JP7425942B2 - 運転支援装置および運転支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置および運転支援プログラムに関するものである。

従来、特許文献１に記載されているように、車両の前方の先行車の制動灯の点灯状態に基づいて、その車両の目標加減速度を変化させる運転支援装置が知られている。

特開２０１６－６８６８４号公報

発明者等の検討によれば、先行車の前照灯が点灯するとき、先行車の制動灯と兼用されるテールランプが点灯するため、先行車の制動灯が点灯し先行車が減速したと装置が誤認することがある。これにより、例えば、先行車が減速していないのに車両が減速することがある。したがって、車両は、適切に減速できないことがある。

本開示は、先行車に追従する車両を適切に減速させる運転支援装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、運転支援装置であって、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、を備え、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、車両の前方の画像に映る先行車以外の背景の輝度の減少量が閾値以上であるとき、先行車の前照灯が点灯していると判定し、減少量が閾値未満であるとき、先行車の前照灯が点灯していないと判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援装置である。
また、請求項２に記載の発明は、運転支援装置であって、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、を備え、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、先行車のテールランプの輝度の増加量が第１閾値以上、第２閾値未満であるとき、先行車のテールランプが点灯しており、先行車の制動灯（９２）が点灯しておらず、先行車の前照灯が点灯していると判定し、増加量が第２閾値以上であるとき、先行車のテールランプ、前照灯（９１）および制動灯（９２）が点灯していると判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援装置である。

請求項３に記載の発明は、運転支援装置であって、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、を備え、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、車両の外部からの日射量（Ｍｓ）が日射閾値（Ｍｓ＿ｔｈ）以上であるとき、先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していないと判定し、日射量が日射閾値未満であるとき、先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していると判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援装置である。
また、請求項４に記載の発明は、運転支援装置であって、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、を備え、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、車両の前照灯（８１）が点灯していないとき、先行車の前照灯（９１）が点灯していないと判定し、車両の前照灯（８１）が点灯しているとき、先行車の前照灯（９１）が点灯していると判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援装置である。

請求項１１に記載の発明は、運転支援装置を、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、車両の前方の画像に映る先行車以外の背景の輝度の減少量が閾値以上であるとき、先行車の前照灯が点灯していると判定し、減少量が閾値未満であるとき、先行車の前照灯が点灯していないと判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラムである。
また、請求項１２に記載の発明は、運転支援装置を、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、先行車のテールランプの輝度の増加量が第１閾値以上、第２閾値未満であるとき、先行車のテールランプが点灯しており、先行車の制動灯（９２）が点灯しておらず、先行車の前照灯が点灯していると判定し、増加量が第２閾値以上であるとき、先行車のテールランプ、前照灯（９１）および制動灯（９２）が点灯していると判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラムである。

請求項１３に記載の発明は、運転支援装置を、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、車両の外部からの日射量（Ｍｓ）が日射閾値（Ｍｓ＿ｔｈ）以上であるとき、先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していないと判定し、日射量が日射閾値未満であるとき、先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していると判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラムである。
また、請求項１４に記載の発明は、運転支援装置を、車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、先行車の加減速度とに基づいて、先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、目標加減速度に応じた車両の加減速度となるように車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、先行車は、先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ制動灯とは異なる位置に配置され、制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、判定部は、車両の前照灯（８１）が点灯していないとき、先行車の前照灯（９１）が点灯していないと判定し、車両の前照灯（８１）が点灯しているとき、先行車の前照灯（９１）が点灯していると判定し、先行車の前照灯が点灯していないとき、補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、先行車の前照灯（９１）が点灯していることで先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラムである。

これにより、先行車に追従する車両は、適切に減速できる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

実施形態の運転支援装置が用いられる車載システムの構成図。 車両の模式図。 車両のブレーキシステムの構成図。 運転支援装置の処理を示すフローチャート。 先行車の制動灯が点灯したと判定したときの模式図。 先行車の後部のカメラ画像図。 先行車の制動灯が点灯したと判定したときの模式図。 時刻に対する減速度の関係図。 信号機の赤灯が点灯したときのカメラ画像図。 非制御車両の制動灯が点灯したときのカメラ画像図。 ブレーキプレフィル制御を示す模式図。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

本実施形態の運転支援装置５０は、車両８０の車載システム１に適用されており、車両８０の走行を支援する。まず、この車載システム１について説明する。

図１に示すように、車載システム１は、周辺監視センサ１０、車両状態センサ２０、入力操作部３０、車車間通信機４０、運転支援装置５０、エンジンＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６５およびブレーキシステム７０を備える。

周辺監視センサ１０は、車両８０の周辺の環境に応じた信号を後述の運転支援装置５０に出力する。具体的には、周辺監視センサ１０は、日射センサ１１、画像センサ１２および探査波送受信部１３を有する。

日射センサ１１は、車両８０の外部からの日射量Ｍｓに応じた信号を運転支援装置５０に出力する。

画像センサ１２は、カメラを有しており、車両８０の前方、後方および側方を撮像する。また、画像センサ１２は、この撮像したカメラ画像を運転支援装置５０に出力するとともに、この撮像した画像に基づいて、車両８０の周辺の障害物の種類等の情報を運転支援装置５０に出力する。

