JP7259355B2

JP7259355B2 - 車両の制動装置

Info

Publication number: JP7259355B2
Application number: JP2019012018A
Authority: JP
Inventors: 将来丸山
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2019-01-28
Filing date: 2019-01-28
Publication date: 2023-04-18
Anticipated expiration: 2039-01-28
Also published as: JP2020117175A; US20220105909A1; WO2020158648A1

Description

本発明は、車両の運転者の制動操作に応じた制動力を車両に付与する車両の制動装置に関する。

特許文献１には、車両の運転者のペダル踏力と、ブレーキペダルのストローク量とを基に、目標制動力を設定する車両の制動制御装置の一例が記載されている。ペダル踏力は踏力センサからの検出信号に基づいたセンサ値であり、ストローク量はストロークセンサからの検出信号に基づいたセンサ値である。

特許文献１に記載の装置では、ペダル踏力が高いほど値が大きくなるように第１目標制動力が導出され、ストローク量が多いほど値が大きくなるように第２目標制動力が導出される。そして、第１目標制動力及び第２目標制動力を基に、最終の目標制動力が導出される。この際、ペダル踏力が高いほど、最終の目標制動力のうち、第１目標制動力の占める割合が大きくなるように、最終の目標制動力が導出される。

特開２０１２－８６６７４号公報

運転者がブレーキペダルなどの制動操作部材を操作する場合、制動操作部材のストローク量が多くなっているにも拘わらず、センサ値であるペダル踏力に相当する操作力が減少する事象が発生することがある。このような事象が発生した場合、特許文献１に記載の装置では、ストローク量が多くなっている最中に、操作力が減少しているために最終の目標制動力が小さくなることがある。最終の目標制動力が減少されると、ストローク量が多くなっている最中に車両の制動力が減少することとなり、運転者に違和感を与えてしまう。

上記課題を解決するための車両の制動装置は、制動操作部材の操作に応じて車両の制動力が調整される車両に適用され、前記制動操作部材に入力される操作力又は当該操作力に対応する力を取得する第１取得部と、前記制動操作部材のストローク量を取得する第２取得部と、前記操作力又は当該操作力に対応する力と、前記ストローク量とを基に、車両の制動力の目標である目標制動力を設定する目標導出部と、前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する制動制御部と、を備えている。そして、前記目標導出部は、前記ストローク量の増大中で前記操作力又は当該操作力に対応する力が減少しているときには、前記目標制動力を増大又は保持する。

上記構成によれば、車両の運転者による制動操作部材の操作によってストローク量が増大している場合に、目標制動力が減少されることがなくなる。その結果、当該目標制動力を基に車両の制動力を制御することにより、ストローク量が増大しているときには上記操作力が減少したとしても車両の制動力が減少される事象が生じなくなる。これにより、運転者の制動操作によって車両を減速させる場合に、運転者に違和感を与えることを抑制できるようになる。

車両の制動装置の一実施形態を示す概略構成図。同制動装置の制動制御装置の機能構成を示すブロック図。同制動制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。（ａ）及び（ｂ）は、運転者が制動操作を行っている際のタイミングチャート。同制動制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。（ａ）～（ｅ）は、運転者が制動操作を行っている際のタイミングチャート。

以下、車両の制動装置の一実施形態を図１～図６に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動装置２０を備える車両が図示されている。車両の車輪１１には、制動機構１２の作動によって制動力が付与される。制動機構１２は、ホイールシリンダ１２１内の液圧であるＷＣ圧ＰＷＣが高いほど、車輪１１と一体回転する回転体１２２に摩擦材１２３を押し付ける力が大きくなるように構成されている。すなわち、制動機構１２は、ＷＣ圧ＰＷＣが高いほど大きな制動力を車輪１１に付与することができる。

制動装置２０は、液圧発生装置２１と、制動アクチュエータ２６と、制動制御装置３０とを備えている。液圧発生装置２１は、制動操作部材の一例であるブレーキペダル２２と、車両の運転者によるブレーキペダル２２の操作に応じた液圧が発生するマスタシリンダ２３とを有している。制動アクチュエータ２６は、ホイールシリンダ１２１内のＷＣ圧ＰＷＣの調整を通じて車両の制動力ＢＰを制御する。車両の制動力ＢＰとは、複数の車輪１１に付与される制動力の総和である。

制動制御装置３０は、制動アクチュエータ２６の作動を制御する。制動制御装置３０には、各種のセンサからの検出信号が入力される。こうしたセンサとしては、例えば、操作力センサ１０１及びストロークセンサ１０２を挙げることができる。操作力センサ１０１は、ブレーキペダル２２に入力される操作力ＰＦを検出し、検出した操作力ＰＦに応じた検出信号を出力する。ストロークセンサ１０２は、ブレーキペダル２２のストローク量ＳＳを検出し、検出したストローク量ＳＳに応じた検出信号を出力する。

