JP7431690B2 - 自動繊維束配置装置 - Google Patents

Description

本発明は、繊維束が巻き付けられた複数のボビンが仕掛けられて各前記ボビンから前記繊維束を送り出すように構成された供給装置と、該供給装置から供給された各前記繊維束の配置型上への配置を行うための配置ヘッドであって前記繊維束を前記配置型上に押圧する押圧部を備える配置ヘッドと、前記配置ヘッドが取り付けられて前記配置のために前記配置ヘッドを移動させる多関節ロボットと、該多関節ロボットに設けられるガイド機構であって前記供給装置からの前記繊維束を前記配置ヘッドへ向けて案内するガイド機構とを備え、前記配置ヘッドが、前記配置ヘッド内に導入された前記繊維束を前記押圧部へ向けて送るために前記繊維束の経路毎に設けられた複数の送り機構と、該送り機構へ向けて前記繊維束を案内するガイドローラを含む誘導機構であって前記送り機構に対する前記経路の上流側で前記経路毎に設けられる複数の誘導機構と、前記多関節ロボットに対し取り付けられると共に前記送り機構及び前記誘導機構が設けられるフレームとを備える自動繊維束配置装置に関する。

自動繊維束配置装置として、細幅の繊維束を配置型上に配置するＡＦＰ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｆｉｂｅｒ Ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）装置が知られている。なお、本出願において、「繊維束」とは、複数本の強化繊維（炭素繊維、ガラス繊維等）の束にマトリックス樹脂を含浸させてテープ状に形成された所謂トウプリプレグのような材料を指す。また、そのＡＦＰ装置としては、多関節ロボットを用いて繊維束の配置型上への配置を行うように構成された装置がある。

特許文献１には、そのようなＡＦＰ装置として、繊維束が巻き付けられたボビンから繊維束を巻き出す（送り出す）ように構成された巻出機構と、前記配置を行うための配置ヘッドとしての貼付ヘッドと、その貼付ヘッドが取り付けられる多関節ロボットと、巻出機構からの繊維束を貼付ヘッドへ向けて案内するガイド機構とを備える装置が開示されている。また、その特許文献１におけるＡＦＰ装置において、貼付ヘッドは、繊維束を被取付面（配置型上）に押圧する押圧部としてのローラ、シュー等の押圧部材と、押圧部材へ向けて繊維束を送る送り機構としてのフィーダとを有している。

なお、特許文献１に開示されているのは単一（１本）の繊維束で前記配置を行うＡＦＰ装置であるが、公知のＡＦＰ装置としては、複数の繊維束で前記配置を行うように構成されたものも存在する。そして、そのように複数本の繊維束で前記配置を行うように構成されたＡＦＰ装置では、配置ヘッドにおける送り機構は、その複数本の繊維束毎に設けられている。

さらに、そのようなＡＦＰ装置における配置ヘッドとして、送り機構に対する繊維束の経路の上流側に、送り機構へ向けて繊維束を案内するガイドローラを設けたものも知られている。より具体的には、例えば、本出願人が先に出願した特願２０２０－０８３２２０号に開示されているように、その配置ヘッドは、各繊維束の経路に対応させるかたちでその経路毎に設けられたガイドローラを備えている。さらに、その配置ヘッドは、そのようなガイドローラに加え、その各ガイドローラに対応させるかたちで設けられた送りローラ及びＳ字ガイドであって、ガイドローラの上方（前記経路における上流側）に設けられた送りローラ及びさらにその上方に設けられたＳ字ガイドを備えている。

それにより、各繊維束は、そのように設けられたＳ字ガイド、送りローラ、ガイドローラをその順番で経由して、送り機構へ向けて導かれて（誘導されて）いる。言い換えれば、配置ヘッドは、そのようなＳ字ガイド、送りローラ、ガイドローラを含む機構であって繊維束を誘導する機構（誘導機構）を、繊維束の経路毎に設けるかたちで複数備えている。

特開２０１９－１３０９１４号公報

ところで、前記のような配置ヘッドにおいて、繊維束が詰まった状態の解消や配置ヘッド内の掃除等のために送り機構のメンテナンスを行う場合がある。そして、そのメンテナンスを行うためには、配置ヘッド内の送り機構に対し作業者が作業を行える状態、すなわち、送り機構に連なる空間が外部に開放された状態とする必要がある。

但し、配置ヘッド内部の送り機構の周囲には、複数の装置や機構が存在しており、また、配置ヘッド自体の周囲にもその装置等に連なるケーブルや配管が存在しているため、配置ヘッドは、その内部を側方に開放した状態とするのが困難な構成となっている。一方で、送り機構の上方については、前記のようにガイドローラ等を含む誘導機構が存在しているが、繊維束を誘導する関係上、その上方は、主に誘導機構のみが設けられた状態となっている。したがって、その各繊維束に対応させて設けられた複数の誘導機構を取り外すことで、送り機構の上方の空間が外部に開放された状態とすることが可能となる。

しかし、各誘導機構は、前記のようにガイドローラ等の繊維束を案内する部材を含んでいる。そして、配置ヘッドに含まれる複数の誘導機構において、その各部材は、個別に、あるいは種類毎等に分けて支持されるかたちで設けられている。そのため、複数設けられている誘導機構を配置ヘッドから取り外して前記メンテナンスを行う場合には、そのように設けられた各部材をそれぞれ取り外し、前記メンテナンス後に再び取り付けるといった作業を行わなければならない。その結果として、その前記メンテナンス及びそれに伴う作業を含むメンテナンス作業は、全体として煩雑なものとなっており、多くの時間を要すると共に作業者に負担が掛かるものとなっている。

以上のような実情を鑑み、本発明は、複数の繊維束を配置型上に配置する自動繊維束配置装置において、前記メンテナンス作業の容易化を図ることができる配置ヘッドの構成を提供することを目的とする。

本発明は、繊維束が巻き付けられた複数のボビンが仕掛けられて各前記ボビンから前記繊維束を送り出すように構成された供給装置と、該供給装置から供給された各前記繊維束の配置型上への配置を行うための配置ヘッドであって前記繊維束を前記配置型上に押圧する押圧部を備える配置ヘッドと、前記配置ヘッドが取り付けられて前記配置のために前記配置ヘッドを移動させる多関節ロボットと、該多関節ロボットに設けられるガイド機構であって前記供給装置からの前記繊維束を前記配置ヘッドへ向けて案内するガイド機構とを備え、前記配置ヘッドが、前記配置ヘッド内に導入された前記繊維束を前記押圧部へ向けて送るために前記繊維束の経路毎に設けられた複数の送り機構と、該送り機構へ向けて前記繊維束を案内するガイドローラを含む誘導機構であって前記送り機構に対する前記経路の上流側で前記経路毎に設けられる複数の誘導機構と、前記多関節ロボットに対し取り付けられると共に前記送り機構及び前記誘導機構が設けられるフレームとを備える自動繊維束配置装置を前提とする。

その上で、前記の目的を達成すべく、本発明は、その前提とする自動繊維束配置装置において、前記フレームが、前記送り機構が設けられると共に前記多関節ロボットに対し取り付けられる主フレーム部と、前記誘導機構が設けられると共に前記主フレーム部に対し着脱可能に取り付けられる副フレーム部とから成ることを特徴とする。

また、そのような本発明による自動繊維束配置装置において、上下方向における前記ガイド機構と前記配置ヘッドとの間で前記副フレーム部を保持可能に設けられる保持機構が備えられるようにしても良い。さらに、その自動繊維束配置装置において、前記配置ヘッドが取り付けられると共に回転駆動される回動部を含む回動機構を介して前記配置ヘッドが前記多関節ロボットに対し取り付けられている場合に、前記保持機構を、前記副フレーム部を保持する保持部と、該保持部を前記多関節ロボットに対し支持する支持部とを備え、前記保持部が前記支持部に対し前記上下方向の軸線周りに回動可能に取り付けられるかたちで構成されているものとしても良い。また、前記副フレーム部を、作業者が手で持つための把手部を備えるものとしても良い。

本発明による自動繊維束配置装置によれば、その配置ヘッドにおけるフレームは、多関節ロボットに対し取り付けられる主フレーム部と、その主フレーム部に対し着脱可能に取り付けられる副フレーム部とで構成されている。その上で、そのフレームにおける副フレーム部に全ての誘導機構が設けられている。したがって、前記メンテナンス作業における配置ヘッドに対する誘導機構の脱着が、主フレーム部に対し副フレーム部を脱着するだけで行えることとなる。それにより、前記メンテナンス作業が容易に行えることとなる。

また、その自動繊維束配置装置が、上下方向におけるガイド機構と配置ヘッドとの間で副フレーム部を保持可能に設けられる保持機構を備えるものとすることにより、前記メンテナンス作業がより容易に行えることとなる。具体的には、本発明によれば、副フレーム部が前記メンテナンス作業時に配置ヘッドにおける主フレーム部から取り外された状態とされるが、前記メンテナンス作業を行う上では、その副フレーム部を主フレーム部から離間した位置（退避位置）に位置（保持）させておく必要がある。そして、その退避位置において副フレーム部を保持する手段等が存在しない場合には、作業者が副フレーム部を手で持って保持しておく、ということが必要となる。すなわち、その場合には、その前記メンテナンス作業を２人で行わなければならなくなる。

また、副フレーム部を保持する手段が存在する場合であっても、それが自動繊維束配置装置とは別に設けられた移動可能なスタンド等の保持装置である場合には、前記メンテナンス作業を行う毎に、その保持装置を自動繊維束配置装置の近傍に移動させたり、前記メンテナンスの完了後に保持装置を元の位置に戻したりといった作業を行わなければならない。また、そのような保持装置の場合、自動繊維束配置装置における多関節ロボットの周辺の構成やその保持装置自体の構成等によっては、その保持装置を配置ヘッドの近傍まで移動させることができない場合がある。そして、その場合には、副フレーム部を離れた位置にある保持装置における保持部分まで移動させなければならず、その副フレーム部の移動が繁雑なものとなる。