探査波送受信部１３は、ミリ波、ソナーおよび赤外線等の探査波を車両８０の前方の物体に送信する。また、探査波送受信部１３は、この物体で反射された探査波を受信する。そして、探査波送受信部１３は、この探査波から得られる情報に基づいて、車両８０の前方の物体の位置、速度および加減速度に応じた信号を運転支援装置５０に出力する。なお、ここでは、加減速度とは、加速度および減速度の両方を示す。また、加速度は、単位時間あたりの速度の増加分である。さらに、減速度は、単位時間あたりの速度の減少分である。また、ここでは、車両８０が加速する方向を正方向とする。

車両状態センサ２０は、車両８０の走行状態に応じた信号を運転支援装置５０に出力する。具体的には、車両状態センサ２０は、車速センサ２１および慣性センサ２２を有する。

車速センサ２１は、車両８０の速度に応じた信号を運転支援装置５０に出力する。

慣性センサ２２は、ジャイロセンサや加速度センサを含み、車両８０の加減速度に応じた信号を運転支援装置５０に出力する。

入力操作部３０は、車両８０の運転者によって操作されることにより、各操作設定を示す信号を運転支援装置５０に出力する。具体的には、入力操作部３０は、ＡＣＣスイッチ３１および前照灯スイッチ３２を有する。

ＡＣＣスイッチ３１は、車両８０の運転者によるオンオフ操作によって、後述の運転支援装置５０のプログラムを実行させる。なお、ＡＣＣは、Adaptive Cruise Controlの略である。

前照灯スイッチ３２は、車両８０の運転者によるオンオフ操作によって、図２に示すように、車両８０の前照灯である自車前照灯８１を点灯させる。

車車間通信機４０は、車両８０の周辺に位置する別車両と車車間通信を行うことにより、別車両のアクセル操作状態、ブレーキ操作状態、前照灯操作状態、速度および加減速度等に関する情報である別車両情報を受信する。そして、車車間通信機４０は、図１に示すように、この受信した別車両情報を運転支援装置５０に出力する。

運転支援装置５０は、取得部、判定部、演算部、制御部、プレフィル実行部に対応しており、マイコン等を主体として構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等を備えている。また、運転支援装置５０は、運転支援装置５０のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行すると、後述のエンジンＥＣＵ６０およびブレーキＥＣＵ６５に指令信号を出力する。

エンジンＥＣＵ６０は、マイコン等を主体として構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等を備えている。また、エンジンＥＣＵ６０は、エンジンＥＣＵ６０のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行すると、運転支援装置５０からの信号に基づいて、車両８０の図示しないエンジンを制御する。

ブレーキＥＣＵ６５は、マイコン等を主体として構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等を備えている。また、ブレーキＥＣＵ６５は、ブレーキＥＣＵ６５のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行すると、運転支援装置５０からの信号に基づいて、車両８０のブレーキシステム７０を制御する。

ブレーキシステム７０は、図３に示すように、ブレーキペダル７１、ストロークセンサ７２およびマスタシリンダ７３を有する。また、ブレーキシステム７０は、ピストン７４、２つのブレーキパッド７５、ブレーキキャリパ７６、ブレーキディスク７７を1組として車両８０の各車輪８２に有する。

ブレーキペダル７１は、車両８０の運転者によって踏まれる。ストロークセンサ７２は、ブレーキペダル７１のストローク量を検出する。マスタシリンダ７３は、ブレーキペダル７１の踏み込みに応じて油圧を発生させる。この発生した油圧は、各車輪８２に対応するピストン７４に流れる。このピストン７４は、油圧により２つのブレーキパッド７５をブレーキディスク７７に接触させる。また、２つのブレーキパッド７５は、ブレーキディスク７７を互いで挟むように配置されている。さらに、ブレーキキャリパ７６は、ピストン７４および２つのブレーキパッド７５を支持する。また、ブレーキディスク７７は、車輪８２とともに回転する。これにより、ブレーキシステム７０では、ピストン７４の油圧によりブレーキパッド７５がブレーキディスク７７に接触したとき、ブレーキディスク７７の回転が減速されるため、ブレーキディスク７７とともに回転する車輪８２の回転も減速される。したがって、車両８０は、減速される。

以上のように、車載システム１は構成されている。ここでは、この車載システム１の運転支援装置５０の処理により、車両８０は、車両８０の前方に位置する先行車９０に追従走行する。

次に、図４のフローチャートを参照して、運転支援装置５０の処理について説明する。ここでは、ＡＣＣスイッチ３１がオン、かつ、車両８０の前方に位置する先行車９０が検出されたとき、運転支援装置５０は、運転支援装置５０のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。なお、車両８０の前方に位置する先行車９０の検出は、例えば、周辺監視センサ１０によって車両８０の前方の所定の範囲内に位置する別車両が検出されることにより行われる。そして、この周辺監視センサ１０により検出された先行車９０の情報が運転支援装置５０に出力される。

ステップＳ１１０において、運転支援装置５０は、周辺監視センサ１０、車両状態センサ２０、入力操作部３０および車車間通信機４０から各種情報を取得する。例えば、運転支援装置５０は、車両８０と先行車９０との間の車間距離、ならびに、先行車９０の速度および加減速度を探査波送受信部１３から取得する。また、運転支援装置５０は、車両８０の速度を車速センサ２１から取得する。さらに、運転支援装置５０は、画像センサ１２により撮像されたカメラ画像を画像センサ１２から取得する。なお、このとき、運転支援装置５０は、先行車９０の速度および加減速度を車車間通信機４０から取得してもよい。

