JP7163800B2 - 制駆動力制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載され車両の制駆動力を制御する制駆動力制御システムに関する。

近年の車両には、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＡＳＬ（Adjustable Speed Limiter）、ＣＲＣ（Cruise Control System）等とよばれる車速を自動的に維持する機能を有する運転支援装置が搭載されている。このような運転支援装置は、カメラや車速センサ等から取得する情報に基づいて、目標車速を実現、維持するための指令を生成して出力する。これに基づいて、パワートレインやブレーキが制御され、パワートレインが制動力あるいは駆動力である制駆動力を発生させたり、ブレーキが制動力を発生させたりすることにより、目標の車速が実現、維持される。

制駆動力を車両の進行方向を正の向きとすると、例えば車両が降坂路を走行中に一定の車速を維持する場合、パワートレインには制駆動力を小さくすることが要求され、エンジンブレーキが期待される。パワートレインに要求される制駆動力がエンジンのフュエルカットを実行しないと実現できない制駆動力より小さくなると、フュエルカットが発生する。フュエルカットが発生するとパワートレインが発生させる制駆動力が非連続的に小さくなり、パワートレインに要求される制駆動力を下回り、車両が減速する。車両を加速するためパワートレインに要求される制駆動力を大きくすると、フュエルカットの実行が解除されるが、これによって、今度はパワートレインに要求される制駆動力より大きな制駆動力が発生する。このように、降坂路等において一定車速を維持する場合、フュエルカットの実行と実行解除とが繰り返され、フュエルカット実行時の制動力であるフュエルカット制動力とフュエルカット非実行時の最小の制駆動力である最小制駆動力との間で、パワートレインが発生させる制駆動力が急峻に小さくなったり大きくなったりするハンチングが発生することがあり、乗り心地が悪化することがあった。

特許文献１は、目標車速を維持するために要求される要求制駆動力を、パワートレインに発生させる制御を行う場合において、このようなハンチングの発生を検出すると、フュエルカットを禁止することを開示している。

特開２０１６－６１１７９号公報

目標車速を維持する場合に、上述のようにハンチングを検出した場合にフュエルカットを抑制することによって、ハンチングを抑制する方法における課題を、図５を参照して説明する。図５は、横軸に時刻を取り、縦軸に車両の実速度、パワートレインへの要求制駆動力、パワートレインが発生させている実制駆動力をそれぞれ取ったグラフである。時刻Ｔ０までは上述のハンチングが発生している。ハンチングが検出された後、時刻Ｔ０以降Ｔ１までは、フュエルカットが抑制され、ハンチングが抑制できている。しかし、この間、要求制駆動力に対して実制駆動力が大きいため車両の速度は増加する。実車速の目標車速からの乖離を抑制するため、その後時刻Ｔ１以降Ｔ２までは、フュエルカットを実行して、車両を減速する。以後、フュエルカットの実行と実行解除との繰り返しが発生する。このように、ハンチングを抑制するために単にフュエルカットを抑制することは、実質的に、実車速と目標車速との乖離の許容範囲を広げて、フュエルカットの実行と実行解除との繰り返しの周期を長くすることを意味する。また、ハンチングを検出することによってフュエルカットを抑制することは、最初のハンチングの発生を回避することができないことを意味する。そのため、目標車速への追従性と乗り心地とに依然として向上の余地がある。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、目標車速を維持するために車両に発生させる制駆動力の制御において、好適な目標車速への追従性と乗り心地とを実現できる、制駆動力制御システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一局面は、目標車速を維持するために、エンジンを含むパワートレインに発生させる制駆動力とブレーキに発生させる制動力とを制御する制駆動力制御システムであって、目標車速を維持するために車両に発生させる加速度である要求加速度を算出する要求加速度算出部と、パワートレインがエンジンのフュエルカットを実行せずに発生可能な最小の制駆動力である最小制駆動力およびフュエルカットを実行して発生させる制駆動力であるフュエルカット制駆動力を算出するとともに、制駆動力を発生させる要求を受け付け、要求された制駆動力が、フュエルカット制駆動力より大きい場合、パワートレインに要求された制駆動力と最小制駆動力とのうち大きいほうの制駆動力を発生させ、要求された制駆動力が、フュエルカット制駆動力以下である場合、パワートレインにフュエルカット制駆動力を発生させるパワートレイン制御部と、制動力を発生させる要求を受け付け、要求された制動力をブレーキに発生させるブレーキ制御部と、要求加速度に基づいて、パワートレイン制御部に制駆動力を要求し、ブレーキ制御部に制動力を要求する制駆動力制御部とを備え、制駆動力制御部は、要求加速度を力に換算した要求制駆動力を算出する制駆動力算出部と、要求制駆動力をパワートレイン制御部に要求し、パワートレインが要求に応じて発生させる制駆動力を取得し、要求制駆動力が、取得した制駆動力未満である場合、要求制駆動力と取得した制駆動力との差に相当する制動力をブレーキ制御部に要求する制駆動力分配部とを含む、制駆動力制御システムである。

