのハンドヘルドコンピューティングデバイス（携帯電子デバイス）などの任意の好適なタイプのマイクロプロセッサベースのデバイスであり得る。デバイスは、例えば、プロセッサ７１０、入力デバイス７２０、出力デバイス７３０、ストレージ７４０、および通信デバイス７６０のうちの１つ以上を含むことができる。入力デバイス７２０および出力デバイス７３０は、一般に、上記のものに対応することができ、接続可能であるか、またはコンピュータと統合することができる。

入力デバイス７２０は、タッチスクリーン、キーボードもしくはキーパッド、マウス、または音声認識デバイスなど、入力を提供する任意の好適なデバイスであり得る。出力デバイス７３０は、タッチスクリーン、触覚デバイス、またはスピーカなど、出力を提供する任意の好適なデバイスであり得る。

ストレージ７４０は、ＲＡＭ、キャッシュ、ハードドライブ、またはリムーバブルストレージディスクを含む電気的、磁気的または光学的メモリなどのストレージを提供する任意の好適なデバイスであり得る。通信デバイス７６０は、ネットワークインターフェースチップまたはデバイスなど、ネットワークを介して、信号を送受信することができる任意の好適なデバイスを含むことができる。コンピュータの構成要素は、物理バスを介して、またはワイヤレスでなど、任意の好適な様式で接続することができる。

ストレージ７４０に格納され、プロセッサ７１０によって実行され得るソフトウェア７５０は、例えば、本開示の機能を（例えば、上記のようにデバイスにおいて具体化されるように）具体化するプログラミングを含むことができる。

ソフトウェア７５０はまた、上記のものなどである命令実行システム、装置、またはデバイスからソフトウェアと関連付けられた命令をフェッチし、命令を実行することができる、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらに関連して使用するために、任意の非一時的コンピュータ可読記憶媒体内に格納および／または輸送することができる。本開示の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらに関連して使用するためのプログラミングを含むまたは記憶することができる、ストレージ７４０などの任意の媒体であり得る。

ソフトウェア７５０はまた、上記のものなどである命令実行システム、装置、またはデバイスからソフトウェアと関連付けられた命令をフェッチし、命令を実行することができる、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらに関連して使用するために、任意の輸送媒体内に伝播することができる。本開示の文脈において、輸送媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらに関連して使用するためのプログラミングを通信する、伝播する、または輸送することができる任意の媒体であり得る。輸送可読媒体には、電子、磁気、光、電磁気、または赤外線の有線もしくは無線の伝播媒体が含まれ得るが、これらに限定されない。

デバイス７００は、任意の好適なタイプの相互接続された通信システムであり得るネットワークに接続され得る。ネットワークは、任意の好適な通信プロトコルを実装することができ、任意の好適なセキュリティプロトコルによって安全にすることができる。ネットワークは、無線ネットワーク接続、Ｔ１もしくはＴ３回線、ケーブルネットワーク、ＤＳＬ、または電話回線などのネットワーク信号の送受信を実装できる任意の好適な配置のネットワークリンクを含むことができる。

デバイス７００は、ネットワーク上での動作に好適な任意のオペレーティングシステムを実装することができる。ソフトウェア７５０は、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｐｙｔｈｏｎなどの任意の好適なプログラミング言語で記述することができる。様々な実施形態では、本開示の機能を具体化するアプリケーションソフトウェアは、例えば、クライアント／サーバ配置で、またはウェブベースのアプリケーションもしくはウェブサービスとしてウェブブラウザを介してなど、異なる構成で展開することができる。

図８Ａは、いくつかの実施形態に従って、医薬単位用の標準化されたマルチステーション印刷システムの例示的なレイアウトを示している。図８を参照すると、マルチステーション印刷システム８００は、複数の印刷ステーション８０２Ａ、８０２Ｂ、８０２Ｃ、および８０２Ｄを備える。複数の印刷ステーションは、直線状に配置されている。図８Ａに示されるトップダウン図では、ステーション８０２Ａ～８０２Ｄの各々は、ノズルのセット（３２個のノズル）を備え、これらは、医薬投与単位のバッチ（例えば、錠剤のバッチ）を印刷するために印刷プレートの上に印刷材料の複数の流れを分注するように構成されている。

いくつかの実施形態では、印刷ステーション８０２Ａ～８０２Ｄの各々は、対応する座標系を参照して、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸に沿って印刷プレートを移動させるように構成されている。いくつかの実施形態では、印刷ステーション８０２Ａ～Ｄの座標系は互いに異なり、したがって、印刷ステーション８０２Ａ～Ｄを独立して（例えば、１つ以上のコントローラを介して）制御することができる。

さらに図８を参照すると、マルチステーションシステム８００は、プレート輸送機構８０６を備える。図示のように、プレート輸送機構８０６は、チャネル８０４Ａおよび８０４Ｂに沿って移行するように構成されている。プレート輸送機構８０６は、印刷ステーションと共に動作して、印刷プレートを１つの印刷ステーション（例えば、８０２Ａ）からプレート輸送機構の２つの端部のうちの１つに（矢印８０８Ａおよび８０８Ｂにで示されるように）移動させ、いずれかのチャネルに沿って、印刷プレートを（矢印８１０Ａおよび８１０Ｂで示されるように）輸送し、印刷プレートを別の印刷ステーションに移動するように構成されている。いくつかの実施形態では、印刷ステーションおよびプレート輸送機構の動作は、製造速度を最大化し、印刷ステーションのアイドル時間を最小化するように調和される。