続いて、ステップＳ１２０において、運転支援装置５０は、例えば、以下関係式（１－１）に示すように、車両８０と先行車９０との車間距離を一定にさせる加減速度であるＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃを演算する。ここで、関係式（１－１）において、Ｌｐは、車両８０と先行車９０との間の車間距離である。Ｌｔは、車両８０と先行車９０との目標車間距離であって、以下関係式（１－２）のように示される。Ｖｆは、先行車９０の速度である。Ｖｃは、車両８０の速度である。Ｋ１は、車間距離と目標車間距離との誤差のフィードバックゲインであって、実験やシミュレーション等によって設定される。Ｋ２は、車両８０に対する先行車９０の相対速度の誤差のフィードバックゲインであって、実験やシミュレーション等によって設定される。また、関係式（１－２）において、ｈは、例えば、車両８０が現時点の車両８０の速度で走行するときに先行車９０の位置に到達するまでの時間に基づいて設定される。Ｌｓは、実験やシミュレーション等によって設定される定数である。

続いて、ステップＳ１３０において、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて取得したカメラ画像およびそのカメラ画像の輝度のＲＧＢ値に基づいて、赤灯があるか否かを判定する。なお、ここでは、赤灯とは赤色灯を示す。

例えば、運転支援装置５０は、車両８０の前方を映すカメラ画像上において、予め設定された画素ブロックを走査する。この場合に、この画素ブロック内における輝度のＲＧＢ値のうちＲ成分の平均が閾値以上であるとき、カメラ画像上の赤灯の位置が特定されつつ、処理は、ステップＳ１４０に移行する。また、この画素ブロック内における輝度のＲＧＢ値のうちＲ成分の平均が閾値未満であるとき、赤灯が検出されないため、処理は、ステップＳ２００に移行する。

ステップＳ１３０に続くステップＳ１４０において、運転支援装置５０は、ステップＳ１３０にて検出した赤灯のうち先行車９０の制動灯である先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。ここでは、運転支援装置５０は、先行車９０の前照灯である先行車前照灯９１の点灯状態と、先行車９０の加減速度と、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態とに基づいて、この判定を行う。なお、ここでは、先行車制動灯９２は、先行車９０のテールランプと兼用されている。

具体的には、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて取得した車両８０の前方の画像の輝度の時間変化である輝度変化に基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定する。ここで、例えば、車両８０および先行車９０がトンネルに入る場合や時間帯が昼から夜になる場合、車両８０の前方の画像に映る先行車９０以外における背景の輝度変化が閾値以上になる。このとき、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１が点灯していると判定する。なお、この先行車前照灯９１の点灯に関する輝度変化の閾値は、実験やシミュレーション等により設定される。

また、先行車前照灯９１が点灯している場合において、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて探査波送受信部１３から取得した先行車９０の加減速度に基づいて、先行車９０が減速しているか否かを判定する。例えば、運転支援装置５０は、先行車９０の加減速度が負の値であるとき、先行車９０が減速すると判定する。また、運転支援装置５０は、先行車９０の加減速度がゼロであるとき、先行車９０が等速走行すると判定する。さらに、運転支援装置５０は、先行車９０の加減速度が正の値であるとき、先行車９０が加速すると判定する。

そして、運転支援装置５０は、図５に示すように、先行車前照灯９１が点灯し、かつ、先行車９０が減速するとき、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。なお、図５において、先行車９０の減速が模式的に矢印で示されている。

また、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１が点灯しているが、先行車９０が等速走行および加速走行のいずれかをするとき、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。さらに、車両８０の前方の画像に映る先行車９０以外の背景の輝度変化が閾値未満であるとき、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１が点灯していないと判定する。そして、先行車前照灯９１が点灯していない場合において、運転支援装置５０は、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態に基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。なお、先行車９０の加減速度が検出されなかった場合においても、運転支援装置５０は、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態に基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。

ここで、先行車制動灯９２は、図６に示すように、先行車９０の後部のうち幅方向に２つ並んで配置されている。また、先行車９０の補助制動灯９３は、先行車９０の後部のうち先行車制動灯９２とは異なる位置、例えば、先行車９０の後部のうち中央上側に配置されている。さらに、先行車９０の補助制動灯９３は、先行車前照灯９１の点灯状態に依存しないで、先行車制動灯９２の点灯に応じて点灯する。

このため、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０取得した画像に映る先行車９０の後部の輝度に基づいて、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態を判定する。具体的には、運転支援装置５０は、先行車９０の補助制動灯９３の輝度と、先行車９０の補助制動灯９３の周囲の輝度との差を比較する。例えば、先行車９０の補助制動灯９３の輝度と先行車９０の後部のうち中央の輝度との差が閾値以上であるとき、先行車９０の補助制動灯９３が点灯するため、運転支援装置５０は、図７に示すように、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。また、先行車９０の補助制動灯９３の輝度と先行車９０の後部のうち中央の輝度との差が閾値未満であるとき、先行車９０の補助制動灯９３が点灯していないため、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。なお、この先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態に関する輝度の閾値は、実験やシミュレーション等により設定される。