上記課題を解決するために、本発明の他の局面は、目標車速を維持するために、エンジンを含むパワートレインに発生させる制駆動力とブレーキに発生させる制動力とを制御する制駆動力制御システムであって、目標車速を維持するために車両に発生させる加速度である要求加速度を算出する要求加速度算出部と、パワートレインがエンジンのフュエルカットを実行せずに発生可能な最小の制駆動力である最小制駆動力およびフュエルカットを実行して発生させる制駆動力であるフュエルカット制駆動力を算出するとともに、制駆動力を発生させる要求を受け付け、要求された制駆動力を発生させるパワートレイン制御部と、制動力を発生させる要求を受け付け、要求された制動力をブレーキに発生させるブレーキ制御部と、要求加速度に基づいて、パワートレイン制御部に制駆動力を要求し、ブレーキ制御部に制動力を要求する制駆動力制御部とを備え、制駆動力制御部は、要求加速度を力に換算した要求制駆動力を算出する制駆動力算出部と、最小制駆動力および前記フュエルカット制駆動力を取得し、要求制駆動力が、最小制駆動力以上である場合、要求制駆動力をパワートレイン制御部に要求し、要求制駆動力が最小制駆動力未満かつフュエルカット制駆動力より大きい場合、最小制駆動力をパワートレインに要求し、要求制駆動力と最小制駆動力との差に相当する制動力をブレーキ制御部に要求し、要求制駆動力がフュエルカット制駆動力以下である場合、フュエルカット制駆動力をパワートレインに要求し、要求制駆動力とフュエルカット制駆動力との差に相当する制動力をブレーキ制御部に要求する制駆動力分配部とを含む、制駆動力制御システムである。

本発明は、目標車速を維持するために車両に発生させる制駆動力の制御において、好適な目標車速への追従性と乗り心地とを実現できる、制駆動力制御システムを提供することができる。

本発明の第１、第２実施形態に係る制駆動力制御システムの機能ブロックを示す図 本発明の第１実施形態に係る処理を示すシーケンス図 本発明の第１、第２実施形態に係る処理を示すグラフ 本発明の第２実施形態に係る処理を示すシーケンス図 従来技術に係る処理を示すグラフ

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る制駆動力制御システムにおいては、要求されている制駆動力が、フュエルカット非実行時にパワートレインが発生させる制駆動力より小さくても、フュエルカット実行時にパワートレインが発生させる制駆動力より大きい場合は、フュエルカットを抑制する。また、フュエルカット非実行時および実行時において、パワートレインだけでは発生できない範囲の制駆動力が要求されている場合は、ブレーキに制動力を発生させることで、車両が発生させる制駆動力を、要求された制駆動力に一致させる。これにより、目標車速への好適な追従性と、制駆動力の急峻な変化のない好適な乗り心地とを実現できる。以下、本実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜構成＞
図１に、本実施形態に係る制駆動力制御システム１およびその周辺機器の機能ブロック図を示す。制駆動力制御システム１は、要求加速度算出部１０、制駆動力制御部２０、パワートレイン５０を制御するパワートレイン制御部３０、ブレーキ６０を制御するブレーキ制御部４０を備える。

要求加速度算出部１０は、ＡＣＣ等の目標車速を実現、維持する機能を有する運転支援装置に設けられる。要求加速度算出部１０は、車速センサ、カメラ等から取得する車両および車両の周囲の状態を表す情報やあらかじめ設定された情報に基づいて、目標車速を設定し、目標車速を実現、維持するための制御情報として、車両に発生させる加速度である要求加速度を算出する。