それらに対し、自動繊維束配置装置が前記のような保持機構を備えることにより、前記メンテナンス作業において、配置ヘッドにおける主フレーム部から取り外された副フレーム部を、その保持機構に保持された状態とすることができる。それにより、その前記メンテナンス時において前記のように作業者が副フレーム部を手で持って保持することが不要となり、前記メンテナンス作業を１人で行うことができる。また、その保持機構は、自動繊維束配置装置に備え付けられており、前記上下方向におけるガイド機構と配置ヘッドとの間で、すなわち、ガイド機構から配置ヘッドに至る繊維束の経路の近傍で副フレーム部を保持可能に設けられたものであることから、その保持機構における保持部分への移動を、前記した別設の保持装置の場合と比べ、容易に行うことができる。

以上のように、自動繊維束配置装置を前記のような保持機構が備えられたものとすることにより、前記メンテナンスに伴う副フレーム部の移動が、作業者１人で、且つ容易に行えるようになる。それにより、そのような副フレーム部の移動を含む前記メンテナンス作業の容易化を図ることができる。

また、前記のような保持機構を備える自動繊維束配置装置において、その保持機構を、副フレーム部を保持する保持部とその保持部を多関節ロボットに対し支持する支持部とを備え、保持部が支持部に対し前記上下方向の軸線周りに回動可能に取り付けられるかたちで構成されたものとする。それにより、副フレーム部を保持機構に保持された状態とするのに伴って繊維束が損傷することを防止することができる。詳しくは、以下の通りである。

自動繊維束配置装置としては、配置ヘッドが回動機構を介して多関節ロボットに対し取り付けられて、その回動機構により配置ヘッドが回動駆動されるように構成されたものがある。そして、そのような構成の場合、保持機構が特定の方向を向くように構成されていると、自動繊維束配置装置が停止された状態において、保持機構の向きと配置ヘッドの向きとが異なる状態となっている場合がある。

その場合において、副フレーム部を保持機構に保持された状態とするために保持機構へ向けて副フレーム部を移動させると、その移動後の副フレーム部が保持機構に保持された状態では、副フレーム部における誘導機構と主フレーム部における送り機構との間で、各繊維束の経路が傾斜した状態になると共に、各繊維束に捩れが生じた状態となる。なお、誘導機構におけるガイドローラや送りローラ等のローラは、一般的には、そのローラから繊維束が外れることを防止するための鍔部を有している。そのため、前記のように繊維束が傾斜して捩れた状態となると、各繊維束がその繊維束を案内するローラの鍔部に押し付けられた状態となる。特に、ガイド機構から配置ヘッドに至る経路よりも短い距離でそのような状態となるため、各繊維束は強い力でローラの鍔部に押し付けられた状態となる。そのため、自動繊維束配置装置の停止状態（配置ヘッドの向き）や繊維束の種類（幅等）によっては、繊維束に損傷が生じる場合がある。

それに対し、前記のように保持機構を保持部が支持部に対し回動可能に取り付けられるかたちで構成されたものとすることにより、保持部（保持機構）の向きを配置ヘッドの向きに合わせることができる。それにより、副フレーム部が保持機構に保持された状態において、その副フレーム部における誘導機構と主フレーム部における送り機構との間で、各繊維束が傾斜して捩れた状態となることを防ぐことができる。したがって、副フレーム部を保持機構に保持された状態とするのに伴って、前記のように繊維束がローラの鍔部に押し付けられた状態となることが無くなる。その結果として、繊維束がローラの鍔部に押し付けられた状態となることに起因する繊維束の損傷が防止される。

また、前記メンテナンス作業において副フレーム部を保持機構へ向けて移動させるにあたっては、通常は、作業者が副フレーム部を手で持ってその移動が行われる。そこで、副フレーム部を作業者が手で持つための把手部を備えるものとすることにより、作業者による副フレーム部を移動させる作業がより容易に行えることとなる。

本発明による自動繊維束配置装置の一例を示す概略側面図。 図１で示す配置ヘッド及びガイド機構の概略斜視図。 図１で示す配置ヘッドの概略側面図。 図１で示す配置ヘッドにおけるフレームを構成する主フレーム部及び副フレーム部を示す側面図。 図４で示す主フレーム部及び副フレーム部の正面図。 図４で示す副フレーム部の背面図。 図１で示す保持機構の側面図。 図７で示す保持機構の正面図。

以下に、図１～８に基づき、本発明による自動繊維束配置装置の一実施例を説明する。

図１に示すように、自動繊維束配置装置１は、繊維束２が巻き付けられたボビン３が仕掛けられた供給装置４と、その供給装置４から供給された繊維束２の配置型５上への配置を行うための配置ヘッド６と、前記配置のために配置ヘッド６を移動させる多関節ロボット７とを備えている。なお、本実施例では、自動繊維束配置装置１は、１６本の繊維束２の前記配置が同時に行えるように構成されている。したがって、供給装置４には、図では手前側の４個のみが示されているが、１６個のボビン３が仕掛けられている。

また、供給装置４は、各ボビン３から引き出された繊維束２を多関節ロボット７側へ向けて案内するガイド部９を備えている。そのガイド部９は、各繊維束２を個別に案内するために繊維束２毎に設けられたガイド部材（図示略）を備え、そのガイド部材により各繊維束２を多関節ロボット７よりも高い位置で案内するように構成されている。なお、その供給装置４において、各ボビン３とガイド部９との間の繊維束２の経路中には、各繊維束２の張力を調整するための構成として、各繊維束２に共通のダンサロール８を備えている。その構成により、各繊維束２は、ボビン３とガイド部９との間で適当な張力に調整され、適当な張力状態で多関節ロボット７側へ引き出される。

また、多関節ロボット７には、前記のようにガイド部９で案内された各繊維束２を案内するためのガイド機構１０が取り付けられている。そのガイド機構１０は、多関節ロボット７における先端側のアーム７ａに取り付けられている。また、ガイド機構１０は、各繊維束２を個別に案内するために繊維束２毎に設けられたトウガイドを備えており、各トウガイドが支持部材１０ｂにより支持される構成となっている。

その構成について、より詳しくは、図２に示すように、ガイド機構１０は、各繊維束２に対応させた１６個のトウガイド１０ａを備えている。そして、その各トウガイド１０ａは、本実施例では、鍔部を有する中空円筒状の部材で構成されている。その上で、その１６個のトウガイド１０ａは、一対の側板１０ｃ、１０ｃを主体とする支持部材１０ｂに支持されている。そして、その支持部材１０ｂは、両側板１０ｃ、１０ｃに架設されるかたちで設けられた４本の支軸１０ｄを有しており、各トウガイド１０ａは、４個ずつが各支軸１０ｄに支持されるかたちで設けられている。なお、支軸１０ｄによるトウガイド１０ａの支持は、中空円筒状のトウガイド１０ａの孔に支軸１０ｄが挿通するかたちで行われており、各トウガイド１０ａは、支軸１０ｄに対し回転可能となっている。

さらに、ガイド機構１０は、その支持部材１０ｂを支持する支持機構１０ｅを備えており、その支持機構１０ｅにおいて多関節ロボット７に対し取り付けられている。そして、そのガイド機構１０は、支持部材１０ｂがアーム７ａの上方において上方へ向けて延びると共に、支持部材１０ｂの先端側で各繊維束２を案内するように設けられている。

したがって、その自動繊維束配置装置１において、各ボビン３から引き出された繊維束２は、上下方向に関し多関節ロボット７よりも高い位置で供給装置４（ガイド部９）から引き出された後、多関節ロボット７の上方を通過するかたちでガイド機構１０に至っている。そして、各繊維束２は、ガイド機構１０において対応するトウガイド１０ａに案内されるかたちで転向され、多関節ロボット７におけるアーム７ａの先端に取り付けられた配置ヘッド６に導かれている。

なお、本実施例では、配置ヘッド６は、回動機構１１を介して多関節ロボット７におけるアーム７ａに取り付けられている。その回動機構１１は、回動駆動される回動部１１ａを有しており、配置ヘッド６は、その回動部１１ａに対し取り付けられる。それにより、配置ヘッド６は、多関節ロボット７の先端側において、回動機構１１により旋回駆動されるように設けられている。

また、その配置ヘッド６は、図３に示すように、繊維束２を配置型５上に押圧する押圧装置１３と、その押圧装置１３へ向けて繊維束２を送る送出機構１２であって繊維束２の経路毎に設けられた複数の送り機構１２ａを含む送出機構１２と、押圧装置１３と送出機構１２との間で繊維束２を切断する切断装置１４とを備えている。また、配置ヘッド６は、それらの構成要素に加え、送出機構１２における各送り機構１２ａに対する繊維束２の経路の上流側に設けられて送出機構１２（送り機構１２ａ）へ向けて繊維束２を案内するガイドローラ１８を備えている。さらに、配置ヘッド６は、そのガイドローラ１８に加え、そのガイドローラ１８の前記上流側に設けられてガイドローラ１８へ向けて繊維束２を案内する送りローラ１９と、その送りローラ１９の前記上流側に設けられて一対のローラ２０ａ、２０ａにより送りローラ１９へ向けて繊維束２を案内するＳ字ガイド２０とを備えている。

それらの各構成要素について、ガイドローラ１８は、鍔部を有する中空円筒状の部材である。また、そのガイドローラ１８は、各繊維束２を個別に案内するために前記経路毎に設けられている。すなわち、配置ヘッド６には、１６個のガイドローラ１８が備えられている。そして、各ガイドローラ１８は、その軸線方向を配置ヘッド６の幅方向と一致させるかたちで配置ヘッド６内に設けられている。なお、その配置ヘッド６の幅方向は、配置ヘッド６を前記上下方向に見て、配置ヘッド６の前後方向（前記配置に伴って繊維束２が配置型５上に配置される方向と一致する方向）と直交する方向である。

