JP7436525B2 - 産業機械の制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は産業機械の制御装置に関する。
工作機械、産業機械、ロボット等の産業機械を制御する制御装置には、表示器やタブレット等のクライアントとの間で双方向通信を行うサーバを有し、制御装置において予め設定された配信対象となるデータをクライアントに対して配信することが行われている。
また、例えば、一般にサーバ／クライアント間の通信回数を減らすために、サーバ側で更新が発生した場合に、当該更新データをクライアントに対してプッシュすることがサーバ／クライアント間で行われることがある（例えば、特許文献１参照）。このような技術を、制御装置の有するサーバとクライアント間の通信に適用することができる。
また、例えば、一般にサーバ／クライアント間の通信回数を減らすために、サーバ側で更新が発生した場合に、当該更新データをクライアントに対してプッシュすることがサーバ／クライアント間で行われることがある（例えば、特許文献１参照）。このような技術を、制御装置の有するサーバとクライアント間の通信に適用することができる。
しかしながら、仮にクライアント側において、例えば通信障害等の理由により、サーバ側からプッシュされた更新データの受信に失敗した場合、その後、制御装置側で新たな更新が発生し、当該更新データがクライアント側にプッシュされるまでの間、クライアント側で保持するデータとサーバ側で保持するデータとの間で乖離する事態が生じる。
図３Ａは、制御装置としての数値制御装置が、工作機械の運転中の送り軸をＸ１００からＸ５００まで移動させていた場合に、当該座標値をクライアント側にプッシュする例を示す図である。
図３Ａに示すように、例えば、クライアント側において、座標値Ｘ５００の受信に失敗した場合、数値制御装置側（サーバ側）では、最新の座標値Ｘ５００を保持しているにも関わらず、クライアント側は、１つ前の古い座標値Ｘ４９９を保持する現象が発生する。
図３Ａは、制御装置としての数値制御装置が、工作機械の運転中の送り軸をＸ１００からＸ５００まで移動させていた場合に、当該座標値をクライアント側にプッシュする例を示す図である。
図３Ａに示すように、例えば、クライアント側において、座標値Ｘ５００の受信に失敗した場合、数値制御装置側（サーバ側）では、最新の座標値Ｘ５００を保持しているにも関わらず、クライアント側は、１つ前の古い座標値Ｘ４９９を保持する現象が発生する。
この点、サーバからクライアントに対してデータを送信した場合、クライアントがデータを受信すると、クライアントがデータを受信した旨の応答をサーバに返すことが一般的に行われている。
図３Ｂは、制御装置としての数値制御装置が、工作機械の運転中の送り軸をＸ１００からＸ５００まで移動させていた場合に、当該座標値をクライアント側にプッシュするとともに、クライアント側は、データを受信する度に、数値制御装置側（サーバ側）に対して当該データを受信したことを応答する例を示す図である。
図３Ｂに示すように、数値制御装置側（サーバ側）からクライアント側に対してデータを送信（プッシュ）した場合、仮にクライアント側がＸ５００を、例えば通信障害等の理由により受信していないと、所定の時間経過後に、数値制御装置側（サーバ側）からクライアント側に対して、座標値Ｘ５００を再送する。
図３Ｂは、制御装置としての数値制御装置が、工作機械の運転中の送り軸をＸ１００からＸ５００まで移動させていた場合に、当該座標値をクライアント側にプッシュするとともに、クライアント側は、データを受信する度に、数値制御装置側（サーバ側）に対して当該データを受信したことを応答する例を示す図である。
図３Ｂに示すように、数値制御装置側（サーバ側）からクライアント側に対してデータを送信（プッシュ）した場合、仮にクライアント側がＸ５００を、例えば通信障害等の理由により受信していないと、所定の時間経過後に、数値制御装置側（サーバ側）からクライアント側に対して、座標値Ｘ５００を再送する。
そうすると、例えば運転中の座標値のように、数値制御装置側（サーバ側）からクライアント側に対してプッシュされるデータが頻繁に更新される場合には、受信した旨の応答分の通信が余計に発生することとなり、本来の目的であるサーバ／クライアント間の通信回数を減らすという目的と相反する事態となる。
さらに、数値制御装置側（サーバ側）において、データの更新が非常に頻繁に発生する場合、クライアント側において、いくつかのデータ更新の受信に失敗しても、問題にならないケースもあるため、クライアント側においてデータを受信する度に、数値制御装置側（サーバ側）に毎回応答を返すこと、及び数値制御装置側（サーバ側）において、毎回応答を確認することも冗長となる。
そこで、産業機械を制御する制御装置とクライアント側との間で、双方向通信を使いながら、制御装置から更新データをクライアントに送信しつつ、通信回数を減らすとともに、制御装置とクライアント側との間で、データの内容が乖離していないことを保証することが望まれている。
