JP7411077B2 - 信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステム及び制御方法 - Google Patents

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[関連出願の相互参照]
本願は２０１９年１１月１４日に提出された、中国特許出願である２０１９１１１１５１６０．Ｘの優先権を主張し、その出願の内容は引用により本願に組み込んでいる。

本発明は、自動運転及びスマート交通の技術分野に属し、特に信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステム及び制御方法に関するものである。

ハイレベルな運転サポートシステムの普及に伴い、人々が車両を運転して移動することはより安全で便利になり、運転行為もより合理的で規範的になった。このうち、ハイレベルな運転サポートシステムの重要な部分であるアダプティブクルーズコントロール（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＣＣ）システムは、ミリ波レーダによって検知された前方の車両の状況に応じて、車両がスマートに走行、追従、制動を選択し、事故を回避したり、遅らせたりすることを可能にしている。

しかしながら、ミリ波レーダを利用した従来のＡＣＣシステムは交通信号灯（以下、信号灯と呼ぶ）を識別できないため、運転者が緊張したり油断したりすると、信号違反の行為が発生する確率が高くなり、交通事故が発生しやすくなる。

これに鑑みて、本発明は、従来のＡＣＣシステムが信号灯を識別できないという問題を解決するための信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の技術的解決策は、以下のように実現する。

信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムであって、前記信号灯の無線送信モジュールに適合され、前記無線送信モジュールによって送信された現在の車線上の信号灯に関する第１の信号灯状態情報を受信する、無線受信モジュールと、前記無線受信モジュールと通信し、前記無線受信モジュールによって受信された第１の信号灯状態情報を取得し、前記第１の信号灯状態情報に基づいて停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行う、主制御装置と、を含むアダプティブクルーズシステムである。

さらに、前記アダプティブクルーズシステムは、前記主制御装置と通信し、現在の車線上の信号灯に関する第２の信号灯状態情報を取得し、前記主制御装置に前記第２の信号灯状態情報を送信する、カメラをさらに含み、前記主制御装置は、さらに、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うために使用される。

さらに、前記主制御装置は、信号灯処理モジュールと、停車制御モジュールと、アダプティブクルーズ制御モジュールと、を含み、前記信号灯処理モジュールは、前記第１の信号灯状態情報または前記第２の信号灯状態情報に基づいて、前記停車制御モジュールまたは前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることを確定するように構成され、前記停車制御モジュールは、動作する時に車両の停車制御ポリシーを実行するように構成され、前記アダプティブクルーズ制御モジュールは、動作する時に車両のアダプティブクルーズ制御ポリシーを実行するように構成されている。

さらに、前記信号灯処理モジュールは、前記第１の信号灯状態情報に基づいて現在点灯されている信号灯の色を確定し、異なる色の信号灯に対して前記停車制御モジュールまたは前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることを確定する、第１の信号処理サブモジュールであって、
現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも小さい場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて黄信号のリマインダ方式を確定し、前記黄信号のリマインダ方式が短時間の黄信号リマインダである場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、前記黄信号のリマインダ方式が長時間の黄信号リマインダである場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間とを確定し、前記現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも大きい場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、を含む第１の信号処理サブモジュールを含む。

前記信号灯処理モジュールは、前記第２の信号灯状態情報に基づいて現在点灯されている信号灯の色を確定し、異なる色の信号灯に対して前記停車制御モジュールまたは前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることを確定する、第２の信号処理サブモジュールであって、
現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、青信号が黄信号に変化したことを確定した場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、青信号が継続する場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、黄信号が赤信号に変化したことを確定した場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、黄信号が継続する場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号灯のタイプを確定し、そして車両の右側のターンランプの状態と地面上の誘導矢印が示す方向とを取得し、円筒信号灯については、車両の右側のターンランプが点灯されていない場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させ、矢印式信号灯については、前記地面上の誘導矢印と前記矢印式信号灯とは示す方向が一致である場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、を含む第２の信号処理サブモジュールを含む。

さらに、前記第１の信号灯状態情報と前記第２の信号灯状態情報は、内容が同じ又は異なるように設置される。
さらに、前記主制御装置は、前記アダプティブクルーズシステムのミリ波レーダに備えられた主制御ユニットである。
さらに、前記アダプティブクルーズシステムは、前記主制御装置に車両走行情報を送信する感知コンポーネントと、前記主制御装置が前記停車制御モジュールを動作させると確定した場合には運転者に停車を注意する表示メーターと、前記主制御装置が前記停車制御モジュールを動作させると確定した場合にはトルク制御を行って停車するエンジンと、前記主制御装置が前記停車制御モジュールを動作させると確定した場合には減速制御を行って停車する車両安定化制御装置と、のうちの一つ又は複数を含む。

従来の技術と比較して、本発明に記載の信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムは、以下の利点を有する：本発明は、信号灯の無線送信モジュールに適合する１つの無線受信モジュールを追加することにより、信号灯状態情報を取得し、さらに、取得された信号灯状態情報に基づいて、信号灯の違反を回避可能なアダプティブクルーズ制御を実現し、従来のＡＣＣシステムを最適化してアップグレードし、自動運転車両のハイレベルな運転サポートシステムの実用化の方向への発展を促進し、運転者の運転安全を高め、運転者の運転行為を規範化し、交通事故の数を減らし、事故による人身傷害や財産損失を軽減し、今後のさらにハイレベルな都市自動運転とスマート交通に技術サポートを提供する。

