JP7403905B1 - 液体散布装置 - Google Patents

Abstract

液体散布装置１は、散布対象物が存在している筋状領域に沿って移動するものであって、筋状領域の両側に位置する第１移動手段２１及び第２移動手段２２を有する装置本体１０と、液体を収容する第１タンク４１及び第２タンク４２と、液体を散布対象物に対して放出する散布部５３を有する散布機構５０と、を備え、第１タンク４１は、装置本体１０の第１移動手段２１の側に設けられており、第２タンク４２は、装置本体１０の第２移動手段２２の側に設けられている。

Description

特許法第３０条第２項適用 ▲１▼ｈｔｔｐｓ：／／ｌｅｇｍｉｎ．ｃｏ．ｊｐ／（掲載日：令和３年８月３日） ▲２▼ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｉｔｙ．ｆｕｋａｙａ．ｓａｉｔａｍａ．ｊｐ／ｉｋｋｒｗｅｂＢｒｏｗｓｅ／ｍａｔｅｒｉａｌ／ｆｉｌｅｓ／ｇｒｏｕｐ／７９／ｃｈｉｒａｓｈｉ．ｐｄｆ（掲載日：令和３年１１月１５日） ｈｔｔｐｓ：／／ｄｅｅｐ－ｖａｌｌｅｙ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／ｎｅｗｓ１０７３／（掲載日：令和３年１２月１７日） ▲３▼農園の圃場にて、液体散布装置の実証試験を行った。（試験日：令和３年１２月１日、令和３年１２月２日） ▲４▼新聞社が液体散布装置の実証試験の見学会について、記事にした新聞を発行した。（発行日：埼玉新聞 令和３年１２月２１日、毎日新聞 令和４年１月１０日）

本発明は、液体散布装置に関する。

従来、作業者が例えばリモートコントローラで遠隔操作することができる農薬散布車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０２１－１７１０３９号公報

特許文献１の構成では、農薬を収容する薬液タンクが車体の上部に配置される。そのため、農薬散布車の重心が高くなり農薬散布車の走行が不安定になるという問題がある。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、安定した走行を実現できる液体散布装置を提供することを目的とする。

本発明の液体散布装置は、散布対象物が存在している筋状領域に沿って移動する液体散布装置であって、前記筋状領域の両側に位置する第１移動手段及び第２移動手段を有する装置本体と、液体を収容する第１タンク及び第２タンクと、前記液体を前記散布対象物に対して放出する散布部を有する散布機構と、を備え、前記第１タンクは、前記装置本体の前記第１移動手段の側に設けられており、前記第２タンクは、前記装置本体の前記第２移動手段の側に設けられている。

前記装置本体は、前記第１移動手段を支持する第１脚部、前記第２移動手段を支持する第２脚部、及び前記第１脚部と前記第２脚部とを連結する連結部を有し、前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の下限が前記連結部よりも下方となるように設けられていてもよい。

前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の上限が前記連結部よりも下方となるように設けられていてもよい。

前記第１タンクが、前記第１脚部に設けられており、前記第２タンクが、前記第２脚部に設けられていてもよい。

前記散布部は、前記第１移動手段と前記第２移動手段との間に配置され、前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の下限が前記散布部よりも下方となるように設けられていてもよい。

前記散布部は昇降可能に構成され、前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の下限が、可動範囲内における上限に位置する前記散布部よりも下方となるように設けられていてもよい。

前記第１タンク又は前記第２タンクが前記第１移動手段又は前記第２移動手段の上方の領域であって、かつ、前記第１移動手段又は前記第２移動手段が走行する幅の領域に設けられていてもよい。

前記第１移動手段と前記第２移動手段の間の距離が変更可能であってもよい。

前記散布機構は、前記第１タンクと前記第２タンクとを相互に接続する接続流路と、前記接続流路を通じて、前記第１タンク内の前記液体を前記第２タンクに移送すること、又は、前記第２タンク内の前記液体を前記第１タンクに移送することの少なくともいずれかを行う循環ポンプと、をさらに有してもよい。

前記散布機構は、前記第１タンク及び前記第２タンクの前記液体の残量を検出するための残量検出手段と、前記残量検出手段の検出結果に基づき前記循環ポンプを動作させる制御部と、をさらに有してもよい。

前記制御部は、前記第１タンクの前記液体の残量と前記第２タンクの前記液体の残量との差が所定の閾値を超える場合、前記循環ポンプを動作させ、前記第１タンク及び前記第２タンクのうち前記残量の多い一方のタンクから他方のタンクに前記液体を移送させてもよい。

前記散布機構は、前記第１タンクと前記散布部とを接続するとともに前記第２タンクと前記散布部とを接続する流路と、前記流路を、前記第１タンクの前記液体のみが前記散布部から放出される接続状態と、前記第２タンクの前記液体のみが前記散布部から放出される接続状態と、前記第１タンクと前記第２タンクとの両方の前記液体が同時に前記散布部から放出される接続状態とのいずれかの状態に切り替える切替機構と、をさらに有してもよい。

前記制御部は、液体の入った前記第１タンクの重さと液体の入った前記第２タンクの重さの差に基づき、前記第１タンクの前記液体の残量と前記第２タンクの前記液体の残量との差が所定の閾値を超えるか否かを判定してもよい。