（１）本開示の制御装置の一態様は、通信可能に接続されたクライアントに対して、予め設定された送信対象データが更新される度に更新データを送信する産業機械の制御装置であって、前記更新データを記憶する更新データ記憶部と、前記更新データを前記クライアントに対して送信するデータ送信部と、前記更新データ記憶部に記憶された最新の更新データを監視し、前記最新の更新データが、その後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを監視する更新データ監視部と、前記更新データ監視部により、前記最新の更新データが前記第１の時間内に更新されていないことを検知した場合、前記クライアントに対して、前記送信対象データについての受信状態を確認する要求を送信する更新データ確認部と、前記更新データ確認部により前記クライアントから受信した前記送信対象データの受信状態と、前記更新データ記憶部に記憶された最新の更新データと、に基づいて、前記クライアントが前記最新の更新データを受信しているか否かを判定する受信状態判定部と、前記受信状態判定部により、前記クライアントが前記最新の更新データを受信していないと判定した場合、前記最新の更新データを前記クライアントに対して再送する再送指示部と、を備える。
一態様によれば、産業機械を制御する制御装置とクライアント側との間で、双方向通信を使いながら、制御装置から更新データをクライアントに送信しつつ、通信回数を減らすとともに、制御装置とクライアント側との間で、データの内容が乖離していないことを保証することができる。
以下、本開示の一実施形態について、図面を用いて説明する。以下の説明においては、産業機械として工作機械を、また制御装置として数値制御装置を例示する。なお、本発明は、工作機械に限定されず、例えば産業用ロボット、サービス用ロボット等にも適用可能である。
＜一実施形態＞
図１は、一実施形態に係る制御システムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。図１に示すように、制御システム１は、制御装置としての数値制御装置１０、クライアント２０、及び産業機械としての工作機械３０を有する。
＜一実施形態＞
図１は、一実施形態に係る制御システムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。図１に示すように、制御システム１は、制御装置としての数値制御装置１０、クライアント２０、及び産業機械としての工作機械３０を有する。
数値制御装置１０、クライアント２０、及び工作機械３０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、数値制御装置１０、クライアント２０、及び工作機械３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。数値制御装置１０と、クライアント２０は、相互に通信を行うための通信部を備えている。
クライアント２０は、例えば、表示器を備える携帯端末、タブレット、及びＰＣ等である。クライアント２０は、クライアント２０に含まれるキーボードやタッチパネル等の入力装置（図示しない）を介して、ユーザからの処理要求等の入力を受け付け、受け付けた入力を後述する数値制御装置１０に送信する。また、クライアント２０は、数値制御装置１０からの出力を受信し、受信した出力をクライアント２０に含まれる液晶ディスプレイ等の出力装置（図示しない）に表示する。
工作機械３０は、当業者にとって公知の工作機械であり、例えば図１に示すように、Ｉ／Ｏ装置３０１、モータ制御部３０２、及びモータ３０３を備え、制御装置としての数値制御装置１０の動作指令に基づいて動作する。
＜数値制御装置１０＞
数値制御装置１０は、当業者にとって公知の数値制御装置であり、クライアント２０からの処理要求や、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置等の外部装置（図示しない）から取得した加工プログラムに基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令を工作機械３０に送信する。これにより、数値制御装置１０は、工作機械３０の動作を制御する。なお、工作機械３０がロボット等の場合、数値制御装置１０は、ロボット制御装置等でもよい。
数値制御装置１０は、当業者にとって公知の数値制御装置であり、クライアント２０からの処理要求や、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置等の外部装置（図示しない）から取得した加工プログラムに基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令を工作機械３０に送信する。これにより、数値制御装置１０は、工作機械３０の動作を制御する。なお、工作機械３０がロボット等の場合、数値制御装置１０は、ロボット制御装置等でもよい。
図１に示すように、数値制御装置１０は、サーバ１１０及び制御部１２０を有する。さらに、制御部１２０は、数値制御処理を実行するための既存の構成であるＩ／Ｏ制御部１２１及び数値制御部１２２を有する。
＜サーバ１１０＞
サーバ１１０は、例えばＷｅｂサーバであり、クライアント２０との間でネットワーク５０を介して双方向通信を行う。サーバ１１０は、クライアント２０に対して予め設定された送信対象データが制御部１２０により更新される度に、当該更新データをクライアント２０に送信する。