このようにして、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。そして、先行車制動灯９２が点灯したとき、処理は、ステップＳ１５０に移行する。また、先行車制動灯９２が点灯していないとき、処理は、ステップＳ１６０に移行する。

ステップＳ１４０に続くステップＳ１５０において、運転支援装置５０は、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃよりも大きく車両８０を減速させる減速度である制動用目標減速度Ａｂを演算する。例えば、図８に示すように、制動用目標減速度Ａｂの絶対値は、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃのうち減速度の絶対値よりも大きくなるように設定されている。また、ここでは、車両８０の減速度を制動用目標減速度Ａｂにする場合の時間に対する車両８０の減速度の変化量は、車両８０の減速度をＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃにする場合の時間に対する車両８０の減速度の変化量よりも大きくなっている。その後、処理は、ステップＳ２００に移行する。なお、図８の縦軸は、車両８０の減速度の絶対値を示す。また、図８において、車両８０の減速度を制動用目標減速度Ａｂにする場合の時刻に対する減速度の変化が実線で記載されている。さらに、車両８０の減速度をＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃにする場合の時刻に対する減速度の変化が破線で記載されている。

ステップＳ１４０に続くステップＳ１６０において、運転支援装置５０は、ステップＳ１３０にて検出した赤灯が信号機５の赤灯であるか否かを判定する。例えば、運転支援装置５０は、予め設定された信号機５のテンプレート画像と画像センサ１２のカメラ画像内に映る赤灯の物体とを照合することにより、そのカメラ画像に映る赤灯が信号機５の赤灯であるか否かを検出する。図９に示すように、そのカメラ画像に映る赤灯が信号機５の赤灯であるとき、処理は、ステップＳ１７０に移行する。

また、運転支援装置５０は、そのカメラ画像に映る信号機５を検出しないとき、ステップＳ１３０にて検出した赤灯が信号機５の赤灯ではないと判定する。その後、運転支援装置５０は、ステップＳ１３０にて検出した赤灯が非制御車両６の制動灯７であるか否かを判定する。なお、ここでは、非制御車両６とは、車両８０および先行車９０以外の車両である。

例えば、運転支援装置５０は、画像センサ１２のカメラ画像内に映る先行車９０を除いて、予め設定された非制御車両６のテンプレート画像と赤灯の物体とを照合することにより、そのカメラ画像に映る赤灯が非制御車両６の制動灯７であるか否かを検出する。そして、図１０に示すように、そのカメラ画像に映る赤灯が非制御車両６の制動灯７であるとき、処理は、ステップＳ１７０に移行する。また、運転支援装置５０は、そのカメラ画像に映る非制御車両６を検出しなかったとき、ステップＳ１３０にて検出した赤灯が非制御車両６の制動灯７ではないと判定する。その後、処理は、ステップＳ２００に移行する。なお、上記では、運転支援装置５０は、信号機５の赤灯であるか否かの判定後に、非制御車両６の制動灯７であるか否かの判定を行っている。これに対して、運転支援装置５０は、非制御車両６の制動灯７であるか否かの判定後に、信号機５の赤灯であるか否かの判定を行ってもよい。

ステップＳ１６０に続くステップＳ１７０において、信号機５の赤灯が点灯または非制御車両６の制動灯７が点灯しているため、運転支援装置５０は、先行車９０、信号機５、非制御車両６等の各障害物と車両８０とが衝突する可能性が高いか否かを判定する。具体的には、運転支援装置５０は、車両８０の速度であるＶｃが速度閾値Ｖｃ＿ｔｈより大きいか否かを判定する。車両８０の速度であるＶｃが速度閾値Ｖｃ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１８０に移行する。また、自車速度Ｖｃが速度閾値Ｖｃ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。なお、速度閾値Ｖｃ＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。

ステップＳ１７０に続くステップＳ１８０において、運転支援装置５０は、車両８０と各障害物とが衝突する可能性が高いか否かを判定するために、車両８０と各障害物とのＴＴＣが時間閾値ＴＴＣ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。具体的には、運転支援装置５０は、車両８０と各障害物との相対距離をそれぞれ演算する。また、運転支援装置５０は、この各相対距離の方向に対応する車両８０に対する各障害物の相対速度をそれぞれ演算する。そして、運転支援装置５０は、障害物毎に、この演算した相対距離をこの相対距離に対応する相対速度で除算することにより、車両８０と各障害物とのＴＴＣをそれぞれ演算する。そして、ＴＴＣが時間閾値ＴＴＣ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップＳ１９０に移行する。また、ＴＴＣが時間閾値ＴＴＣ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。なお、ＴＴＣは、Time to Collisionの略である。また、時間閾値ＴＴＣ＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。

ステップＳ１８０に続くステップＳ１９０において、車両８０の速度であるＶｃが比較的速く、かつ、車両８０と各障害物とのＴＴＣが比較的短いため、車両８０と各障害物とが衝突する可能性が比較的高い。したがって、運転支援装置５０は、ブレーキプレフィル制御を実行する。具体的には、運転支援装置５０は、この制御のための指令信号をブレーキＥＣＵ６５に出力する。ブレーキＥＣＵ６５は、この運転支援装置５０からの信号により、車両８０のブレーキシステム７０を制御する。例えば、ブレーキシステム７０の図示しない電動ポンプが制御されることにより、ブレーキシステム７０のピストン７４の油圧が上昇する。これにより、２つのブレーキパッド７５がブレーキディスク７７にそれぞれ接近する。このため、ブレーキパッド７５とブレーキディスク７７との隙間が小さくなる。ここで、ブレーキパッド７５がブレーキディスク７７に接触する方向におけるブレーキパッド７５からブレーキディスク７７までの距離をＤとする。このとき、図１１に示すように、このブレーキパッド７５からブレーキディスク７７までの距離であるＤが、信号機５の赤灯が点灯していない、かつ、非制御車両６の制動灯７が点灯していないときと比較して小さくなる。したがって、このとき、車両８０では、車両８０の減速の応答性が高くなるため、車両８０と各障害物とが衝突しにくくなる。その後、処理は、ステップＳ２００に移行する。