本発明によれば、安定した走行を実現できる液体散布装置を提供できるという効果を奏する。

液体散布装置の構成を示す正面図である。 図１の液体散布装置が畑を走行している状態を示す図である。 液体散布装置の装置本体を模式的に示す斜視図である。 液体散布装置の構成を示す右側面図である。 散布機構の構成要素を模式的に示す図である。 残量検出センサの検出結果に基づく散布用ポンプの動作の一例のフローチャートである。 残量検出センサの検出結果に基づく循環用ポンプの動作の一例のフローチャートである 変形例である散布機構の構成要素を模式的に示す図である。 装置本体の変形例を示す図である。 第１タンクの具体的な構成の一例を示す模式図ある。 液体散布装置の他の構成例を説明するための模式図である。

本発明の一実施形態の液体散布装置１について、以下、図面を参照して説明する。以下では、図面に描かれた対象物の向きに合わせて「上」及び「下」のような方向を示す用語が使用されるが、これらの用語は本発明を限定する意図で使用されるものではない。「上」及び「下」の方向は、液体散布装置１の高さ方向に対応する。「左」及び「右」の方向は、液体散布装置１の幅方向に対応する。

図１は、液体散布装置１の構成を示す正面図である。図２は、図１の液体散布装置１が畑を走行している状態を示す図である。図３は、液体散布装置１の装置本体１０を模式的に示す斜視図である。図４は、液体散布装置１の構成を示す側面図である。

液体散布装置１は、散布対象物が存在している筋状領域に沿って移動しながら散布対象物に対して液体を散布する装置である。散布対象物及び液体は特定のものに限定されないが、以下では、畑の農作物に対して農薬などの液体が散布されることを例示する。農作物はどのようなものであってもよいが、一例としてネギ等の野菜である。

液体散布装置１は、装置本体１０と、第１移動手段２１と、第２移動手段２２と、制御装置３０と、第１タンク４１と、第２タンク４２と散布機構５０とを備えている。図示は省略するが、液体散布装置１は、第１移動手段２１及び第２移動手段２２である移動手段２０を動作させるための駆動機構も備えている。

第１タンク４１及び第２タンク４２は、互いに異なる構造であってもよいが、本実施形態では、第１タンク４１及び第２タンク４２が同一の構造であることを例示する。同様に、第１移動手段２１及び第２移動手段２２も、互いに異なる構造であってもよいが本実施形態では、第１移動手段２１及び第２移動手段２２が同一の構造であることを例示する。

図２に示すように、畑には複数の畝Ａが設けられており、隣接する畝Ａどうしの間には作業通路が形成されている。畝Ａは、散布対象物である農作物が植えられた筋状領域である。

（装置本体１０）
装置本体１０は、液体散布装置１を構成する種々の機器が搭載される構造体である。装置本体１０の材質はどのようなものであってもよく、装置本体１０は例えば金属製であってもよいし、樹脂製であってもよい。装置本体１０は、第１脚部１１、第２脚部１２、及び連結部１３を有している。本実施形態では、一例として、第１脚部１１及び第２脚部１２が互いに対称な形状に形成されている。

第１脚部１１及び第２脚部１２は、例えば、鉛直方向に延在するように設けられている。図２の状態では、第１脚部１１が畝Ａの一方の側の作業通路に位置し、第２脚部１２が反対の側の作業通路に位置している。第１脚部１１は、図１に示すように、第１タンク４１を保持するタンク保持部１１ａと、散布用ポンプＰ１（詳細後述）を保持するポンプ保持部１１ｂとを有している。同様に、第２脚部１２は、第２タンク４２を保持するタンク保持部１２ａと、循環用ポンプＰ２（詳細後述）を保持するポンプ保持部１２ｂとを有している。

連結部１３は、第１脚部１１と第２脚部１２とを接続する構造体である。連結部１３は、一例として、第１脚部１１の上部と第２脚部１２の上部とを接続する。連結部１３の上面は、液体散布装置１の構成要素が載置される載置部として設けられていてもよい。載置部に載置される構成部品としては、どのようなものであってもよいが、例えば、散布される液体を収容する予備タンク（不図示）等であってもよい。

第１脚部１１、第２脚部１２、及び連結部１３が上記のように構成されていることで、装置本体１０の内側には、液体散布装置１が農作物に対して所定の作業を行う作業空間Ｓが形成されている。作業空間Ｓは、本実施形態では、一例として液体散布装置１が農作物に対して液体を散布する空間である。作業空間Ｓは、例えば農作物を刈り取るための作業空間であってもよい。

（第１移動手段２１及び第２移動手段２２）
第１移動手段２１及び第２移動手段２２は、例えば車輪又はクローラである。図１、図２及び図４では、クローラが例示されている。第１移動手段２１は第１脚部１１に支持され、第２移動手段２２が第２脚部１２に支持されている。第１移動手段２１と第２移動手段２２の間の距離は、例えば、畝Ａの幅として想定される長さ（畝Ａである筋状領域の両側の長さ）よりも長くなるように設定されている。