その上で、本実施例では、前述のように配置ヘッド６に導かれた１６本の繊維束２を２つのグループに振り分けるべく、１６個のガイドローラ１８は、前記前後方向において異なる２つの位置に振り分けられるように設けられている。なお、その振り分けは、１６個のガイドローラ１８を８個ずつに分けるかたちで行われる。そして、各繊維束２が対応するガイドローラ１８に案内されることで、配置ヘッド６内においては、１６本の繊維束２は、２つのグループに振り分けられる。それにより、その１６本の繊維束２は、グループ毎に前記前後方向における異なる位置でガイドローラ１８に案内されることとなる。

なお、その繊維束２の各グループは、前記のように１６個のガイドローラ１８を前記前後方向に異なる２位置に８個ずつ振り分けた結果として、８本ずつの繊維束２で形成されている。したがって、１６本の繊維束２による経路は、前記前後方向に異なる２位置における８本ずつの経路となっている。

また、Ｓ字ガイド２０は、前記のように一対のローラ２０ａ、２０ａで繊維束２を案内するように構成されている。なお、その各ローラ２０ａは、鍔部を有する中空円筒状の部材である。また、Ｓ字ガイド２０は、ガイドローラ１８と同様に前記経路毎に設けられており、１６個備えられている。その上で、その１６個のＳ字ガイド２０は、配置ヘッド６の上部において、ガイド機構１０からの繊維束２を配置ヘッド６の内部へ導くように設けられている。なお、本実施例では、１６本の繊維束２は、ガイド機構１０において４本の支軸１０ｄのそれぞれに４個ずつ支持されたトウガイド１０ａによって個別に案内されており、繊維束２は、その支軸１０ｄ毎（４本毎）の４つのグループで配置ヘッド６に導入されるようになっている。そこで、その配置ヘッド６の上部において、１６個のＳ字ガイド２０は、前記前後方向において４個ずつ、且つ、４列に並ぶように設けられている。

また、送りローラ１９は、鍔部を有する中空円筒状の部材であり、前記上下方向におけるＳ字ガイド２０とガイドローラ１８との間において、各Ｓ字ガイド２０に対応するかたちで１６個設けられている。そして、各Ｓ字ガイド２０から案内された繊維束２は、対応する送りローラ１９によって、対応するガイドローラ１８へ向けて案内されている。

このように、本実施例の配置ヘッド６においては、ガイド機構１０からの各繊維束２は、Ｓ字ガイド２０、送りローラ１９、及びガイドローラ１８をその順番で経由して、送出機構１２（送り機構１２ａ）へ向けて導かれている。すなわち、その送出機構１２（送り機構１２ａ）の前記上流側において、ガイドローラ１８、送りローラ１９、及びＳ字ガイド２０によって送り機構１２ａへ向けて繊維束２を誘導する機構２２が、前記経路毎に設けられている。したがって、本実施例では、その機構２２が誘導機構に相当する。

その上で、送出機構１２は、繊維束２の経路毎に設けられた送り機構１２ａと、送り機構１２ａ毎に設けられて送り機構１２ａを回転駆動する駆動モータ１２ｂとを有している。その各送り機構１２ａは、本実施例では、繊維束２をニップするように設けられた一対のローラ１２ｃ、１２ｄで構成されている。そして、各送り機構１２ａは、一対のローラ１２ｃ、１２ｄのうちの一方（図示の例ではローラ１２ｃ）が駆動モータ１２ｂによって回転駆動されることで、他方が従動回転し、それによって繊維束２を押圧装置１３へ向けて送るものとなっている。

また、その押圧装置１３は、繊維束２を配置型５上に押圧する押圧部１３ａと、押圧部１３ａに対し配置型５へ向けた押圧力を発生させる押圧機構（図示略）とを備えている。なお、その押圧部１３ａは、各繊維束２に共通の部材であって、本実施例では回転可能に設けられたローラ状の部材である所謂コンパクションローラである。したがって、配置ヘッド６内において、各繊維束２の経路は、前記のように前記前後方向における異なる２位置に振り分けられたガイドローラ１８のうちの対応するガイドローラ１８から、各繊維束２に共通の押圧部１３ａに至っている。

また、切断装置１４は、繊維束２の経路毎に設けられた切断刃１４ａと、切断刃１４ａとでその経路を挟むように設けられた固定部材１４ｂと、切断刃１４ａ毎に設けられて切断刃１４ａに繊維束２を切断するための切断動作を行わせる駆動機構１４ｃとを含んでいる。なお、切断刃１４ａは、その刃線（刃先）の延在方向が配置ヘッド６の前記幅方向と平行を成すと共に繊維束２の進行方向と略直交するように設けられている。また、固定部材１４ｂは、本実施例では、回転可能に設けられたローラ状の部材である所謂アンビルローラであり、切断刃１４ａ毎に設けられている。そして、切断装置１４は、駆動機構１４ｃによる切断刃１４ａの切断動作により、切断刃１４ａと固定部材１４ｂとの協働で繊維束２の切断を行うものとなっている。

さらに、以上で説明した配置ヘッド６における誘導機構２２や送出機構１２等の各構成要素は、配置ヘッド６におけるフレーム３０に支持されている。

以上のように構成された自動繊維束配置装置１において、本発明では、配置ヘッド６におけるフレーム３０は、送出機構１２（送り機構１２ａ）が設けられると共に多関節ロボット７に対し取り付けられる主フレーム部と、誘導機構２２が設けられると共に主フレーム部に対し着脱可能に取り付けられる副フレーム部とで構成されている。その上で、本実施例の自動繊維束配置装置１は、前記上下方向におけるガイド機構１０と配置ヘッド６との間で副フレーム部を保持可能に設けられる保持機構を備えているものとする。但し、本実施例の保持機構は、副フレーム部を保持する保持部と、保持部を多関節ロボット７に対し支持すると共に保持部が回動可能に取り付けられる支持部とで構成されているものとする。そのような自動繊維束配置装置１の一実施例（本実施例）を、図４～８に基づき、以下で詳細に説明する。

主フレーム部３１は、主に、互いに対向して設けられる一対の板状の側壁３２、３２と、その一対の側壁３２、３２を連結する梁材３３とで構成されている。そして、前記した送出機構１２、切断装置１４、及び押圧装置１３は、その一対の側壁３２、３２に支持されるかたちで、主フレーム部３１に設けられている。なお、それらの各構成要素は、前述のように配置ヘッド６の上方（ガイド機構１０）からの繊維束２を、送出機構１２によって押圧装置１３側へ向けて送り出し、その送出機構１２と押圧装置１３との間で切断装置１４によって切断するように設けられている。したがって、自動繊維束配置装置１上での主フレーム部３１におけるそれらの構成要素の配置は、上方から下方に向けて送出機構１２、切断装置１４、押圧装置１３の順に並ぶようなものとなっている。

また、その主フレーム部３１について、その一部を構成する梁材３３は、角柱状の部材として形成されている。そして、その梁材３３が各側壁３２に設けられた取付部３２ａに取り付けられることで、その一対の側壁３２、３２が連結された状態となっており、主フレーム部３１はそのように形成されている。

なお、各側壁３２におけるその取付部３２ａは、本実施例では、自動繊維束配置装置１上において上端縁となる側壁３２の側縁の一部をそれ以外の部分よりも突出させるようなかたちで形成されている。但し、その取付部３２ａは、側壁３２における前記上端縁となる側縁において、その中央よりも一端側に位置するように形成されている。また、その取付部３２は、梁材３３の断面形状を踏まえ、側壁３２の板厚方向に見て矩形状に形成されている。なお、その各側壁３２における前記上端縁となる側縁について、取付部３２ａよりも他端側（取付部３２ａが位置する前記一端側とは反対の側）の部分を、以下では、上側縁部３２ｂとする。

その上で、そのような主フレーム部３１において、送出機構１２、切断装置１４、及び押圧装置１３は、前記のように一対の側壁３２、３２に支持されるかたちで設けられている。

詳しくは、送出機構１２は、各送り機構１２ａにおける前記一方のローラ１２ｃを支持するための支持軸１２ｅと、他方のローラ１２ｄを支持するための支持軸１２ｆとを備えている。そして、その送出機構１２においては、前記幅方向に並ぶ複数の送り機構１２ａにおける両ローラ１２ｃ、１２ｄが、共通の支持軸１２ｅ、１２ｆに支持されるようになっている。すなわち、両支持軸１２ｅ、１２ｆは、前記幅方向に並ぶ複数の送り機構１２ａに対し共通の軸となっている。そこで、その両支持軸１２ｅ、１２ｆは、主フレーム部３１における一対の側壁３２、３２に架設されるかたちで設けられている。言い換えれば、その一対の側壁３２、３２は、支持軸１２ｅ、１２ｆによっても連結されている。

但し、本実施例では、１６本の繊維束２の経路は、前述のように前記前後方向において異なる２つの位置で８本ずつのグループに振り分けられている。したがって、その経路毎に設けられる送り機構１２ａ（一対のローラ１２ｃ、１２ｄ）についても、その繊維束２の経路のグループ毎に８組ずつが、前記前後方向における異なる２位置において、前記幅方向に並設されるかたちで設けられることとなる。よって、支持軸１２ｅ、１２ｆは、その前記前後方向における各送り機構１２ａが設けられる位置において、それぞれ１本ずつ設けられている。因みに、前記前後方向における２位置のそれぞれにおいて、各送り機構１２ａは、前記前後方向に関し、前記一方のローラ１２ｃに対し前記他方のローラ１２ｄが配置ヘッド６の内側に位置するように設けられている。

また、送り機構１２ａ毎に設けられる駆動モータ１２ｂは、側壁３２に対しその外側の面に取り付けられるかたちで、主フレーム部３１に設けられている。より詳しくは、その１６個の駆動モータ１２ｂは、対応する送り機構１２ａの前記幅方向における配置等に応じて８個ずつに分けられ、その８個の駆動モータ１２ｂが一対の側壁３２、３２の一方に取り付けられると共に、残りの８個が他方の側壁３２に取り付けられるかたちで、主フレーム部３１において設けられている。その上で、各駆動モータ１２ｂは、対応する送り機構１２ａ（前記一方のローラ１２ｃ）に対し、歯車列等から成る伝達機構（図示略）を介して連結されている。