ステップＳ２００において、運転支援装置５０は、車両８０の加減速度が目標加減速度となるように車両８０の運転を支援する。

具体的には、運転支援装置５０は、ステップＳ１５０にて制動用目標減速度Ａｂを演算していないとき、車両８０の加減速度がＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃとなるようにする。この場合、例えば、車両８０の加減速度がＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃよりも小さいとき、運転支援装置５０は、この支援のための指令信号をエンジンＥＣＵ６０に出力する。このとき、エンジンＥＣＵ６０によって車両８０の図示しないエンジンの回転数が上昇することにより、車両８０の加減速度がＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃになる。また、例えば、車両８０の加減速度がＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃよりも大きいとき、運転支援装置５０は、この支援のための指令信号をブレーキＥＣＵ６５に出力する。このとき、ブレーキＥＣＵ６５によってブレーキシステム７０のピストン７４の油圧が上昇することにより、ブレーキパッド７５とブレーキディスク７７とが摩擦接触する。これにより、ブレーキディスク７７とともに車輪８２の回転が減速されるため、車両８０が減速される。したがって、車両８０の加減速度がＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃになる。

よって、このように車両８０の加減速度がＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃになることにより、車両８０と先行車９０との車間距離が維持される。これにより、車両８０は、先行車９０に追従走行する。

また、運転支援装置５０は、ステップＳ１５０にて制動用目標減速度Ａｂを演算したとき、車両８０の加減速度が制動用目標減速度Ａｂとなるようにする。この場合、例えば、上記と同様に、ブレーキＥＣＵ６５によってブレーキシステム７０のピストン７４の油圧が上昇することにより、ブレーキパッド７５とブレーキディスク７７とが摩擦接触する。これにより、車両８０が減速されるため、車両８０の加減速度が制動用目標減速度Ａｂになる。

したがって、このように車両８０の加減速度が制動用目標減速度Ａｂになることにより、車両８０と先行車９０との車間距離が維持される。このため、車両８０は、先行車９０に追従走行する。また、ここでは、車両８０の加減速度が、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃよりも大きく車両８０を減速させる減速度である制動用目標減速度Ａｂにされる。このため、車両８０は、先行車９０の減速に対し迅速に対応できるため、比較的安全に先行車９０に追従走行する。

以上のように、運転支援装置５０の処理が行われることにより、車両８０は、先行車９０に追従走行する。

次に、運転支援装置５０によって、先行車９０に追従する車両８０が適切な減速を可能になることについて説明する。

運転支援装置５０は、先行車前照灯９１の点灯状態と先行車９０の加減速度とに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。具体的には、運転支援装置５０は、図５に示すように、先行車前照灯９１が点灯しており、かつ、先行車９０が減速しているとき、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。これにより、先行車制動灯９２と兼用されるテールランプが点灯しても、先行車９０に追従する車両８０は、車両８０の減速の早出し等をすることができるため、適切に減速できる。

また、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２とは異なる位置の補助制動灯９３の点灯状態に基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。具体的には、運転支援装置５０は、図７に示すように、先行車９０の補助制動灯９３が点灯したと判定したとき、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。これにより、上記と同様に、先行車制動灯９２と兼用されるテールランプが点灯しても、先行車９０に追従する車両８０は、適切に減速できる。

また、運転支援装置５０は、以下に説明するような効果も奏する。

図９および図１０に示すように信号機５の赤灯または非制御車両６の制動灯７が点灯しており、車両８０の速度であるＶｃが速度閾値Ｖｃ＿ｔｈより大きく、かつ、ＴＴＣが時間閾値ＴＴＣ＿ｔｈ未満であるとする。このとき、運転支援装置５０は、ブレーキプレフィル制御を実行する。これにより、信号機５の赤灯が点灯していない、かつ、非制御車両６の制動灯７が点灯していないときと比較して、ブレーキパッド７５とブレーキディスク７７との隙間が小さくなる。具体的には、図１１に示すように、ブレーキパッド７５からブレーキディスク７７までの距離であるＤが、信号機５の赤灯が点灯していない、かつ、非制御車両６の制動灯７が点灯していないときと比較して小さくなる。これにより、車両８０では、車両８０の減速の応答性が高くなるため、車両８０と各障害物との衝突が抑制される。