なお、図２では、液体散布装置１が１つの畝Ａをまたぐ状態が示されているが、液体散布装置１は複数の畝Ａをまたぐように設けられていてもよい。

液体散布装置１は、様々な幅の畝Ａに対応できるように、第１移動手段２１と第２移動手段２２との間の距離が変更可能に設けられていてもよい。具体的には、液体散布装置１は、例えば、第１脚部１１と第２脚部１２との間の距離が可変に設けられることにより、第１移動手段２１と第２移動手段２２の間の距離を変更できるように構成されていてもよい。第１脚部１１と第２脚部１２との間の距離は、一例として、作業者によって手動で変更される。液体散布装置１が第１脚部１１と第２脚部１２との間の距離を変更するための不図示の距離変更機構を有しており、その距離変更機構が、第１脚部１１と第２脚部１２との間の距離を変更してもよい。

第１移動手段２１及び第２移動手段２２のそれぞれは、駆動機構（不図示）からの駆動力によって動作する。駆動機構は、例えばモータ等の駆動源を有し、駆動源からの動力を第１移動手段２１及び第２移動手段２２に伝達することによって第１移動手段２１及び第２移動手段２２を動作させる。駆動機構は単一であってもよいし、第１移動手段２１と第２移動手段２２とのそれぞれに１つずつ設けられていてもよい。

（制御装置３０）
制御装置３０は駆動機構の動作を制御する。例えば液体散布装置１が、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）及びカメラを備えている場合、制御装置３０は、一例として、ＧＰＳによって測位された液体散布装置１の位置、及び、カメラが畑を撮影した撮像画像等に基づいて駆動機構の動作を制御してもよい。制御装置３０は、駆動機構の動作を制御し、第１移動手段２１及び第２移動手段２２を動作させ、液体散布装置１を自律的に走行させる。なお、制御装置３０は、装置本体１０のどの位置に設けられていてもよいが、図１では一例として連結部１３に設けられている。

（第１タンク４１及び第２タンク４２）
第１タンク４１及び第２タンク４２は、いずれも農薬などの薬液を収容するタンクである。第１タンク４１及び第２タンク４２は、例えば樹脂製のタンクであり、互いに独立している。第１タンク４１及び第２タンク４２の形状は任意であるが、例えば直方体形状である。具体的には、第１タンク４１及び第２タンク４２の形状は、一例として、高さ（図１の上下方向）、幅（図１の左右方向）、奥行き（図４の左右方向）のうち、奥行きが最も長い直方体形状であってもよい。第１タンク４１と第２タンク４２とを接続する流路については図５を参照して後述する。

なお、第１タンク４１及び第２タンク４２は、完全に互いに独立しているものに限らない。例えば、第１タンク４１の上部と第２タンク４２の上部とが互いに接続されていてもよい。すなわち、部品としては単一であるが、互いに独立した複数の液体収容部を有するタンクが用いられてもよい。

農作物に液体を散布する液体散布装置においては、液体を収容するタンクを装置本体に設ける必要がある。タンクが装置本体１０の上部に配置された構成の場合、液体散布装置１の重心が高くなり、液体散布装置１の走行が不安定となる。

そこで、本実施形態では液体散布装置１の低重心化のために、第１タンク４１は、装置本体１０の第１移動手段２１の側に設けられており、第２タンク４２は、装置本体１０の第２移動手段２２の側に設けられている。「第１移動手段２１の側」とは、作業空間Ｓから見て第１移動手段２１が存在している側のことをいう。「第２移動手段２２の側」とは、作業空間Ｓから見て第１移動手段２１とは反対側の第２移動手段２２が存在している側のことをいう。

第１タンク４１及び第２タンク４２は、それぞれ、第１脚部１１のタンク保持部１１ａ及び第２脚部１２のタンク保持部１２ａに設けられている。第１タンク４１及び第２タンク４２は、タンク保持部１１ａ及びタンク保持部１２ａに例えば着脱自在に取り付けられる。第１タンク４１及び第２タンク４２は、それぞれ、第１移動手段２１及び第２移動手段２２の上方であって、連結部１３よりも下方に位置している。

なお、第１タンク４１及び第２タンク４２は、タンクの一部が連結部１３よりも上方に突出するような態様で配置されていてもよい。具体的には、第１タンク４１及び第２タンク４２は、収容される液体の液面位置の下限が連結部１３よりも下方となるように設けられ、第１タンク４１及び第２タンク４２の上部が連結部１３よりも上方に突出していてもよい。又は、第１タンク４１及び第２タンク４２は、収容される液体の液面位置の上限が連結部１３よりも下方となるように設けられ、第１タンク４１及び第２タンク４２の上部が連結部１３よりも上方に突出していてもよい。

「連結部より下方」とは、具体的には連結部１３の最下部より下方のことをいう。「収容される液体の液面位置の下限が連結部より下方」とは、タンク内の液体収容部（液体を収容可能な領域）の下端が連結部１３の最下部よりも下方であることを意味する。「収容される液体の液面位置の上限が連結部より下方」とは、所定の上限量の液体がタンクに収容された状態での液面の高さが連結部１３の最下部よりも下方であることを意味する。このような構成によれば、タンク全体が装置本体１０の上部に配置される構成と比較して液体散布装置１の低重心化を図ることができる。

装置本体１０に対する第１タンク４１及び第２タンク４２の高さ方向の位置は上記の通りであるが、装置本体１０に対する第１タンク４１及び第２タンク４２の左右方向（液体散布装置１の幅方向）の位置は例えば次のような位置であってもよい。