制動制御装置３０は、操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳを基に、車両の制動力の目標である目標制動力ＢＰＴｒを設定する。つまり、制動制御装置３０は、目標制動力設定装置としての機能を有している。そして、制動制御装置３０は、設定した目標制動力ＢＰＴｒを基に制動アクチュエータ２６を制御する。

図２に示すように、制動制御装置３０は、機能部として、第１取得部３１、第２取得部３２、第１導出部３３、第２導出部３４、目標導出部３５及び制動制御部３６を有している。

第１取得部３１は、操作力センサ１０１からの検出信号を基に算出された操作力ＰＦを取得する。すなわち、第１取得部３１によって取得される操作力ＰＦは、センサ値である。

第２取得部３２は、ストロークセンサ１０２からの検出信号を基に算出されたストローク量ＳＳを取得する。すなわち、第２取得部３２によって取得されるストローク量ＳＳは、センサ値である。

第１導出部３３は、第１取得部３１によって取得された操作力ＰＦを基に、第１目標制動力ＢＰＴｒ１を導出する。第１導出部３３は、導出基準部３３１と、処理部３３２とを含んでいる。導出基準部３３１は、第１目標制動力ＢＰＴｒ１を操作力ＰＦに基づいて導出する。具体的には、導出基準部３３１は、操作力ＰＦが第１操作力ＰＦ１未満であるときには第１目標制動力ＢＰＴｒ１を「０」とする。導出基準部３３１は、操作力ＰＦが第１操作力ＰＦ１以上であるときには、操作力ＰＦが大きいほど値が大きくなるように第１目標制動力ＢＰＴｒ１を導出する。

処理部３３２は、第１取得部３１によって取得された操作力ＰＦ、及び、第２取得部３２によって取得されたストローク量ＳＳ、目標導出部３５によって導出された目標制動力ＢＰＴｒを基に、第１目標制動力ＢＰＴｒ１を決定する。第１目標制動力ＢＰＴｒ１の具体的な決定方法については後述する。

第２導出部３４は、第２取得部３２によって取得されたストローク量ＳＳを基に、第２目標制動力ＢＰＴｒ２を導出する。第２導出部３４は、ストローク量ＳＳが多いほど値が大きくなるように第２目標制動力ＢＰＴｒ２を導出する。

目標導出部３５は、加重係数設定部３５１と、目標算出部３５２とを含んでいる。本実施形態では、加重係数設定部３５１は、予め設定された値αを加重係数ＫＡとする。値αは、「０」よりも大きく且つ「１」未満の値である。

目標算出部３５２は、第１導出部３３によって導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１、第２導出部３４によって導出された第２目標制動力ＢＰＴｒ２、及び、加重係数設定部３５１によって設定された加重係数ＫＡを基に、目標制動力ＢＰＴｒを算出する加重平均処理を実行する。具体的には、目標算出部３５２は、加重平均処理では、以下に示す関係式（式１）を用いて目標制動力ＢＰＴｒを算出する。この関係式（式１）によれば、第１目標制動力ＢＰＴｒ１が大きいほど目標制動力ＢＰＴｒが大きくなる。また、第２目標制動力ＢＰＴｒ２が大きいほど目標制動力ＢＰＴｒが大きくなる。すなわち、本実施形態では、第１取得部３１、第２取得部３２、第１導出部３３、第２導出部３４及び目標導出部３５により、「目標制動力設定装置４０」が構成される。

ＢＰＴｒ＝ＢＰＴｒ１・ＫＡ＋ＢＰＴｒ２・（１－ＫＡ）・・・（式１）
制動制御部３６は、目標算出部３５２によって算出された目標制動力ＢＰＴｒを基に制動アクチュエータ２６を制御する。すなわち、目標制動力ＢＰＴｒを基に車両の制動力ＢＰが制御される。これにより、車両の制動力ＢＰを目標制動力ＢＰＴｒに接近させることができる。

次に、図３及び図４を参照し、第１目標制動力ＢＰＴｒ１を保持する保持処理を開始するために処理部３３２によって実行される処理ルーチンについて説明する。保持処理が、「規定処理」の一例である。本処理ルーチンは、制動操作が行われている最中において保持処理が実行されていない場合には繰り返し実行される。