（変形例１－１）
上記実施形態では、運転支援装置５０は、画像センサ１２から取得した車両８０の前方の画像の輝度変化に基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定する。これに対して、この判定は、車両８０の前方の画像の輝度変化に基づくことに限定されない。例えば、運転支援装置５０は、車両８０の外部からの日射量Ｍｓに基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定してもよい。具体的には、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて、上記情報に加えて、車両８０の外部からの日射量Ｍｓを日射センサ１１から取得する。ここで、この運転支援装置５０により取得された日射量Ｍｓが日射閾値Ｍｓ＿ｔｈ以上、例えば、時間帯が昼であるとする。この場合、その周辺の環境が前照灯を点灯させる状況ではないため、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０にて先行車前照灯９１が点灯していないと判定する。また、この運転支援装置５０により取得された日射量Ｍｓが日射閾値Ｍｓ＿ｔｈ未満、例えば、車両８０および先行車９０がトンネルに入る場合や時間帯が夜であるとする。この場合、その周辺の環境が前照灯を点灯させる状況であるため、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０にて先行車前照灯９１が点灯していると判定する。

（変形例１－２）
また、運転支援装置５０は、自車前照灯８１の点灯状態、ここでは、前照灯スイッチ３２のオンオフに基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定してもよい。具体的には、前照灯スイッチ３２がオンであるとき、自車前照灯８１が点灯しているため、先行車前照灯９１も自車前照灯８１と同様に点灯していると推定される。このため、運転支援装置５０は、前照灯スイッチ３２がオンであるとき、先行車前照灯９１が点灯していると判定する。また、前照灯スイッチ３２がオフであるとき、自車前照灯８１が点灯していないため、先行車前照灯９１も自車前照灯８１と同様に点灯していないと推定される。このため、運転支援装置５０は、前照灯スイッチ３２がオフであるとき、先行車前照灯９１が点灯していないと判定する。

（変形例１－３）
また、運転支援装置５０は、先行車９０の前照灯のスイッチのオンオフに基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定してもよい。具体的には、車車間通信機４０は、先行車９０と車車間通信することにより、先行車９０の前照灯のスイッチのオンオフを取得する。また、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて、上記情報に加えて、先行車９０の前照灯のスイッチのオンオフを車車間通信機４０から取得する。そして、先行車９０の前照灯のスイッチがオンであるとき、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０にて、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。また、先行車９０の前照灯のスイッチがオフであるとき、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。

また、運転支援装置５０は、車両８０の前方の画像の輝度変化、車両８０の外部からの日射量Ｍｓ、自車前照灯８１の点灯状態、先行車９０における前照灯のスイッチのオンオフの組み合わせに基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定してもよい。

（変形例２－１）
上記実施形態では、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１の点灯状態と、先行車９０の加減速度と、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態とに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。運転支援装置５０は、この組み合わせに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定することに限定されない。例えば、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて取得したカメラ画像において、先行車９０の後部のうち左右の端部の輝度変化に基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定してもよい。具体的には、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯していないときである通常状態からの輝度変化に基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。

ここで、先行車制動灯９２のうちのテールランプが点灯したときの輝度は、先行車９０のブレーキ操作によって先行車制動灯９２が点灯したときの輝度よりも小さい。したがって、通常状態からの先行車９０の後部のうち左右の端部の輝度の変化量が第１閾値以上、第２閾値未満であるとき、先行車制動灯９２のうちのテールランプが点灯したことが推定される。このため、このとき、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。また、通常状態からの先行車９０の後部のうち左右の端部の輝度の変化量が第２閾値以上であるとき、先行車９０のブレーキ操作により先行車制動灯９２が点灯したことが推定される。このため、このとき、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。なお、第１閾値および第２閾値は、実験やシミュレーション等により設定される。

（変形例２－２）
また、例えば、運転支援装置５０は、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定してもよい。具体的には、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０にて、以下関係式（２）に示すように、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣを演算する。なお、ＥＴＴＣは、Enhanced Time to Collisionの略である。また、関係式（２）において、Ｖｆは、上記したように、先行車９０の速度である。Ｖｃは、上記したように、車両８０の速度である。Ａｆは、先行車９０の加減速度である。Ａｃは、車両８０の加減速度である。Ｌｐは、上記したように、車両８０と先行車９０との間の車間距離である。

そして、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０にて前回演算した衝突余裕時間ＥＴＴＣと比較して衝突余裕時間ＥＴＴＣが減少したとき、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。また、このとき、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０に続くステップＳ１５０において、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣに基づいて、制動用目標減速度Ａｂを演算してもよい。例えば、運転支援装置５０は、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣが短くなるに伴い、制動用目標減速度Ａｂの絶対値が大きくなるように、ここでは、車両８０の減速が大きくなるように制動用目標減速度Ａｂを演算する。なお、運転支援装置５０は、前回演算した衝突余裕時間ＥＴＴＣと比較して衝突余裕時間ＥＴＴＣが変化していないとき、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。また、運転支援装置５０は、前回演算した衝突余裕時間ＥＴＴＣと比較して衝突余裕時間ＥＴＴＣが増加したとき、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。

（変形例２－３）
また、例えば、運転支援装置５０は、先行車９０のブレーキ操作状態に基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定してもよい。具体的には、車車間通信機４０は、先行車９０と車車間通信することにより、先行車９０のブレーキ操作状態を取得する。また、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて、上記情報に加えて、先行車９０のブレーキ操作状態を車車間通信機４０から取得する。そして、先行車９０のブレーキ用ペダルが踏まれているとき、運転支援装置５０は、ステップＳ１４０にて、先行車制動灯９２が点灯したと判定する。また、先行車９０のブレーキ用ペダルが踏まれていないとき、運転支援装置５０は、先行車制動灯９２が点灯していないと判定する。