サーバ１１０は、更新データ記憶部１１００と、データ送信部１１０１と、更新データ監視部１１０２と、更新データ確認部１１０３と、データ受信部１１０４と、受信状態判定部１１０５と、再送指示部１１０６と、を有する。
サーバ１１０は、例えばＷｅｂサーバであり、クライアント２０との間でネットワーク５０を介して双方向通信を行う。サーバ１１０は、クライアント２０に対して予め設定された送信対象データが制御部１２０により更新される度に、当該更新データをクライアント２０に送信する。
サーバ１１０は、更新データ記憶部１１００と、データ送信部１１０１と、更新データ監視部１１０２と、更新データ確認部１１０３と、データ受信部１１０４と、受信状態判定部１１０５と、再送指示部１１０６と、を有する。
更新データ記憶部１１００は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の任意の記憶装置である。制御部１２０により、クライアント２０に対して予め設定された送信対象データが更新される度に、当該更新データが記憶される。なお、更新データは、タイムスタンプとともに更新データ記憶部１１００に記憶される。ここで、タイムスタンプは、例えば、当該更新データが更新データ記憶部１１００に記憶された時刻でもよい。また、当該更新データが制御部１２０により更新された時刻でもよい。
更新データがタイムスタンプとともに記憶されることで、後述するように、更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを監視し、最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを監視することができる。
また、更新データは、当該更新データの管理番号とともに更新データ記憶部１１００に記憶するようにしてもよい。ここで、管理番号は、例えば更新データとともに、クライアント２０に送信してもよい。そうすることで、後述するように、受信状態判定部１１０５は、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを、管理番号に基づいて判定することができる。
更新データがタイムスタンプとともに記憶されることで、後述するように、更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを監視し、最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを監視することができる。
また、更新データは、当該更新データの管理番号とともに更新データ記憶部１１００に記憶するようにしてもよい。ここで、管理番号は、例えば更新データとともに、クライアント２０に送信してもよい。そうすることで、後述するように、受信状態判定部１１０５は、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを、管理番号に基づいて判定することができる。
データ送信部１１０１は、予め設定された送信対象データが更新される度に、当該更新データをクライアント２０に対して送信する。また、データ送信部１１０１は、後述する更新データ確認部１１０３からの指示に基づき、送信対象データについての受信状態を確認する要求を、クライアント２０に対して送信する。
更新データ監視部１１０２は、予め設定された送信対象データが更新される度に、当該更新データがその後予め設定された第１の時間内に、新たな更新データにより更新されたか否かを監視する。
具体的には、例えば更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを監視し、最新の更新データがその後第１の時間内に新たな更新データにより更新されたか否かを監視する。
更新データ監視部１１０２は、更新データがタイムスタンプとともに記憶されることで、タイムスタンプと、内部時計（図示せず）の現在時刻と、を比較することで、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データがその後第１の時間内に新たな更新データにより更新されたか否かを監視するようにしてもよい。
また、更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを予め設定された一定周期毎に監視し、予め設定された周期回数以内に更新されたか否かを監視するようにしてもよい。この場合、（周期×周期回数）が前述した第１の時間に相当する。
具体的には、例えば更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを監視し、最新の更新データがその後第１の時間内に新たな更新データにより更新されたか否かを監視する。
更新データ監視部１１０２は、更新データがタイムスタンプとともに記憶されることで、タイムスタンプと、内部時計（図示せず）の現在時刻と、を比較することで、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データがその後第１の時間内に新たな更新データにより更新されたか否かを監視するようにしてもよい。
