JP7407154B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
上記課題を解決する車両用制御装置は、モータジェネレータを有する駆動装置と、摩擦制動力を車両に付与する制動装置と、を制御することにより、前記車両の走行速度を自動的に調整する車両用制御装置であって、前記車両の目標加速度及び前記車両の実加速度の偏差が小さくなるように、前記偏差に基づき演算されるフィードバック制御量を用いて、前記駆動装置及び前記制動装置をフィードバック制御する制御部を備え、前記制御部は、前記駆動装置及び前記制動装置のうち前記駆動装置のみが作動する第1状態から少なくとも前記制動装置が作動する第2状態に切り替わる場合には、切り替わりの開始以前よりも、前記フィードバック制御において許容する前記偏差が大きくなるように、前記フィードバック制御量を演算する。
図1に示すように、車両10は、車輪20と、制動機構30と、駆動装置40と、制動装置50と、運転支援装置60と、走行制御装置100と、車輪速センサSE1と、を備える。図1は、車両10の構成要素の一部の図示を省略している。
制動機構30は、車輪20と一体回転する回転体31と、車輪20と一体回転しない摩擦材32と、液圧に応じて摩擦材32を回転体31に向けて変位させるホイールシリンダ33と、を有する。
駆動装置40は、モータジェネレータ41と、モータジェネレータ41を制御する駆動制御部42と、を有する。
制動装置50は、ホイールシリンダ33の液圧を調整する制動アクチュエータ51と、制動アクチュエータ51を制御する制動制御部52と、を有する。
運転支援装置60は、車両10を自動的に走行させるための自動運転制御を実施する。図1及び図2に示すように、運転支援装置60は、各種の運転情報に基づいて、自動運転制御に要求する要求値Rcを演算する。本実施形態において、要求値Rcは、車両10の前後方向に作用する力を示す前後力の要求値である。要求値Rcが正の値である場合、運転支援装置60が車両10の加速を要求していることを示し、要求値Rcが負の値である場合、運転支援装置60が車両10の減速を要求していることを示している。また、運転情報は、例えば、車両10の位置に関する情報、車両10の周囲に関する情報及び車両10の走行状態に関する情報などを含む。
図2に示すように、走行制御装置100は、目標加速度演算部101と、実加速度演算部102と、加速度偏差演算部103と、フィードバック制御部104と、変換部105と、前後力制御部106と、を備える。フィードバック制御部104は、「制御部」の一例に相当し、不感帯設定部111と、PI制御部112と、変化量制限部113と、を有する。走行制御装置100は、運転支援装置60の要求値Rcに基づいて、駆動装置40及び制動装置50を制御することにより、車両10の走行速度を自動的に調整する。
図3(a)~(e)を参照して、すり替え制御の実施中における各種のパラメータの推移について説明する。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・運転支援装置60の要求値Rcは、前後力と相関する値であればよい。例えば、運転支援装置60の要求値Rcは、加速度であってもよい。この場合、走行制御装置100は、目標加速度Gtを演算する必要がない点で目標加速度演算部101を備えなくてもよく、フィードバック制御量Siの次元を揃える必要がなくなる点で変換部105を備えなくてもよくなる。
・不感帯設定部111は、摩擦制動介入フラグFLGがオフからオンになる場合、不感帯の幅Whを第1の幅Wh1から第2の幅Wh2にステップ状に変化させなくてもよい。例えば、不感帯設定部111は、不感帯の幅Whを第1の幅Wh1から第2の幅Wh2に徐変させてもよい。摩擦制動介入フラグFLGがオンからオフになる場合についても同様である。
・上記実施形態では、フィードフォワード項である要求値Rcと、フィードバック項である補償値Rhとを用いて要求制動力Fbqや要求駆動力Fdqを設定しているが、これに限らない。要求制動力Fbqや要求駆動力Fdqの設定に補償値Rhを用いるのであれば、要求値Rc及び補償値Rhのうちの補償値Rhのみを用いて要求制動力Fbqや要求駆動力Fdqを設定してもよい。
・車両10が備える車輪20の数は任意である。例えば、車両10は、二輪車であってもよいし、四輪車であってもよい。
(b)上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置及びプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。
20…車輪
30…制動機構
40…駆動装置
50…制動装置
60…運転支援装置
100…走行制御装置(車両用制御装置の一例)
101…目標加速度演算部
102…実加速度演算部
103…加速度偏差演算部
104…フィードバック制御部(制御部の一例)
105…変換部
106…前後力制御部
111…不感帯設定部
112…PI制御部
113…変化量制限部
Claims (3)
- モータジェネレータを有する駆動装置と、摩擦制動力を車両に付与する制動装置と、を制御することにより、前記車両の走行速度を自動的に調整する車両用制御装置であって、
前記車両の目標加速度及び前記車両の実加速度の偏差が小さくなるように、前記偏差に基づき演算されるフィードバック制御量を用いて、前記駆動装置及び前記制動装置をフィードバック制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記偏差を入力とするフィードバック制御によって、当該偏差を小さくするためのフィードバック制御量を演算し、
前記フィードバック制御量の単位時間あたりの変化量である時間変化量の上限値を、前記駆動装置及び前記制動装置のうち前記駆動装置のみが作動する第1状態から少なくとも前記制動装置が作動する第2状態に切り替わる場合には、切り替わりの開始以前よりも小さくし、
前記フィードバック制御量の前記時間変化量が前記上限値を超えないように、前記フィードバック制御量を調整し、
調整した当該フィードバック制御量を用いて、前記駆動装置及び前記制動装置をフィードバック制御する
車両用制御装置。 - 前記制御部は、前記偏差が「0」を含む範囲に設定される不感帯にあるときには前記偏差を「0」として前記フィードバック制御量を演算するものであり、
前記制御部は、前記第1状態から前記第2状態に切り替わる場合には、切り替わりの開始以前よりも、前記不感帯の幅を広くする
請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記駆動装置は、回生制動力を前記車両に付与するものであって、
前記第1状態は、前記駆動装置が前記回生制動力を前記車両に付与する状態であり、
前記第2状態は、前記回生制動力の大きさを減少させつつ前記摩擦制動力の大きさを増大させる状態を含む
請求項1又は請求項2に記載の車両用制御装置。
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