システム８０６内の複数のステーションは、他のレイアウトで配置することができる。いくつかの実施形態では、複数のステーションを円または正方形の周りに配置することができる。

いくつかの実施形態では、プレート輸送機構は、ある印刷ステーションから別の印刷ステーションに印刷プレートを輸送することができるように、円形または正方形の形状である１つ以上のチャネルからなっていてもよい。いくつかの実施形態では、プレート輸送機構は、１つの印刷ステーションから印刷プレートをピックアップし、印刷プレートを別の印刷ステーションに移動させるための１つ以上のグリッパおよび／またはロボットアームを備える。

図８Ｂは、いくつかの実施形態に従って、例示的なマルチステーションシステム８００の部分側面図を示している。マルチステーションシステム８００は、印刷ステーション８０２Ａおよび８０２Ｂを含む、複数の印刷ステーションを備える。印刷ステーション８０２Ａは、印刷プラットフォーム８０６Ａと、印刷プラットフォームの上に置かれたノズルのセット（例えば、ノズルのアレイ）と、を備える。動作中、ノズルのセットは、印刷材料の流れのセットを、印刷プラットフォーム８０６Ａ上に置かれた印刷プレート上に同時に分注して、医薬投与単位のバッチを形成することができる。印刷ステーション８０２Ｂは、１つ以上のノズルの異なるセットを備え、印刷ステーション８０２Ｂと同様の様式で動作する。いくつかの実施形態では、印刷ステーション８０２Ａおよび８０２Ｂは、協調して動作して、同じバッチの医薬投与単位を製造する。例えば、ｔ０において、印刷ステーション８０２Ａは、印刷プラットフォーム８０６Ａ上に置かれたプレートの上に医薬投与単位のシェルのバッチを印刷する。次に、プレートは、印刷ステーション８０２Ｂに輸送され（例えば、プレート輸送機構を介して）、印刷プラットフォーム８０６Ｂ上に置かれる。ｔ１において、印刷ステーション８０２Ｂは、シェルのバッチ内の内部構成要素を印刷する。

いくつかの実施形態では、印刷プラットフォームとノズルとの相対的位置決め（例えば、ｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向における）は、印刷ステーションごとに変化する。これにより、医薬投与単位とノズルとの相対的位置決めは、印刷ステーションごとに変化する。例えば、印刷ステーション８０２Ａのノズルおよび印刷プラットフォーム８０６Ａは、中央に位置合わせされ得るが、印刷ステーション８０２Ｂのノズルおよび印刷プラットフォーム８０６Ｂは中央に位置合わせされなくてもよい。このシナリオでは、プレートが印刷ステーション８０２Ａから印刷ステーション８０２Ｂに輸送されるとき、シェルのバッチは、印刷ステーション８０２Ａのノズルと完全には位置合わせされておらず、システムは、印刷命令において位置ずれを考慮する必要があり、それにより、それに応じて印刷プラットフォームを移動して、シェルのバッチ内の内部構成要素を印刷する。

したがって、複数の印刷ステーションにわたって同じバッチの医薬投与製品の高精度印刷を達成するために、システムは、印刷プラットフォームと各印刷ステーションのノズルとの相対的位置決めを収集する必要がある。相対的位置決めが印刷ステーション間でどのように異なるかに基づいて、システムは、所与の印刷ステーションでの印刷命令を調整することができ、それに応じて印刷プラットフォーム／印刷プレートを移動し、その結果、ノズルのセットが、印刷プレート上の適当な位置に印刷材料を分注することができる。

図９は、いくつかの実施形態に従って、第１の印刷ステーションおよび第２の印刷ステーションを有するマルチステーション印刷システムを初期化するための例示的なプロセスを示している。プロセス９００では、いくつかのブロックが任意選択的に組み合わされ、いくつかのブロックの順序が任意選択的に変更され、いくつかのブロックが任意選択的に省略される。いくつかの例では、プロセス９００と組み合わせて追加のステップが行われてもよい。したがって、図示される（および以下により詳細に説明される）動作は、本質的に例示的なものであり、したがって、限定的であると見なされるべきではない。

第１の印刷ステーションの印刷プラットフォーム（例えば、印刷プラットフォーム８０６Ａ）上にプレートが置かれる。いくつかの実施形態では、プレートは、１つ以上のピンを介して、印刷プラットフォーム８０６Ａに取り付けられて、プレートと印刷プラットフォーム８０６Ａとの相対的な移動を防止する。いくつかの実施形態では、調整可能な強度の１つ以上の磁気部品（例えば、電磁部品）を使用して、プレートが印刷プラットフォームにしっかりと取り付けられることを確実にすることができる。