具体的には、第１タンク４１又は第２タンク４２は、図１に示すように、第１移動手段２１又は第２移動手段２２が走行する幅の領域に設けられていてもよい。すなわち、第１タンク４１は、上方から第１タンク４１及び第１移動手段２１を投影して見たときに、第１タンク４１の一部又は全部が第１移動手段２１に重なるような態様で配置されていることが好ましい。同様に、第２タンク４２も、上方から第２タンク４２及び第２移動手段２２を投影して見たときに、第２タンク４２の一部又は全部が第２移動手段２２に重なるような態様で配置されていることが好ましい。タンクの幅寸法は、移動手段の幅寸法よりも短くてもよいし、移動手段の幅寸法と同程度であってもよいし、移動手段の幅寸法よりも長くてもよい。

（散布機構５０）
以下、図１及び図５を参照して散布機構５０について説明する。図５は、散布機構５０の構成要素を模式的に示す図である。散布機構５０は、流路５１と、散布用ポンプＰ１と、循環用ポンプＰ２とブーム５２と、散布部５３と、残量検出センサ５４と、制御部５５とを有している。

流路５１は、液体が流れる流路であり、第１タンク４１と散布部５３とを接続する第１流路５１ａと、第２タンク４２と第１タンク４１とを相互に接続する接続流路である第２流路５１ｂとを有している。

散布用ポンプＰ１は、第１流路５１ａに配置されている。散布用ポンプＰ１は、第１流路５１ａを通じて、第１タンク４１内の液体を散布部５３に移送する。循環用ポンプＰ２は、本発明における循環ポンプに相当するポンプであり、第２流路５１ｂに配置されている。循環用ポンプＰ２は、第２流路５１ｂを通じて、第２タンク４２内の液体を第１タンク４１へ移送する。循環用ポンプＰ２は、第２流路５１ｂを通じて、第１タンク４１内の液体を第２タンク４２へ移送してもよい。

ブーム５２は、図１に示すように、装置本体１０から装置本体１０の両側に延び出した棒状の部材である。図１では二本のブーム５２が示されているが、ブーム５２は一本であってもよいし、ブーム５２自体が設けられていなくてもよい。ブーム５２は、例えば、装置本体１０とブーム５２との連結部（不図示）を中心に回動可能に構成され、ブーム５２が装置本体１０から上方に延びる状態と、ブーム５２が水平方向に延びる状態とに変更可能に構成されていてもよい。ブーム５２は、また、例えば水平のまま高さ方向の位置が変更できるように昇降可能に設けられていてもよい。

散布部５３は、液体を農作物に対して放出する部分である。本実施形態では、散布部５３は、各ブーム５２に設けられるとともに、装置本体１０にも設けられている。装置本体１０に設けられた散布部５３は、具体的には、第１移動手段２１と第２移動手段２２との間に配置され、装置本体１０が形成する作業空間Ｓの上部に位置している。第１移動手段２１と第２移動手段２２との間に配置された散布部５３は、その位置が固定されて昇降しない構成であってもよいし、昇降する構成であってもよい。ブーム５２に設けられた散布部５３に関しては、ブーム５２の昇降に応じて散布部５３も昇降する。

散布部５３が昇降可能に設けられている場合、農作物に対する散布部５３の高さを調整でき、農作物に対して液体を好適な高さから放出できる。

なお、本実施形態では３つの散布部５３が設けられているが、全ての散布部５３が必須の構成要素ではなく、いずれか１つのみが設けられた構成であってもよい。

残量検出センサ５４は、第１タンク４１及び第２タンク４２の液体の残量を検出するための残量検出手段である。本実施形態では、第１タンク４１と第２タンク４２とのそれぞれに残量検出センサ５４が設けられている。残量検出センサ５４は、タンク内の液体の残量を検出できるものであればどのような方式のセンサであってもよい。残量検出センサ５４は、一例としてタンク内の液体の重さを検出するためのロードセルである。残量検出センサ５４は、タンク内の液体の位置を検出するためのセンサであってもよい。残量検出センサ５４は、液体の入ったタンクの重さを検出するものであってもよい。

制御部５５は、残量検出センサ５４の検出結果に基づき散布用ポンプＰ１及び循環用ポンプＰ２の動作を制御する。以下、図６及び図７を参照しながら具体的な制御の例について説明する。

（液体の自動補充）
第１タンク４１内の液体は、液体が散布されることにより徐々に減少する。そこで、制御部５５は、第１タンク４１内の液体が減少した場合に、循環用ポンプＰ２を動作させて第２タンク４２内の液体を第１タンク４１に移送させる。

図６は、残量検出センサ５４の検出結果に基づく散布用ポンプＰ１の動作の一例のフローチャートである。制御部５５は、まず、第１タンク４１の残量検出センサ５４の検出結果に基づき、第１タンク４１内の液体の残量を特定する（ステップＳ１）。

制御部５５は、次いで、第１タンク４１内の液体の残量が所定の基準値を下回っているか否かを判定する（ステップＳ２）。第１タンク４１内の液体の残量が所定の基準値を下回っていない場合（ステップＳ２においてＮｏ）、ステップＳ１に戻る。

第１タンク４１内の液体の残量が所定の基準値を下回っている場合（ステップＳ２においてＹｅｓ）、制御部５５は、循環用ポンプＰ２を動作させ、第２タンク４２内の液体を第１タンク４１に移送させる（ステップＳ３）。これにより、第２タンク４２内の液体が第１タンク４１内に補充される。制御部５５は、例えば、循環用ポンプＰ２が予め設定された一定量の液体を第１タンク４１に移送した場合に、循環用ポンプＰ２の動作を停止させる。