本発明は、従来のＡＣＣシステムが信号灯を識別できないという問題を解決するための信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズ制御方法を提供することをもう１つの目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の技術的解決策は、以下のように実現する。

信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズ制御方法であって、車両の無線受信モジュールによって受信された現在の車線上の信号灯に関する第１の信号灯状態情報を取得することであって、前記無線受信モジュールは、信号灯の無線送信モジュールによって送信された前記第１の信号灯状態情報を受信するように前記無線送信モジュールに適合されることと、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うことと、を含むアダプティブクルーズ制御方法である。

さらに、前記の前記第１の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うことは、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、現在点灯されている信号灯の色を確定することと、現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも小さい場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて黄信号のリマインダ方式を確定し、前記黄信号のリマインダ方式が短時間の黄信号リマインダである場合には、停車制御ポリシーを実行し、前記黄信号のリマインダ方式が長時間の黄信号リマインダである場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも大きい場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、を含む。

さらに、前記アダプティブクルーズ制御方法は、車両のカメラによって収集された現在の車線上の信号灯に関する第２の信号灯状態情報を取得することと、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うことと、をさらに含む。

さらに、前記の前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うことは、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、現在点灯されている信号灯の色を確定することと、現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、青信号が黄信号に変化したことを確定した場合には、停車制御ポリシーを実行し、青信号が継続する場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、黄信号が赤信号に変化したことを確定した場合には、停車制御ポリシーを実行し、黄信号が継続する場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号灯のタイプを確定し、そして車両の右側のターンランプの状態と地面上の誘導矢印が示す方向とを取得し、円筒信号灯については、車両の右側のターンランプが点灯されていない場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行し、矢印式信号灯については、前記地面上の誘導矢印と前記矢印式信号灯とは示す方向が一致である場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、を含む。
さらに、前記第１の信号灯状態情報と前記第２の信号灯状態情報は、内容が同じ又は異なるように設置される。

前記のアダプティブクルーズ制御方法の従来技術に対する利点は、上述したアダプティブクルーズシステムと同様であり、ここでは説明を省略する。

本発明は、従来のＡＣＣシステムが信号灯を識別できないという問題を解決するための機械可読記憶媒体を提供することをもう１つの目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の技術方案は、以下のように実現する。

上述したアダプティブクルーズ制御方法を機械に実行させるための命令が記憶された機械可読記憶媒体である。

前記の機械可読記憶媒体の従来技術に対する利点は、上述したアダプティブクルーズシステムと同様であり、ここでは説明を省略する。

本発明の他の特徴および利点は、以下の具体的な実施形態の部分において詳細に説明する。

本発明の一部を構成する図面は、本発明の更なる理解を提供するために使用され、本発明の模式的な実施形態及びその説明は、本発明を説明するために使用され、本発明の不適切な限定を構成するものではない。
本発明の実施例における信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムの構成概略図である。 本発明の実施例における主制御装置の好ましい構成概略図である。 本発明の実施例における無線受信モジュールからの第１の信号灯状態情報に基づいて車両制御を行うことの一例のフローチャートである。 本発明の実施例におけるカメラからの第２信号灯状態情報に基づいて車両制御を行うことの一例のフローチャートである。 本発明の実施例における好ましいアダプティブクルーズシステムの構成概略図である。 本発明の実施例における好ましいアダプティブクルーズシステムの適用例の信号伝達図である。 本発明の他の実施例における信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズ制御方法のフローチャートである。

１００、無線受信モジュール
２００、主制御装置
３００、カメラ
４００、感知コンポーネント
５００、表示メーター
６００、エンジン
７００、ＥＳＰ
２１０、信号灯処理モジュール
２２０、停車制御モジュール
２３０、アダプティブクルーズ制御モジュール
２１１、第１の信号処理サブモジュール
２１２、第２の信号処理サブモジュール

本発明における実施形態及び実施形態における特徴は、矛盾しない限り、相互に組み合わせることができることが理解されたい。

また、本発明の実施形態におけるアダプティブクルーズ制御、すなわちＡＣＣとは、運転者が先行車との安全な距離を保ちながら車両を自動運転させることを許す技術のことで、ミリ波レーダに基づいて先行車の状況を検知し、車両が走行するときに以下の３つの場合にわけている：１）自車線の前方に他の車両が存在しない場合に、ＡＣＣシステムが設定速度で自車を走行するように制御するクルーズモード；２）自車線の前方に他の車両が走行している場合に、先行車の走行速度が自車の設定速度よりも小さい場合に、ＡＣＣシステムが自車と先行車との間に設定された安全距離を保ち、同一速度で追従走行するように制御する追従モード；３）自車と先行車との距離が、設定された安全車間距離よりも小さい場合に、ＡＣＣシステムが現在の状況を解析ことにより、常に先行車と安全距離を維持するように、ブレーキ方式で減速制御を行うか、エンジン制御方式で減速制御を行うかを決定するブレーキモードである。なお、本発明の実施形態における信号灯とは、赤青式の信号機を意味し、両者は交換して使用することができる。

以下、本発明について図面を参照し、実施形態と併せて詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例における信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムの構成概略図である。図１に示すように、前記アダプティブクルーズシステムは、前記信号灯の無線送信モジュール（図示せず）に適合され、前記無線送信モジュールによって送信された現在の車線上の信号灯に関する第１の信号灯状態情報を受信する、無線受信モジュール１００と、前記無線受信モジュール１００と通信し、前記無線受信モジュールによって受信された第１の信号灯状態情報を取得し、前記第１の信号灯状態情報に基づいて停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行う、主制御装置２００と、を含むことができる。