ブロック９０２において、プレートが第１の印刷プラットフォーム（例えば、８０６Ａ）に取り付けられた後、システムは、第１の印刷プラットフォーム（例えば、８０６Ａ）と第１の印刷ステーション（例えば、８０２Ａ）のノズルとの相対的位置決めを取得する。いくつかの実施形態では、相対的位置決めは、ｘ軸上の相対的位置決めを示す第１の値と、ｙ軸上の相対的位置決めを示す第２の値と、を含む。

いくつかの実施形態では、相対的位置決めを取得することは、第１の値および第２の値を測定するために印刷プラットフォームを移動させることを含む。図８Ｂを参照すると、印刷ステーション８０２Ａは、センサモジュール８１０Ａおよびセンサモジュール８１２Ａを備え、これらは、印刷ステーション８０２Ａのシャーシに固定され、したがって、ノズルに関して常に静止したままである。初期化プロセス中、システムは、印刷プラットフォーム８０６Ａを、センサ８１０Ａと接触するまで（例えば、センサ８１０Ａの出力に基づいて）、ｘ軸上で移動させることができる。印刷プラットフォーム８０６Ａがセンサ８１０Ａと接触しているという判定に従って、システムは、初期位置からの印刷プラットフォーム８０６Ａのｘ軸上の移動量（Ｘ１）を取得する。

システムはさらに、印刷プラットフォーム８０６Ａを、センサ８１２Ａと接触するまで（例えば、センサ８１２Ａの出力に基づいて）、ｙ軸方向に移動させることができる。印刷プラットフォーム８０６Ａがセンサ８１２Ａと接触しているという判定に従って、システムは、初期位置からの印刷プラットフォーム８０６Ａのｘ軸上の移動量（Ｙ１）を取得する。いくつかの実施形態では、センサ８１０Ａおよびセンサ８１２Ａは、位置センサまたは変位量センサなどの任意のタイプの好適なセンサであり得る。

ブロック９０４において、システムは、第２の印刷プラットフォーム（例えば、８０６Ｂ）と第２の印刷ステーション（例えば、８０２Ｂ）のノズルとの相対的位置決めを取得する。いくつかの実施形態では、ブロック９０２で使用された同じプレートがブロック９０４で使用される。いくつかの実施形態では、異なるプレートが使用される。いくつかの実施形態では、第１および第２の印刷プラットフォーム上にプレートは置かれない。

図８Ｂを参照すると、印刷ステーション８０２Ｂは、センサモジュール８１０Ｂおよびセンサモジュール８１２Ｂを備え、これらは、印刷ステーション８０２Ｂのシャーシに固定され、したがって、ノズルに関して常に静止したままである。初期化プロセス中、システムは、印刷プラットフォーム８０６Ｂを、プラットフォーム（またはプラットフォーム上のプレート）がセンサ８１０Ｂと接触するまで（センサ８１０Ａの出力に基づいて）、ｘ軸上で移動させることができる。印刷プラットフォーム８０６Ａがセンサ８１０Ｂと接触しているという判定に従って、システムは、初期位置からの印刷プラットフォーム８０６Ａのｘ軸上の移動の変位量（Ｘ２）を取得する。

システムはさらに、プラットフォーム（またはプラットフォーム上のプレート）がセンサ８１２Ｂと接触するまで（例えば、センサ８１２Ｂの出力に基づいて）、ｙ軸上を移動するために印刷プラットフォーム８０６Ｂを駆動することができる。印刷プラットフォーム８０６Ａがセンサ８１２Ｂと接触しているという判定に従って、システムは、初期位置からの印刷プラットフォーム８０６Ｂのｘ軸上の移動の変位量（Ｙ２）を取得する。

いくつかの実施形態では、印刷プラットフォームを移動させて、それがセンサと接触しているかどうかを判定して、Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、およびＹ２の値を判定する代わりに、システムは、１つ以上の後退可能なセンサを使用して、上記の値を判定する（例えば、センサの一部分を後退させて、距離Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、またはＹ２を測定する）。いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のレーザーセンサを使用して、上記の値を判定する。

ブロック９０６において、システムは、第１の印刷プラットフォームにおける（印刷プラットフォームとノズルとの）相対的位置決めおよび第２の印刷プラットフォームにおける相対的位置決めに基づいて、オフセット値を計算する。いくつかの実施形態では、オフセット値は、ｘ軸オフセット値ΔＸおよびｙ軸オフセット値ΔＹを含む。いくつかの実施形態では、ΔＸは、Ｘ１とＸ２との差（例えば、ΔＸ＝Ｘ１－Ｘ２）として計算される。いくつかの実施形態では、ΔＹは、Ｙ１とＹ２との差（例えば、ΔＹ＝Ｙ１－Ｙ２）として計算される。

ブロック９０８において、オフセット値は、１つ以上のコントローラに入力される。コントローラは、印刷ステーションの印刷プラットフォームのモーションを生成するために使用される。オフセット値は、プレートがステーションからステーションに輸送されるときに、ノズルに対する印刷プラットフォーム（したがって、医薬投与単位のバッチ）の場所を正確に判定することができるように使用される。

