CN117621085A - 机器人运动控制方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人运动控制方法及装置、存储介质、电子装置，其中，上述方法包括：发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。解决了相关技术中，对机器人运动进行控制时，控制效果较差的技术问题。

Description

机器人运动控制方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人运动控制方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

随着技术的发展，机器人的应用越来越广泛，随之产生的对机器人的控制也是一个很重要的问题，目前通常是利用上位机来实现对机器人关节的控制，也即，通过上位机向控制器发送请求，控制器从关节驱动器获取关节运动数据，控制器再将数据发送给上位机，上位机向控制器给出运动规划，控制器控制关节驱动器驱动关节运动，从而导致整个控制流程相对较长会存在一定延时，为了避免延时，往往会由控制器定期向上位机发送数据从而对机器人进行控制，而如果由控制器定期向上位机发送数据，上位机与控制器之间的通信周期不一致导致会存在出现网络波动的情况，导致运动不流畅，进而导致在对机器人进行控制时，控制的效果较差。

针对上述问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人运动控制方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中，对机器人运动进行控制时，控制效果较差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人运动控制方法，包括：发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。

在一个示例性实施例中，基于对比结果通过控制指令控制机器人的运动，包括：响应于对比结果为第二信息与第三信息相同，基于第一控制指令控制机器人的关节点位处于第二信息对应的状态；响应于对比结果为第二信息与第三信息不同，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作，预设动作用于使得机器人处于安全工作状态。

在一个示例性实施例中，该方法还包括：响应于实时系统未接收到非实时系统所发送的第三信息，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作。

在一个示例性实施例中，周期信息用于在成功发送至非实时系统后，控制非实时系统执行周期同步操作。

在一个示例性实施例中，预设动作包括停止运动。

在一个示例性实施例中，在机器人执行预设动作后，该方法还包括：接收预设信息，预设信息用于表示机器人已执行预设动作，预设信息由非实时系统发出。

在一个示例性实施例中，基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动后，该方法包括：发送下一周期的周期信息及下一周期内机器人的关节点位的第四信息至非实时系统，第四信息为机器人在下一周期内反馈的关节点位的信息。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种机器人运动控制装置，包括：发送模块，用于发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测模块，用于预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；对比模块，用于响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；控制模块，用于基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，其特征在于，计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时运行上述机器人运动控制方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，存储器中存储有计算机程序，处理器通过计算机程序运行上述机器人运动控制方法。

在本发明实施例中，发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。容易注意到的是，可以通过实时系统与非实时系统进行结合，从而对机器人进行控制，也即，基于第二信息与第三信息的对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动，避免了由于控制器之间的通信周期不一致而导致的网络波动的问题，进而提高了对机器人进行控制的控制效果，并解决了相关技术中，对机器人运动进行控制时，控制效果较差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种机器人运动控制方法的计算机终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人运动控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种机器人运动控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端中运行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例的一种机器人运动控制方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理系统)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的估值损益率的处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而运行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储系统、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至安全文本。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括摄像设备的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种机器人运动控制方法，包括但不限于应用于上述计算机终端。

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人运动控制方法的流程图，该流程包括如下步骤：

步骤S202，发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息。

上述的实时系统和非实时系统可以用于进行机器人控制，其中，实时系统在进行机器人控制时，所发送的控制指令，也即，第一控制指令的间隔周期是稳定的，非实时系统在进行机器人控制时，所发送的控制指令，也即，第二控制指令的间隔周期是不稳定的。

上述的周期信息可以包含周期时长，周期序号，也即，第几次周期等信息。

在一种可选的实施例中，实时系统可以按照稳定的间隔周期对机器人的运动状态进行控制，可选的，在每一个周期内，实时系统可以预先确定出机器人的关节点位的第一信息，其中，第一点位信息可以包含机器人关节点位的高度，机器人关节点位的转折角等信息，进一步的，可以将实时系统当前周期的周期信息，以及在当前周期内机器人的关节点位的第一信息发送至非实时系统。

步骤S204，预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息。

在一种可选的实施例中，在实时系统将机器人在当前周期的周期信息及机器人关节点位的第一信息发送至非实时系统后，可以再基于第一信息来预测机器人的关节点位的第二信息，也即，预测机器人在下一周期内的运动状态。

步骤S206，响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果。

在一种可选的实施例中，在实时系统将当前周期的周期信息以及当前周期内的机器人关节的第一点位信息发送至非实时系统后，非实时系统可以基于机器人在当前周期内关节点位的第一信息来预测机器人的关节点位在下一周期内的第三信息，也即，预测机器人在下一周期内的运动状态，并将所预测到的第三信息发送至实时系统，与实时系统所预测到的第二信息进行对比，确定实时系统与非实时系统所预测的机器人关节点位在下一周期内的运动状态是否相同。