ここで、前記信号灯は、無線通信送受信装置を設けることが要求され、すなわち、無線送信モジュールを有するべきであり、前記信号灯の無線送信モジュールは信号灯制御装置と通信でき、当該信号灯制御装置は、第１の信号灯状態情報をリアルタイムで検出して取得し、前記無線送信モジュールを介して当該第１の信号灯状態情報を送信するために使用される。車両の無線受信モジュール１００は信号灯の無線送信モジュールに適合され、予め設定された範囲内の無線送信モジュールによって送信された第１の信号灯状態情報を受信することができる。ここで、前記第１の信号灯状態情報は、信号灯の色、信号灯の点灯状態、信号灯が変化するまでの残り時間、黄信号のリマインダ方式（短時間の黄信号リマインダまたは長時間の黄信号リマインダ）などを含んでもよい。また、信号灯制御装置は、信号灯と一緒に搭載された監視装置を利用して、現在の車両位置から目標停止線までの距離等の情報を取得し、これらの情報を前記第１の信号灯状態情報に統合してもよい。

好ましい実施例において、前記アダプティブクルーズシステムは、前記主制御装置２００と通信し、現在の車線上の信号灯に関する第２の信号灯状態情報を取得し、前記主制御装置２００に前記第２の信号灯状態情報を送信する、カメラ３００をさらに含むことができる。前記主制御装置２００は、さらに、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うために使用される。

なお、第１の信号灯状態情報と第２の信号灯状態情報とは同じタイプの信号灯状態情報であり、ここで「第１」と「第２」によって示されることは、信号灯状態情報が２つの異なる由来があり、すなわち、それぞれ無線受信モジュール１００とカメラ３００から由来することを示す。ただし、第２の信号灯状態情報は、カメラ３００が画像処理を行って取得したものであり、異なる画像処理能力に応じて、取得される第２の信号灯状態情報の内容が前記第１の信号灯状態情報と異なるものであってもよい。例えば、現在のところ、ほとんどのカメラは信号灯が変化するまでの残り時間を正確に識別することができないため、この第２の信号灯状態情報は信号灯が変化するまでの残り時間を含まなくてもよい。しかし、一般的には、この第２の信号灯状態情報は、信号灯の色、信号灯の点灯状態、信号灯のタイプ（円筒信号灯か矢印式信号灯か）、黄信号のリマインダ方式（短時間の黄信号リマインダまたは長時間の黄信号リマインダ）、信号灯の変化状況（例えば、青信号から黄信号への変化または青信号の継続）などを含むことができる。また、前記カメラ３００は、地面上の交通標識（例えば、地面上の誘導矢印）を識別するために使用されてもよく、これにより、いくつかの実施例では、前記第２の信号灯状態情報は、地面上の交通標識に関する情報も含んでもよい。なお、第１の信号灯状態情報と第２の信号灯状態情報とは、それぞれの内容が、具体的な制御ポリシーに応じて異なるものであってもよく、以下に例を挙げて説明するので、ここでは説明を省略する。

図２は本発明の実施例における主制御装置２００の好ましい構成概略図である。図２に示すように、前記主制御装置２００は、信号灯処理モジュール２１０と、停車制御モジュール２２０と、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０と、を含むことができ、前記信号灯処理モジュール２１０は、前記第１の信号灯状態情報または前記第２の信号灯状態情報に基づいて、前記停車制御モジュール２２０または前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることを確定するように構成され、前記停車制御モジュール２２０は、動作する時に車両の停車制御ポリシーを実行するように構成され、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０は、動作する時に車両のアダプティブクルーズ制御ポリシーを実行するように構成されている。

ここで、前記停車制御モジュール２２０が動作する時に車両停車制御ポリシーを実行することは、目標停止線を確定することと、確定された目標停止線に基づいて制動開始のタイミングを自ら判断することと、制動開始時には、車両の車両安定化制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｐｒｏｇｒａｍ,ＥＳＰ）に減速度要求を送信して制動を行うことと、ＥＳＰを利用して車両を停止させた後、再び信号灯処理モジュール２１０に進ることと、を含む。ここで、目標停止線は、通常停止線（交通法規に規定された停止線）と横断歩道の２種類を含むことができ、通常停止線または横断歩道の手前に車両が存在する場合には、その車両を目標停止線とし、通常停止線または横断歩道の手前に車両が存在しない場合には、通常停止線または横断歩道の手前のｘメートル（例えば２メートルなどの設定値）の位置を目標停止線とし、判断過程においては、通常停止線を横断歩道よりも優先にする。

ここで、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０が動作する時に車両のアダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することは、前記のクルーズモード、追従モード、ブレーキモードを実行することを含んでもよく、具体的に以下のようになる：１）現在の車線に先行車が存在しない場合に、自車が設定された速度で走行するように制御する；２）現在の車線を先行車が走行している場合、先行車の走行速度が自車の設定速度よりも小さい場合には、自車と先行車との間に設定された安全距離を保ち、同一速度で追従走行するように制御する；３）自車と先行車との距離が、設定された安全距離よりも小さい場合には、常に先行車と安全距離を維持するように、ＥＳＰやエンジンによる減速制御を行う。