制御部５５が循環用ポンプＰ２を上記のように動作させることで、散布によって液体の量が減少した第１タンク４１に対して、第２タンク４２の液体を自動的に補充することができる。

（タンク内の液体の均一化）
第１タンク４１の液体の残量と第２タンク４２の液体の残量との差が大きい場合、液体散布装置１の左右の重量差が大きくなり、走行が不安定となる可能性がある。そこで、制御部５５は、第１タンク４１の液体の残量と第２タンク４２の液体の残量との差が大きい場合、循環用ポンプＰ２を動作させて液体の均一化を図る。

図７は、残量検出センサ５４の検出結果に基づく循環用ポンプＰ２の動作の一例のフローチャートである。制御部５５は、まず、第１タンク４１及び第２タンク４２の残量検出センサ５４の検出結果に基づき、第１タンク４１内の液体の残量及び第２タンク４２内の液体の残量を特定する（ステップＳ１１）。

制御部５５は、次いで、第１タンク４１内の液体の残量と第２タンク４２内の液体の残量との差が所定の閾値である第１閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１２）。残量の差が第１閾値を超えていない場合（ステップＳ１２においてＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。

残量の差が第１閾値を超えている場合（ステップＳ１２においてＹｅｓ）、制御部５５は、循環用ポンプＰ２を動作させ、残量の多い一方のタンクから他方のタンクに液体を移送させる（ステップＳ１３）。これにより、タンク内の液体の残量の差が小さくなる。なお、制御部５５は、液体の入った第１タンク４１の重さと液体の入った第２タンク４２の重さの差に基づき、第１タンク４１の液体の残量と第２タンク４２の液体の残量との差が所定の閾値を超えるか否かを判定してもよい。具体的には、制御部５５は、液体の入った第１タンク４１の重さと液体の入った第２タンク４２の重さの差が上記所定の閾値を超えるか否かを判定してもよい。

制御部５５は、第１タンク４１及び第２タンク４２の残量検出センサ５４の検出結果に基づき、第１タンク４１内の液体の残量と第２タンク４２内の液体の残量との差が第１閾値よりも小さい第２閾値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ１４）。「第２閾値」は、一例として、第１タンク４１内の液体の残量と第２タンク４２内の液体の残量との差が、例えば残量の多い方のタンクの液体の残量の１０％未満となるような値である。

残量の差が第２閾値を下回っていない場合（ステップＳ１４においてＮｏ）、制御部５５は循環用ポンプＰ２の動作を継続させる。残量の差が第２閾値を下回った場合（ステップＳ１４においてＹｅｓ）、制御部５５は循環用ポンプＰ２の動作を停止させる。

制御部５５が循環用ポンプＰ２を上記のように動作させることで、第１タンク４１及び第２タンク４２の液体の残量を均一化することができ、液体散布装置１を安定して走行させることが可能となる。

なお、上記では２つのタンクの液体の量を均一化することを例示したが、制御部５５は、循環用ポンプＰ２を動作させ、第１タンク４１の液体の量と第２タンク４２の液体の量とが所定の比率となるように、液体の量を調整してもよい。また、上記のように各タンクの残量の差に基づく判定を行う場合、例えば、液体の入った第１タンク４１の重さと液体の入った第２タンク４２の重さの差を、第１タンク４１の液体の残量と第２タンク４２の液体の残量との差として、この差が所定の閾値を超えるか否かを判定するようにしてもよい。

具体例として、制御部５５は、ユーザが入力した第１指示（例えば両タンクの残量を均一にするための指示）を受け付け、第１指示に関連付けて記憶部に記憶された所定の閾値（例えば上記の「第２閾値」）を参照し、両タンクの残量の差が第２閾値未満となるようにポンプＰ２を動作させる。また、制御部５５は、ユーザが入力した第２指示（例えば両タンクの残量を均一ではない所定の比率となるようにするための指示）を受け付け、第２指示に関連付けて記憶部に記憶された所定の閾値を参照し、両タンクの残量の差がその所定の閾値以上となるようにポンプＰ２を動作させてもよい。このような構成によれば、ユーザからの入力に応じて、両タンクの残量を均一にすることもできるし、均一ではない所定の比率にすることもできる。

両タンクの残量が均一ではない場合、一方の移動手段の相対的に大きい荷重が加わることとなる。このような状態は、平地で液体散布装置１を動作させる場合には好ましくないが、例えば傾斜地で液体散布装置１を動作させる場合には好ましいことがある。したがって、上記のように両タンクの残量を適宜調整できる構成であることは、液体散布装置１が種々の作業現場で好適に作業できる点で好ましい。

（作用効果）
以上説明したような本実施形態の液体散布装置１によれば、第１タンク４１と第２タンク４２とが分散して設けられている。そして、第１タンク４１と第２タンク４２とは、装置本体１０の連結部１３上のような高い位置ではなく、第１移動手段２１の側と第２移動手段２２の側とのそれぞれに配置されている。したがって、タンク全体が装置本体１０の上部に配置される構成と比較して液体散布装置１の低重心化を図ることができ、液体散布装置１を安定して走行させることが可能となる。