図３に示すように、本処理ルーチンにおいて、処理部３３２は、ストローク量ＳＳが増大しているか否かを判定する（Ｓ１１）。ストローク量ＳＳが増大していると判定していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ストローク量ＳＳが保持又は減少されているため、処理部３３２は、保持処理を実行することなく、本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、導出基準部３３１で導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１が目標算出部３５２に出力される。

一方、ストローク量ＳＳが増大していると判定している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理部３３２は、操作力ＰＦが減少しているか否かを判定する（Ｓ１２）。操作力ＰＦが減少していると判定していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、操作力ＰＦが保持又は増大されているため、処理部３３２は、保持処理を実行することなく、本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、導出基準部３３１で導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１が目標算出部３５２に出力される。

一方、操作力ＰＦが減少していると判定している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理部３３２は、保持処理を開始する（Ｓ１３）。処理部３３２は、保持処理では、第１目標制動力ＢＰＴｒ１として規定制動力ＢＰＴｒ１Ａと同じ値とする。規定制動力ＢＰＴｒ１Ａとは、操作力ＰＦが減少しているとの判定がなされていない状態から当該判定がなされる状態に移行した時点における第１目標制動力ＢＰＴｒ１のことである。そして、処理部３３２は、本処理ルーチンを終了する。すなわち、本実施形態では、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少している場合、目標算出部３５２に入力される第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、操作力ＰＦが減少していると判定され始めた時点の値で保持される。

図４（ａ），（ｂ）に示すように、タイミングＴ１１以前では、ストローク量ＳＳが増大している状況下で操作力ＰＦも増大している。そのため、タイミングＴ１１以前では保持処理が実行されない。その結果、目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、操作力ＰＦが大きくなるにつれて大きくなる。つまり、目標算出部３５２に入力される第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、導出基準部３３１で導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１と同じである。しかし、タイミングＴ１１以降では、ストローク量ＳＳが増大している一方で操作力ＰＦは減少している。そのため、保持処理の実行によって、タイミングＴ１１以降では目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、タイミングＴ１１で導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１の値に保持される。この場合、目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、導出基準部３３１で導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１とは異なる値となる。

次に、図４及び図５を参照し、処理部３３２によって実行される処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンでは、保持処理を終了するか否かの判定が行われる。また、この処理ルーチンは、制動操作が行われている場合において保持処理が実行されており、且つ操作力ＰＦが増大している場合には繰り返し実行される。

図５に示すように、本処理ルーチンにおいて、処理部３３２は、上記の規定制動力ＢＰＴｒ１Ａから第１目標制動力ＢＰＴｒ１を引いた値を、目標差ΔＢＰＴｒとして算出する（Ｓ２１）。目標差ΔＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、導出基準部３３１から出力される値である。

続いて、処理部３３２は、算出した目標差ΔＢＰＴｒが判定値ΔＢＰＴｒＴｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ２２）。操作力ＰＦが増大し始めると、第１目標制動力ＢＰＴｒ１は大きくなるため、目標差ΔＢＰＴｒは小さくなる。算出された目標差ΔＢＰＴｒが判定値ΔＢＰＴｒＴｈ以下である場合、操作力ＰＦが保持処理の開始時点での値に近づいたこととなる。そのため、保持処理が終了されても第１目標制動力ＢＰＴｒ１が大きく変化することはない。つまり、判定値ΔＢＰＴｒＴｈは、一度減少した操作力ＰＦが保持処理の開始時点での値近傍まで回復してきたか否かの判断基準である。なお、判定値ΔＢＰＴｒＴｈは、保持処理の開始時点での操作力ＰＦの値に応じて設定されてもよい。例えば、保持処理の開始時点での操作力ＰＦの値が大きいほど、値が大きくなるように判定値ΔＢＰＴｒＴｈが設定されてもよい。また、判定値ΔＢＰＴｒＴｈは予め設定された値でもよい。

ステップＳ２２において、目標差ΔＢＰＴｒが判定値ΔＢＰＴｒＴｈよりも大きい場合（ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、目標差ΔＢＰＴｒが判定値ΔＢＰＴｒＴｈよりも大きい場合では、図４におけるタイミングＴ１２以降のように操作力ＰＦの増大が再開されても、目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１の保持が継続される。

図５に戻り、ステップＳ２２において、目標差ΔＢＰＴｒが判定値ΔＢＰＴｒＴｈ以下である場合（ＹＥＳ）、処理部３３２は、保持処理を終了する（Ｓ２３）。これにより、目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１の増大が再開される。そして、処理部３３２は、本処理ルーチンを終了する。