また、前記停車制御モジュール２２０と前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０のそれぞれの対応する制御ポリシーは、車両の運転に人為的に介入するように、運転を引き継ぐことを運転者に注意することを含むことができる。

さらに、第１の信号灯状態情報と第２の信号灯状態情報との異なる由来に応じて、前記信号灯処理モジュール２１０は、第１の信号処理サブモジュール２１１と第２の信号処理サブモジュール２１２とを含むように構成され、停車制御モジュール２２０またはアダプティブクルーズ制御モジュール２３０をそれぞれ選択して、対応する停車制御ポリシーまたはアダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することができる。

具体的には、第１の信号処理サブモジュール２１１は、前記第１の信号灯状態情報に基づいて現在点灯されている信号灯の色を確定し、異なる色の信号灯に対して前記停車制御モジュール２２０または前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることを確定するために使用される。第１の信号処理サブモジュール２１１は、現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも小さい場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることと、現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて黄信号のリマインダ方式を確定し、前記黄信号のリマインダ方式が短時間の黄信号リマインダである場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、前記黄信号のリマインダ方式が長時間の黄信号リマインダである場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることと、現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間とを確定し、前記現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも大きい場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることと、を含む。

例えば、図３は本発明の実施例における無線受信モジュールからの第１の信号灯状態情報に基づいて車両制御を行うことの一例のフローチャートである。図３に示すように、当該例では、第１の信号処理サブモジュール２１１は、無線受信モジュール１００によって受信された第１の信号灯状態情報が示した現在の車線で点灯されている信号灯の色を分類処理し、車両が走行している車線が左折・直進、左折・直進・右折、直進・右折併用車線である場合には、前記第１の信号処理サブモジュール２１１は、自車のターンランプ等の情報から運転者の意図を判断し、そして運転者の意図に対応する赤信号と青信号の状態に応じて論理的に判断する：

１）現在は青信号の状態であり、第１の信号処理サブモジュール２１１は、現在の車両位置から目標停止線までの距離と現在の平均車速との比に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間を求め、青信号から黄信号に変化するまでの残り時間が自車が停止線に到達するまでの予測時間よりも小さい場合には、ＡＣＣシステムは、停車制御モジュール２２０に進み、そうではない場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に進む；

２）現在は黄色信号の状態であり、第１の信号処理サブモジュール２１１は、黄色信号が長時間の黄色信号リマインダまたは短時間の黄色信号リマインダのいずれであるかによって分類され、短時間の黄色信号リマインダの場合には、ＡＣＣシステムは、停車制御モジュール２２０に進み、そうではない場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に戻る；

３）現在は赤信号の状態であり、第１の信号処理サブモジュール２１１は、現在の車両位置から目標停止線までの距離と現在の平均車速との比に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間を求め、赤信号から青信号に変化するまでの残り時間が自車が目標停止線に到達するまでの予測時間よりも大きい場合には、ＡＣＣシステムは、停車制御モジュール２２０に進み、そうではない場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に戻る。

さらに、第２の信号処理サブモジュール２１２は、前記第２の信号灯状態情報に基づいて現在点灯されている信号灯の色を確定し、異なる色の信号灯に対して前記停車制御モジュール２２０または前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることを確定するために使用される。第２の信号処理サブモジュール２１２は、現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、青信号が黄信号に変化したことを確定した場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、青信号が継続する場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることと、現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、黄信号が赤信号に変化したことを確定した場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、黄信号が継続する場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることと、現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号灯のタイプを確定し、そして車両の右側のターンランプの状態と地面上の誘導矢印が示す方向とを取得し、円筒信号灯については、車両の右側のターンランプが点灯されていない場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させ、矢印式信号灯については、前記地面上の誘導矢印と前記矢印式信号灯とは示す方向が一致である場合には、前記停車制御モジュール２２０を動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０を動作させることと、を含む。ここで、主制御装置２００は、車両ＣＡＮバスを介して車両の右側のターンランプの状態をリアルタイムで取得することができ、前記カメラ３００は、画像撮影および画像識別を介して地面上の誘導矢印が示す方向を取得することができ、そして前記カメラ３００は、地面上の誘導矢印が示す方向に関する情報を第２の信号灯状態情報に統合することができる。

例えば、図４は本発明の実施例におけるカメラからの第２信号灯状態情報に基づいて車両制御を行うことの一例のフローチャートでああり、当該例において、カメラ２００の画像識別能力に制限されたため、前記第２信号灯状態情報は信号灯が変化するまでの残り時間を含まなくてもよい。図４に示すように、当該例では、第２の信号処理サブモジュール２１２は、カメラ３００によって受信された第２の信号灯状態情報が示した現在の車線での赤信号と青信号の状態を分類処理し、車両が走行している車線が左折・直進、左折・直進・右折、直進・右折併用車線である場合には、当該第２の信号処理サブモジュール２１２は、自車のターンランプ等の情報から運転者の意図を判断し、そして運転者の意図に対応する赤信号と青信号の状態に応じて論理的に判断する：

１）現在は青信号の状態であり、第２信号処理サブモジュール２１２が第２の信号灯状態情報により青信号が黄信号に変化すると判断した場合には、ＡＣＣシステムは停車制御モジュール２２０に進み、青信号が継続すると判断した場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に戻る；

２）現在は黄信号の状態であり、第２信号処理サブモジュール２１２が第２の信号灯状態情報により黄信号が赤信号に変化すると判断した場合には、ＡＣＣシステムは停車制御モジュール２２０に進み、黄信号が継続すると判断した場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に戻る；