＜変形例１＞
図８は、変形例である散布機構５０Ａの構成要素を模式的に示す図である。散布機構５０Ａは、第１タンク４１の液体と第２タンク４２の液体とを選択的に又は同時に散布できる構成である。

散布機構５０Ａは、一例として、流路５６と、電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２と、散布用ポンプＰ１と、ブーム５２と、散布部５３と、残量検出センサ５４と、制御部５５とを有している。図５の散布機構５０と同一の機能の構造部については重複する説明を省略する。電磁弁Ｖ１、電磁弁Ｖ２、及び制御部５５は、本発明における切替機構を構成する。

流路５６は、第１タンク４１と散布部５３とを接続するとともに第２タンク４２と散布部５３とを接続する流路である。流路５６は、第１タンク４１から延びる第１流路５６ａと、第２タンク４２から延びる第２流路５６ｂと、第１流路５６ａ及び第２流路５６ｂの合流点と散布部５３とを接続する第３流路５６ｃとを有している。

電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２は、制御部５５によって開閉が切り替えられる弁であり、一例として電磁弁Ｖ１が第１流路５６ａに配置され、電磁弁Ｖ２が第２流路５６ｂに配置されている。

制御部５５は、電磁弁Ｖ１、電磁弁Ｖ２、及び散布用ポンプＰ１の動作を制御する。制御部５５は、電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２を制御し、流路５６を、第１タンク４１の液体のみが散布部５３から放出される接続状態と、第２タンク４２の液体のみが散布部５３から放出される接続状態と、第１タンク４１と第２タンク４２との両方の液体が同時に散布部５３から放出される接続状態とのいずれかの状態に切り替える。

制御部５５は、具体的には、電磁弁Ｖ１が開き電磁弁Ｖ２が閉じた状態で散布用ポンプＰ１を動作させることで、第１タンク４１の液体のみを散布部５３から放出させる。制御部５５は、また、電磁弁Ｖ１が閉じ電磁弁Ｖ２が開いた状態で散布用ポンプＰ１を動作させることで、第２タンク４２の液体のみを散布部５３から放出させる。制御部５５は、また、電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２がいずれも開いた状態で散布用ポンプＰ１を動作させることで、第１タンク４１及び第２タンク４２の液体を散布部５３から同時に放出させる。

図８のような構成によれば、液体散布装置１は、第１タンク４１内の液体と第２タンク４２内の液体とを選択的に又は同時に散布することができる。なお、図８の散布機構５０Ａに循環用ポンプＰ２（図５参照）等が設けられており、第１タンク４１と第２タンク４２との間で液体が双方向に移送されてもよい。

（２つのタンク内の液体を混合可能な構成における動作例）
例えば図８のように、第１タンク４１の液体と第２タンク４２の液体とを混合可能な構成の場合、制御部５５は、次のような動作を実行してもよい。第１タンク４１及び第２タンク４２のうち一方には例えば希釈されるべき薬液が収容され、他方には例えば水が収容されているものとする。

このような構成において、制御部５５は、電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２が開くように各弁を制御し、電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２が開いた状態で散布用ポンプＰ１を動作させる。これにより、薬液と水とが混合され、希釈された薬液が散布部５３から散布される。電磁弁Ｖ１及び電磁弁Ｖ２が、開度の調整が可能なものである場合、制御部５５が各弁を所定の開度に設定し、薬液と水とが所望の割合で希釈されるようにすることで、濃度を調整することができる。

なお、このような噴霧前の薬液と水との混合は、図８のような構成に限らず、図５のような構成において実施されてもよい。図５の構成において、例えば、所定の薬液が第１タンク４１に収容され、第２タンク４２に水が収容されているとする。制御部５５は、第１タンク４１の薬液の濃度と、薬液の量と、希釈後の濃度とに基づいて、第２タンク４２から第１タンク４１に供給するべき水の量を決定する。そして、制御部５５は、循環用ポンプＰ２を動作させ、第１タンク４１に対して上記で決定した量の水を供給する。これにより、第１タンク４１内の薬液が所望の濃度に希釈される。

制御部５５は、ユーザが入力した薬液の濃度に基づき、上記の処理を実施してもよい。具体的には、制御部５５は、例えばタッチパネルや物理的スイッチなどのユーザインターフェースを介してユーザが入力した薬液の濃度を利用してもよい。

（３つ以上のタンクの構成例）
本発明の一形態においては、液体散布装置は、第１タンク及び第２タンクに加え、さらに１つ以上のタンクを備えていてもよい。例えば、散布機構５０（図５）が、第１タンク４１と、第２タンク４２と、第３タンクとを備えていてもよい。各タンクには任意の液体を収容可能であるが、一例として、第１タンク４１と第２タンク４２とが水を収容し、第３タンクが薬液を収容してもよい。

第３タンクは、第１タンク４１及び第２タンク４２と同じサイズであってもよいし、これらのタンクよりも小さくてもよい。第３タンクが第１タンク４１及び第２タンク４２よりも小さい場合、例えば、第３タンクが装置本体１０の連結部１３の上に載置されたとしても液体散布装置の重心が高くなりにくい点で有利である。

このように３つ以上のタンクが設けられた構成において、散布機構は、制御部５５がポンプを駆動させることにより、第３タンク内の薬液を、第１タンク４１に供給したり、第２タンク４２に供給したり、又は両タンクに同時に供給したりするように構成されていてもよい。