次に、図６を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。
図６（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示すように、タイミングＴ２１から制動操作が開始される。すると、タイミングＴ２１からはブレーキペダル２２のストローク量ＳＳの増大、及び操作力ＰＦの増大の双方が開始される。すると、タイミングＴ２１から第２目標制動力ＢＰＴｒ２が大きくなり始めるものの、第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、タイミングＴ２１よりも少し後のタイミングＴ２２から大きくなり始める。そのため、タイミングＴ２１からタイミングＴ２２までの期間では、第２目標制動力ＢＰＴｒ２の増大に応じ、目標制動力ＢＰＴｒが大きくなる。タイミングＴ２２以降では、第１目標制動力ＢＰＴｒ１が大きくなり始めるため、目標制動力ＢＰＴｒの増大速度がタイミングＴ２２以前よりも大きくなる。

なお、目標制動力ＢＰＴｒが「０」よりも大きい場合、目標制動力ＢＰＴｒに基づいて制動アクチュエータ２６の作動が制御される。そのため、車両に制動力ＢＰが付与される。つまり、目標制動力ＢＰＴｒの増大に応じ、車両の制動力ＢＰもまた大きくなる。

ストローク量ＳＳが増大している最中のタイミングＴ２３で操作力ＰＦが減少し始める。すると、図６（ｂ）に破線で示すように、導出基準部３３１によって導出される第１目標制動力ＢＰＴｒ１が減少するようになる。しかし、本実施形態では、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少し始めると、保持処理が実行される。そのため、目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる第１目標制動力ＢＰＴｒ１は、図６（ｂ）に実線で示すように保持される。その結果、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少していても、図６（ｅ）に示すように目標算出部３５２において目標制動力ＢＰＴｒの算出に用いられる目標制動力ＢＰＴｒが減少されない。つまり、車両の運転者による制動操作によってストローク量ＳＳが増大している場合に、目標制動力ＢＰＴｒが減少されることがなくなる。その結果、ストローク量ＳＳが増大しているときには、操作力ＰＦが減少したとしても車両の制動力ＢＰが減少される事象が生じなくなる。これにより、運転者の制動操作によって車両を減速させる場合に、運転者に違和感を与えることを抑制できる。

次に、保持処理の終了について説明する。図６が示す例では、保持処理が開始されたタイミングＴ２３以降で、減少していた操作力ＰＦが増大し始める。すると、操作力ＰＦの変化に応じて第１目標制動力ＢＰＴｒ１が変化する。第１目標制動力ＢＰＴｒ１が増減を繰り返した後、タイミングＴ２４で前述した目標差ΔＢＰＴｒが判定値ΔＢＰＴｒＴｈ以下となるため、保持処理が終了される。第１目標制動力ＢＰＴｒ１と規定制動力ＢＰＴｒ１Ａとの差分が小さくなったことに応じて保持処理が終了されるので、保持処理の終了の前後で目標制動力ＢＰＴｒが大きく変動することが抑制される。その結果、保持処理の終了に起因する違和感を運転者に与えることを抑制できる。

上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・判定値ΔＢＰＴｒＴｈの値は「０」であってもよい。この場合、増大し始めた第１目標制動力ＢＰＴｒ１が規定制動力ＢＰＴｒ１Ａに達すると、保持処理が終了されることになる。

・上記実施形態において、増大し始めた操作力ＰＦと、保持処理の開始時点での操作力ＰＦとの差が所定値以下となった場合に、保持処理を終了するようにしてもよい。この場合、所定値を「０」としてもよい。このように所定値が「０」である場合、増大し始めた操作力ＰＦが、保持処理の開始時点での操作力ＰＦの値に達すると、保持処理が終了されることになる。

・上記実施形態では、加重係数ＫＡを値αで固定している。しかし、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少しているときに目標制動力ＢＰＴｒを増大又は保持させることができるのであれば、加重係数ＫＡを可変させるようにしてもよい。例えば、操作力ＰＦに応じて加重係数ＫＡを可変させるようにしてもよい。

・保持処理の実行中において操作力ＰＦが減少されなくなったことを条件に、保持処理の実行を終了するようにしてもよい。
・制動操作中に保持処理が開始された場合、制動操作の解除を条件に保持処理を終了するようにしてもよい。

・ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少している場合に目標制動力ＢＰＴｒを増大又は保持することができるのであれば、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少しているときに保持処理を実行しなくてもよい。例えば、目標制動力ＢＰＴｒの算出には、導出基準部３３１によって導出された第１目標制動力ＢＰＴｒ１を用いるようにしてもよい。ストローク量ＳＳの増大中において操作力ＰＦの減少が検知された時点での目標制動力ＢＰＴｒを基準目標制動力ＢＰＴｒＡとした場合、操作力ＰＦが減少しているときには目標制動力ＢＰＴｒを基準目標制動力ＢＰＴｒＡで保持するようにしてもよい。また、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少しているときには、第２目標制動力ＢＰＴｒ２の増大量に見合った量だけ、目標制動力ＢＰＴｒを基準目標制動力ＢＰＴｒＡよりも大きくするようにしてもよい。