３）現在は赤信号の状態であり、第２の信号処理サブモジュール２１２が第２の信号灯状態により信号灯のタイプを確定し、異なるタイプの信号灯に応じて異なる制御ポリシーを適用し、円筒信号灯である場合、運転者が右ターンランプを点灯していないば場合には、ＡＣＣシステムは停車制御モジュール２２０に進み、そうではない場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に戻る；矢印式信号灯である場合、地面上の誘導矢印と信号灯が示す方向が一致である場合には、ＡＣＣシステムは、停車制御モジュール２２０に進み、そうではない場合には、アダプティブクルーズ制御モジュール２３０に戻る。このシーンではさまざまなタイプの信号灯を考慮し、現在の車線に対応する信号灯のタイプをスマートに識別することができるほか、円筒信号灯に特殊な制御ポリシーを設定しており、安全が保証される場合に優先的に右折通行することができ、運転者により安全な運転を保障できる。

図３と図４の例から分かるように、本発明の実施例は、異なるタイプの信号灯および複雑な交差点の状況を考慮し、地面上の交通標識や信号の変化などで車両の通行可否を判断し、通行不可の場合には車両を目標停止線に停止させたり、運転者に引継ぎを注意することができ、信号違反の運転行為を回避し、交通事故を大幅に低減し、走行の安全を確保することができる。

さらに、図３と図４の対応する例から分かるように、主制御装置２００は、信号灯状態情報を取得する以外に、いくつかのシーンにおいて、現在の平均車速、ターンランプ信号などの情報を取得する必要があり、これらの情報は、対応する感知コンポーネントによって収集され、ＣＡＮバスを介して主制御装置２００に伝送されることができる。それに基づいて、図５は本発明の実施例における好ましいアダプティブクルーズシステムの構成概略図である。図５に示すように、好ましい実施例では、前記アダプティブクルーズシステムは感知コンポーネント４００をさらに含むことができ、当該感知コンポーネント４００は例えば回転速度計や、ターンランプ等の表示部やメーターと、車輪速度センサ、操舵角センサ、ヨー角センサ等の車体センサを含み、主制御装置２００に平均車速、車方向等を確定させるための関連車両走行情報を主制御装置２００に送信することができる。

さらに、前記停車制御モジュール２２０と前記アダプティブクルーズ制御モジュール２３０の動作と協働するために、当該好ましいアダプティブクルーズシステムは、表示メーター５００、エンジン６００、およびＥＳＰ７００を含むことができる。ここで、表示メーター５００は、例えば、主制御装置２００が前記停車制御モジュール２２０を動作させると判断した場合には運転者に停車を注意するようにし、前記エンジン６００と前記ＥＳＰ７００は、例えば、主制御装置２００が前記停車制御モジュール２２０を動作させると判断した場合には、トルク制御および減速制御をそれぞれ行って停車するようにする。

さらに、前記主制御装置２００は、前記アダプティブクルーズシステムのミリ波レーダに備えられた主制御ユニットを直接採用するように構成されてもよい。現在のアダプティブクルーズシステムにはミリ波レーダが搭載されており、ミリ波レーダが対応して主制御ユニットを有し、当該主制御ユニットは、主にアダプティブクルーズ制御において車両の加減速制御などを実現するために使用され、それ自体が比較的強いデータ処理能力を備えていることが知られている。したがって、主制御装置２００を追加的に構成させることに比べて、ミリ波レーダの主制御ユニットを主制御装置２００として直接使用することが部品コストを削減することができ、そして、既に車両のアダプティブクルーズ制御に適用されているミリ波レーダの主制御ユニットにわずかなプログラム構成を行うだけで済むことになり、実現が容易である。

図５に加えて、図６は本発明の実施例における好ましいアダプティブクルーズシステムの適用例の信号伝達図であり、当該適用例において、前記主制御装置２００はミリ波レーダの主制御ユニットを採用するように構成されているため、そのままミリ波レーダと表記する。図６に示すように、対応する信号伝達過程は、主に以下の部分を含む。

ステップＳ６１０において、無線受信モジュール１００は、信号灯の無線送信モジュールからフィードバックされた、現在の車線の赤信号と青信号の状態（点灯状態および色）、信号灯が変化するまでの残り時間、現在の車両位置から目標停止線までの距離などを示す第１の信号灯状態情報を受信する。

ステップＳ６２０において、車両のフロントガラスの上部のインナーミラーに取り付けられたカメラ３００は、画像処理技術を用いて、前方の地面上の誘導矢印、地面上の停止線、横断歩道、信号灯、車線、目標などを識別して第２の信号灯状態情報を取得し、車両全体のＣＡＮバスを介してミリ波レーダに入力する。

ステップＳ６３０において、車両の感知コンポーネント４００は、車速（実車速、メーター車速）、操舵角、操舵角速度、横加速度、縦加速度、ターンランプ信号、ブレーキペダル信号、アクセルペダル信号等の車両走行情報を車両全体のＣＡＮを介してミリ波レーダに入力する。

ステップＳ６４０において、ミリ波レーダは、カメラ３００および各感知コンポーネント４００によって提供された情報を受信して統合処理を行い、対応する減速指令をＥＳＰ７００に、エンジントルク指令をエンジン６００に、関連するアラーム情報および指令を表示メーター５００に送信する。