また、更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを予め設定された一定周期毎に監視し、予め設定された周期回数以内に更新されたか否かを監視するようにしてもよい。この場合、（周期×周期回数）が前述した第１の時間に相当する。
更新データ確認部１１０３は、更新データ監視部１１０２により、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合、送信対象データについての受信状態を確認する要求を、クライアント２０に対してデータ送信部１１０１を介して送信する。
なお、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、後述する再送済みフラグ（図示せず）がオンの場合、クライアント２０における送信対象データについての受信状態をクライアントに対して確認しないようにしてもよい。ここで、再送済みフラグがオンの状態とは、最新の更新データが既にクライアント２０に対して再送済みであることを示す。
なお、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、後述する再送済みフラグ（図示せず）がオンの場合、クライアント２０における送信対象データについての受信状態をクライアントに対して確認しないようにしてもよい。ここで、再送済みフラグがオンの状態とは、最新の更新データが既にクライアント２０に対して再送済みであることを示す。
データ受信部１１０４は、クライアント２０からサーバ１１０に対して送信されたデータを受信する。例えば、データ受信部１１０４は、送信対象データについての受信状態を確認する要求に対するクライアント２０の応答（すなわち、クライアント２０における送信対象データの受信状態）を受信する。なお、データ受信部１１０４は、この他クライアント２０から送信される任意のデータを受信するようにしてもよい。
受信状態判定部１１０５は、クライアント２０から受信したクライアント２０における送信対象データの受信状態と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データと、に基づいて、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定する。
具体的には、クライアント２０は、送信対象データの受信状態として、最新に受信した更新データを送信してもよい。そうすることで、受信状態判定部１１０５は、更新データ確認部１１０３によりクライアント２０から受信した更新データと、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データと、を比較することで、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定することができる。
また、前述したように、クライアント２０は、最新に受信した更新データに換えて当該更新データの管理番号を送信するようにしてもよい。そうすることで、受信状態判定部１１０５は、更新データ確認部１１０３によりクライアント２０から受信した最新の更新データの管理番号と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データに係る管理番号と、を比較することで、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定することができる。
なお、受信状態判定部１１０５は、クライアント２０が最新の更新データを受信していると判定した場合、前述した再送済みフラグ（図示せず）をオンとするようにしてもよい。そうすることで、前述したように、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、当該更新データに関して、再送済みフラグがオンの場合、送信対象データについての受信状態をクライアントに対して確認しないようにすることができる。
具体的には、クライアント２０は、送信対象データの受信状態として、最新に受信した更新データを送信してもよい。そうすることで、受信状態判定部１１０５は、更新データ確認部１１０３によりクライアント２０から受信した更新データと、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データと、を比較することで、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定することができる。
また、前述したように、クライアント２０は、最新に受信した更新データに換えて当該更新データの管理番号を送信するようにしてもよい。そうすることで、受信状態判定部１１０５は、更新データ確認部１１０３によりクライアント２０から受信した最新の更新データの管理番号と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データに係る管理番号と、を比較することで、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定することができる。