制駆動力制御部２０は、制駆動力算出部２１と、制駆動力分配部２２とを含む。制駆動力算出部２１は、要求加速度算出部１０から要求として上述の要求加速度を受け付け、要求加速度を車両に発生させる力に換算して要求制駆動力を算出する。要求制駆動力は、例えば車両の進行方向を正の向きとする値で表される。要求制駆動力は、例えば、要求加速度、予め設定された車両の重量に基づいて算出することができる。また、算出にあたり、車速センサ等から取得した車両の実速度に基づくフィードバックや、各種センサから取得した路面の傾斜等に基づく補正等の演算をしてもよい。制駆動力分配部２２は、要求制駆動力に基づいて、パワートレイン制御部３０に制動力または駆動力である制駆動力を要求し、あるいはさらに、ブレーキ制御部４０に制動力を要求する。

パワートレイン制御部３０は、車両が備えるパワートレイン５０を制御して制駆動力を発生させることができる。パワートレイン５０は、エンジンを有し、制動力を発生させる場合は、エンジンの温度等のパワートレイン５０の各種状態や制動力の値に応じてエンジンのフュエルカットを実行する。また、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０の各種状態を監視し、パワートレイン５０が現在フュエルカットを実行しないで発生させることが可能な最小の制駆動力である最小制駆動力と、パワートレイン５０が現在フュエルカットを実行した場合に発生させるフュエルカット制駆動力とを算出することができる。パワートレイン５０は、最小制駆動力以上の制駆動力を発生させる場合は、フュエルカットを実行しないこととなり、フュエルカット制駆動力を発生させる場合は、フュエルカットを実行することとなる。

ブレーキ制御部４０は、車両が備えるブレーキ６０を制御して制動力を発生させることができる。

＜処理＞
図２は、制駆動力制御システム１が行う制駆動力制御処理の一例を示すシーケンス図である。図２を参照して、制駆動力制御処理の一例を説明する。図２に示すフローは、ＡＣＣのような運転支援機能の実行中に繰り返し実行される。

（ステップＳ１０１）：要求加速度算出部１０は、上述のように要求加速度を算出する。また、要求加速度算出部１０は、制駆動力制御部２０に要求加速度を通知する。

（ステップＳ１０２）：制駆動力制御部２０の制駆動力算出部２１は、ステップＳ１０１で通知された要求加速度を受け付け、要求加速度に基づいて、上述のように要求制駆動力を算出する。また、制駆動力制御部２０の制駆動力分配部２２は、要求制駆動力を発生させるよう、パワートレイン制御部３０に要求する。

（ステップＳ１０３）：パワートレイン制御部３０は、ステップＳ１０２で要求された要求制駆動力を受け付け、要求制駆動力に基づいてパワートレイン５０に発生させる制駆動力を次のように決定する。まず、パワートレイン制御部３０は、上述の最小制駆動力およびフュエルカット制駆動力を算出する。

（１－１）要求制駆動力がフュエルカット制駆動力より大きい場合：
パワートレイン制御部３０は、要求制駆動力と最小制駆動力とのうち、大きいほうをパワートレイン５０に発生させる。この場合、パワートレイン５０は結果的にフュエルカットを実行しない。

（１－２）要求制駆動力がフュエルカット制駆動力以下である場合：
パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカット制駆動力を発生させる。この場合、パワートレイン５０は結果的にフュエルカットを実行する。

以上のように、パワートレイン５０に発生させる制駆動力は要求制駆動力に等しいか、要求制駆動力より大きくなる。すなわち、要求制駆動力が小さく、制動力が要求されている場合、パワートレイン５０が発生させる制動力が要求制駆動力に対して不足する場合がある。

（ステップＳ１０４）：パワートレイン制御部３０は、ステップＳ１０３で決定した、パワートレイン５０に発生させる制駆動力を制駆動力制御部２０に通知する。

（ステップＳ１０５）：制駆動力制御部２０の制駆動力分配部２２は、要求制駆動力と、ステップＳ１０４で通知されたパワートレイン５０に発生させる制駆動力とに基づいて、次のようにブレーキ６０に発生させる制動力を決定する。

（１－３）要求制駆動力がパワートレイン５０に発生させる制駆動力未満である場合：
制駆動力分配部２２は、要求制駆動力とパワートレイン５０に発生させる制駆動力との差に相当する制動力をブレーキ制御部４０に要求する。すなわち、要求制駆動力が小さく、制動力が要求されているが、パワートレイン５０だけでは要求制駆動力を発生させることができない場合、ブレーキが不足分の制動力を補うように作動する。

（１－４）要求制駆動力がパワートレイン５０に発生させる制駆動力に等しい場合：
制駆動力分配部２２は、ブレーキ制御部４０に制動力を発生させる要求をしない。あるいは、制駆動力分配部２２は、ブレーキ制御部４０に制動力として０（Ｎ）を要求する。