また、切断装置１４について、切断刃１４ａが取り付けられる駆動機構１４ｃ及び固定部材（アンビルローラ）１４ｂは、送り機構１２ａと同様に、それぞれ前記経路毎に設けられている。したがって、前記前後方向における異なる２位置のそれぞれにおいて、８個の駆動機構１４ｃ及びアンビルローラ１４ｂが、それぞれ前記幅方向に並設されるかたちで設けられている。

その上で、その前記前後方向における２位置のそれぞれに設けられる８個の駆動機構１４ｃは、その並設方向において互いに連結されており、ユニット化された状態となっている。そして、そのようにユニット化された８個の駆動機構１４ｃ（駆動機構ユニット）は、ブラケット１４ｄ、１４ｄにより一対の側壁３２、３２のそれぞれに対し固定されている。言い換えれば、その駆動機構ユニットは、ブラケット１４ｄ、１４ｄを介し、一対の側壁３２、３２間で架設された状態となっている。したがって、一対の側壁３２、３２は、その駆動機構ユニット及び両ブラケット１４ｄ、１４ｄによっても連結されている。

また、前記前後方向における２位置のそれぞれに設けられる８個のアンビルローラ１４ｂは、送出機構１２における各ローラ１２ｃ、１２ｄと同様に、共通の支持軸１４ｅに支持されている。したがって、その支持軸１４ｅは、送出機構１２における各支持軸１２ｅ、１２ｆと同様に、前記前後方向における各アンビルローラ１４ｂが設けられる位置に１本ずつ設けられている。そして、その支持軸１４ｅは、一対の側壁３２、３２に架設されるかたちで設けられている。言い換えれば、その一対の側壁３２、３２は、その支持軸１４ｅによっても連結されている。因みに、前記前後方向における２位置のそれぞれにおいて、各アンビルローラ１４ｂは、前記前後方向に関し、対応する切断刃１４ａが取り付けられた駆動機構１４ｃに対し配置ヘッド６の内側に位置するように設けられている。

また、押圧装置１３について、前記押圧機構は、押圧部（コンパクションローラ）１３ａを支持する支持軸１３ｂ、及びその支持軸１３ｂを支持する一対の支持板１３ｃ、１３ｃを有している。そして、前記押圧機構は、その両支持板１３ｃ、１３ｃがエアシリンダ等の駆動装置（図示略）によって支持された構成となっている。その上で、前記押圧機構は、一対の側壁３２、３２に架設された支持部材（図示略）によって支持されている。

そして、主フレーム部３１において、一対の側壁３２、３２は、梁材３３に加え、前述のように両側壁３２、３２に架設される各部材（前記一方のローラ１２ｃを支持する支持軸１２ｅ等）によっても連結されている。したがって、主フレーム部３１は、梁材３３とその各部材とで一対の側壁３２、３２が連結されるように構成されている。

その上で、そのように構成された主フレーム部３１は、多関節ロボット７のアーム７ａに取り付けられた回動機構１１における回動部１１ａに対し取り付けられている。具体的には、回動機構１１における回動部１１ａには、板状に形成されたベースプレート３４が取り付けられている。そして、主フレーム部３１は、梁材３３においてベースプレート３４に取り付けられることにより、多関節ロボット７に対し取り付けられている。但し、そのベースプレート３４に対する主フレーム部３１の取り付けは、主フレーム部３１がそのように多関節ロボット７（ベースプレート３４）に取り付けられた状態で、側壁３２における上側縁部３２ｂが前記上下方向に見てベースプレート３４の外側に位置するようなかたちで行われている。

このように、本実施例では、配置ヘッド６（主フレーム部３１）は、回動機構１１を介して多関節ロボット７に対し取り付けられている。但し、本発明が前提とする自動繊維束配置装置において回動機構は必須ではなく、配置ヘッド（主フレーム部）は、多関節ロボットに対し、前記のような回動機構を介することなく取り付けられていても良い。

副フレーム部３５は、主に、板状のベース部材３６と、そのベース部材３６に対し取り付けられた一対の板状の側板３７、３７とで構成されている。なお、ベース部材３６及び各側板３７は、いずれもその板厚方向に見て矩形状を成すように形成されている。また、各側板３７は、その端面の短辺方向における寸法が主フレーム部３１における上側縁部３２ｂの寸法よりも小さいものとなっている。

その上で、各側板３７は、ベース部材３６の両側面（端面の長辺方向における両側の側面）に対しその端面を当接させるかたちで取り付けられている。但し、その取り付け状態において、各側板３７は、その端面の長辺方向における一端側の部分でベース部材３６に対し組み付けられた状態となっている。そして、一対の側板３７、３７は、前記のようにベース部材３６に取り付けられることにより、互いに対向するかたちで副フレーム部３５に設けられている。

そして、その副フレーム部３５には、前記した誘導機構２２を構成するガイドローラ１８、送りローラ１９、及びＳ字ガイド２０が設けられている。但し、その誘導機構２２は、前述のように送出機構１２の前記上流側において、ガイド機構１０からの繊維束２を送出機構１２へ向けて誘導するように設けられる。そこで、前述のように主フレーム部３１と副フレーム部３５とで成るフレーム３０は、自動繊維束配置装置１上において副フレーム部３５（誘導機構２２）が主フレーム部３１（送出機構１２）の上方に位置するように副フレーム部３５が主フレーム部３１に対し組み付けられるかたちで構成されている。

さらに、そのフレーム３０において、副フレーム部３５は、各側板３７の前記長辺方向における他端側の部分において主フレーム部３１に対し組み付けられている。それにより、自動繊維束配置装置１上では、副フレーム部３５におけるベース部材３６は、フレーム３０（配置ヘッド６）において上端側に位置するものとなっている。

その上で、誘導機構２２において最も前記上流側に設けられるＳ字ガイド２０は、配置ヘッド６（フレーム３０）において、その副フレーム部３５におけるベース部材３６に支持されるかたちで設けられている。より詳しくは、１６個のＳ字ガイド２０は、自動繊維束配置装置１上においてフレーム３０における上端面となるベース部材３６の面に対し、前述のように並べられたかたちで取り付けられている。なお、その取り付けについて、各Ｓ字ガイド２０は、前記した一対のローラ２０ａ、２０ａに加え、その両ローラ２０ａ、２０ａを支持する支持体２０ｂを有するように構成されている。そして、各Ｓ字ガイド２０は、その支持体２０ｂにおいてベース部材３６に対し取り付けられている。その上で、そのベース部材３６には、各Ｓ字ガイド２０に対応させるかたちで、繊維束２を副フレーム部３５（配置ヘッド６）の内部へ導入するための導入孔３６ａが形成されている。

また、誘導機構２２においては、前述のように、そのように設けられたＳ字ガイド２０とガイドローラ１８との間に送りローラ１９が設けられる。すなわち、フレーム３０内においてＳ字ガイド２０から送出機構１２に至る繊維束２の経路においては、Ｓ字ガイド２０に次いで、送りローラ１９、ガイドローラ１８がその順で設けられている。そして、副フレーム部３５内において、送りローラ１９は、ベース部材３６に対し取り付けられるかたちで設けられると共に、ガイドローラ１８は、一対の側板３７、３７に支持されるかたちで設けられている。

詳しくは、各送りローラ１９は、ベース部材３６におけるＳ字ガイド２０が取り付けられる端面とは反対側の端面に対し取り付けられている。すなわち、各送りローラ１９は、Ｓ字ガイド２０とでベース部材３６を挟むようなかたちでベース部材３６に支持され、自動繊維束配置装置１上においてベース部材３６から吊り下げられるようなかたちで設けられている。そして、そのベース部材３６に対する各送りローラ１９の取り付けは、送りローラ１９毎に設けられると共に、送りローラ１９を回転可能に支持する吊持部材３８を介して行われている。

なお、前述のように各送りローラ１９は、各Ｓ字ガイド２０に対応するかたちで設けられており、また、ベース部材３６には、各Ｓ字ガイド２０に対応させるかたちで導入孔３６ａが形成されている。そして、各送りローラ１９は、各導入孔３６ａに対応する位置、より具体的には、対応する導入孔３６ａを通過する繊維束２を案内する位置において、前記のように設けられている。したがって、１６個の送りローラ１９は、Ｓ字ガイド２０と同様に、前記前後方向において４個ずつ、且つ、４列に並ぶように設けられている。

また、ガイドローラ１８は、前述のように前記前後方向において、８個ずつが異なる２つの位置に配置されるように設けられている。したがって、前述のようにガイド機構１０及びＳ字ガイド２０を経て４つのグループに分けられた配置ヘッド６内に導入された１６本の繊維束２は、前記のように設けられた送りローラ１９を経由した後、ガイドローラ１８が設けられる各位置に向けて８本ずつで案内されている。より詳しくは、前側（前記配置に伴って繊維束２が配置型５上に配置される方向において配置ヘッド６が移動する側）の２列の送りローラ１９を経由した繊維束２が、前記２位置のうちの前側に配置されたガイドローラ１８に向けて案内されている。一方、後側の２列の送りローラ１９を経由した繊維束２は、前記２位置のうちの後側に配置されたガイドローラ１８に向けて案内されている。なお、そのガイドローラ１８が配置される前側（後側）の位置は、図示の例では、前記前後方向に関し、前側（後側）の２列の送りローラ１９に対しそのガイドローラ１８がその２列の間に位置するようなものとなっている。

そして、前記２位置のそれぞれに配置される８個のガイドローラ１８は、共通の支持軸３９に支持されている。すなわち、前記２位置のそれぞれにおいて、副フレーム部３５における一対の側板３７、３７に架設されるかたちで支持軸３９が設けられており、その各支持軸３９によってそれぞれ８個のガイドローラ１８が支持されている。なお、その各支持軸３９は、そのように一対の側板３７、３７に架設されるかたちで設けられている。したがって、副フレーム部３５における一対の側板３７、３７は、その２本の支持軸３９、３９によっても連結されている。