ブロック９０２～９０８は、ｘ軸およびｙ軸方向に関して印刷ステーションを初期化することに向けられたステップである。いくつかの実施形態では、システムは、ｚ軸方向に関して初期化を行う。いくつかの実施形態では、ｚ軸に関する初期化は、ｚ軸上のゼロ点を識別することを含む。ゼロ点は、印刷プラットフォームおよび／または印刷プレートがノズルと接触するｚ軸位置であり、これはまた、第１層の印刷が生じる場所である。

ゼロ点の識別は、いくつかの方法で行うことができる。いくつかの実施形態では、ゼロ点は、プラグゲージを使用して測定される。いくつかの実施形態では、ゼロ点は、印刷プラットフォームがノズルと接触し、それ以上上昇することができなくなるまで、印刷プラットフォームを（例えば、通常の動作中の電流レベルの２０％～５０％などのより低い電流を使用して、通常の動作中の速度の２０％～５０％などのより低い速度で）少しずつ上昇させることによって判定される。印刷プラットフォームがノズルと接触しているという判定（例えば、事前定義された閾値を上回る抵抗力が検出される）に従って、システムは、印刷プラットフォームの上昇を停止し、印刷プラットフォームの場所をゼロ点として設定する。いくつかの実施形態では、センサが、センサの後退可能な部分がｚ軸上で印刷プラットフォームから突出した状態で印刷プレートに固定される。センサの突出した部分が後退させられるように、センサの上で印刷プレート上にブロックが置かれる。センサの後退した位置が記録される。将来の初期化中に、ノズルがセンサの突出した部分に接触し、センサの突出した部分を後退させるように、印刷プラットフォームが上昇する。以前に記録された後退位置が検出されると、システムは、印刷プラットフォームの場所をｚ軸上のゼロ点として設定する。

したがって、初期化プロセスが完了し、印刷システムは、印刷を開始する準備ができている。例えば、システムは、第１の印刷ステーションを駆動して、錠剤のバッチの一部分（例えば、錠剤の底部分）を印刷プレートの上に印刷し、印刷プレートを第２の印刷ステーションに輸送し、第２の印刷ステーションに、ブロック９０８において入力されたオフセット値に少なくとも部分的に基づいて、錠剤のバッチの別の部分（例えば、錠剤の頂上部分）を印刷させることができる。例えば、システムは、錠剤の頂上部分が錠剤の底部分と位置合わせされるように、オフセット値に基づいて、第２の印刷プラットフォームを移動させる。

いくつかの実施形態では、本明細書に説明される手法を使用して、各印刷ステーションでのノズル間の導出は、ｘ軸上で０．０１ｍｍ以内（例えば、０．０２～０．０５ｍｍ）、ｙ軸上で０．０１ｍｍ以内（例えば、０．０２～０．０５ｍｍ）、およびｚ軸上で０．００５ｍｍ以内（例えば、０．０１～０．０５ｍｍ）であり得る。これにより、医薬投与単位のバッチが複数の印刷ステーションにわたって輸送および印刷されるときに、各印刷ステーションのノズルが医薬投与単位のバッチと正確に整列することができるようになる。

いくつかの実施形態では、複数の印刷プレートをマルチステーション印刷システムで使用することができる。いくつかの実施形態では、各印刷プレートをすべての印刷ステーションに置いて、プレートと関連付けられた、複数のＸ値（例えば、ｎ個の印刷ステーションに対応するｎ個のＸ値）、複数のＹ値（例えば、ｎ個の印刷ステーションに対応するｎ個のＹ値）、および／または複数のＺ値（例えば、ｎ個の印刷ステーションに対応するｎ個のＺ値）を取得する。このようにして、プレートについての任意の２つの印刷ステーション間のオフセット値を取得し、その結果、プレートを第１の印刷ステーションから第２の印刷ステーションに移動させたときに、オフセット値を使用して、第２の印刷ステーションのノズルに対するプレート（したがって、医薬投与単位のバッチ）の場所を判定することができる。したがって、第２の印刷ステーションのノズルをそれに応じて移動させて、プレート上で医薬投与単位のバッチを印刷し続けることができる。

図１０Ａは、いくつかの実施形態に従って、マルチステーション３Ｄ印刷システムの例示的なアーキテクチャを示している。３Ｄ印刷システム１０００は、複数のハードウェア構成要素およびソフトウェア構成要素を含み、これらのすべては、（例えば、ｍｏｄｂｕｓなどの通信プロトコルを介して、Ｐ２Ｐネットワークなどの１つ以上のネットワークを介して）一緒に通信可能に結合されて、高速および高スループット印刷システムを提供することができる。図１０Ａを参照すると、システム１０００は、Ｎ個の印刷ステーションの移動をそれぞれ制御するように構成された複数のコントローラ１００２Ａ～１００２Ｎを備える。各コントローラは、それぞれの印刷ステーションのそれぞれの印刷プラットフォームをｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸に沿って移動させるためのアクチュエータおよびモータのセットに結合することができる。いくつかの実施形態では、単一のコントローラを使用して、複数の印刷ステーションの複数の印刷プラットフォームの移動を制御することができる。

