JP7230534B2 - 車両の制動装置 - Google Patents
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Description
図1には、本実施形態の制動装置20を備える車両が図示されている。車両の車輪11には、制動機構12の作動によって制動力が付与される。制動機構12は、ホイールシリンダ121内の液圧であるWC圧PWCが高いほど、車輪11と一体回転する回転体122に摩擦材123を押し付ける力が大きくなるように構成されている。すなわち、制動機構12は、WC圧PWCが高いほど大きな制動力を車輪11に付与することができる。
また、最終目標算出部381は、制動操作が開始されたときに、以下の関係式(式2)及び(式3)を用いて所定時間TMAを算出する。関係式(式2)及び(式3)において、「VBP」は、制動力BPの増大速度の目標である目標増大速度である。これによれば、制動操作が開始されたときの第1積PR1が大きいほど、目標増大速度VBPが大きくなる。また、制動操作が開始されたときの第2積PR2が大きいほど、目標増大速度VBPが大きくなる。そして、所定時間TMAは、最終目標制動力BPTrFを目標増大速度VBPで除することにより導出することができる。すなわち、所定時間TMAは、制動操作が開始されたときの第1積PR1が大きいほど短くなる。また、所定時間TMAは、制動操作が開始されたときの第2積PR2が大きいほど短くなる。
TMA=BPTrF/VBP ・・・(式3)
変更処理部382は、車両の制動力BPが最終目標制動力BPTrFに向けて増大している場合、第2取得部34によって取得されたストローク量SSを基に目標補正量ΔBPTrを導出する。目標補正量ΔBPTrは、所定目標制動力BPTrを補正するための補正量である。目標補正量ΔBPTrの具体的な導出処理については後述する。
(1)本実施形態では、急制動を運転者が要求する場合、操作力増大速度VPF及びストローク量増大速度VSSが大きいため、第1積PR1及び第2積PR2が大きくなる分、車両の制動力BPを最終目標制動力BPTrFまで速やかに増大させることができる。したがって、運転者の意図に従って車両の減速度の変化を調整することができる。
・上記実施形態では、制動操作の開始時点での操作力PFの増大態様、及び開始時点でのストローク量SSの増大態様の双方に基づいて所定時間TMA及び最終目標制動力BPTrFを導出するようにしている。しかし、所定時間TMA及び最終目標制動力BPTrFを、制動操作の開始時点での操作力PFの増大態様に基づいて導出するのであれば、所定時間TMA及び最終目標制動力BPTrFの導出に際し、開始時点でのストローク量SSの増大態様を考慮しなくてもよい。
・制動操作部材は、運転者によって操作することができるものであれば、ブレーキペダル22以外の部材であってもよい。例えば、ブレーキペダル22以外の制動操作部材としては、ブレーキレバーやスイッチなどを挙げることができる。例えば、ブレーキレバーは固定位置を支点に可動するよう構成されているため、ブレーキレバーを可動させるために入力された力が操作値に相当する。また、ブレーキレバーが可動された量が操作量にも相当する。また、スイッチは押圧動作で作動するよう構成されているため、スイッチに入力された押圧力が操作値に相当する。
Claims (3)
- 車両の制動操作部材の操作に関する値である操作値として、前記制動操作部材に入力される操作力又はその相関値、及び、前記制動操作部材の操作量を、制御サイクル毎に取得する取得部と、
前記制動操作部材の操作が開始されたときに、前記操作力又は前記相関値と、前記操作力又は前記相関値の単位時間あたりの増大量との積である第1積、及び、前記操作量と、前記操作量の単位時間あたりの増大量との積である第2積を基に、前記制動操作部材の操作開始から前記制御サイクルよりも長い所定時間が経過した時点での制動力の目標である最終目標制動力を導出すること、及び、前記制動操作部材の操作が開始されたときに、前記第1積と前記第2積と前記最終目標制動力とを基に、前記所定時間よりも短い時間毎に値が大きくなるように目標制動力を導出することを実行する目標導出部と、
車両の制動力を前記最終目標制動力に向けて増大させるように前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する制動制御部と、を備える
車両の制動装置。 - 前記目標導出部は、前記最終目標制動力に向けて車両の制動力が増大している最中に前記操作量が保持又は減少されるときには、当該最終目標制動力を減少させる減少処理を実行し、
前記制動制御部は、前記減少処理によって前記最終目標制動力が減少されたときには、車両の制動力を減少後の前記最終目標制動力に向けて変化させる
請求項1に記載の車両の制動装置。 - 前記目標導出部は、車両の制動力が前記最終目標制動力に達しても前記操作力又は前記相関値が増大しているときには、前記操作力又は前記相関値、及び、前記操作量の何れか一方を基に、前記所定時間よりも短い時間毎に値が大きくなるように前記目標制動力を導出し、
前記制動制御部は、前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する
請求項1又は請求項2に記載の車両の制動装置。
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