制駆動力分配部２２は、ブレーキ制御部４０から、現在ブレーキが発生させることができる制動力の範囲を取得し、ブレーキ制御部４０に要求する制動力を取得した範囲内で決定してもよい。例えば、上述の（１－３）の場合において、要求制駆動力とパワートレイン５０に発生させる制駆動力との差に相当する制動力の絶対値が、現在ブレーキが発生させることができる制動力の絶対値の最大値を超えている場合、この最大値に相当する制動力をブレーキ制御部４０に要求してもよい。

（ステップＳ１０６）：パワートレイン制御部３０は、ステップＳ１０３で決定した制駆動力を、パワートレイン５０に発生させる。

（ステップＳ１０７）：ブレーキ制御部４０は、ステップＳ１０５で制駆動力制御部２０から制動力を発生させることを要求された場合、ブレーキ６０に要求された制動力を発生させる。

以上のステップＳ１０１～Ｓ１０７の処理が繰り返し実行される。図３を参照して、以上の処理による制駆動力制御の例を説明する。図３は、横軸に時刻を取り、縦軸に車両の実速度、要求制駆動力、実制駆動力をそれぞれ取ったグラフである。パワートレイン５０が発生させている実制駆動力を太い破線で示し、パワートレイン５０が発生させている実制駆動力およびブレーキ６０が発生させている実制動力の合計を太い実線で示す。

図３に示す例では、時刻Ｔ０で、上記処理が開始される。目標車速実現のため、要求制駆動力が徐々に小さくなり、時刻Ｔ１で、要求制駆動力が最小制駆動力に等しくなる。その後、要求制駆動力が最小制駆動力より小さくなり、時刻Ｔ２でフュエルカット制駆動力に等しくなり、さらにその後要求制駆動力がフュエルカット制駆動力より小さくなる。なお、図３には、目標車速、最小制駆動力、フュエルカット制駆動力の例を合わせて示す。図３には、一例としてこれらを一定値で表したが、実際には運転支援装置の動作やパワートレイン５０の状態によって変動することがある。これらの値が変動する場合であっても同様の処理が可能である。

時刻ｔがＴ０＜ｔ≦Ｔ１である期間は、上述の（１－１）および（１－４）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させずに要求制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に制動力を発生させない。

時刻ｔがＴ１＜ｔ＜Ｔ２である期間は、上述の（１－１）および（１－３）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させずに最小制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に要求制駆動力と最小制駆動力との差に相当する制動力を発生させる。

時刻ｔがｔ＝Ｔ２である時、上述の（１－２）および（１－４）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させてフュエルカット制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に制動力を発生させない。

時刻ｔがＴ２＜ｔである期間は、上述の（１－２）および（１－３）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させてフュエルカット制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に要求制駆動力とフュエルカット制駆動力との差に相当する制動力発生させる。

以上のように、本実施形態においては、パワートレイン５０とブレーキ６０とを連携動作させ、車両に発生させる制駆動力を要求制駆動力に好適に一致させることができる。

（第２実施形態）
第１実施形態に係る制駆動力制御システム１は、パワートレイン制御部３０がパワートレイン５０に発生させる制駆動力を決定する。これに対して、本発明の第２実施形態に係る制駆動力制御システム１は、構成は第１実施形態と同様であるが、制駆動力制御部２０がパワートレイン５０に発生させる制駆動力を決定する点が異なる。

＜処理＞
図４は、制駆動力制御システム１が行う制駆動力制御処理の一例を示すシーケンス図である。図４を参照して、制駆動力制御処理の一例を説明する。第１実施形態と同様の事項については説明を省略または簡略化する。

（ステップＳ２０１）：要求加速度算出部１０は、要求加速度を算出し制駆動力制御部２０に通知する。

（ステップＳ２０２）：制駆動力制御部２０の制駆動力算出部２１は、要求加速度に基づいて、要求制駆動力を算出する。

（ステップＳ２０３）：パワートレイン制御部３０は、最小制駆動力およびフュエルカット制駆動力を算出し、制駆動力制御部２０に通知する。なお、本ステップの処理は、パワートレイン制御部３０において、例えば定期的に行われる処理であり、制駆動力制御部２０は常時、最小制駆動力およびフュエルカット制駆動力を取得することができる。