以上、３つのタンクの構成例について説明したが、上記のような構成が図８の構成に組み込まれてもよい。

＜変形例２＞
図９は、装置本体の変形例を示す図である。図９（ａ）の装置本体１０－１は、第１脚部１１－１及び第２脚部１２－１が図１の装置本体１０のものよりも高く形成されており、連結部１３がより高い位置に位置している。散布部５３は、連結部１３には設けられておらず、連結部１３よりも下方の位置で、第１脚部１１－１と第２脚部１２－１との間に掛け渡された部材に配置されている。このような構成の場合、散布部５３よりも下方が作業空間Ｓとなる。第１タンク４１及び第２タンク４２の位置は、散布部５３よりも下方であることが低重心化の観点から好ましい。散布部５３が昇降する場合（散布部５３を支持する部材が昇降可能に設けられている場合）、第１タンク４１及び第２タンク４２の位置は、収容される液体の液面位置の下限が、可動範囲内における上限に位置する散布部５３よりも下方であってもよい。

図９（ｂ）の装置本体１０－２は、第１脚部１１－１と第２脚部１２－１とを接続する連結部１３－１がアーチ状に形成されている。その他の構成については装置本体１０－１と同様である。このように、連結部１３は第１脚部１１－１と第２脚部１２－１とを互いに離れた状態で接続するものであればよく、連結部１３の形状はどのようなものであってもよい。第１脚部１１－１及び第２脚部１２－１の例で説明したが、図１の装置本体１０の連結部１３が図９（ｂ）のように形成されていてもよい。

図１０は、第１タンク４１の具体的な構成の一例を示す模式図である。第１タンク４１と第２タンク４２との両方が図１０のような構成を有していてもよいが、ここでは第１タンク４１を例示する。

第１タンク４１は、第１タンク４１内に液体を流入させるための流入パイプ４５と、第１タンク４１から空気を排出するためエア抜きパイプ４６と、撹拌装置４７とを有している。流入パイプ４５は、端部が第１タンク４１の底付近に位置するように、第１タンク４１の内部まで引き込まれている。このように配置された流入パイプ４５を通じて液体が流入することで、液体を補充する際に、第１タンク４１内において液体の泡立ちを防止できる。

液体を補充する際に、第１タンク４１内の空気がエア抜きパイプ４６を通じて外部に放出されるので、液体をスムーズに流入させることができる。エア抜きパイプ４６が設けられておらず、第１タンク４１がエア抜きのための開口部（不図示）のみを有するような構成であってもよい。

撹拌装置４７は、モータ等（不図示）の動力によって第１タンク４１の液体を攪拌する。例えば、制御部５５が定期的に撹拌装置４７を動作させることで、第１タンク４１内の液体の濃度を均一に保つことができる。上述したように、図１０と同様の構成が第２タンク４２にも設けられていてもよく、制御部５５は、第１タンク４１の撹拌装置４７と第２タンク４２の撹拌装置（不図示）とを同時に動作させてもよいし、異なるタイミングで動作させてもよい。

タンク内の液体が例えば沈殿が生じやすいものである場合、散布を行う前に液体が攪拌されることが望ましい。そこで、制御部５５は、次のような動作により液体を攪拌させてもよい。例えば、制御部５５は、液体散布装置１が前回散布を行ってから所定時間以上経過している場合に、撹拌装置４７を動作させる。具体的には、制御部５５は、前回の散布でポンプＰ１が動作しその動作が停止してからの経過時間が所定時間以上の場合に、撹拌装置４７を動作させる。制御部５５は、この場合に、第２タンク４２から第１タンク４１へと所定量の液体が供給されるように、両タンク間のポンプを動作させてもよい。このような動作によっても、第１タンク４１内の液体を攪拌でき、薬液の濃度を均一化することができる。

以上、図面を参照して具体的な構成について説明したが、本発明は上述した具体的な構成に限定されない。図５及び図８では、ポンプが制御部によって制御されることを例示したが、作業者がポンプを操作してもよい。また、流路に手動で切り替えられるバルブが設けられている場合、作業者が適宜バルブの開閉を切り替えてもよい。

図１１は、液体散布装置の他の構成例を説明するための模式図である。図１１に示すように、第１タンク４１及び第２タンク４２は、昇降機構１５を介して装置本体１０に取り付けられていてもよい。昇降機構１５は、タンクの高さを調整できるようにタンクを昇降可能に保持する。昇降機構１５は、タンクを昇降させるための駆動源（例えばモータ等）を有していてもよいし、そのような駆動源を有していなくてもよい。昇降機構１５は、第１タンク４１及び第２タンク４２を、タンクの上部が連結部１３よりも上方に突出するような位置と、タンクの上部が連結部１３よりも下方となるような位置とに移動できるように構成されていてもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 液体散布装置
１０ 装置本体
１０－１ 装置本体
１０－２ 装置本体
１１ 第１脚部
１１－１ 第１脚部
１１ａ タンク保持部
１１ｂ ポンプ保持部
１２ 第２脚部
１２－１ 第２脚部
１２ａ タンク保持部
１２ｂ ポンプ保持部
１３ 連結部
１３－１ 連結部
１５ 昇降機構
２０ 移動手段
２１ 第１移動手段
２２ 第２移動手段
３０ 制御装置
４１ 第１タンク
４２ 第２タンク
４５ 流入パイプ
４６ パイプ
４７ 撹拌装置
５０ 散布機構
５０Ａ 散布機構
５１ 流路
５１ａ 第１流路
５１ｂ 第２流路
５２ ブーム
５３ 散布部
５４ 残量検出センサ
５５ 制御部
５６ 流路
５６ａ 第１流路
５６ｂ 第２流路
５６ｃ 第３流路
Ａ 畝
Ｐ１ 散布用ポンプ
Ｐ２ 循環用ポンプ
Ｓ 作業空間
Ｖ１ 電磁弁
Ｖ２ 電磁弁