システム１０００は、プレート輸送機構（例えば、図８Ａに示される８０６）の移動を制御するように構成されるコントローラ１００４をさらに備える。コントローラ１００４は、印刷プレートを（例えば、グリッパローダを介して、コンベヤまたはチャネルに沿って）移動させるためのアクチュエータおよびモータのセットに結合することができる。

システム１０００は、材料供給モジュール（例えば、図１Ａに示される１０２）による印刷材料の給送を制御するように構成された１つ以上のコントローラ１００６をさらに備える。このシステムは、印刷ノズルのニードルバルブを制御するように構成された１つ以上のコントローラ１００８をさらに備える。例えば、１つ以上のコントローラ１００８は、ニードルの移動を駆動するアクチュエータおよびモータに結合することができる。システムは、システムの様々な部分（例えば、流れ分配プレート）の温度を制御するように構成された温度コントローラ１０１０をさらに備える。

システム１０００は、複数のソフトウェアモジュール１０１２をさらに含む。いくつかの実施形態では、複数のソフトウェアモジュールは、ファイル管理モジュール、プロセス監視モジュール、モデリングモジュール、後処理モジュール、プロセス最適化モジュール、シミュレーションモジュール、分析モジュール、速度制御モジュール、またはこれらの任意の組み合わせを含む。

いくつかの実施形態では、システム１０００は、１つ以上のネットワークに通信可能に結合され、その結果、データストレージ、データ管理、およびデータ分析のためにクラウドに依存することができる。いくつかの実施形態では、システム１０００は、１つ以上のモバイルデバイスに通信可能に結合され、その結果、印刷プロセスを遠隔で監視および制御することができる。いくつかの実施形態では、システムは、ユーザインターフェース（例えば、１つ以上のグラフィカルユーザインターフェース）を提供して、ユーザが印刷プロセスを制御および監視すること、ならびに印刷パラメータ（例えば、温度、圧力、速度、ニードルの位置および移動）を入力および修正することができるようにする。いくつかの実施形態では、システムは、すべての印刷ステーションおよびすべての印刷プレートでの印刷プロセスの様々なパラメータのリアルタイム監視を提供する。

いくつかの実施形態では、システム１０００は、様々な測定基準（例えば、形状、サイズ、組成、一貫性）に対して印刷された投与単位をテストするための品質管理システムを備える。いくつかの実施形態では、システム１０００は、センサ、カメラ、および警報システムなどの追加のハードウェア構成要素を備える。

図１０Ｂ～Ｃは、いくつかの実施形態による、マルチステーションシステムを使用する医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセスを示している。プロセス１０３０および１０６０は、図１０Ａに示されるソフトウェアモジュール１０１２の一部であり得る。各プロセスでは、いくつかのブロックが任意選択的に組み合わされ、いくつかのブロックの順序が任意選択的に変更され、いくつかのブロックが任意選択的に省略される。いくつかの例では、各プロセスと組み合わせて追加のステップが行われてもよい。したがって、図示される（および以下により詳細に説明される）動作は、本質的に例示的なものであり、したがって、限定的であると見なされるべきではない。

プロセス１０３０は、マルチステーションシステムの印刷ステーションにおいて行うことができる。ブロック１０３２において、システムは、印刷プレートを印刷ステーションの印刷プラットフォーム上に搭載する。任意選択的に、ブロック１０３４において、システムは、印刷プラットフォームを（例えば、ｚ軸に沿って印刷プラットフォームを下げることによって）受容位置に移動させ、その結果、印刷プレートをプレート輸送機構から印刷プラットフォーム上に（例えば、プレート輸送機構によりｙ軸方向に沿って）移動させることができる。

ブロック１０３６において、システムは、プレートがプラットフォームと位置合わせされているかどうかを判定する。いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のセンサからの入力に基づいて判定を行う。いくつかの実施形態では、システムは、プレートの構成要素とプラットフォームの構成要素（例えば、ピン）との適切な位置合わせが検出された場合に、プレートがプラットフォーム上に置かれていると判定する。

ブロック１０３８において、プレートがプラットフォーム上に置かれているという判定に従って、システムは、プレートとプラットフォームとを結合する。いくつかの実施形態では、システムは、印刷プレートが印刷プラットフォームと接触するように、ｚ軸に沿って印刷プラットフォームを上げることによって結合を行う。いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上の電磁部品をアクティブ化させて、プレートがプラットフォームにしっかりと取り付けられるかまたは結合されることを確実にする。

ブロック１０４０において、システムは、印刷プレートと関連付けられた進捗データに基づいて、印刷命令の一部分を識別する。いくつかの実施形態では、システムの各印刷ステーションは、医薬投与単位を印刷するための同じ印刷命令のコピーへのアクセスを有する。そのため、各印刷ステーションは、印刷を開始する前に、印刷指示の一部分を識別する必要がある。いくつかの実施形態では、進捗データは、医薬投与単位の現在の高さ（すなわち、ｚ軸に沿った）、印刷ステーションの識別子、またはこれらの組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、進捗データは、プレート輸送機構によって印刷ステーションに提供される。