以上のように構成された主フレーム部３１及び副フレーム部３５を含むフレーム３０において、そのフレーム３０は、前述のように副フレーム部３５が主フレーム部３１に対し着脱可能であるように構成されている。その構成について、より詳しくは、副フレーム部３５は、前述のように各側板３７において主フレーム部３１に対し組み付けられる。そこで、副フレーム部３５には、主フレーム部３１に対し組み付けられる部分としての組付部４０が各側板３７に取り付けられるかたちで設けられている。一方、主フレーム部３１には、副フレーム部３５（組付部４０）が組み付けられる部分としての被組付部４２が各側壁３２に取り付けられるかたちで設けられている。そして、主フレーム部３１と副フレーム部３５とは、副フレーム部３５における各組付部４０が主フレーム部３１における両被組付部４２、４２のうちの対応する方に対し取り付けられることで、一体的に組み付けられた状態となる。

その主フレーム部３１における各被組付部４２は、本実施例では、板材をＬ字形に屈曲させた部材となっている。また、その被組付部４２は、図示の例では、その幅寸法が副フレーム部３５における側板３７の前記短辺方向における寸法と略一致するものとなっている。その上で、各被組付部４２は、対応する側壁３２における外側の面に対し、その屈曲部よりも一端側の部分において取り付けられている。但し、その取り付けは、側壁３２における上側縁部３２ｂの範囲内で、被組付部４２の幅方向が上側縁部３２ｂと平行を成すようなかたちで行われている。さらに、その取り付けは、被組付部４２における屈曲部よりも他端側の部分が側壁３２における上側縁部３２ｂよりも取付部３２ａ側に位置するようなかたちで行われている。

一方、副フレーム部３５における各組付部４０は、本実施例では、平板状に形成された部材となっている。但し、その各組付部４０は、その板厚方向における両端面が矩形状であると共に、その両端面の長辺方向における寸法が短辺方向における寸法よりも十分に大きい部材と成っている。なお、図示の例では、その組付部４０のその長辺方向における寸法は、側板３７の前記短辺方向における寸法（≒被組付部４２の幅寸法）と略一致したものとなっている。また、組付部４０の前記両端面は、被組付部４２における前記した屈曲部よりも他端側の部分の外側面と略一致する大きさとなっている。

そして、各組付部４０は、対応する側板３７における外側の面に対し、その前記短辺方向における両側面の一方を当接させるかたちで取り付けられている。但し、その取り付けは、側板３７の前記他端側において、組付部４０における前記両端面の一方と側板３７の周面（板厚方向と平行な面）のうちの前記他端側の周面とが面一となるようなかたちで行われている。

その上で、前述のように各組付部４０が対応する被組付部４２に組み付けられることで、副フレーム部３５が主フレーム部３１に組み付けられた状態となる。なお、その組み付けは、ネジ部材４１を用いて行われる。そこで、組付部４０には、その端面の長辺方向に間隔を置いた２箇所で板厚方向に貫通する貫通孔４０ａが形成されている。また、被組付部４２における前記した屈曲部よりも他端側の部分には、その他端側の部分と組付部４０とが位置を合わせて当接した状態でその組付部４０における２つの貫通孔４０ａ、４０ａの位置と一致する２位置に、板厚方向に貫通する雌ネジ孔４２ａが形成されている。

そして、各組付部４０における各貫通孔４０ａに挿通されたネジ部材４１が被組付部４２における雌ネジ孔４２ａに螺挿されることにより、前記のように副フレーム部３５が主フレーム部３１に組み付けられた状態となる。したがって、そのように主フレーム部３１と副フレーム部３５とが組み付けられて成るフレーム３０は、ネジ部材４１の着脱により、副フレーム部３５を主フレーム部３１に対し着脱することが可能な構成となっている。

また、本実施例のフレーム３０における副フレーム部３５には、副フレーム部３５を作業者が手で持つための把手部４３が設けられている。その把手部４３について、より詳しくは、把手部４３は、作業者が握る部分であるグリップ部であって棒材（丸棒）をコの字状に屈曲させるかたちで形成されたグリップ部４３ａと、そのグリップ部４３ａの両端部においてグリップ部４３ａに取り付けられた平板状の固定部４３ｂとで構成されている。そして、副フレーム部３５において、そのようにグリップ部４３ａと一対の固定部４３ｂ、４３ｂとで成る把手部４３が、各側板３７に取り付けられるかたちで設けられている。

なお、その各把手部４３について、グリップ部４３ａは、前記のようにコの字状に形成されており、両屈曲部に対する間の部分（中間部）が端部側の部分よりも長い形と成っている。また、固定部４３ｂは、その板厚方向に見て矩形状を成すと共に、その端面の短辺方向の寸法が側板３７の板厚寸法（側板３７の周面の板厚方向における寸法）と略一致する大きさに形成されている。そして、各固定部４３ｂは、その端面の長辺方向をグリップ部４３ａにおける前記中間部の軸線方向に一致させる向きで、グリップ部４３ａに固着されている。さらに、その各固定部４３ｂには、把手部４３を側板３７に取り付けるためのネジ部材４４が挿通される貫通孔が、その板厚方向に貫通するかたちで形成されている。

そして、各把手部４３は、対応する側板３７に対し、その側板３７の前記短辺方向における両側の周面のうちの一方において取り付けられる。但し、その各側板３７における把手部４３が取り付けられる前記一方の周面は、前記両側の周面のうち、前記のように副フレーム部３５が主フレーム部３１に組み付けられた状態で主フレーム部３１における側壁３２の取付部３２ａ側を向く周面とは反対側の周面である。また、その各把手部４３の側板３７に対する取り付けは、その把手部４３の各固定部４３ｂにおける前記貫通孔に挿通されたネジ部材４４が側板３７に螺挿されるかたちで行われる。

このように、本実施例では、副フレーム部３５は、そのような把手部４３を備えるものとなっている。但し、本発明においては、副フレーム部は、作業者が手で持つための把手部を備えるものには限定されないため、前記のような把手部を備えていなくても良い。

また、本実施例の自動繊維束配置装置１は、前述のように、前記上下方向におけるガイド機構１０と配置ヘッド６との間で副フレーム部３５を保持するために設けられた保持機構５０を備えている。なお、その保持機構５０は、副フレーム部３５を保持する保持部５１と、その保持部５１を多関節ロボット７に対し支持する支持部５２とで構成されている。また、本実施例の保持機構５０では、保持部５１は、支持部５２に対し回動可能に設けられている。そのような保持機構５０の構成について、詳しくは、以下の通りである。

支持部５２は、多関節ロボット７に対し取り付けられる角柱状の第１の支持ブラケット５３と、その第１の支持ブラケット５３に対し取り付けられる板状の第２の支持ブラケット５４とで構成されている。但し、第２の支持ブラケット５４は、第１の支持ブラケット５３における長手方向と平行な４つの周面のうちの１つに対し取り付けられている。言い換えれば、第１の支持ブラケット５３における前記周面の１つは、第２の支持ブラケット５４を取り付ける取付面となっている。

また、第２の支持ブラケット５４は、その板厚方向に見て矩形状を成しており、その端面の長辺方向における一端側の部分において、第１の支持ブラケット５３における前記取付面に対し取り付けられている。さらに、その取り付けは、第１の支持ブラケット５３の前記取付面の前記長手方向における中央部において、第２の支持ブラケット５４の前記長辺方向を第１の支持ブラケット５３の前記長手方向と略直交させるようなかたちで行われている。その上で、支持部５２は、前記のように多関節ロボット７に取り付けられたガイド機構１０における支持機構１０ｅに対し、その第１の支持ブラケット５３において取り付けられている。

そのため、多関節ロボット７においては、支持機構１０ｅは、アーム７ａに対し取り付けられる一対の角柱状の支持バー１０ｆ、１０ｆを有している。なお、その一対の支持バー１０ｆ、１０ｆは、多関節ロボット７のアーム７ａの後端部（配置ヘッド６が取り付けられる先端部とは反対側の部分）における両側面に対し、その一端部において取り付けられている。また、その取り付けは、各支持バー１０ｆの長手方向がアーム７ａの延在方向に対し角度を成し、両支持バー１０ｆ、１０ｆの他端部がアーム７ａと前記のようにアーム７ａの上方に設けられたガイド機構１０における支持部材１０ｂとの間に位置するようなかたちで行われている。

その上で、支持部５２は、一対の支持バー１０ｆ、１０ｆにおける前記他端部に対し、その第１の支持ブラケット５３における両端部において取り付けられている。また、その取り付けは、支持部５２の第２の支持ブラケット５４が、第１の支持ブラケット５３に対し、支持バー１０ｆにおける前記一端部（アーム７ａの前記後端部）側とは反対の側へ向けて延在するようなかたちで行われている。

保持部５１は、副フレーム部３５を引掛けた状態で支持する掛止部５６と、その掛止部５６を支持部５２に取り付けるための取付ブラケット５５とを含むかたちで構成されている。また、保持部５１は、その掛止部５６に引掛けられた状態の副フレーム部３５を受けて支える受け部５７を有している。

それらの各構成要素について、掛止部５６は、端面が矩形状であってその長辺方向の寸法が短辺方向の寸法よりも十分に長い板材によって形成されている。また、その掛止部５６は、その両端部がそれらの間の部分（中間部）に対し直交するように屈曲されたコの字状の部材として形成されている。なお、その掛止部５６における前記中間部の前記長辺方向の寸法（前記両端部の間隔）は、副フレーム部３５の幅方向（側板３７の板厚方向）における両側板３７、３７の外側面の間隔よりも大きいものとなっている。また、取付ブラケット５５は、掛止部５６と同じく、端面が矩形状であってその長辺方向の寸法が短辺方向の寸法よりも十分に長い板材によって形成されている。また、取付ブラケット５５は、その長手方向における一方側の端部（先端側端部）がそれ以外の主体的な部分（主体部）に対し直交するように屈曲されたＬ字形の部材として形成されている。