なお、受信状態判定部１１０５は、クライアント２０が最新の更新データを受信していると判定した場合、前述した再送済みフラグ（図示せず）をオンとするようにしてもよい。そうすることで、前述したように、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、当該更新データに関して、再送済みフラグがオンの場合、送信対象データについての受信状態をクライアントに対して確認しないようにすることができる。
再送指示部１１０６は、受信状態判定部１１０５により、クライアント２０が最新の更新データを受信していないと判定した場合、最新の更新データをクライアント２０に対して再送するように制御する。
具体的には、再送指示部１１０６は、データ送信部１１０１を介して最新の更新データをクライアント２０に対して送信する。また、再送指示部１１０６は、更新データ記憶部１１００に最新の更新データが再送されたことを示す再送済みフラグをオンにする。再送済みフラグをオンとすることにより、前述したように、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、クライアント２０に対して、送信対象データについての受信状態を確認しないようにすることができる。
具体的には、再送指示部１１０６は、データ送信部１１０１を介して最新の更新データをクライアント２０に対して送信する。また、再送指示部１１０６は、更新データ記憶部１１００に最新の更新データが再送されたことを示す再送済みフラグをオンにする。再送済みフラグをオンとすることにより、前述したように、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、クライアント２０に対して、送信対象データについての受信状態を確認しないようにすることができる。
以上のように、数値制御装置１０とクライアント２０との間で、双方向通信を使いながら、数値制御装置１０から更新データをクライアント２０に送信しつつ、通信回数を減らすとともに、数値制御装置１０とクライアント２０の間で、データの内容が乖離していないことを保証することができる。
＜サーバ１１０の更新データに係る配信処理＞
次に、本実施形態に係る数値制御装置１０のサーバ１１０に係る動作（クライアントの最新データ状態を保証するための処理）について説明する。
図２Ａ及び図２Ｂは、数値制御装置１０のサーバ１１０に係る動作（クライアントの最新データ状態を保証するための処理）について説明するフローチャートである。
次に、本実施形態に係る数値制御装置１０のサーバ１１０に係る動作（クライアントの最新データ状態を保証するための処理）について説明する。
図２Ａ及び図２Ｂは、数値制御装置１０のサーバ１１０に係る動作（クライアントの最新データ状態を保証するための処理）について説明するフローチャートである。
図２Ａ及び図２Ｂの処理フローは、数値制御装置１０において、予め設定された送信対象データが更新されたデータをクライアント２０に対してプッシュ送信しているときのサーバ１１０に係る動作（クライアントの最新データ状態を保証するための処理）の処理フローである。したがって、この処理フローの前に更新データのプッシュ送信処理を開始する処理があり、また処理フローの後にプッシュ送信処理を終了させる処理がある。
図２Ａを参照すると、ステップＳ１１において、予め設定された送信対象データが更新されたか否かを判定する。更新された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ１２に移る。更新されていない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ１３に移る。
ステップＳ１２において、再送済みフラグをリセットし、更新データを更新データ記憶部１１００に記憶するとともに、クライアント２０に対してプッシュ送信する。その後、ステップＳ１１に移る。
ステップＳ１３において、更新データ監視部１１０２は、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データが更新されてから、第１の時間経過したか否かを判定する。第１の時間経過している場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ１４に移る。第１の時間経過していない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ１１に移る。
ステップＳ１４において、更新データ確認部１１０３は、再送済みフラグがオンか否かを判定する。再送済みフラグがオンの場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ１１に移る。データ送信部１１０１を介して、新たな更新データをクライアント２０に対して送信する。その後、ステップＳ１１に移る。
ステップＳ１４において、更新データ確認部１１０３は、当該更新データの再送済みフラグがオンか否かを判定する。当該更新データの再送済みフラグがオンの場合（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１１に移る。当該更新データの再送済みフラグがオフの場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１５に移る。
ステップＳ１５において、更新データ確認部１１０３は、クライアントにおける送信対象データについての受信状態を確認する要求を、クライアント２０に対してデータ送信部１１０１を介して送信する。