ブロック１０４２において、システムは、印刷命令の識別された一部分に基づいて、３Ｄ印刷を行う。いくつかの実施形態では、印刷は、現在の印刷ステーションと関連付けられた座標系に基づいて行われ、これは、図９を参照して上で考察されたように取得することができる。

いくつかの実施形態では、システムは、プレート上のコード（例えば、ＲＦＩＤコード）をスキャンすることによってプレートを識別する。いくつかの実施形態では、プレートのアイデンティティを使用して、印刷命令および座標系を識別することができる。

ブロック１０４４において、システムは、印刷命令の識別された一部分に基づいて、印刷が完了しているかどうかを判定する。いくつかの実施形態では、印刷命令は、特定の印刷ステーションによって行われる印刷命令の一部分の始まりおよび／または終わりをマークする１つ以上のインジケータを含む。したがって、システムは、印刷命令の一部分の終わりをマークする１つ以上のインジケータを検出すると、印刷が完了していると判定することができる。

ブロック１０４６において、現在の印刷ステーションで印刷が完了しているという判定に従って、システムは、印刷プレートと関連付けられた進捗データを記録する。いくつかの実施形態では、進捗データは、次の印刷ステーションの識別子（例えば、印刷命令に基づく）、医薬投与単位の現在の高さ、またはこれらの組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、現在の印刷ステーションは、進捗データを記録し、進捗データをプレート輸送機構に送信する。

ブロック１０４８において、システムは、印刷プラットフォームから印刷プレートを降ろす。いくつかの実施形態では、これは、印刷プラットフォームを下げ、プレート輸送機構が印刷プレートをピックアップすることができるように電磁部品を非アクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、現在の印刷ステーションは、ステーション自体および／またはシステムによってアイドルとしてマークされる。

図１０Ｃは、いくつかの実施形態による、マルチステーションシステムを使用する医薬投与単位を３Ｄ印刷するための例示的なプロセスを示している。プロセス１０６０は、プレート輸送機構によって行うことができる。複数の印刷ステーションおよびプレート輸送機構の動作を調和させるために、マルチステーションシステムは、印刷ステーションの識別子、印刷ステーションの場所、各印刷ステーションがビジーまたはアイドルであるかどうか、すべての印刷プレートの場所、各印刷プレートと関連付けられた進捗データ（例えば、現在の高さ）、プレート輸送機構の場所（例えば、チャネル上の座標）、印刷ステーションの座標系、すべての構成要素（例えば、印刷プラットフォーム、印刷プレート、プレート輸送機構）の高さ、またはこれらの任意の組み合わせなどの複数のパラメータを介して、様々な構成要素のステータスを追跡する。これらのパラメータ、またはこれらのパラメータの複数のバージョンは、単一の場所に保管することも、複数の構成要素に分散させることもできる。

ブロック１０６２において、システムは、第１の印刷ステーションで印刷が完了しているかどうかを判定する。判定は、第１の印刷ステーションのステータス（例えば、ビジーまたはアイドル）に基づいて、または第１の印刷ステーションからプレート輸送機構に送信された信号に基づいて、行うことができる。

ブロック１０６４において、第１の印刷ステーションで印刷が完了しているという判定に従って、システムは、印刷プレートがプレート輸送機構上に置かれているかどうかを判定する。図１０Ｂに関して上で考察されたように、印刷が完了した後、印刷ステーションは、印刷プレートを印刷プラットフォームから結合を外すことができる。続いて、プレート輸送機構は、印刷プレートをピックアップし、印刷プラットフォームから印刷プレートを移動させることができる。

ブロック１０６６において、システムは、第１の軸（例えば、ｘ軸）に沿って印刷プレートを移動させる。例えば、図８Ａおよび８Ｂに示されるように、システムは、印刷プレートが第２の印刷ステーションの横に来るまで、ｘ軸に沿ってコンベヤに沿って印刷プレートを移動させることができる。いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションは、ブロック１０４６で生成された進捗データに基づいて、プレート輸送機構によって判定される。いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションは、各印刷ステーションのステータスおよび印刷材料に基づいて、システムによって判定される（例えば、印刷プレート上の製品に必要な現在の印刷材料を分注することができるアイドルステーションを選択する）。

ブロック１０６８において、システムは、例えば、第２の印刷ステーションのステータスパラメータ（例えば、第２の印刷ステーションに格納されている、システム全体のメモリに格納されている）に基づいて、第２の印刷ステーションがアイドルであるかどうかを判定する。ブロック１０７０において、第２の印刷ステーションがアイドルであるという判定に従って、システムは、第２の軸（例えば、ｙ軸）に沿って印刷プレートを第２の印刷ステーションに向かって移動させる。いくつかの実施形態では、プレート輸送機構は、第２の印刷ステーションに通知し、第２の印刷ステーションは、上で考察されたように、続けて印刷プレートをその印刷プラットフォーム上に搭載する。いくつかの実施形態では、第２の印刷ステーションはビジーとしてマークされる。第２の印刷ステーションのステータスは、第２の印刷ステーション、プレート輸送機構、および／またはシステム全体のメモリにローカルに格納することができる。