その上で、掛止部５６は、その前記中間部における前記長辺方向の中央部において、その外側面で、取付ブラケット５５における前記先端側端部の外側面に対し取り付けられている。また、その取り付けは、掛止部５６の前記中間部における前記長辺方向が取付ブラケット５５における前記主体部の端面と平行を成すようなかたちで行われている。そして、その取り付け状態では、掛止部５６は、その前記両端部が取付ブラケット５５における前記先端側端部に対し前記主体部とは反対の方向に向いて伸びる状態となっている。

そして、そのように構成された保持部５１は、その取付ブラケット５５における前記主体部において、支持部５２に対し支持されている。また、その支持について、本実施例では、前述のように保持部５１が支持部５２に対し回動可能となるように設けられるものであり、その支持は、そのような回動を実現する構成を用いて行われている。

その構成について、詳しくは、本実施例の保持機構５０においては、その支持部５２に対し保持部５１を回動可能に支持するための回転軸６０が設けられる。そこで、その支持部５２における第２の支持ブラケット５４には、その回転軸６０を挿通可能な孔であって板厚方向に貫通する貫通孔５４ａが形成されている。但し、その貫通孔５４ａは、第２の支持ブラケット５４の前記長辺方向における他端側（第１の支持ブラケット５３に取り付けられる前記一端側とは反対側）の部分において、第２の支持ブラケット５４の前記短辺方向における中央に位置するように形成されている。

その上で、回転軸６０は、そのように形成された貫通孔５４ａに嵌着された軸受６１を介し、第２の支持ブラケット５４に対し回転可能に取り付けられている。また、その取り付け状態において、回転軸６０は、その両端部が第２の支持ブラケット５４から突出するように設けられている。

そして、保持部５１は、その取付ブラケット５５における前記主体部において、前記のように第２の支持ブラケット５４に設けられた回転軸６０における第２の支持ブラケット５４から突出する前記両端部のうちの、第１の支持ブラケット５３側とは反対の側の端部である一端部に対し取り付けられている。なお、その取り付けは、本実施例では、その保持部５１の取付ブラケット５５における前記主体部に取り付けられた割締め部材６２を介して行われている。

その割締め部材６２は、回転軸６０が挿通される貫通孔６３ａを有する円筒状の挿通部６３と、取付ブラケット５５の前記主体部に対し取り付けられる部分である取付部６４とで構成されている。また、その挿通部６３は、その貫通孔６３ａに連通するスリ割り部６３ｂを含む割締め構造を有している。また、取付部６４は、挿通部６３の軸線方向における一端部において、挿通部６３の半径方向における外側へ向けて突出する２つの部分で形成されている。なお、その取付部６４を形成する２つの部分は、挿通部６３の前記一端部におけるスリ割り部６３ｂ以外の部分において、挿通部６３の軸線方向に見て挿通部６３の軸心を挟むような位置で形成されている。また、その取付部６４における各部分には、割締め部材６２を取付ブラケット５５に対し取り付けるためのネジ部材６５が挿通される貫通孔（図示略）が挿通部６３の軸線方向に貫通するように形成されている。

そして、前記のように構成された割締め部材６２は、取付ブラケット５５における前記主体部の外側面に対し、その取付部６４における各前記貫通孔に挿通されたネジ部材６５を前記主体部に螺挿させることにより取り付けられている。また、その取り付けは、取付ブラケット５５における前記主体部の前記長辺方向における前記先端側端部の側とは反対側の端部において、割締め部材６２が取付ブラケット５５の前記短辺方向における中央に位置するように行われている。

その上で、保持部５１は、その割締め部材６２の挿通部６３における貫通孔６３ａに回転軸６０の前記一端部を挿通させた状態で挿通部６３の前記割締め構造による割締め固定が行われることにより、その回転軸６０に対し相対回転不能に取り付けられている。それにより、保持部５１は、支持部５２に対し回動可能に支持された状態となっている。すなわち、保持部５１は、回転軸６０の軸線方向に見て、その向き（取付ブラケット５５における前記主体部の前記長辺方向）が支持部５２における第２の支持ブラケット５４の前記長辺方向に対し変更可能であるように設けられた状態となっている。

なお、本実施例の保持機構５０には、その保持部５１の向きを所望の向きで維持できるように、前記のように回転可能に設けられた回転軸６０を回転不能な状態（クランプ状態）とするためのクランプ装置７０が設けられている。そのクランプ装置７０は、回転軸６０における前記両端部のうちの他端部（第１の支持ブラケット５３側の端部）が挿通されるかたちで支持部５２における第２の支持ブラケット５４に対し取り付けられた本体部７１を主体として構成されている。また、そのクランプ装置７０は、前記クランプ状態と回転軸６０が回転可能な状態（アンクランプ状態）とを切り替えるためのレバー７２を有しており、そのレバー７２が本体部７１に対し回動可能に設けられた構成となっている。その上で、クランプ装置７０は、詳細は省略するが、レバー７２を回動させることに伴い、本体部７１内に設けられたクランプ部材（図示略）が回転軸６０に対し押し付けられた状態と回転軸６０から離間した状態とに切り替えられるように構成されている。そして、その構成により、レバー７２の操作で前記クランプ状態と前記アンクランプ状態とを切り替えることができるようになっている。

また、保持部５１における掛止部５６は、前記のように副フレーム部３５を引掛けた状態で支持するための構成要素である。そこで、本実施例では、掛止部５６は、その前記中間部に対し屈曲された各端部に、副フレーム部３５を引掛けるための切欠き５６ａを有している。一方、副フレーム部３５は、その掛止部５６に引掛けられた状態となるべく切欠き５６ａと係合する係合部３５ａを有している。

その切欠き５６ａ及び係合部３５ａについて、より詳しくは、切欠き５６ａは、掛止部５６における各端部において、その端部における側縁のうちの上側の側縁（前記のように掛止部５６が取付ブラケット５５に取り付けられた状態での取付ブラケット５５における前記主体部の外側面と同じ方向を向く側縁）を矩形状に切り欠くかたちで形成されている。したがって、自動繊維束配置装置１上において、前記のように保持部５１が支持部５２に対し支持された状態では、その各切欠き５６ａは、上方へ向けて開放した状態となっている。

一方、係合部３５ａは、本実施例ではネジ部材であり、副フレーム部３５における側板３７毎に設けられている。そして、各係合部３５ａは、対応する側板３７に対し、その側板３７の外側からその軸部における先端側の部分が螺挿されるかたちで取り付けられている。それにより、各係合部３５ａは、その取り付け状態では、その前記軸部における前記先端側の部分以外の部分が側板３７の外側面から突出した状態となっている。

但し、その側板３７に対する係合部３５ａの取り付け位置は、その側板３７の前記短辺方向に関しては、副フレーム部３５が保持部５１における掛止部５６に引掛けられた状態で副フレーム部３５と掛止部５６の前記中間部とが離間する状態となるような位置とされている。また、その取り付け位置は、側板３７の前記長辺方向に関しては、副フレーム部３５が掛止部５６に引掛けられた状態で側板３７の前記長辺方向における中央が掛止部５６よりも下方となるような位置とされている。そして、自動繊維束配置装置１上において、保持部５１における掛止部５６の切欠き５６ａに副フレーム部３５における係合部３５ａを係合させた状態で、その副フレーム部３５がぶら下がるかたちで保持部５１（保持機構５０）に支持された状態となる。

なお、副フレーム部３５は、そのようにぶら下がった状態で保持部５１に支持されることから、そのままの状態では係合部３５ａを中心に揺れ動くような状態となる。そこで、本実施例では、その保持部５１は、係合部３５ａにおいて引掛けられた状態の副フレーム部３５を受けて支える受け部５７を備えている。

その受け部５７は、本実施例では、副フレーム部３５の前記幅方向に離間した２箇所において副フレーム部３５を支える（受ける）ものとなっている。そこで、その受け部５７は、前記のように保持部５１における掛止部５６に支持された副フレーム部３５に対し当接する当接部５８であって一対で設けられた当接部５８、５８と、その当接部５８を掛止部５６に対し取り付けるために当接部５８毎に設けられる一対の取付バー５９、５９とで構成されている。

その各取付バー５９は、角柱状の部材であって、その長手方向における寸法が副フレーム部３５における係合部３５ａと組付部４０との間隔と略同じ大きさであるように形成されている。そして、両取付バー５９、５９は、その一端部において、掛止部５６における前記中間部の内側面に対し、その長手方向と平行な４つの周面のうちの１つが取付面となるように取り付けられている。

但し、その掛止部５６に対する各取付バー５９の取り付け位置は、前記のように副フレーム部３５が掛止部５６に引掛けられた状態で、両取付バー５９、５９と副フレーム部３５における両側板３７、３７とが対向した状態となるような部分となっている。また、その取り付けは、各取付バー５９が掛止部５６に対し切欠き５６ａが開放する方向とは反対の方向に延在するかたちで行われている。したがって、自動繊維束配置装置１上において、前記のように保持部５１が支持部５２に対し支持された状態では、その各取付バー５９は、保持部５１における掛止部５６から下方に延在した状態となっている。

また、各当接部５８は、図示の例ではネジ部材であり、前記のように掛止部５６に取り付けられた一対の取付バー５９、５９のうちの対応する方の取付バー５９における他端部に対し、その軸部における先端側の部分が螺挿されるかたちで取り付けられている。また、その取り付けは、取付バー５９における前記取付面とは反対側の周面から当接部５８が突出するかたちで行われている。また、その取り付け状態で、各当接部５８は、当接部５８の取付バー５９からの突出方向において、その頭部が掛止部５６における切欠き５６ａと略同じ位置に位置するように設けられた状態となっている。

そして、そのように構成された受け部５７が保持部５１に備えられていることにより、前記のように保持部５１における掛止部５６に引掛けられた状態の副フレーム部３５が、その両側板３７、３７の前記長辺方向における前記他端側の部分（組付部４０が取り付けられた部分）において、受け部５７（両当接部５８、５８）によって受け止められた状態となる。このように、その保持部５１において、その受け部５７は、掛止部５６に引掛けられた状態の副フレーム部３５を静止した状態とするものとして機能している。