（ステップＳ２０４）：制駆動力制御部２０の制駆動力分配部２２は、ステップＳ２０２で算出した要求制駆動力と、ステップＳ２０３で通知された最小制駆動力およびフュエルカット制駆動力とに基づいて、パワートレイン５０に発生させる制駆動力を次のように決定し、パワートレイン制御部３０に要求する。

（２－１）要求制駆動力が最小制駆動力以上である場合：
制駆動力分配部２２は、要求制駆動力をパワートレイン制御部３０に要求する。

（２－２）要求制駆動力が最小制駆動力未満かつフュエルカット制駆動力より大きい場合：
制駆動力分配部２２は、最小制駆動力をパワートレイン制御部３０に要求する。

（２－３）要求制駆動力がフュエルカット制駆動力以下である場合：
制駆動力分配部２２は、フュエルカット制駆動力をパワートレイン制御部３０に要求する。

（ステップＳ２０５）：制駆動力制御部２０の制駆動力分配部２２は、ステップＳ２０２で算出した要求制駆動力と、ステップＳ２０３で通知された最小制駆動力およびフュエルカット制駆動力とに基づいて、ブレーキ６０に発生させる制動力を次のように決定し、制動力を発生させる場合は、決定した制動力をブレーキ制御部４０に要求する。

（２－４）要求制駆動力が最小制駆動力以上である場合：
制駆動力分配部２２は、ブレーキ制御部４０に制動力を発生させる要求をしない。あるいは、制駆動力分配部２２は、ブレーキ制御部４０に制動力として０（Ｎ）を要求する。

（２－５）要求制駆動力が最小制駆動力未満かつフュエルカット制駆動力より大きい場合：
制駆動力分配部２２は、要求制駆動力と最小制駆動力との差に相当する制動力をブレーキ制御部４０に要求する。

（２－６）要求制駆動力がフュエルカット制駆動力以下である場合：
制駆動力分配部２２は、要求制駆動力とフュエルカット制駆動力との差に相当する制動力をブレーキ制御部４０に要求する。

（ステップＳ２０６）：パワートレイン制御部３０は、ステップＳ２０４で要求された制駆動力を、パワートレイン５０に発生させる。パワートレイン制御部３０は、要求された制駆動力がフュエルカット制駆動力より大きい場合、結果的にパワートレイン５０にフュエルカットを実行させずに要求された制駆動力を発生させる。また、パワートレイン制御部３０は、要求された制駆動力がフュエルカット制駆動力以下の場合、結果的にパワートレイン５０にフュエルカットを実行させて要求された制駆動力を発生させる。

（ステップＳ２０７）：ブレーキ制御部４０は、ステップＳ２０５で制駆動力制御部２０から制動力を発生させることを要求された場合、ブレーキ６０に要求された制動力を発生させる。

以上のステップＳ２０１～Ｓ２０７の処理が繰り返し実行される。以上の処理による制駆動力制御の結果は、第１実施形態と同様となる。これを示すため、図３を参照して、本実施形態の処理による制駆動力制御の例を説明する。

時刻ｔがＴ０＜ｔ≦Ｔ１である期間は、上述の（２－１）および（２－４）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させずに要求制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に制動力を発生させない。

時刻ｔがＴ１＜ｔ＜Ｔ２である期間は、上述の（２－２）および（２－５）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させずに最小制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に要求制駆動力と最小制駆動力との差に相当する制動力を発生させる。

時刻ｔがｔ＝Ｔ２である時、上述の（２－３）および（２－６）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させてフュエルカット制駆動力を発生させる。この場合、要求制駆動力とフュエルカット制駆動力との差に相当する制動力が０（Ｎ）であるので、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に制動力を発生させない。

時刻ｔがＴ２＜ｔである期間は、上述の（２－３）および（２－６）に該当し、パワートレイン制御部３０は、パワートレイン５０にフュエルカットを実行させてフュエルカット制駆動力を発生させ、ブレーキ制御部４０は、ブレーキ６０に要求制駆動力とフュエルカット制駆動力との差に相当する制動力を発生させる。

以上のように、本実施形態においても第１実施形態と同様、パワートレイン５０とブレーキ６０とを連携動作させ、車両に発生させる制駆動力を要求制駆動力に好適に一致させることができる。