ステップＳ６５０において、表示メーター５００は、ミリ波レーダの指令に応じて、運転者に注意する。

ステップＳ６６０において、エンジン６００は、ミリ波レーダの指令に応じて、トルク制御を実行する。

ステップＳ６７０において、ＥＳＰ７００は、ミリ波レーダの指令に応じて、減速制御を実行する。

なお、従来の一般的なＡＣＣシステムは、それ自体がミリ波レーダ、カメラ３００、感知コンポーネント４００、指示メーター５００、エンジン６００、およびＥＳＰ７００を有しており、これらの構成要素は、車両の他の機能システムと共通であることが理解されたい。したがって、この適用例によれば、信号灯の無線送信モジュールに適合する無線受信モジュール１００を１つ追加するだけで本発明の実施例の方案を実現でき、すなわち、「１つのミリ波レーダ＋無線受信モジュール」の構成を採用して、信号違反を回避するアダプティブクルーズ制御を実現することができることが分かった。また、当該構成は、１つのカメラを含むこともできるが、カメラも信号灯の識別機能を有するので、本発明の実施例は、無線通信送受信装置を搭載していない信号灯にも同様に適用可能である。

これによれば、本発明の実施例におけるアダプティブクルーズシステムは、従来のＡＣＣシステムを最適化してアップグレードしたことに相当し、自動運転車両のハイレベルな運転サポートシステムの実用化の方向への発展を促進し、運転者の運転安全を高め、運転者の運転行為を規範化し、交通事故の数を減らし、事故による人身傷害や財産損失を軽減し、今後のさらにハイレベルな都市自動運転とスマート交通に技術サポートを提供する。

なお、前記主制御装置２００はプロセッサとメモリとを含み、上述した信号灯処理モジュール、停車制御モジュール、アダプティブクルーズ制御モジュール及びそれらのサブモジュール等は、いずれもプログラムユニットとしてメモリに記憶され、プロセッサがメモリに記憶されたプログラムユニットを実行することにより、対応する機能を実現してもよい。プロセッサはカーネルを含み、カーネルはメモリから対応するプログラムユニットを呼び出す。カーネルは１つまたはそれ以上に設定してもよく、カーネルパラメータを調整することにより、データ転送方法を実行する。メモリは、例えば読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）又はフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ＲＡＭ）のような、コンピュータ可読媒体における揮発性メモリ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／又は不揮発性メモリなどの形式を含んでもよく、メモリは少なくとも１つの記憶チップを含む。

図７は、本発明の他の実施例における、信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズ制御方法のフローチャートであり、当該アダプティブクルーズ制御方法は、上記実施例のアダプティブクルーズシステムと同様の発明思考に基づいている。図７に示すように、当該アダプティブクルーズ制御方法は、以下のステップを含むことができる。

ステップＳ７１０において、車両の無線受信モジュールによって受信された現在の車線上の信号灯に関する第１の信号灯状態情報を取得する。

ここで、前記無線受信モジュールは、前記無線送信モジュールによって送信された第１の信号灯状態情報を受信するように、前記信号灯の無線送信モジュールに適合されており、両者の情報の相互の具体的な詳細は、アダプティブクルーズシステムに関する前述の実施例を参照すればよく、ここでは説明を省略する。

ステップＳ７２０において、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行う。

好ましい実施例において、当該ステップＳ７２０は以下のステップをさらに含むことができる。

ステップＳ７２１において、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、現在点灯されている信号灯の色を確定する。

ステップＳ７２２において、現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも小さい場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行する。

ステップＳ７２３において、現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて黄信号のリマインダ方式を確定し、前記黄信号のリマインダ方式が短時間の黄信号リマインダである場合には、停車制御ポリシーを実行し、前記黄信号のリマインダ方式が長時間の黄信号リマインダである場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行する。

ステップＳ７２４において、現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも大きい場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行する。

ステップＳ７１０およびステップＳ７２０における、無線受信モジュールに基づいて信号灯状態情報を取得する方法の以外に、好ましいい実施例では、前記アダプティブクルーズ制御方法は、以下のステップ（図７に図示せず）をさらに含むことができる。

ステップＳ７３０において、車両のカメラによって収集された現在の車線上の信号灯に関する第２の信号灯状態情報を取得する。

ステップＳ７４０において、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行う。

好ましい実施例において、当該ステップＳ７４０は以下のステップをさらに含むことができる。

ステップＳ７４１において、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、現在点灯されている信号灯の色を確定する。

ステップＳ７４２において、現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、青信号が黄信号に変化したことを確定した場合には、停車制御ポリシーを実行し、青信号が継続する場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行する。

ステップＳ７４３において、現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、黄信号が赤信号に変化したことを確定した場合には、停車制御ポリシーを実行し、黄信号が継続する場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行する。

ステップＳ７４４において、現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号灯のタイプを確定し、そして車両の右側のターンランプの状態と地面上の誘導矢印が示す方向とを取得し、円筒信号灯については、車両の右側のターンランプが点灯されていない場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行し、矢印式信号灯については、前記地面上の誘導矢印と前記矢印式信号灯とは示す方向が一致である場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行する。

なお、当該アダプティブクルーズ制御方法の更なる実施の詳細および効果については、前記のアダプティブクルーズシステムの実施例を参照すればよく、ここでは説明を省略する。