そして、以上で説明した自動繊維束配置装置１において、配置ヘッド６における送り機構１２ａのメンテナンスが行われる場合、そのメンテナンス及びそれに伴う作業（配置ヘッド６のフレーム３０における副フレーム部３５の脱着等の作業）を含むメンテナンス作業が、作業者によって次のように行われる。

先ず、配置ヘッド６におけるフレーム３０において、主フレーム部３１における各被組付部４２に対し螺挿された各ネジ部材４１を緩められ、副フレーム部３５を主フレーム部３１から取り外す（移動させる）ことが可能な状態とされる。

また、その取り外し時点において、保持機構５０における保持部５１の向きと配置ヘッド６の向きとが異なる状態となっている場合には、保持部５１の向きを配置ヘッド６の向きと一致させることが行われる。具体的には、その保持機構５０において、クランプ装置７０におけるレバー７２を操作し、保持部５１が取り付けられた回転軸６０を回転可能な状態とした上で、保持部５１の向きを配置ヘッド６の向きと合わせた状態とする。そして、再びレバー７２を操作して回転軸６０を回転不能な状態とすることで、保持部５１が、配置ヘッド６と向きを一致させた状態で、向きを固定された（維持された）状態とされる。

その上で、副フレーム部３５を、保持機構５０における保持部５１へ向けて移動させる。なお、その副フレーム部３５の移動について、その移動先で前記のように前記上下方向におけるガイド機構１０と配置ヘッド６との間に設けられた保持機構５０は、そのガイド機構１０から配置ヘッド６に至る繊維束２の経路の近傍に位置している。また、その副フレーム部３５には、前記のように作業者が手で持つための把手部４３が備えられている。それらにより、その副フレーム部３５の移動を容易に行うことができる。

次いで、副フレーム部３５における両係合部３５ａ、３５ａを保持部５１における掛止部５６の両切欠き５６ａ、５６ａに係合させることで、副フレーム部３５が掛止部５６に引掛けた状態とされる。それにより、副フレーム部３５は、保持部５１における受け部５７に受け止められるかたちで、保持部５１に支持（保持）された状態となる。

なお、その保持状態において、その保持部５１は、配置ヘッド６と向きを一致させた状態となっている。それにより、その保持状態において、その副フレーム部３５に設けられた誘導機構２２と主フレーム部３１に設けられた送り機構１２ａとの間で各繊維束２が傾斜して捩れた状態となることが無く、それに伴って各繊維束２が誘導機構２２におけるガイドローラ１８等の各部材の鍔部に押し付けられた状態となることも無い。したがって、前記のように支持部５２に対し保持部５１が回動可能（向きを変更可能）であるように保持機構５０が構成されていることにより、前記取り外し時点において保持部５１の向きと配置ヘッド６の向きとが異なる場合であっても、保持部５１の向きを配置ヘッド６の向きと合わせた状態とすることで、繊維束２が前記鍔部に押し付けられた状態となることに起因する繊維束２の損傷が防止される。

そして、前記のように副フレーム部３５を主フレーム部３１から移動させて保持機構５０に保持させた状態とすることで、主フレーム部３１は、その内部に位置する送り機構１２ａの上方の空間が外部に開放された状態となる。その上で、その主フレーム部３１内の送り機構１２ａに対する作業（前記メンテナンス）が行われる。なお、その前記メンテナンスは、前記のように副フレーム部３５を保持機構５０によって保持させた状態とした上で行われるものであり、その前記メンテナンス中は自動繊維束配置装置１が副フレーム部３５を保持（支持）した状態となっている。したがって、その副フレーム部３５の保持のために人手を割く必要が無いため、本発明による副フレーム部３５の移動を含む前記メンテナンス作業を、１人の作業者によって行うことができる。

そして、その前記メンテナンスの完了後、副フレーム部３５を、保持部５１（掛止部５６）から外し、主フレーム部３１へ向けて移動させる。その上で、副フレーム部３５における各組付部４０を主フレーム部３１における両被組付部４２、４２のうちの対応する方の被組付部４２に合わせた状態とし、各被組付部４２に対しネジ部材４１を螺挿する。それにより、副フレーム部３５は、再び主フレーム部３１に取り付けられた状態となる。

以上のように、本実施例の自動繊維束配置装置１によれば、フレーム３０（主フレーム部３１）の内部に設けられた送り機構１２ａのメンテナンスを含む前記メンテナンス作業を行うにあたり、フレーム３０内において送り機構１２ａの上方に設けられていてその前記メンテナンスを行う上で障害となる複数の誘導機構２２（ガイドローラ１８、送りローラ１９、Ｓ字ガイド２０）を、副フレーム部３５を前述のように主フレーム部３１から取り外して移動させるといった作業を行うのみで、送り機構１２ａの上方から移動させた状態が為し得られる。すなわち、前記メンテナンスを行う上で必要となる全ての誘導機構２２の送り機構１２ａの上方位置からの離脱、及びその上方位置への復帰が、副フレーム部３５の主フレーム部３１の脱着作業のみで達成される。したがって、そのような自動繊維束配置装置１によれば、前記メンテナンス作業が容易に行えることとなる。

なお、本発明は、以上で説明した実施例に限定されるものではなく、以下（１）～（６）のように変形させた態様（変形例）でも実施することができる。

（１）主フレーム部に対し副フレーム部を取り付ける（組み付ける）ための構成（組付構成）について、前記実施例では、その組付構成は、主フレーム部３１の側壁３２とは別部材であって側壁３２に取り付けられた被組付部４２、副フレーム部３５の側板３７とは別部材であって側板３７に取り付けられた組付部４０、及び両者の組み付け状態を固定するネジ部材４１で構成されている。

しかし、その組付構成において、主フレーム部３１側の被組付部は、前記実施例のように別部材として形成されたものが側壁３２に取り付けられるかたちで設けられるのには限らず、その側壁の一部が被組付部として機能するように、側壁自体の構成部分として設けられたものであっても良い。同様に、副フレーム部３５側の組付部は、前記実施例のように別部材として形成されたものが側板３７に取り付けられるかたちで設けられるのには限らず、その側板の一部が組付部として機能するように、側板自体の構成部分として設けられたものであっても良い。

また、その組付構成について、前記実施例では、副フレーム部３５側の組付部４０は、その前記長辺方向における寸法が副フレーム部３５の側板３７の前記短辺方向における寸法と略一致したものとされている。それにより、その組付部４０は、副フレーム部３５の側板３７の前記短辺方向において、側板３７の存在範囲に亘って存在するように設けられている。そして、主フレーム部３１側の被組付部４２は、その前記幅寸法を副フレーム部３５側の組付部４０の前記長辺方向における寸法と略一致させたものとされている。

しかし、その組付構成において、副フレーム部３５側の組付部は、そのように側板３７の存在範囲に亘って存在するように設けられるものに限らず、その側板の前記短辺方向において、側板よりも小さい範囲で存在するように設けられるものであっても良い。また、その場合、その組付部は、副フレーム部の側板の前記短辺方向において、その側板の存在範囲に対し１箇所に設けられるものであっても良いし、複数箇所に設けられるものであっても良い。また、組付部がそのように設けられる場合において、主フレーム部３１側の被組付部は、前記実施例のように設けられるものであっても良いが、それに限らず、副フレーム部３５側の組付部を組み付けることができるものであれば、どのように設けられたものであっても良い。

また、その組付構成における主フレーム部側の被組付部と副フレーム部側の組付部との組み付け状態を固定する手段（固定手段）について、前記実施例ではネジ部材４１が固定手段として用いられているが、その固定手段は、ネジ部材以外の周知の手段であっても良い。

（２）保持機構について、前記実施例では、自動繊維束配置装置１は、副フレーム部３５を保持するために設けられた保持機構５０を備えている。その上で、そのように自動繊維束配置装置が副フレーム部を保持するための構成としての保持機構を備える場合において、前記実施例では、その保持機構５０は、保持部５１が支持部５２に対し回動可能（向きが変更可能）であるように構成されている。

しかし、そのように自動繊維束配置装置が保持機構を備える場合であっても、その保持機構は、前記実施例のように保持部が支持部に対し回動可能であるように構成されるものに限らず、保持部が回動不能（向きが固定）であるように構成されたものであっても良い。なお、その場合において、前記メンテナンス作業における副フレーム部の取り外し時点で保持機構における保持部の向きと配置ヘッドの向きとが異なっている場合には、配置ヘッドの向きを、その配置ヘッドが取り付けられた回動機構１１（回動部１１ａ）を回動駆動することで、保持部の向きに合わせれば良い。

（３）前記のように自動繊維束配置装置が保持機構を備える場合について、前記実施例では、その保持機構５０及び副フレーム部３５における、保持機構５０に対し副フレーム部３５を保持した状態とするための構成（保持構成）として、保持機構５０における保持部５１に対し前述のような切欠き５６ａが形成された掛止部５６が設けられ、一方で、副フレーム部３５には、前述のように各側板３７に取り付けられたネジ部材から成る係合部３５ａが設けられるものとなっている。そして、その保持構成は、保持機構５０における切欠き５６ａに対し副フレーム部３５における係合部３５ａが掛け止めされるかたちで、保持機構５０に対し副フレーム部３５を引掛けた状態で保持するように構成されている。

このように、前記実施例では、前記保持構成は、保持機構５０に設けられた保持部分において副フレーム部３５に設けられた被保持部分を受けて保持機構５０が副フレーム部３５の重量を支えるように構成される。そして、前記実施例では、その副フレーム部３５における被保持部分が前記幅方向に延びる部分として設けられ、保持機構５０における保持部分が前記引掛けた状態で副フレーム部３５における側板３７と平行を成す板状の部分に形成された切欠き部分となっている。

しかし、前記実施例のように前記保持構成が保持機構側の保持部分によって副フレーム部の重量を支えるように構成される場合であっても、その前記保持構成は、前記のように構成されたものに限らず、保持機構５０側の保持部分が前記幅方向に延びる部分として設けられ、副フレーム部３５側の被保持部分が側板３７に形成された切欠き部分であるように構成されたものであっても良い。