步骤S208，基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。

在一种可选的实施例中，在得到第二信息与第三信息的对比结果后，可以基于对比结果由实时系统发生第一控制指令来控制机器人运动，可选的，若第二结果与第三结果相同，则可以认为所预测到的机器人在下一周期内的运动状态正确，因此，可以由实时系统发生第一控制指令，从而对机器人的运动进行控制，若第二结果为第三结果不同，则可以认为所预测到的机器人在下一周期内的运动状态错误，因此，不需要控制机器人执行该运动状态，可选的，通过实时系统与非实时系统合作来进行机器人运动状态的控制，从而可以对机器人运动状态控制的准确度，使得对机器人的控制更能够满足用户的需求。

在本发明实施例中，发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。容易注意到的是，可以通过实时系统与非实时系统进行结合，从而对机器人进行控制，也即，基于第二信息与第三信息的对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动，避免了由于控制器之间的通信周期不一致而导致的网络波动的问题，进而提高了对机器人进行控制的控制效果，并解决了相关技术中，对机器人运动进行控制时，控制效果较差的技术问题。

在一个示例性实施例中，基于对比结果通过控制指令控制机器人的运动，包括：响应于对比结果为第二信息与第三信息相同，基于第一控制指令控制机器人的关节点位处于第二信息对应的状态；响应于对比结果为第二信息与第三信息不同，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作，预设动作用于使得机器人处于安全工作状态。

在一种可选的实施例中，在基于对比结果通过控制指令控制机器人的运动的过程中，若对比结果为第二信息与第三信息相同，则可以认为所预测得到的机器人在下一周期内的运动状态为正确的，因此，可以通过实时系统发送第一控制指令，从而控制机器人的关节点位处于第二信息对应的状态，可选的，若对比结果为第二信息与第三信息不同，因此，则可以认为所预测的结果还不够准确，因此，需要控制机器人暂时不执行下一周期内的运动，也即，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作，其中，预设动作可以为控制机器人停止运动，或控制机器人进行报错等。

在一个示例性实施例中，该方法还包括：响应于实时系统未接收到非实时系统所发送的第三信息，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作。

在一种可选的实施例中，假设非实时系统未能成功将第三信息发送至实时系统，或非实时系统成功将第三信息进行发送，但实时系统未能成功接收第三信息，因此，就不能将第三信息与第二信息进行对比，因此，需要控制机器人执行预设动作。

在一个示例性实施例中，周期信息用于在成功发送至非实时系统后，控制非实时系统执行周期同步操作。

上述的周期同步操作可以为，将非实时系统与实时系统的时间进行对齐。

在一种可选的实施例中，在将周期信息发送至非实时系统后，非实时系统可以基于实时系统的周期信息进行时间对齐操作，也即，将非实时系统的时间与实时系统的时间进行统一，从而避免由于时间不统一而造成的在进行第三信息预测时出现的预测不准确的情况。

在一个示例性实施例中，预设动作包括停止运动。

在一种可选的实施例中，预设动作可以为停止运动，也即，在对比结果为第二信息与第三信息不同的情况下，控制机器人停止运动，或在实时系统未接收到非实时系统发送的第三信息，控制机器人停止运动。

在一个示例性实施例中，在机器人执行预设动作后，该方法还包括：接收预设信息，预设信息用于表示机器人已执行预设动作，预设信息由非实时系统发出。

在一种可选的实施例中，在机器人执行预设动作后，可以由非实时系统向实时系统发送反馈信息，也即，发送预设信息，从而告知实时系统，机器人已执行预设动作。

在一个示例性实施例中，基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动后，该方法包括：发送下一周期的周期信息及下一周期内机器人的关节点位的第四信息至非实时系统，第四信息为机器人在下一周期内反馈的关节点位的信息。

在一种可选的实施例中，在实时系统基于第一控制指令控制机器人运动后，实时系统可以再发送下一个周期内的周期信息，以及下一周期内机器人的关节点位的第四信息至非实时系统，由实时系统继续预测下下一周期内机器人的关节点位信息，由非实时系统继续预测下下一周期内机器人的关节点位，并将实时系统与非实时系统的预测结果进行比较，从而基于比较结果来控制机器人进行运动。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)运行本发明各个实施例的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种机器人运动控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的设备较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明实施例的一种机器人运动控制的结构框图，如图3所示，该装置包括：

发送模块302，用于发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息。

预测模块304，用于预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息。

对比模块306，用于响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果。

控制模块308，用于基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。

在一个示例性实施例中，控制模块308，包括：第一控制单元，用于响应于对比结果为第二信息与第三信息相同，基于第一控制指令控制机器人的关节点位处于第二信息对应的状态；第二控制单元，用于响应于对比结果为第二信息与第三信息不同，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作，预设动作用于使得机器人处于安全工作状态。

在一个示例性实施例中，该装置还包括：第二控制模块，用于响应于实时系统未接收到非实时系统所发送的第三信息，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作。