また、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１の点灯状態、先行車９０の加減速度、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣ、先行車９０のブレーキ操作状態の組み合わせに基づいて、上記判定をしてもよい。

（他の実施形態）
本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対して、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

本開示に記載の制御部等およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部等およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部等およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

（１）上記実施形態では、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１の点灯状態、先行車９０の加減速度、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態の組み合わせに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定する。これに対して、運転支援装置５０は、先行車前照灯９１の点灯状態、先行車９０の加減速度の２つの条件のみに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定してもよい。また、運転支援装置５０は、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態のみに基づいて、先行車制動灯９２が点灯したか否かを判定してもよい。

（２）上記実施形態では、運転支援装置５０は、上記関係式（１－１）のＫ１、Ｌｐ、Ｌｔ、Ｋ２、Ｖｆ、Ｖｃに基づいて、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃを演算する。なお、上記したように、Ｌｐは、車両８０と先行車９０との間の車間距離である。Ｌｔは、車両８０と先行車９０との目標車間距離であって、上記関係式（１－２）のように示される。Ｖｆは、先行車９０の速度である。Ｖｃは、車両８０の速度である。Ｋ１は、車間距離と目標車間距離との誤差のフィードバックゲインである。Ｋ２は、車両８０に対する先行車９０の相対速度の誤差のフィードバックゲインである。ｈは、車両８０が現時点の車両８０の速度で走行するとき、先行車９０の位置に到達するまでの時間である。Ｌｓは、実験やシミュレーション等により設定される定数である。

これに対して、運転支援装置５０は、上記関係式（１－１）のＫ１、Ｌｐ、Ｌｔ、Ｋ２、Ｖｆ、Ｖｃに基づいて、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃを演算することに限定されない。例えば、運転支援装置５０は、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣに基づいて、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃを演算してもよい。具体的には、運転支援装置５０は、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣが減少するとき、例えば、車両８０と先行車９０とが接近するとき、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃのうち減速度が大きくなるように、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃを演算してもよい。また、運転支援装置５０は、加減速度を考慮した衝突余裕時間ＥＴＴＣが増加するとき、例えば、車両８０と先行車９０とが離れるとき、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃのうち加速度が大きくなるように、ＡＣＣ用目標加減速度Ａａｃｃを演算する。

（３）上記実施形態では、車両８０は、内燃機関を有する。これに対して、車両８０は、内燃機関を有することに限定されない。例えば、車両８０は、電気自動車やハイブリット自動車等の電動車両および燃料電池自動車であってもよい。

（４）上記実施形態では、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて取得した車両８０の前方の画像の輝度の時間変化である輝度変化に基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定する。これに対して、この判定は、輝度変化に基づくことに限定されない。例えば、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０にて取得した車両８０の前方の画像の輝度および輝度勾配に基づいて、先行車前照灯９１が点灯しているか否かを判定してもよい。また、上記実施形態では、運転支援装置５０は、ステップＳ１１０取得した画像に映る先行車９０の後部の輝度に基づいて、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態を判定する。これに対して、この判定は、輝度に基づくことに限定されない。例えば、運転支援装置５０は、輝度変化および輝度勾配に基づいて、先行車９０の補助制動灯９３の点灯状態を判定してもよい。

５０ 運転支援装置
６０ エンジンＥＣＵ
６５ ブレーキＥＣＵ
７０ ブレーキシステム
８０ 車両
８１ 自車前照灯
９０ 先行車
９１ 先行車前照灯
９２ 先行車制動灯
９３ 補助制動灯

Claims (14)