具体的には、前記実施例のように構成された保持機構において、保持部における掛止部を、その前記両端部に対しネジ部材等から成る前記保持部分が前記幅方向（その前記両端部の板厚方向）に延びるように設けられた構成とする。その上で、副フレーム部においては、前記被保持部分としての切欠き部分であって、前記保持部分の一部を収容できるように形成された切欠き部分が各側板に設けられるようにすれば良い。

なお、その副フレーム部側の切欠き部分は、溝状であって、把手部が取り付けられた周面とは反対側の周面から前記保持部分を受け入れることができるように、その周面に開口するかたちに形成されている。また、その切欠き部分は、受け入れた前記保持部分に対し掛け止めることができるように、副フレーム部の側板の前記長辺方向における上方（ベース部材３６側）へ向けて延びた部分を含む形状を成している。さらに、その切欠き部分は、副フレーム部が前記保持部分に引掛けられた状態で側板の前記長辺方向における中央が前記保持部分よりも下方となるような位置、すなわち、その引掛け状態で副フレーム部が保持部における受け部５７に受け止められた状態となるような位置に形成されているのが好ましい。

また、前記のように保持機構側の保持部分が副フレーム部の重量を支えるように構成される場合において、その保持部分は、以上のように副フレーム部の被保持部分を引掛けることが可能なように構成されたものに限らず、副フレーム部を載置した状態で保持することが可能なように構成されたものであっても良い。

具体的には、例えば、前記実施例の構成において、保持部５１の受け部５７における当接部５８を省略し、その代わりに、前記保持部分として副フレーム部を載置するための板状の部材が各取付バー５９における前記他端部に取り付けられたものとすれば良い。なお、その板状の前記保持部分は、副フレーム部における側板及び組付部４０を載置可能な前記幅方向における位置及び大きさのものとして設けられる。

そして、その構成の場合、副フレーム部においては、前記実施例で設けられていた係合部３５ａが省略され、その組付部４０及び側板における組付部４０が取り付けられた部分が前記被保持部分となる。また、前記のように載置状態で前記保持部分が副フレーム部を保持する構成であるため、その前記保持部分には、副フレーム部の落下を防止するための構成（例えば、組付部４０における貫通孔４０ａに対し係合するように形成された突出部を設ける、等）が施されているのが好ましい。さらに、載置された状態の副フレーム部の前記幅方向における位置を保持するため、例えば、掛止部５６における前記両端部の間隔を、副フレーム部の前記幅方向における両側板の外側面の間隔と略一致したものとするのが好ましい。

（４）保持機構を備えることについて、前記実施例では、保持機構５０は、多関節ロボット７に取り付けられたガイド機構１０における支持機構１０ｅに取り付けられるかたちで備えられている。すなわち、保持機構５０は、多関節ロボット７に対し取り付けられている。しかし、本発明において保持機構が備えられる場合であっても、その保持機構を取り付ける自動繊維束配置装置の部分は、前記実施例のような多関節ロボットに限らず、配置ヘッドにおける主フレーム部であっても良い。

さらに、本発明においては、その自動繊維束配置装置は、前記のような保持機構が備えられるものには限定されず、保持機構を備えていなくても良い。なお、その場合には、主フレーム部から取り外された副フレーム部の保持は、その保持のための手段として移動可能な保持装置（例えば、スタンド等）を自動繊維束配置装置とは別に設けた上でその保持装置を用いて行われても良いし、そのような保持装置を設けずに配置ヘッドにおける送り機構のメンテナンスを行う作業者とは別の作業者によって行われても良い。

（５）配置ヘッド（副フレーム部）に設けられる誘導機構について、前記実施例では、誘導機構２２は、ガイドローラ１８に加え、送りローラ１９及びＳ字ガイド２０を備えている。しかし、本発明が前提とする自動繊維束配置装置における配置ヘッドにおいて、誘導機構は、そのようなものに限らず、送り機構へ向けて繊維束を案内するガイドローラを含むものであれば、送りローラ及び／又はＳ字ガイドを備えていなくても良い。

（６）前提となる自動繊維束配置装置について、前記実施例では、その自動繊維束配置装置１は、１６本の繊維束２の前記配置を同時に行うように構成されている。その上で、その自動繊維束配置装置１は、その１６本の繊維束２の経路を配置ヘッド６の上流側に設けられたガイド機構１０で４本ずつの４つのグループに振り分けると共に、その配置ヘッド６（副フレーム部３５）に設けられた誘導機構２２（ガイドローラ１８）でその４つのグループに分けられた前記経路を２つのグループに振り分けるように構成されている。しかし、本発明が前提とする自動繊維束配置装置は、そのようなかたちで前記経路を振り分けるように構成されるものに限らない。

詳しくは、自動繊維束配置装置について、同時に前記配置が行える繊維束の数は、本発明においては特に限定されるものではない。すなわち、その繊維束の数については、前記実施例のような１６本には限らない。そして、ガイド機構については、その繊維束の数に応じて、適宜な数のグループに繊維束を振り分けて、あるいは、振り分けずに（１つのグループで）配置ヘッドへ向けて繊維束を案内するように構成されていても良い。さらに、誘導機構については、そのガイド機構で案内されて配置ヘッド（副フレーム部）に導入される繊維束のグループの数に応じて、適宜な数のグループに繊維束を振り分けて、あるいは、振り分けずに送り機構へ向けて繊維束を誘導するように構成されていても良い。

また、本発明は、以上で説明した実施例及び変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々に変更することが可能である。

１ 自動繊維束配置装置
２ 繊維束
３ ボビン
４ 供給装置
５ 配置型
６ 配置ヘッド
７ 多関節ロボット
７ａ アーム
８ ダンサロール
９ ガイド部
１０ ガイド機構
１０ａ トウガイド
１０ｂ 支持部材
１０ｃ 側板
１０ｄ 支軸
１０ｅ 支持機構
１０ｆ 支持バー
１１ 回動機構
１１ａ 回動部
１２ 送出機構
１２ａ 送り機構
１２ｂ 駆動モータ
１２ｃ、１２ｄ ローラ
１２ｅ、１２ｆ 支持軸
１３ 押圧装置
１３ａ 押圧部（コンパクションローラ）
１３ｂ 支持軸
１３ｃ 支持板
１４ 切断装置
１４ａ 切断刃
１４ｂ 固定部材（アンビルローラ）
１４ｃ 駆動機構
１４ｄ ブラケット
１４ｅ 支持軸
１８ ガイドローラ
１９ 送りローラ
２０ Ｓ字ガイド
２０ａ ローラ
２０ｂ 支持体
２２ 誘導機構
３０ フレーム
３１ 主フレーム部
３２ 側壁
３２ａ 取付部
３２ｂ 上側縁部
３３ 梁材
３４ ベースプレート
３５ 副フレーム部
３５ａ 係合部（ネジ部材）
３６ ベース部材
３６ａ 導入孔
３７ 側板
３８ 吊持部材
３９ 支持軸
４０ 組付部
４０ａ 貫通孔
４１ ネジ部材
４２ 被組付部
４２ａ 雌ネジ孔
４３ 把手部
４３ａ グリップ部
４３ｂ 固定部
４４ ネジ部材
５０ 保持機構
５１ 保持部
５２ 支持部
５３ 第１の支持ブラケット
５４ 第２の支持ブラケット
５４ａ 貫通孔
５５ 取付ブラケット
５６ 掛止部
５６ａ 切欠き
５７ 受け部
５８ 当接部
５９ 取付バー
６０ 回転軸
６１ 軸受
６２ 割締め部材
６３ 挿通部
６３ａ 貫通孔
６３ｂ スリ割り部
６４ 取付部
６５ ネジ部材
７０ クランプ装置
７１ 本体部
７２ レバー

Claims (4)

1. 繊維束が巻き付けられた複数のボビンが仕掛けられて各前記ボビンから前記繊維束を送り出すように構成された供給装置と、該供給装置から供給された各前記繊維束の配置型上への配置を行うための配置ヘッドであって前記繊維束を前記配置型上に押圧する押圧部を備える配置ヘッドと、前記配置ヘッドが取り付けられて前記配置のために前記配置ヘッドを移動させる多関節ロボットと、該多関節ロボットに設けられるガイド機構であって前記供給装置からの前記繊維束を前記配置ヘッドへ向けて案内するガイド機構とを備え、前記配置ヘッドが、前記配置ヘッド内に導入された前記繊維束を前記押圧部へ向けて送るために前記繊維束の経路毎に設けられた複数の送り機構と、該送り機構へ向けて前記繊維束を案内するガイドローラを含む誘導機構であって前記送り機構に対する前記経路の上流側で前記経路毎に設けられる複数の誘導機構と、前記多関節ロボットに対し取り付けられると共に前記送り機構及び前記誘導機構が設けられるフレームとを備える自動繊維束配置装置において、
   前記フレームは、前記送り機構が設けられると共に前記多関節ロボットに対し取り付けられる主フレーム部と、前記誘導機構が設けられると共に前記主フレーム部に対し着脱可能に取り付けられる副フレーム部とから成る
   ことを特徴とする自動繊維束配置装置。
   
2. 上下方向における前記ガイド機構と前記配置ヘッドとの間で前記副フレーム部を保持可能に設けられた保持機構を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動繊維束配置装置。
   
3. 前記配置ヘッドが取り付けられると共に回動駆動される回動部を含む回動機構を介して前記配置ヘッドが前記多関節ロボットに対し取り付けられており、
   前記保持機構は、前記副フレーム部を保持する保持部と、該保持部を前記多関節ロボットに対し支持する支持部とを備え、前記保持部が前記支持部に対し前記上下方向の軸線周りに回動可能に取り付けられるかたちで構成されている
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動繊維束配置装置。
   
4. 前記副フレーム部は、作業者が手で持つための把手部を備える
   ことを特徴とする請求項１、２、又は３に記載の自動繊維束配置装置。

Images