Claims (13)

1. 散布対象物が存在している筋状領域に沿って移動する液体散布装置であって、
   前記筋状領域の両側に位置する第１移動手段及び第２移動手段をそれぞれ支持する第１脚部及び第２脚部、並びに、前記第１脚部と前記第２脚部とを連結する連結部を有する装置本体と、
   液体を収容する第１タンク及び第２タンクと、
   前記液体を前記散布対象物に対して放出する散布部を有する散布機構と、
   を備え、
   前記第１タンクは、前記装置本体の前記第１移動手段の側に設けられており、
   前記第２タンクは、前記装置本体の前記第２移動手段の側に設けられており、
   前記散布部は、前記第１脚部、前記第２脚部及び前記連結部により形成される作業空間の上部に位置しており、
   前記散布機構は、
   前記第１タンクと前記第２タンクとを相互に接続する接続流路と、
   前記接続流路上に配置され、前記接続流路を通じて、前記第１タンク内の前記液体を前記第２タンクに移送すること、又は、前記第２タンク内の前記液体を前記第１タンクに移送することの少なくともいずれかを行う循環ポンプと、
   前記第１タンク及び前記第２タンクの前記液体の残量を検出するための残量検出手段と、
   前記残量検出手段の検出結果に基づき前記循環ポンプを動作させる制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記第１タンクの前記残量と前記第２タンクの前記残量とが均一ではない所定の比率となるように前記循環ポンプを動作させることができ、前記第１タンク及び前記第２タンクのうちの一方の前記液体を前記第１タンク及び前記第２タンクのうちの他方に移送させるように前記循環ポンプを動作させるように設けられている、
   液体散布装置。
2. 前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の下限が前記連結部よりも下方となるように設けられている、
   請求項１に記載の液体散布装置。
3. 前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の上限が前記連結部よりも下方となるように設けられている、
   請求項２に記載の液体散布装置。
4. 前記第１タンクが、前記第１脚部に設けられており、
   前記第２タンクが、前記第２脚部に設けられている、
   請求項２又は３に記載の液体散布装置。
5. 前記散布部は、前記第１移動手段と前記第２移動手段との間に配置され、
   前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の下限が前記散布部よりも下方となるように設けられている、
   請求項１又は２に記載の液体散布装置。
6. 前記散布部は昇降可能に構成され、
   前記第１タンク及び第２タンクは、収容される前記液体の液面位置の下限が、可動範囲内における上限に位置する前記散布部よりも下方となるように設けられている、
   請求項１又は２に記載の液体散布装置。
7. 前記第１タンク又は前記第２タンクが前記第１移動手段又は前記第２移動手段の上方の領域であって、かつ、前記第１移動手段又は前記第２移動手段が走行する幅の領域に設けられている、
   請求項１又は２に記載の液体散布装置。
8. 前記第１移動手段と前記第２移動手段の間の距離が変更可能である、
   請求項１又は２に記載の液体散布装置。
9. 前記制御部は、
   前記第１タンクの前記液体の残量と前記第２タンクの前記液体の残量との差が所定の閾値を超える場合、前記循環ポンプを動作させ、前記第１タンク及び前記第２タンクのうち前記残量の多い一方のタンクから他方のタンクに前記液体を移送させる、
   請求項１又は２に記載の液体散布装置。
10. 前記散布機構は、
    前記第１タンクと前記散布部とを接続するとともに前記第２タンクと前記散布部とを接続する流路と、
    前記流路を、前記第１タンクの前記液体のみが前記散布部から放出される接続状態と、前記第２タンクの前記液体のみが前記散布部から放出される接続状態と、前記第１タンクと前記第２タンクとの両方の前記液体が同時に前記散布部から放出される接続状態とのいずれかの状態に切り替える切替機構と、
    をさらに有する、
    請求項１又は２に記載の液体散布装置。
11. 前記制御部は、
    液体の入った前記第１タンクの重さと液体の入った前記第２タンクの重さの差に基づき、前記第１タンクの前記液体の残量と前記第２タンクの前記液体の残量との差が所定の閾値を超えるか否かを判定する、
    請求項９に記載の液体散布装置。
12. 散布部は、前記連結部に設けられているか又は前記連結部よりも下方に設けられている、
    請求項１又は２に記載の液体散布装置。
13. 前記制御部は、
    前記第１タンクの前記残量と前記第２タンクの前記残量とを均一にするための第１指示を受け付けた場合、第１タンクの前記残量と前記第２タンクの前記残量とが均一になるように前記循環ポンプを動作させ、
    前記第１タンクの前記残量と前記第２タンクの前記残量とを前記所定の比率にするための第２指示を受け付けた場合、第１タンクの前記残量と前記第２タンクの前記残量とが前記所定の比率になるように前記循環ポンプを動作させる、
    請求項１に記載の液体散布装置。