（効果）
本発明の各実施形態によれば、要求制駆動力が、フュエルカット非実行時にパワートレインが発生させる駆動力より小さくても、フュエルカット実行時にパワートレインが発生させる制駆動力より大きい場合は、フュエルカットを抑制する。また、フュエルカット非実行時および実行時において、要求制駆動力がパワートレインだけでは発生できない範囲である場合は、ブレーキに制動力を発生させることで、車両が発生させる制駆動力を、要求された制駆動力に一致させる。これにより、車両が発生させる制駆動力が、目標車速を維持するための要求制駆動力から乖離することがなく、またフュエルカットに起因して非連続的に変化することがないため、目標車速への好適な追従性と、制駆動力の急峻な変化のない好適な乗り心地とを実現できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、制駆動力制御システムだけでなく、制駆動力制御システムの各部および各部のコンピュータが実行する制御方法、制御プログラムおよびこれを記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、制駆動力制御システムを搭載した車両等として捉えることができる。

本発明は、車両等に搭載される制駆動力システムに有用である。

１ 制駆動力制御システム
１０ 要求加速度算出部
２０ 制駆動力制御部
２１ 制駆動力算出部
２２ 制駆動力分配部
３０ パワートレイン制御部
４０ ブレーキ制御部
５０ パワートレイン
６０ ブレーキ

Claims (2)

1. 目標車速を維持するために、エンジンを含むパワートレインに発生させる制駆動力とブレーキに発生させる制動力とを制御する制駆動力制御システムであって、
   前記目標車速を維持するために車両に発生させる加速度である要求加速度を算出する要求加速度算出部と、
   前記パワートレインが前記エンジンのフュエルカットを実行せずに発生可能な最小の制駆動力である最小制駆動力およびフュエルカットを実行して発生させる制駆動力であるフュエルカット制駆動力を算出するとともに、制駆動力を発生させる要求を受け付け、要求された制駆動力が、前記フュエルカット制駆動力より大きい場合、前記パワートレインに要求された制駆動力と前記最小制駆動力とのうち大きいほうの制駆動力を発生させ、要求された制駆動力が、前記フュエルカット制駆動力以下である場合、前記パワートレインに前記フュエルカット制駆動力を発生させるパワートレイン制御部と、
   制動力を発生させる要求を受け付け、要求された制動力を前記ブレーキに発生させるブレーキ制御部と、
   前記要求加速度を力に換算した要求制駆動力に基づいて、前記パワートレイン制御部に制駆動力を要求し、前記ブレーキ制御部に制動力を要求する制駆動力制御部と、を備え、
   前記制駆動力制御部は、前記要求制駆動力を前記パワートレイン制御部に要求し、前記パワートレインが要求に応じて発生させる制駆動力を取得し、前記要求制駆動力が、取得した制駆動力未満である場合、前記要求制駆動力と取得した制駆動力との差に相当する制動力を前記ブレーキ制御部に要求する、制駆動力制御システム。
2. 目標車速を維持するために、エンジンを含むパワートレインに発生させる制駆動力とブレーキに発生させる制動力とを制御する制駆動力制御システムであって、
   前記目標車速を維持するために車両に発生させる加速度である要求加速度を算出する要求加速度算出部と、
   前記パワートレインが前記エンジンのフュエルカットを実行せずに発生可能な最小の制駆動力である最小制駆動力およびフュエルカットを実行して発生させる制駆動力であるフュエルカット制駆動力を算出するとともに、制駆動力を発生させる要求を受け付け、要求された制駆動力を前記パワートレインに発生させるパワートレイン制御部と、
   制動力を発生させる要求を受け付け、要求された制動力を前記ブレーキに発生させるブレーキ制御部と、
   前記要求加速度を力に換算した要求制駆動力、前記最小制駆動力、および前記フュエルカット制駆動力に基づいて、前記パワートレイン制御部に制駆動力を要求し、前記ブレーキ制御部に制動力を要求する制駆動力制御部と、を備え、
   前記制駆動力制御部は、
   前記要求制駆動力が、前記最小制駆動力以上である場合、前記要求制駆動力を前記パワートレイン制御部に要求し、
   前記要求制駆動力が、前記最小制駆動力未満かつ前記フュエルカット制駆動力より大きい場合、前記最小制駆動力を前記パワートレイン制御部に要求し、前記要求制駆動力と前記最小制駆動力との差に相当する制動力を前記ブレーキ制御部に要求し、
   前記要求制駆動力が、前記フュエルカット制駆動力以下である場合、前記フュエルカット制駆動力を前記パワートレイン制御部に要求し、前記要求制駆動力と前記フュエルカット制駆動力との差に相当する制動力を前記ブレーキ制御部に要求する、制駆動力制御システム。

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