在一个示例性实施例中，该装置还包括：接收模块，用于接收预设信息，预设信息用于表示机器人已执行预设动作，预设信息由非实时系统发出。

在一个示例性实施例中，该装置包括：第二发送模块，用于发送下一周期的周期信息及下一周期内机器人的关节点位的第四信息至非实时系统，第四信息为机器人在下一周期内反馈的关节点位的信息。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时运行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于运行以下步骤的程序代码：发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于运行以下步骤的程序代码：响应于对比结果为第二信息与第三信息相同，基于第一控制指令控制机器人的关节点位处于第二信息对应的状态；响应于对比结果为第二信息与第三信息不同，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作，预设动作用于使得机器人处于安全工作状态。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于运行以下步骤的程序代码：响应于实时系统未接收到非实时系统所发送的第三信息，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于运行以下步骤的程序代码：接收预设信息，预设信息用于表示机器人已执行预设动作，预设信息由非实时系统发出。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于运行以下步骤的程序代码：发送下一周期的周期信息及下一周期内机器人的关节点位的第四信息至非实时系统，第四信息为机器人在下一周期内反馈的关节点位的信息。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以运行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序运行以下内容：发送实时系统当前周期的周期信息及当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，第一信息为机器人在当前周期内反馈的关节点位的信息；预测在当前周期的下一周期内机器人的关节点位的第二信息；响应于接收到非实时系统基于第一信息预测得到下一周期内机器人的关节点位的第三信息，将第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；基于对比结果通过第一控制指令控制机器人的运动。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序运行以下内容：响应于对比结果为第二信息与第三信息相同，基于第一控制指令控制机器人的关节点位处于第二信息对应的状态；响应于对比结果为第二信息与第三信息不同，基于第一控制指令控制机器人执行预设动作，预设动作用于使得机器人处于安全工作状态。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序运行以下内容：响应于实时系统未接收到非实时系统所发送的第三信息，第一控制指令控制机器人执行预设动作。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序运行以下内容：接收预设信息，预设信息用于表示机器人已执行预设动作，预设信息由非实时系统发出。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序运行以下内容：发送下一周期的周期信息及下一周期内机器人的关节点位的第四信息至非实时系统，第四信息为机器人在下一周期内反馈的关节点位的信息。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算系统来实现，它们可以集中在单个的计算系统上，或者分布在多个计算系统所组成的网络上，可选地，它们可以用计算系统可运行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储系统中由计算系统来运行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序运行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，应用于实时系统，包括：

发送所述实时系统当前周期的周期信息及所述当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，所述实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，所述非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，所述第一信息为所述机器人在所述当前周期内反馈的所述关节点位的信息；

预测在所述当前周期的下一周期内所述机器人的关节点位的第二信息；

响应于接收到所述非实时系统基于所述第一信息预测得到所述下一周期内所述机器人的关节点位的第三信息，将所述第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；

基于所述对比结果通过所述第一控制指令控制所述机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述对比结果通过控制指令控制所述机器人的运动，包括：

响应于所述对比结果为所述第二信息与所述第三信息相同，基于所述第一控制指令控制所述机器人的关节点位处于所述第二信息对应的状态；

响应于所述对比结果为所述第二信息与所述第三信息不同，基于所述第一控制指令控制所述机器人执行预设动作，所述预设动作用于使得所述机器人处于安全工作状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述实时系统未接收到所述非实时系统所发送的第三信息，基于所述第一控制指令控制所述机器人执行预设动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期信息用于在成功发送至所述非实时系统后，控制所述非实时系统执行周期同步操作。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设动作包括停止运动。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述机器人执行所述预设动作后，所述方法还包括：

接收预设信息，所述预设信息用于表示所述机器人已执行所述预设动作，所述预设信息由所述非实时系统发出。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述对比结果通过所述第一控制指令控制所述机器人的运动后，所述方法包括：

发送所述下一周期的周期信息及所述下一周期内机器人的关节点位的第四信息至所述非实时系统，所述第四信息为所述机器人在所述下一周期内反馈的所述关节点位的信息。

8.一种机器人运动控制装置，其特征在于，应用于实时系统，包括：

发送模块，用于发送所述实时系统当前周期的周期信息及所述当前周期内机器人的关节点位的第一信息至非实时系统，所述实时系统输出的第一控制指令的间隔周期稳定，所述非实时系统输出的第二控制指令的间隔周期不稳定，所述第一信息为所述机器人在所述当前周期内反馈的所述关节点位的信息；

预测模块，用于预测在所述当前周期的下一周期内所述机器人的关节点位的第二信息；

对比模块，用于响应于接收到所述非实时系统基于所述第一信息预测得到所述下一周期内所述机器人的关节点位的第三信息，将所述第二信息与第三信息进行对比得到对比结果；

控制模块，用于基于所述对比结果通过所述第一控制指令控制所述机器人的运动。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时运行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序运行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。