1. 運転支援装置であって、
   車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、
   前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、
   を備え、
   前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
   前記判定部は、
   前記車両の前方の画像に映る前記先行車以外の背景の輝度の減少量が閾値以上であるとき、前記先行車の前照灯が点灯していると判定し、
   前記減少量が前記閾値未満であるとき、前記先行車の前照灯が点灯していないと判定し、
   前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
   前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援装置。
2. 運転支援装置であって、
   車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、
   前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、
   を備え、
   前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
   前記判定部は、
   前記先行車のテールランプの輝度の増加量が第１閾値以上、第２閾値未満であるとき、前記先行車のテールランプが点灯しており、前記先行車の制動灯（９２）が点灯しておらず、前記先行車の前照灯が点灯していると判定し、
   前記増加量が前記第２閾値以上であるとき、前記先行車のテールランプ、前照灯（９１）および制動灯（９２）が点灯していると判定し、
   前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
   前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援装置。
3. 運転支援装置であって、
   車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、
   前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、
   を備え、
   前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
   前記判定部は、
   前記車両の外部からの日射量（Ｍｓ）が日射閾値（Ｍｓ＿ｔｈ）以上であるとき、前記先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していないと判定し、
   前記日射量が前記日射閾値未満であるとき、前記先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していると判定し、
   前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
   前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援装置。
4. 運転支援装置であって、
   車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）と、
   前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）と、
   を備え、
   前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
   前記判定部は、
   前記車両の前照灯（８１）が点灯していないとき、前記先行車の前照灯（９１）が点灯していないと判定し、
   前記車両の前照灯（８１）が点灯しているとき、前記先行車の前照灯（９１）が点灯していると判定し、
   前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
   前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援装置。
5. 前記演算部は、前記車両（８０）の速度（Ｖｃ）と、前記車両の前方に位置する前記先行車（９０）の速度（Ｖｆ）と、前記車両の加減速度（Ａｃ）と、前記先行車の加減速度（Ａｆ）と、前記車両および前記先行車の間の車間距離（Ｌｐ）とに基づいて算出される、前記車両および前記先行車の間の相対加減速度が一定であるとしたときの前記車両が前記先行車と衝突するまでの推定時間（ＥＴＴＣ）に基づいて、前記目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
6. 前記演算部は、前記先行車の制動灯（９２）が点灯したと前記判定部が判定したとき、前記車両から前記先行車までの距離を一定にさせるＡＣＣ用目標加減速度（Ａａｃｃ）よりも前記車両を大きく減速させる制動用目標減速度（Ａｂ）を演算し、
   前記制御部は、前記制動用目標減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
7. 前記車両は、前記車両の前方を撮像するカメラ（１２）を有しており、
   前記車両および前記先行車とは異なる車両のうち前記カメラによって撮像された画像に映る車両である非制御車両（６）の制動灯（７）が点灯したとき、前記車両のブレーキパッド（７５）とブレーキディスク（７７）との間の隙間（Ｄ）を、前記非制御車両の制動灯が点灯していないときよりも小さくするプレフィル実行部（Ｓ１９０）をさらに備える請求項１ないし６のいずれか１つに記載の運転支援装置。
8. 前記プレフィル実行部は、前記車両の前方の信号機（５）の点灯が赤色であるとき、前記ブレーキパッドと前記ブレーキディスクとの間の隙間（Ｄ）を、前記非制御車両の制動灯が点灯していないときよりも小さくする請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記プレフィル実行部は、前記車両の速度（Ｖｃ）が速度閾値（Ｖｃ＿ｔｈ）よりも大きいとき、前記ブレーキパッドと前記ブレーキディスクとの間の隙間（Ｄ）を、前記非制御車両の制動灯が点灯していないときよりも小さくする請求項７または８に記載の運転支援装置。
10. 前記プレフィル実行部は、前記車両および前記車両とは異なる物体の速度に基づく前記車両と前記物体との衝突余裕時間（ＴＴＣ）が時間閾値（ＴＴＣ＿ｔｈ）未満であるとき、前記ブレーキパッドと前記ブレーキディスクとの間の隙間（Ｄ）を、前記非制御車両の制動灯が点灯していないときよりも小さくする請求項７ないし９のいずれか１つに記載の運転支援装置。
11. 運転支援装置を、
    車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、
    前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、
    前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、
    前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
    前記判定部は、
    前記車両の前方の画像に映る前記先行車以外の背景の輝度の減少量が閾値以上であるとき、前記先行車の前照灯が点灯していると判定し、
    前記減少量が前記閾値未満であるとき、前記先行車の前照灯が点灯していないと判定し、
    前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
    前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラム。
12. 運転支援装置を、
    車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、
    前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、
    前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、
    前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
    前記判定部は、
    前記先行車のテールランプの輝度の増加量が第１閾値以上、第２閾値未満であるとき、前記先行車のテールランプが点灯しており、前記先行車の制動灯（９２）が点灯しておらず、前記先行車の前照灯が点灯していると判定し、
    前記増加量が前記第２閾値以上であるとき、前記先行車のテールランプ、前照灯（９１）および制動灯（９２）が点灯していると判定し、
    前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
    前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラム。
13. 運転支援装置を、
    車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、
    前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、
    前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、
    前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
    前記判定部は、
    前記車両の外部からの日射量（Ｍｓ）が日射閾値（Ｍｓ＿ｔｈ）以上であるとき、前記先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していないと判定し、
    前記日射量が前記日射閾値未満であるとき、前記先行車の前照灯（９１）およびテールランプが点灯していると判定し、
    前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
    前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラム。
14. 運転支援装置を、
    車両（８０）の前方に位置する先行車（９０）の前照灯（９１）の点灯状態と、前記先行車の加減速度とに基づいて、前記先行車のテールランプと兼用されている制動灯（９２）が点灯したか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）、
    前記先行車の制動灯（９２）が点灯したか否かに基づいて、前記車両の目標加減速度（Ａａｃｃ、Ａｂ）を演算する演算部（Ｓ１２０、Ｓ１５０）、および、
    前記目標加減速度に応じた前記車両の加減速度となるように前記車両を制御する制御部（Ｓ２００）として、機能させ、
    前記先行車は、前記先行車の後部のうち幅方向に複数並ぶ前記制動灯とは異なる位置に配置され、前記制動灯の点灯に応じて点灯する補助制動灯（９３）を備えており、
    前記判定部は、
    前記車両の前照灯（８１）が点灯していないとき、前記先行車の前照灯（９１）が点灯していないと判定し、
    前記車両の前照灯（８１）が点灯しているとき、前記先行車の前照灯（９１）が点灯していると判定し、
    前記先行車の前照灯が点灯していないとき、前記補助制動灯の点灯状態の判定をしないで、
    前記先行車の前照灯（９１）が点灯していることで前記先行車のテールランプが点灯している状態であり、かつ、前記補助制動灯に関する輝度が閾値以上であるとき、前記制動灯が点灯したと判定する運転支援プログラム。

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