・上記実施形態では、操作力ＰＦに基づいた第１目標制動力ＢＰＴｒ１と、ストローク量ＳＳに基づいた第２目標制動力ＢＰＴｒ２との双方を導出し、第１目標制動力ＢＰＴｒ１及び第２目標制動力ＢＰＴｒ２を基に目標制動力ＢＰＴｒを算出するようにしている。しかし、操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳの双方を加味して目標制動力ＢＰＴｒを導出することができるのであれば、目標制動力ＢＰＴｒの算出に第１目標制動力ＢＰＴｒ１及び第２目標制動力ＢＰＴｒ２の双方を用いなくてもよい。

・第１目標制動力ＢＰＴｒ１を、ブレーキペダル２２に入力される操作力ＰＦではなく、操作力ＰＦに対応する力を基に導出するようにしてもよい。当該力としては、例えば、ブレーキペダル２２の操作に応じてマスタシリンダ２３内で発生する圧力を挙げることができる。この場合、ブレーキペダル２２の操作に応じてマスタシリンダ２３に入力される圧力や、マスタシリンダ２３から出力される圧力を検出可能な検出部が設けられていればよい。

・制動操作部材は、運転者によって操作することができるものであれば、ブレーキペダル２２以外の部材であってもよい。例えば、ブレーキペダル２２以外の制動操作部材としては、ブレーキレバーなどを挙げることができる。

・上記実施形態では、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少しているときには、第１目標制動力ＢＰＴｒ１の値は操作力ＰＦが減少していると判定されたときの値で保持される。しかし、第１目標制動力ＢＰＴｒ１の値は保持されなくてもよい。例えば、ストローク量ＳＳの増大中に操作力ＰＦが減少しているときには、規定処理の一例として、第１目標制動力ＢＰＴｒ１の値を漸増させる処理を実行させるようにしてもよい。この場合、第１目標制動力ＢＰＴｒ１の単位時間あたりの増大量を、減少し始めるまでの操作力ＰＦの増大量よりも小さい値にしてもよいし、ストローク量ＳＳの増大量に応じた値にしてもよいし、予め設定された所定の値に設定してもよい。

２０…制動装置、２２…制動操作部材の一例であるブレーキペダル、２６…制動アクチュエータ、３０…制動制御装置、３１…第１取得部、３２…第２取得部、３３…第１導出部、３４…第２導出部、３５…目標導出部、３６…制動制御部。

Claims

制動操作部材の操作に応じて車両の制動力が調整される車両に適用される車両の制動装置であって、
前記制動操作部材に入力される操作力又は当該操作力に対応する力を取得する第１取得部と、
前記制動操作部材のストローク量を取得する第２取得部と、
前記操作力又は当該操作力に対応する力と、前記ストローク量とを基に、車両の制動力の目標である目標制動力を導出する目標導出部と、
前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する制動制御部と、を備え、
前記目標導出部は、前記ストローク量の増大中で前記操作力又は当該操作力に対応する力が減少しているときには、前記目標制動力を増大又は保持し、
前記制動装置は、
前記操作力又は当該操作力に対応する力が大きいほど値が大きくなるように、第１目標制動力を導出する第１導出部と、
前記ストローク量が多いほど値が大きくなるように、第２目標制動力を導出する第２導出部と、を備え、
前記目標導出部は、前記第１目標制動力が大きいほど値が大きくなり、前記第２目標制動力が大きいほど値が大きくなるように、前記目標制動力を導出するようになっており、
前記第１導出部は、前記ストローク量の増大中に前記操作力又は当該操作力に対応する力が減少している場合、前記第１目標制動力を保持又は増大する規定処理を実行し、
前記第１導出部は、前記規定処理を実行している状況下で前記操作力又は当該操作力に対応する力が増大され始めた場合、前記操作力又は当該操作力に対応する力に応じた前記第１目標制動力と、前記規定処理の実行が開始された時点での前記操作力又は当該操作力に対応する力に応じた前記第１目標制動力である規定制動力との差が、前記操作力又は当該操作力に対応する力が前記規定処理の開始時点での値近傍まで回復してきたか否かの判断基準である判定値未満になったことを条件に、前記規定処理を終了する
車両の制動装置。