ブロック１０７２において、システムは、第２の印刷ステーションに、印刷プレートの上で３Ｄ印刷を行わせる。第２の印刷ステーションは、（例えば、プレート輸送機構からであり、かつ印刷命令の一部分を識別する）進捗データの受信を含むプロセス１０３０を行うことができる。

ブロック１０７４において、システムは、第２の印刷ステーションで印刷が完了しているかどうかを判定する。判定は、第２の印刷ステーションのステータス（例えば、ビジーまたはアイドル）に基づいて、または第２の印刷ステーションからプレート輸送機構に送信された信号に基づいて、行うことができる。第２の印刷ステーションで印刷が完了しているという判定に従って、システムは、印刷プレートがプレート輸送機構上に置かれているかどうかを判定する。図１０Ｂに関して上で考察されたように、印刷が完了した後、第２の印刷ステーションは、印刷プレートを印刷プラットフォームから結合を外すことができる。続いて、プレート輸送機構は、印刷プレートをピックアップし、印刷プラットフォームから印刷プレートを移動させることができる。

ブロック１０７６において、システムは、印刷プレートと関連付けられた進捗データを記録する。進捗データは、印刷プレート上の医薬投与単位の現在の高さを含むことができる。いくつかの実施形態では、進捗データは、印刷命令に基づいて第２の印刷ステーションによって判定され、第２の印刷ステーションからプレート輸送機構に送信される。いくつかの実施形態では、プレート輸送機構は、進捗データを次の印刷ステーションに送信することができる。いくつかの実施形態では、マルチステーションシステム全体が、印刷プレートと関連付けられた進捗データの１つのコピーを格納し、システムの様々な構成要素（例えば、プレート輸送機構、ステーション）が進捗データへのアクセスを有する。

本開示および実施例は、添付の図を参照して十分に説明されてきたが、様々な変更および修正が当業者に明らかになることに留意されたい。そのような変更および修正は、特許請求の範囲によって定義される開示および実施例の範囲内に含まれるものとして理解されるべきである。

説明の目的で、前述の説明は、特定の実施形態を参照して説明されてきた。しかしながら、上記の例示的な考察は、網羅的であること、または本発明を開示された精密な形態に限定することを意図するものではない。上記の教えを考慮して、多くの修正および変形が可能である。実施形態は、手法の原理およびそれらの実際の応用を最もよく説明するために選択され、説明された。これにより、当業者は、企図される特定の使用に適した様々な修正を加えた手法および様々な実施形態を最もよく利用することが可能になる。

Claims (14)