ステップＳ１６において、更新データ確認部１１０３は、クライアント２０から当該クライアントにおける送信対象データについての受信状態を受信することができたか否かを判定する。受信状態を受信することができた場合（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１７に移る。タイムアウト等により受信することができなかった場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１１に移る。
図２Ｂを参照すると、ステップＳ１７において、受信状態判定部１１０５は、クライアント２０における送信対象データの受信状態と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データと、に基づいて、クライアント２０の受信状態が最新か否かを判定する。最新の場合（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１８に移る。最新の状態でない場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１９に移る。
ステップＳ１８において、受信状態判定部１１０５は、再送済みフラグをオンにする。その後、ステップＳ１１に移る。
ステップＳ１９において、再送指示部１１０６は、最新の更新データをクライアント２０に対してデータ送信部１１０１を介して送信するとともに、再送済みフラグをオンにする。その後、ステップＳ１１に移る。
以上により、一実施形態の制御装置としての数値制御装置１０は、数値制御装置１０（サーバ１１０）とクライアント２０との間で、データの内容が乖離していないことを保証することができる。
以上、処理フローの一例を説明したが、上述の処理フローに限定されるものではない。 例えば、ステップＳ１１において、予め設定された一定周期毎に予め設定された送信対象データが更新されたか否かを判定するようにしてもよい。
また、ステップＳ１６において、クライアント２０における送信対象データの受信状態を、タイムアウト等によりクライアント２０から受信することができなかった場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１５に戻って、クライアントにおける送信対象データについての受信状態を確認する要求を再送するようにしてもよい。なお、クライアントにおける送信対象データについての受信状態を確認する要求の再送を所定の回数繰り返してもクライアント２０から受信することができなかった場合、エラー通知をするとともに、ステップＳ１１に移るようにしてもよい。
また、ステップＳ１９において、最新の更新データをクライアント２０に対してデータ送信部１１０１を介して送信する場合、クライアント２０が当該更新データを受信した旨の応答を受信することで、再送済みフラグをオンにするようにしてもよい。
以上、処理フローの一例を説明したが、上述の処理フローに限定されるものではない。 例えば、ステップＳ１１において、予め設定された一定周期毎に予め設定された送信対象データが更新されたか否かを判定するようにしてもよい。
また、ステップＳ１６において、クライアント２０における送信対象データの受信状態を、タイムアウト等によりクライアント２０から受信することができなかった場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１５に戻って、クライアントにおける送信対象データについての受信状態を確認する要求を再送するようにしてもよい。なお、クライアントにおける送信対象データについての受信状態を確認する要求の再送を所定の回数繰り返してもクライアント２０から受信することができなかった場合、エラー通知をするとともに、ステップＳ１１に移るようにしてもよい。
また、ステップＳ１９において、最新の更新データをクライアント２０に対してデータ送信部１１０１を介して送信する場合、クライアント２０が当該更新データを受信した旨の応答を受信することで、再送済みフラグをオンにするようにしてもよい。
以上、一実施形態について説明したが、数値制御装置１０及びサーバ１１０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
＜変形例１＞
上述の実施形態では、制御装置として数値制御装置１０を例示し、産業機械として工作機械３０を例示したが、これに限定されない。例えば、産業機械がロボットの場合、制御装置としてのロボット制御装置（図示しない）は、サーバを備え、クライアント２０に対して予め設定される送信対象データが更新される度に、クライアント２０に対して更新データを送信するようにしてもよい。送信対象データとして、例えば、「ロボット各部の座標値」、「ロボット各部のモータ情報」等を設定してもよい。
上述の実施形態では、制御装置として数値制御装置１０を例示し、産業機械として工作機械３０を例示したが、これに限定されない。例えば、産業機械がロボットの場合、制御装置としてのロボット制御装置（図示しない）は、サーバを備え、クライアント２０に対して予め設定される送信対象データが更新される度に、クライアント２０に対して更新データを送信するようにしてもよい。送信対象データとして、例えば、「ロボット各部の座標値」、「ロボット各部のモータ情報」等を設定してもよい。