本発明の実施例は、上述した実施例に記載のアダプティブクルーズシステムを含むことができる車両をさらに提供する。

本発明の実施例は、上述した実施例に記載のアダプティブクルーズ制御方法を機械に実行させるための命令が記憶された機械可読記憶媒体をさらに提供する。

本発明の実施例は、車両の関連コンポーネント上で実行されるときに、上述した実施例に記載のアダプティブクルーズ制御方法のステップによって初期化されるプログラムを実行するように適合されたコンピュータプログラム製品をさらに提供する。

本出願の実施例は、方法、システム、又はコンピュータプログラム製品として提供され得ることを当業者は理解すべきである。したがって、本出願は、完全にハードウェアの実施例、完全にソフトウェアの実施例、又はハードウェアとソフトウェアを組み合わせた実施例の形をとることができる。さらに、本出願は、コンピュータで使用可能なプログラムコードが含まれる１つ又は複数のコンピュータ使用可能記憶媒体（ディスク記憶装置、ＣＤ‐ＲＯＭ、光学記憶装置などを含むが、これらに限定されない）に実行されるコンピュータプログラム製品の形態を取り得る。

本出願は、本出願の実施例による方法、装置及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照しながら説明された。フローチャート及び／又はブロック図の各フロー及び／又はブロック、並びにフローチャート及び／又はブロック図のフロー及び／又はブロックの組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実現できることが理解されたい。これらのコンピュータプログラム命令が汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ、又はその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供されることで機器を生成し、それによってコンピュータのプロセッサ又はその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行される命令が、フローチャートの１つ又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックで指定された機能を実現するための装置を生成する。

これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置に特定の方法で動作するように指示できるコンピュータ可読メモリに記憶することができ、それによって当該コンピュータ可読メモリに記憶された命令は命令実行装置を含む製品を生成し、当該命令実行装置により、フローチャートの１つ又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックで指定された機能が実現される。

これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又はその他のプログラム可能な装置で一連の操作ステップを実行してコンピュータで実行される処理を生成するように、コンピュータ又はその他のプログラム可能なデータ処理装置にロードすることもでき、それによって、コンピュータ又はその他のプログラム可能な装置で実行される命令が、フローチャートの１つ又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックで指定された機能を実現するためのステップを提供する。

典型的な構成において、コンピューティングデバイスは、１つ又は複数のプロセッサ（ＣＰＵ）、入出力インターフェース、ネットワークインターフェース、及びメモリを含む。

メモリは、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）又はフラッシュＲＡＭ（ｆｌａｓｈ ＲＡＭ）などのような、コンピュータ可読媒体内の揮発性メモリ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／又は非揮発性メモリなどを含んでいてもよい。メモリは、コンピュータ可読媒体の一例である。

コンピュータ可読媒体は、非揮発性及び揮発性媒体、並びにリムーバブル及びノンリムーバブルメディアを含み、任意の方法又は技術によって情報記憶を実現できるものである。情報は、コンピュータで読み取り可能な命令、データ構造、プログラムのモジュール、又はその他のデータであり得る。コンピュータの記憶媒体の例としては、コンピューティングデバイスがアクセスできる情報を記憶するために使用できる、相変化メモリ（ＰＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、他の種類のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ又はその他のメモリテクノロジー、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ‐ＲＯＭ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）又はその他の光学記憶装置、磁気カセットテープ、磁気テープ・磁気ディスク記憶装置、又はその他の磁気記憶装置又はその他の如何なる非伝送媒体も含まれるが、それらに限定されない。

なお、「含む」、「含まれる」という用語又は他の如何なる変形は、非排他的包含を含むことを意図しており、一連の要素を含むプロセス、方法、商品又は装置は、これらの要素を含むだけでなく、明示的にリストされていない他の要素も含まれ、又はそのようなプロセス、方法、商品、又は装置に固有の要素も含まれる。さらなる限定がない限り、「１つ…を含む」という語句によって定義される要素は、その要素を含むプロセス、方法、商品、又は装置において他の同一の要素が存在することを排除するものではない。

上記は本発明の好適な実施形態に過ぎず、本発明を限定するためのものではなく、本発明の精神および原則の範疇においてなされたあらゆる修正、等価置換及び改良などは、本発明の保護範囲に含まれるはずである。

Claims (7)