1. 付加製造によって複数の医薬製品を作製するためのシステムであって、
   第１の流れ分配モジュールを備える第１の印刷ステーションであって、前記第１の流れ分配モジュールは、第１の流れ分配プレートと第１の複数のノズルとを備える、第１の印刷ステーションと、
   第２の流れ分配モジュールを備える第２の印刷ステーションであって、前記第２の流れ分配モジュールは、第２の流れ分配プレートと第２の複数のノズルとを備える、第２の印刷ステーションと、
   プレート輸送機構と、
   印刷プレートと、
   前記プレート輸送機構を制御することにより、前記第１の印刷ステーションと前記第２の印刷ステーションとの間で前記印刷プレートを輸送するための１つ以上のコントローラと
   を備え、
   前記第１の流れ分配プレートは、印刷材料の第１のセットに対応する第１の単一の流れを受容して、前記第１の単一の流れを第１の複数の流れに分配するように構成されており、
   前記第２の流れ分配プレートは、印刷材料の第２のセットに対応する第２の単一の流れを受容して、前記第２の単一の流れを第２の複数の流れに分配するように構成されており、
   前記第１の複数のノズルは、前記第１の複数の流れを前記印刷プレート上に分配することにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の第１の部分を作製するように構成されており、前記第２の複数のノズルは、前記第２の複数の流れを前記印刷プレート上に分配することにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の第２の部分を作製するように構成されており、
   前記印刷材料の第１のセットは、前記第１の流れ分配プレートにおいて第１の温度まで加熱され、前記第１の複数のノズルにおいて前記第１の温度よりも高い第２の温度まで加熱される、システム。
2. 前記システムは、２つのコンベアをさらに備え、前記システムは、前記２つのコンベアのうちの１つに沿って前記プレート輸送機構を介して、前記印刷プレートを輸送するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記第１の複数のノズルは、第１のタイプの印刷材料を分配するように構成されており、前記第２の複数のノズルは、第２のタイプの印刷材料を分配するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
4. 前記システムは、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第１の部分を作製することが、前記第１の印刷ステーションにおいて完了しているかどうかを判定するように構成されており、
   前記判定することは、
   前記プレート輸送機構において、前記第１の印刷ステーションのステータスを受信することと、
   前記プレート輸送機構において、前記第１の印刷ステーションの前記ステータスに基づいて、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第１の部分を作製することが完了しているかどうかを判定することと
   を含む、請求項１に記載のシステム。
5. 前記システムは、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第１の部分を作製することが完了した後、前記印刷プレートに関連付けられた進捗データを記録するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
6. 前記システムは、前記第１の印刷ステーションから前記第２の印刷ステーションまで前記プレート輸送機構を介して前記印刷プレートを輸送するように構成されており、
   前記輸送することは、
   前記第１の印刷ステーションから前記印刷プレートを取り外すことと、
   前記印刷プレートを前記プレート輸送機構上へ移動させることと、
   前記第２の印刷ステーションに関連付けられた場所に基づいて、チャネルに沿って前記プレート輸送機構を移動させることと
   を含む、請求項１に記載のシステム。
7. 前記第２の印刷ステーションにおいて前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第２の部分を作製することは、前記印刷プレートに関連付けられた進捗データに基づいて、印刷指示の一部分を識別することを含む、請求項１に記載のシステム。
8. マルチステーションシステムを使用して複数の医薬製品を付加製造するための方法であって、
   前記マルチステーションシステムは、
   第１の流れ分配モジュールを含む第１の印刷ステーションと、
   第２の印刷ステーションと、
   プレート輸送機構と、
   印刷プレートと、
   １つ以上のコントローラと
   を備え、
   前記第１の流れ分配モジュールは、第１の流れ分配プレートと第１の複数のノズルとを備え、
   前記第１の流れ分配プレートは、印刷材料の第１のセットに対応する第１の単一の流れを受容して、前記第１の単一の流れを第１の複数の流れに分配するように構成されており、
   前記方法は、
   前記第１の印刷ステーションが、前記印刷材料の第１のセットを前記印刷プレート上に印刷することにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の第１の部分を作製することであって、前記第１の印刷ステーションが、前記印刷材料の第１のセットを前記印刷プレート上に印刷することは、前記第１の複数のノズルが、前記第１の複数の流れを前記印刷プレート上に分配することにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第１の部分を作製することを含む、ことと、
   前記１つ以上のコントローラが、前記第１の印刷ステーションにおいて印刷が完了しているかどうかを判定することと、
   前記第１の印刷ステーションにおいて前記印刷が完了しているという判定に基づいて、前記プレート輸送機構を制御することにより、前記第１の印刷ステーションから前記第２の印刷ステーションまで前記印刷プレートを輸送することと、
   前記第２の印刷ステーションが、印刷材料の第２のセットを前記印刷プレート上に印刷することにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の第２の部分を作製することと
   を含み、
   前記印刷材料の第１のセットは、前記第１の流れ分配プレートにおいて第１の温度まで加熱され、前記第１の複数のノズルにおいて前記第１の温度よりも高い第２の温度まで加熱される、方法。
9. 前記第２の印刷ステーションは、第２の流れ分配モジュールを備え、前記第２の流れ分配モジュールは、第２の流れ分配プレートと第２の複数のノズルとを含み、
   前記第２の流れ分配プレートは、前記印刷材料の第２のセットに対応する第２の単一の流れを受容して、前記第２の単一の流れを第２の複数の流れに分配するように構成されており、
   前記第１の複数の流れが前記印刷プレート上に層ごとに分配されることにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第１の部分が作製され、
   前記第２の印刷ステーションが前記印刷材料の第２のセットを前記印刷プレート上に印刷することは、前記第２の複数のノズルが、前記第２の複数の流れを前記印刷プレート上に層ごとに分配することにより、前記複数の医薬製品のうちの各医薬製品の前記第２の部分を作製することを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記判定することは、前記第１の印刷ステーションのステータスに基づいて、または、前記第１の印刷ステーションから送信された信号に基づいて、なされる、請求項８に記載の方法。
11. 前記プレート輸送機構を制御することにより、前記第１の印刷ステーションから前記第２の印刷ステーションまで前記印刷プレートを輸送することは、
    前記１つ以上のコントローラが、前記印刷プレートが前記プレート輸送機構上に置かれているかどうかを判定することと、
    前記プレート輸送機構が、前記第２の印刷ステーションの横まで第１の軸に沿って前記印刷プレートを移動させることと、
    前記１つ以上のコントローラが、前記第２の印刷ステーションがアイドルであるかどうかを判定することと、
    前記第２の印刷ステーションがアイドルであるという判定に基づいて、前記プレート輸送機構が、第２の軸に沿って前記第２の印刷ステーションに向かって前記印刷プレートを移動させることと
    を含む、請求項８に記載の方法。
12. 前記方法は、前記１つ以上のコントローラが、印刷が前記第２の印刷ステーションにおいて完了しているかどうかを判定することをさらに含む、請求項８に記載の方法。
13. 前記方法は、前記印刷プレートに関連付けられた進捗データを記録することをさらに含み、前記進捗データは、前記印刷プレート上の医薬投与単位の現在の高さ、印刷ステーションの識別子、または、これらの組み合わせを含む、請求項８に記載の方法。
14. 前記方法は、
    前記印刷プレートに関連付けられた前記進捗データに基づいて、印刷指示の一部分を識別することであって、前記印刷指示は、前記第２の印刷ステーションによって行われる始まりおよび終わりをマークする１つ以上のインジケータを含む、ことと、
    前記印刷指示の一部分の前記終わりをマークする前記１つ以上のインジケータを検出することに基づいて、印刷が完了しているかどうかを判定することと
    をさらに含む、請求項１３に記載の方法。