なお、一実施形態に係る数値制御装置１０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ハードウェアによって実現されるとは、例えば、電子回路によって実現されることを意味する。また、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
以上を換言すると、本開示の制御装置、及び制御方法は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１）本開示の制御装置としての数値制御装置１０は、通信可能に接続されたクライアント２０に対して、予め設定された送信対象データが更新される度に更新データを送信する産業機械としての工作機械３０の制御装置であって、更新データを記憶する更新データ記憶部１１００と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを監視し、最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを監視する更新データ監視部１１０２と、更新データ監視部１１０２により、最新の更新データが第１の時間内に更新されていないことを検知した場合、クライアント２０に対して、送信対象データについての受信状態を確認する要求を送信する更新データ確認部１１０３と、更新データ確認部１１０３によりクライアント２０から受信した送信対象データの受信状態と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データと、に基づいて、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定する受信状態判定部１１０５と、受信状態判定部１１０５により、クライアント２０が最新の更新データを受信していないと判定した場合、最新の更新データをクライアント２０に対して再送する再送指示部１１０６と、を備える。
この制御装置としての数値制御装置１０によれば、数値制御装置１０とクライアント２０との間で、双方向通信を使いながら、数値制御装置１０から更新データをクライアント２０に送信しつつ、通信回数を減らすとともに、数値制御装置１０とクライアント２０の間で、データの内容が乖離していないことを保証することができる。
（１）本開示の制御装置としての数値制御装置１０は、通信可能に接続されたクライアント２０に対して、予め設定された送信対象データが更新される度に更新データを送信する産業機械としての工作機械３０の制御装置であって、更新データを記憶する更新データ記憶部１１００と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データを監視し、最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを監視する更新データ監視部１１０２と、更新データ監視部１１０２により、最新の更新データが第１の時間内に更新されていないことを検知した場合、クライアント２０に対して、送信対象データについての受信状態を確認する要求を送信する更新データ確認部１１０３と、更新データ確認部１１０３によりクライアント２０から受信した送信対象データの受信状態と、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データと、に基づいて、クライアント２０が最新の更新データを受信しているか否かを判定する受信状態判定部１１０５と、受信状態判定部１１０５により、クライアント２０が最新の更新データを受信していないと判定した場合、最新の更新データをクライアント２０に対して再送する再送指示部１１０６と、を備える。
この制御装置としての数値制御装置１０によれば、数値制御装置１０とクライアント２０との間で、双方向通信を使いながら、数値制御装置１０から更新データをクライアント２０に送信しつつ、通信回数を減らすとともに、数値制御装置１０とクライアント２０の間で、データの内容が乖離していないことを保証することができる。
（２） （１）に記載の制御装置としての数値制御装置１０において、更新データ記憶部１１００には、更新データとともに、更新データの記憶された時刻及び／又は更新された更新時刻を記憶するようにしてもよい。
そうすることで、更新データ記憶部１１００に更新データとともに記憶された時刻と、内部時計（図示せず）の現在時刻と、を比較することで、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを容易に監視することができる。
そうすることで、更新データ記憶部１１００に更新データとともに記憶された時刻と、内部時計（図示せず）の現在時刻と、を比較することで、更新データ記憶部１１００に記憶された最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを容易に監視することができる。
（３） （１）又は（２）に記載の制御装置としての数値制御装置１０において、再送指示部１１０６は、更新データ記憶部１１００に最新の更新データを再送したことを示す再送済みフラグを記憶するようにしてもよい。