1. 信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムであって、前記アダプティブクルーズシステムは、
   前記信号灯の無線送信モジュールに適合され、前記無線送信モジュールによって送信された現在の車線上の信号灯に関する第１の信号灯状態情報を受信する、無線受信モジュールと、
   前記無線受信モジュールと通信し、前記無線受信モジュールによって受信された第１の信号灯状態情報を取得し、および／または、現在の車線上の信号灯に関する第２の信号灯状態情報を受信し、前記第１の信号灯状態情報および／または前記第２の信号灯状態情報に基づいて停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行う、主制御装置と、
   前記主制御装置と通信し、前記第２の信号灯状態情報を取得し、前記主制御装置に前記第２の信号灯状態情報を送信する、カメラとを含み、
   前記主制御装置は、信号灯処理モジュールと、停車制御モジュールと、アダプティブクルーズ制御モジュールと、を含み、
   前記信号灯処理モジュールは、前記第１の信号灯状態情報および／または前記第２の信号灯状態情報に基づいて、前記停車制御モジュールまたは前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることを確定するように構成され、前記信号灯処理モジュールは、第１の信号処理サブモジュールおよび／または第２の信号処理サブモジュールを含み、
   前記停車制御モジュールは、動作する時に車両の停車制御ポリシーを実行するように構成され、
   前記アダプティブクルーズ制御モジュールは、動作する時に車両のアダプティブクルーズ制御ポリシーを実行するように構成され、
   第１の信号処理サブモジュールは、
   前記第１の信号灯状態情報に基づいて現在点灯されている信号灯の色を確定し、異なる色の信号灯に対して前記停車制御モジュールまたは前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させる第１の信号処理サブモジュールであって、
   現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも小さい場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
   現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて黄信号のリマインダ方式を確定し、前記黄信号のリマインダ方式が短時間の黄信号リマインダである場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、前記黄信号のリマインダ方式が長時間の黄信号リマインダである場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
   現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間とを確定し、前記現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも大きい場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、を含み
   前記第２の信号処理サブモジュールは、
   前記第２の信号灯状態情報に基づいて現在点灯されている信号灯の色を確定し、異なる色の信号灯に対して前記停車制御モジュールまたは前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることを確定する第２の信号処理サブモジュールであって、
   現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、青信号が黄信号に変化したことを確定した場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、青信号が継続する場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
   現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、黄信号が赤信号に変化したことを確定した場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、黄信号が継続する場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、
   現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号灯のタイプを確定し、そして車両の右側のターンランプの状態と地面上の誘導矢印が示す方向とを取得し、円筒信号灯については、車両の右側のターンランプが点灯されていない場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させ、矢印式信号灯については、前記地面上の誘導矢印と前記矢印式信号灯とは示す方向が一致である場合には、前記停車制御モジュールを動作させ、そうでない場合には、前記アダプティブクルーズ制御モジュールを動作させることと、を含む
   ことを特徴とするアダプティブクルーズシステム。
2. 請求項１に記載の信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムにおいて、前記第１の信号灯状態情報と前記第２の信号灯状態情報は、内容が同じ又は異なるように設置される
   ことを特徴とするアダプティブクルーズシステム。
3. 請求項１に記載の信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムにおいて、前記主制御装置は、前記アダプティブクルーズシステムのミリ波レーダに備えられた主制御ユニットである
   ことを特徴とするアダプティブクルーズシステム。
4. 請求項１または２に記載の信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズシステムにおいて、前記アダプティブクルーズシステムは、
   前記主制御装置に車両走行情報を送信する感知コンポーネントと、
   前記主制御装置が前記停車制御モジュールを動作させると確定した場合には運転者に停車を注意する表示メーターと、
   前記主制御装置が前記停車制御モジュールを動作させると確定した場合にはトルク制御を行って停車するエンジンと、
   前記主制御装置が前記停車制御モジュールを動作させると確定した場合には減速制御を行って停車する車両安定化制御装置と、のうちの一つ又は複数を含む
   ことを特徴とするアダプティブクルーズシステム。
5. 信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズ制御方法であって、前記アダプティブクルーズ制御方法は、
   車両の無線受信モジュールによって受信された現在の車線上の信号灯に関する第１の信号灯状態情報を取得することであって、前記無線受信モジュールは、信号灯の無線送信モジュールによって送信された前記第１の信号灯状態情報を受信するように前記無線送信モジュールに適合され、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うこと、および／または、
   車両のカメラによって収集された現在の車線上の信号灯に関する第２の信号灯状態情報を取得すし、前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うこと、をさらに含み、
   前記の前記第１の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うことは、
   前記第１の信号灯状態情報に基づいて、現在点灯されている信号灯の色を確定することと、
   現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の青信号が黄信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも小さい場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、
   現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて黄信号のリマインダ方式を確定し、前記黄信号のリマインダ方式が短時間の黄信号リマインダである場合には、停車制御ポリシーを実行し、前記黄信号のリマインダ方式が長時間の黄信号リマインダである場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、
   現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第１の信号灯状態情報に基づいて、自車が目標停止線に到達するまでの予測時間と、現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間とを確定し、確定された現在の赤信号が青信号に変化するまでの残り時間が、確定された予測時間よりも大きい場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、を含み、
   前記第２の信号灯状態情報に基づいて、停車制御またはアダプティブクルーズ制御を行うことは、
   前記第２の信号灯状態情報に基づいて、現在点灯されている信号灯の色を確定することと、
   現在点灯されている信号灯が青信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、青信号が黄信号に変化したことを確定した場合には、停車制御ポリシーを実行し、青信号が継続する場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、
   現在点灯されている信号灯が黄信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号の変化状況を確定し、黄信号が赤信号に変化したことを確定した場合には、停車制御ポリシーを実行し、黄信号が継続する場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、
   現在点灯されている信号灯が赤信号である場合、前記第２の信号灯状態情報に基づいて信号灯のタイプを確定し、そして車両の右側のターンランプの状態と地面上の誘導矢印が示す方向とを取得し、円筒信号灯については、車両の右側のターンランプが点灯されていない場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行し、矢印式信号灯については、前記地面上の誘導矢印と前記矢印式信号灯とは示す方向が一致である場合には、停車制御ポリシーを実行し、そうでない場合には、アダプティブクルーズ制御ポリシーを実行することと、を含む、
   ことを特徴とするアダプティブクルーズ制御方法。
6. 請求項５に記載の信号灯の識別をサポートするアダプティブクルーズ制御方法において、前記第１の信号灯状態情報と前記第２の信号灯状態情報は、内容が同じ又は異なるように設置される
   ことを特徴とするアダプティブクルーズ制御方法。
7. 請求項５または６に記載のアダプティブクルーズ制御方法を機械に実行させるための命令が記憶された機械可読記憶媒体。