そうすることで、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、当該更新データに関して、再送済みフラグがオンの場合、送信対象データについての受信状態をクライアントに対して確認しないようにすることができる。
そうすることで、更新データ確認部１１０３は、最新の更新データがその後予め設定された第１の時間内に更新されていないことを検知した場合であっても、当該更新データに関して、再送済みフラグがオンの場合、送信対象データについての受信状態をクライアントに対して確認しないようにすることができる。
（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置としての数値制御装置１０は、クライアント２０との間で通信を行うサーバ１１０を備え、サーバ１１０が、更新データ記憶部１１００と、前記更新データ監視部１１０２と、前記更新データ確認部１１０３と、前記受信状態判定部１１０５と、前記再送指示部１１０６と、を含むようにしてもよい。
そうすることで、（１）に記載の効果を奏することができる。
そうすることで、（１）に記載の効果を奏することができる。
（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置において、産業機械は産業用ロボットであり、制御装置はロボット制御装置であってもよい。
そうすることで、制御装置がロボット制御装置であって、産業機械が産業用ロボットの場合において、（１）から（４）に記載の効果を奏することができる。
そうすることで、制御装置がロボット制御装置であって、産業機械が産業用ロボットの場合において、（１）から（４）に記載の効果を奏することができる。
１ 制御システム
１０ 数値制御装置
１１０ サーバ
１１００ 更新データ記憶部
１１０１ データ送信部
１１０２ 更新データ監視部
１１０３ 更新データ確認部
１１０４ データ受信部
１１０５ 受信状態判定部
１１０６ 再送指示部
１２０ 制御部
１２１ Ｉ／Ｏ制御部
１２２ 数値制御部
２０ クライアント
３０ 工作機械
３０１ Ｉ／Ｏ装置
３０２ モータ制御部
３０３ モータ
５０ ネットワーク
１０ 数値制御装置
１１０ サーバ
１１００ 更新データ記憶部
１１０１ データ送信部
１１０２ 更新データ監視部
１１０３ 更新データ確認部
１１０４ データ受信部
１１０５ 受信状態判定部
１１０６ 再送指示部
１２０ 制御部
１２１ Ｉ／Ｏ制御部
１２２ 数値制御部
２０ クライアント
３０ 工作機械
３０１ Ｉ／Ｏ装置
３０２ モータ制御部
３０３ モータ
５０ ネットワーク
Claims (6)
- 通信可能に接続されたクライアントに対して、予め設定された送信対象データが更新される度に更新データを送信する産業機械の制御装置であって、
前記更新データを記憶する更新データ記憶部と、
前記更新データを前記クライアントに対して送信するデータ送信部と、
前記更新データ記憶部に記憶された最新の更新データを監視し、前記最新の更新データが、その後予め設定された第１の時間内に更新されたか否かを監視する更新データ監視部と、
前記更新データ監視部により、前記最新の更新データが前記第１の時間内に更新されていないことを検知した場合、前記クライアントに対して、前記送信対象データについての受信状態を確認する要求を送信する更新データ確認部と、
前記更新データ確認部により前記クライアントから受信した前記送信対象データの受信状態と、前記更新データ記憶部に記憶された最新の更新データと、に基づいて、前記クライアントが前記最新の更新データを受信しているか否かを判定する受信状態判定部と、
前記受信状態判定部により、前記クライアントが前記最新の更新データを受信していないと判定した場合、前記最新の更新データを前記クライアントに対して再送する再送指示部と、を備える制御装置。 - 前記更新データ記憶部には、
前記更新データとともに、前記更新データの記憶された時刻及び／又は更新された更新時刻を記憶する、請求項１に記載の制御装置。 - 前記再送指示部は、前記更新データ記憶部に最新の更新データが再送されたことを示す再送済みフラグを記憶する、請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
- 前記制御装置は、
前記クライアントとの間で通信を行うサーバを備え、
前記サーバは、
前記更新データ記憶部と、
前記更新データ監視部と、
前記更新データ確認部と、
前記受信状態判定部と、
前記再送指示部と、
を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。 - 前記産業機械は工作機械であり、前記制御装置は数値制御装置である、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
- 前記産業機械は産業用ロボットであり、前記制御装置はロボット制御装置である、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
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